560 8. Tépicos Avangados dade angular, obtendo-se (ib5 + whs) = Bow - fo"). Raf = Baym + Vins). Substituindo, entao, nas Eqs. (1.5) tem-se: O= mg —2(Aa + 2B); ® BB a = Vind +28); © 2 te = T +1r(A; +2B,). © Substituindo a Eq. (b) na Eq. (c) e resolvendo para a, obtém-se 8 T ©” T7 m” logo, no instante inicial, 942 = af xp =-A Tn, =—$on,, 8.2 Movimento Giroscépico A inércia 6 uma propriedade fundamental da mecAnica, prestando-se a de- tectar movimento. No interior de um elevador fechado, sabemos se estamos subindo ou descendo porque, devido a inércia, podemos perceber 0 sentido da aceleracéio a que fomos submetidos. Conhecida a massa m de um corpo de pequenas dimensées e medindo-se, mesmo que indiretamente, a forca resul- tante sobre ele aplicada, podemos determinar, a partir da Eq. (7.2.3), como se move 0 corpo em relacdo a um referencial inercial. Este 6, em linhas gerais, 0 principio de operacao de um vibrometro ou de um acelerdmetro. A Fig. 2.1a ilustra, esquemética e simplificadamente, um acelerdmetro uni- dimensional; uma massa m estd suspensa elasticamente a uma carcaca que, por sua vez, é fixada ao corpo cujo movimento se deseja determinar. O modelo8.2. Movimento Giroscépico 561 compreende a inércia, caracterizada pela massa m, a rigidez, dada pela cons- tante eldstica k, e o amortecimento, definido pelo parametro c. Um transdutor eletromecanico T—convertendo deslocamento em sinal elétrico —mede, por- tanto, o deslocamento relativo entre a massa suspensa e a carcaga, que, por sua vez, estd relacionado com a forga resultante atuando sobre a massa, a qual fornecer4, indiretamente, uma medida da aceleracao da carcaca na direcdo do eixo doaceler6meiro. (H4 muitos detalhes tecnolégicos envolvidos para, entre outros, assegurar a linearidade do sistema, levar em conta 0 amortecimento e garantir a boa transducao eletromecanica, que nao nos interessa apreciar no momento; importa aqui apreender a ideia geral de que uma aceleracéo pode ser avaliada a partir da medigao indireta da forca resultante associada, como estabelece o segundo principio de Newton.) Medida, entao, a aceleragao a cada instante, a velocidade e o deslocamento absolutos no referencial inercial podem ser facilmente obtidos por integracao no tempo. z Es Ss k fe “8 Com aR y CORPO ‘0; (a) (b) Figura 2.1 A Fig. 2.1b ilustra um arranjo de trés acelerometros lineares dispostos se- gundo eixos mutuamente ortogonais. Pode-se, entdo, com essa disposicao, obter o vetor aceleragao que, integrado, dar-nos-4 o vetor posicéo do corpo. Conhecida, pois, sua posicao inicial, pode-se conhecer a posi¢ao, num referen- cial inercial, a qualquer tempo. Esse 6 o principio basico da navegagio inercial. Hé um detalhe, porém, da maior importancia: para integrar o vetor acelera- do, é necessario que os eixos dos acelerometros permanecam com orientagao fixa no referencial inercial. A manutencdo da orientacdo espacial é uma das562 8. Tépicos Avangados miiltiplas aplicagdes do chamado girosc6pio. Assim como a massa é a inércia de translacdo de um corpo, seu tensor de inércia com respeito ao centro de massa traduz sua inércia de rotacio. Do mesmo modo como a medicao da forga resultante aplicada se presta a avaliagao da aceleracao do centro de massa do corpo, segundo a Eq. (7.2.3), a monitoragao do torque resultante aplicado pode fornecer informagio sobre © comportamento rotacional do corpo num referencial inercial, segundo a Eq. (7.2.5). Outra alternativa no uso da inércia de rotacdo como guia de orientac&o espacial € justamente 0 uso do girosc6pio livre, ou seja, aquele cujo rotor pode permanecer girando em torno de uma direcAo fixa no espaco, conforme se discutiré a seguir. Nesse caso, medem-se rotac6es relativas no lugar do torque aplicado. Uma plataforma inercial consiste, assim, em um arranjo de trés aceler6- metros, tal como na disposigo apresentada na Fig. (2.1b), cuja orientagdo é mantida fixa no espago, relativamente a um referencial inercial, com 0 auxilio de dois girosc6pios. A razdo disso é que cada girosc6pio é posto a girar com uma velocidade angular prescrita em torno do eixo de simetria do seu rotor, restando assim dois graus de liberdade para sua orientacéo angular. Como so necessérias trés coordenadas angulares para caracterizar completamente a orientacdo relativa ao referencial inercial, usam-se dois giroscépios, com eixos de rotacao nao coincidentes, o que torna uma das coordenadas redundante. A Fig. 2.2 ilustra esquematicamente um girosc6pio com dois graus de liber- dade, composto de um rotor C, que nada mais é do que um corpo axissimétrico bem balanceado (ou seja, construido com particular preciso de modo a ga- rantir que seus eixos principais de inércia coincidam com os eixos de simetria geométricos), que gira com velocidade angular constante em relacao a um re- ferencial inercial. Para garantir essa condicao, 0 rotor est4 suspenso por meio de anéis a seu suporte. Admitindo-se mancais ideais, ou seja, sem atrito, 0 momento resultante com respeito ao centro de massa aplicado ao rotor sera nulo e, da Eq. (7.2.5), RY — 0, (2.1) ou seja, o vetor quantidade de movimento angular do girosc6pio com respeito ao seu centro de massa num referencial inercial se conservaré. Como 0 eixo x3 em torno do qual est girando 0 rotor é um eixo principal de inércia, entao, se ] = Ix, 6 0 momento principal de inércia correspondente, o vetor quantidade8.2. Movimento Giroscépico 563, " az B 4 > SY Ry? € Figura 2.2 de movimento angular seré expresso, segundo a Eq. (7.1.12), por RYO = Jong = Ro. (22) Ora, como da Eq. (2.1) 0 vetor quantidade de movimento angular do rotor no referencial inercial é constante, resulta, entdo, que o vetor velocidade angular do rotor permanece também constante no referencial. Um sistema com essas caracteristicas 6 denominado giroscépio livre. Fixando o suporte de um giroscé- pio livre a um corpo que se move arbitrariamente em um referencial inercial, pode-se medir a variacao da orientagéo do corpo no referencial, tomando-se como referéncia a orientagao fixa do eixo do rotor. Girosc6pios sao extremamente titeis 4 navegacao, seja como simples guias de orientacao espacial, como no caso das biissolas giroscépicas, seja como componente de um sistema de navegagéo inercial, seja ainda como elemento auxiliar a estabilizagao rotacional, estando presentes em embarcagées, avides, foguetes lancadores, satélites espaciais, equipamentos de perfuragao petrolf- fera e em aplicagoes bélicas, entre outras. Por exemplo, sao sistemas girosc6- picos que mantém os painéis solares de naves espaciais alinhadas com 0 Sol, otimizando assim a captacdo da energia necesséria a sua operacéo. Natural- mente, 0 giroscépio ideal 6 uma ficcéo e muitos detalhes tecnolégicos, aqui omitidos, so necessdrios para compensar 0 atrito nos mancais, descontar a rotagao da Terra e reduzir o arraste aerodinamico, dentre outros efeitos meno- res. Vamos, a seguir, analisar os principais fenémenos dinamicos associados a564 8. Tépicos Avangados esse sistema, comumente designados, de forma genérica, por efeito giroscopico. Oleitor deve ter em mente, no entanto, que 0 efeito girosc6pico nao constitui nenhum novo principio dinamico, resultando tao somente do comportamento descrito pela Eq. (7.2.5) ou pela Eq. (1-1), como se vera a seguir. Consideremos, entdo, o rotor C, com massa m e momentos de inércia axial e transversal, com respeito ao centro de massa, J ¢ I, respectivamente, suspenso por meio de anéis no referencial inercial R (veja Fig. 2.3a). Os eixos cartesianos {x, ,2} esto fixos no referencial R.A rotacao do anel A, que tem velocidade (a) (b) Figura 2.3 angular simples em ® na diregao de z, é medida pelo angulo y. Os eixos cartesianos {x1,%2,x3} € a base ortonormal by, bz,bs estdo fixos no anel B, que tem velocidade angular simples em relagéo a A na diregdo de x. A rotagéo entre B e A 6 medida pelo angulo 9. Finalmente, a rotacao entre C ¢ B é dada pelo Angulo @. As coordenadas angulares que descrevem, portanto, a atitude (orientacao) do rotor em relacdo a R sao os angulos de Euler (veja Secdo 3.8): (0); (2); e W(t), como indicado na figura. O spin do rotor ser4, portanto, 6, correspondendo a velocidade angular de C em B; a nutagio seré 0, que descreve a velocidade angular do anel B em relagio a A; e a precessio sera yj, que mede a velocidade angular do anel A no referencial R.8.2. Movimento Giroscépico 565, A velocidade angular em do anel B é Roy = Ray 4 Ag? = yng + Ob; (2.3) = 6b; + sen Ob» + cos Ob3. A velocidade angular de C em relagao a B é, por sua vez, Bw = db;. (24) O vetor velocidade angular do rotor no referencial R 6, portanto, Rel = eb; + w2b2 + w3b3, (2.5) sendo: o=0; w= psen@; w3=pcosd+¢. (2.6) A aceleracao angular de C em R pode ser obtida, entao, por diferenciacao, resultando em Raf = arbi + arb2 + asbs, (27) onde (confira: a base bi, bz, bs, fixa em B, varia em R, com derivadas temporais bj = 8w? x bj, j = 1,2,3): Q, = @ + dw, = 6 + Hdsen b; 2 — pa, = sen + pO cos 0 - $6; (2.8) 13 = eos 0+ -pOsend. Seaplicarmos um torque T, digamos, na diregao de x;, surgiré uma variagao do vetor quantidade de movimento angular, como indica a Fig. (2.3b). No caso de nao haver torques aplicados, contudo, o momento resultante com respeito ao centro de massa do rotor € nulo, ou seja: M; = M3 = M;=0. (2.9) Substituindo, entéo, as Eqs. (2.5), (2.7) e (2.9) nas equacdes de Euler, tem-se o sistema de equac6es diferenciais que regem o movimento do giroscépio livre em termos dos componentes do vetor velocidade angular e, naturalmente, dos566 8. Tépicos Avangados momentos de inércia: (a; + $a) + (J - 1) 32 = 0; I(2— G0) + (I= ows = 0; (2.10) @3 = 0. Alternativamente, expressando as equag6es de movimento em termos dos angulos de Euler, usando as Eqs. (2.6) e (2.8), tem-se: 1(8 - ¥? sen @ cos 6) + J(ycos @ + b)psen@ Ibsen @ + 24/6 cos 8) — J(pcos 6 + $)6 = 0; boos 0 -pOsen0 +4 =0. (2.11) ‘As Eqs. (2.10) ou (2.11) sao as equagGes diferenciais nao lineares e homogéneas que regem o movimento do girosc6pio livre. Prescrito, portanto, um valor inicial para a velocidade angular, de médulo Go, em torno do eixo de simetria, tem-se a solucao (verifique, ¢ trivial): w=02=0; «3 =00, (2.12) ou seja: d=; p=0=0, (2.13) permanecendo, entao, os referenciais A e B fixos em Re satisfeita a Eq. (2.1). Em resumo, dada uma condicdo inicial de spin com nutacdo e precessao nulas, 0 rotor assim permanece ao longo do tempo, preservando, portanto, a orientacao espacial do seu eixo de simetria. Em outras palavras, permanecem constantes no tempo 0 vetor velocidade angular e 0 vetor quantidade de movimento angular do rotor no referencial inercial. A Eq. (2.12) expressa uma possivel solucao para as Eqs (2.10), mas outras solugdes (que dependem, essencialmente, das condicées iniciais) podem ser pesquisadas. Ha, por exemplo, uma interessante solugaéo com precessao e spin constantes e nutacao nula, com @ ¥ 0, ou seja: o=a; p=0; 8=0, (2.14) onde Q e wo sao constantes. Os componentes do vetor velocidade angular,8.2. Movimento Giroscépico 567 neste caso, seriam: @1=0; @2=Asen@; — 3 = QcosO + ao. (2.15) £ facil verificar que as condigdes prescritas nas Eqs. (2.15) satisfazem as Eqs. (2.10) desde que (confira) Qsen 0 (Jaro + (J - Qos 8) = 0. (2.16) Essa relagao é satisfeita para Q = 0, recaindo no caso anterior de precessao e nutagao nulas, ou para LT wo = e080. (2.17) O vetor velocidade angular do rotor no referencial inercial ser4, portanto, Rey = O(sen Ob2 + j08 6b). (2.18) O vetor quantidade de movimento angular do rotor com respeito ao seu centro de massa ser4, ent&o, RHO = aby + Iwzb2 + Jwsb3 = IQsen 6b; + IQ.cos Obs (2.19) = 1Ons. Verifica-se, portanto, que, para essa solucdo de regime permanente apresen- tando precessao e spin constantes com nutacao nula, o vetor velocidade angular do rotor no referencial inercial varia com 0 tempo, embora seu vetor quanti- dade de movimento angular permanega invariante. Nao nos esquecamos, contudo, de que estamos admitindo o giroscépio livre, ou seja, sem a presenga de atrito nos mancais. Na situagao real, os pequenissimos torques resistentes nos mancais levarao a solucdo a se afastar do comportamento aqui descrito. Exemplo 2.1 Considere um rotor hemisférico homogéneo de massa m e raio r girando em tomo de seu eixo de simetria a taxa p = 120 rpm, com uma inclinagéo constante de 60° com relago A vertical (veja Fig. 2.4). Vejamos qual deverd ser a precessdo nao nula correspondente. As tabelas do Apéndice C nos dao os seguintes valores para os momentos principais de inércia com respeito ao centro de massa do rotor:568 8. Tépicos Avangados hall J = =mr. Ospin dado é 120%2n = ER = An rads. Figura 2.4 Resolvendo a Eq. (2.17) para a precesséo Q, tem-se 1024 = ies tay = ~ “1 rad/s = ~682.67 rpm, Q Veja a animacao correspondente. O Exemplo 2.1 resultou numa precessao negativa; vejamos 0 que isso sig- nifica. Quando o movimento se faz com nutagao nula, tem-se (veja Fig. 2. Rosin, e %w = dbs. (2.20) Quando, entao, o produto escalar desses dois vetores é positivo, dizemos haver precessiio direta; quando, ao contrério, o produto escalar é negativo, dizemos haver precessio retrgrada. Ora, Reg . By = Yg ibs = Qu c0s 0 = =F cost oR, (2.21) logo, aprecessao ser direta se > J eo corpoé dito, entao, esbelto (veja Fig. 2.5a); ao contrario, a precessdo serd retrégrada se I < J, caso em que 0 corpo é dito8.2. Movimento Giroscépico 569 ndo esbelto ou rombudo (veja Fig. 2.5b). O rotor do Exemplo 7.1 6, portanto, nao esbelto. (Se I = J, 0 corpo é inercialmente equivalente a uma esfera, no admitindo, a rigor, uma solugao com precessao e spin constantes.) ibe eveed XD I J J (a) (b) Figura 2.5 As solugdes para as Eqs. (2.11) expressas pelas Eqs. (2.13) e (2.14) cons- tituem, naturalmente, casos particulares bastante simples. A determinagdo de uma solucao analitica geral, Fornecidas condicées iniciais arbitrérias, nao constitui tarefa trivial. Podemos, no entanto, extrair valiosas informagoes so- breo comportamento angular do rotor, utilizando os principios de conservacao aplicdveis a essa situacdo especifica de movimento, com torque resultante com respeito ao centro de massa nulo, como se discutira a seguir. Consideremos, entao, um giroscépio livre para o qual s4o dadas condigbes iniciais arbitrérias, ou seja, com os trés componentes do vetor velocidade an- gular nao nulos. Observemos, em primeiro lugar, que a terceira das Eqs. (2.10) é diretamente integravel no tempo, oferecendo a solugéo @3 =k, (2.22) onde k é uma constante. O vetor quantidade de movimento angular com respeito ao centro de massa 6, a cada instante, RHO = Janb; + Iwzb2 + Jasb3 (2.23)570 8. Tépicos Avangados 0 seu componente escalar na direcdo do eixo z H, = "H& - ng = Ia, sen 0 + Ja3 008 6. (2.24) Ora, 0 vetor quantidade de movimento angular do rotor se conserva e, em particular, conserva-se seu componente escalar na direcdo do eixo z. Se, entao, H,, 60 valor inicial da quantidade de movimento angular do rotor com respeito ao eixo z, tem-se, em qualquer instante, Taz sen 0 + Jas cos 8 = Hy, (2.25) logo, para 6 # 0, 1 @2 = Toon — Jos 6 ws). (2.26) Substituindo-se, entao, na segunda das Eqs. (2.6), tem-se uma expressdo geral para a precessdo como fung4o da inclinagao 6 e, naturalmente, das condigdes iniciais, (8) = ara (Peo Jcos 0.3). (2.27) Substituindo-se agora essa expresso na terceira das Eqs. (2.6), obtém-se uma expressio para o spin, também como funcao da inclinagao 0 e das condices iniciais, 2 Ios’ 3) ,— Hlacos0 re 60)= (1+ 3” Tsen?6 * O sistema de forgas atuantes no rotor 6, como vimos, nulo, logo, o trabalho resultante aplicado durante qualquer intervalo de tempo considerado também © sera. A Eq, (7.4.1) estabelece, portanto, que a energia cinética do rotor se conserva, ou seja, i(lat + Ia} + Jw3) = Ko, (2.29) onde a constante escalar Kg é a energia cinética do rotor na condic&o inicial dada. Resolvendo, entdo, a Eq, (2.29) para w; tem-se Ja). (2.30) As Eqs. (2.22), (2.26) e (2.30) fornecem, portanto, a solucdo para os com- ponentes do vetor velocidade angular como fungao da coordenada 0 e das8.2. Movimento Giroscépico 571 condic6es iniciais do movimento, representadas por ws, H;, € Ko. Substi- tuindo, entéo, a Eq. (2.30) na primeira das Eqs. (2.6), tem-se uma expresso para a nutacdo, também em fungao da inclinagao 0, ou seja, 4 7(2Ko — 103 - Jo), (231) onde « esta expressa pela Eq. (2.26). As Eqs. (2.27), (2.28) e (2.31) fornecem, entdo, as expresses gerais para a precessao, o spin e a nutagao em fungao da inclinagao @ do eixo do rotor e, naturalmente, das condi¢es iniciais prescritas. Observe que as condigées iniciais estao, implicitamente, expressas pela energia cinética inicial, Ko, e pelo valor também inicial da componente escalar do vetor quantidade de movimento angular do corpo com respeito a seu centro de massa, na diregao do eixo vertical, Hz,. Exemplo2.2 Considere um giroscépio livre cujorotor C tema forma de um disco de massa m e raio r (veja Fig. 2.6). Dada uma condicao inicial, com @ = 30°, de Figura 2.6 spin oo = 4/3g/r, nutacao Gy = 5 /g/r e precessao nula, como estaré se movendo 0 giroscépio quando 0 eixo de simetria passar pela posigao horizontal? (O leitor deve observar que as outras condigées iniciais, (0) e y(0), séo irrelevantes.) As condicdes iniciais prescritas, em termos dos componentes do vetor velocidade angular, com G=n/6, sao: =5,/8; =0 =f o=syf a2 =0; a= >