Aula 14: Controlador PID digital

CONTROLE DIGITAL
ENGENHARIADE ENERGIA

Prof. Marcelo Guerra

E-mail: marceloguerra@ufersa.edu.br
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Roteiro
• PID digital
• Medidas de desempenhos;
• Exercícios.
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PID - DIGITAL
• Na aula passada vimos as equações de um controlador
PID no “mundo Z”, utilizando diversos tipos de
aproximações.
• Vimos também as vantagens e desvantagens para cada
aproximação utilizada e o que (polos e zeros) cada
aproximação agrega ao sistema.
• Para utilização do algoritmo de controle PID em sistemas
digitais, é necessário converter para a forma discreta.
• Para cada intervalo regular de tempo, denominado de
tempo de amostragem (ts), uma nova ação de controle
será executada.
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PID - DIGITAL
• Dentro do intervalo entre cada tempo de amostragem, a
ação de controle é normalmente mantida constante.
• Para facilitar a implementação de controladores em uma
determinada linguagem de programa, seja de alto ou
baixo nível, é recomendado expressar a lei de controle
em função de “k”.
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PID - DIGITAL
• A equação abaixo mostra um algoritmo do PID discreto
ideal de posição.
• Este algoritmo também é conhecido como “não
recursivo”, uma vez que necessita guardar em cada
iteração o somatório de todos os erros anteriores.
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PID - DIGITAL
• Por outro lado, a equação abaixo, apresenta o algoritmo
PID discreto ideal de velocidade, neste caso só é
calculado a diferença (Δu) entre as ações no instante k e
k-1.

• Observe que nos dois casos o algoritmo PID é

dependente do tempo de amostragem escolhido (ts)
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PID - DIGITAL
• Quanto menor o tempo de amostragem, mais próxima da
ação contínua ficará a ação discreta, porém a carga
computacional também cresce.
• A escolha do tempo de amostragem adequado requer
certo compromisso entre o esforço computacional e a
obtenção de informações suficientes da dinâmica do
processo a ser controlado.
• Na prática, aconselha-se escolher um tempo de
amostragem equivalente à um décimo do valor do tempo
de subida do sistema, pois assim ele é capaz de capturar
a dinâmica do sistema de for adequada.
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PID - DIGITAL
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PID - DIGITAL
Medidas de desempenho:
- Tempo de subida Tr
- Tempo de Pico Tp
- Sobre-elevação Percentual Mp%
- Tempo de acomodação Ts
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Exercício
• Implemente um controlador PID para o sistema de
tanques digital, para isso considere:
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Exercício
• Implemente um controlador PID para o sistema de
tanques digital, para isso considere: