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CONTROLE DIGITAL
Profa. Mariana Cavalca
Currículo Resumido
• Curso Técnico em Eletro-Eletrônica – ETEP (São José dos Campos - SP)
• Iniciação científica (estatística)
• Estágio – Empresa ITA júnior: microcontroladores.
• Engenharia de Controle e Automação – Unifei (Itajubá – SP)
• Monitoria de Física
• Iniciação científica e Trabalho de Diploma (PDI e Visão Computacional)
• Estágio – Citech – Sistemas Supervisórios, CLP, Banco de Dados
• Mestrado e Doutorado em Engenharia Eletrônica e Computação na área de Sistemas e
Controle – ITA (São José dos Campos - SP)
• Cargo de Professor Adjunto na UDESC desde Setembro de 2011. Membro do Grupo de
Controle do DEE. Coordenadora do Laboratório de Controle de Processos. Tutora do PET
Engenharia Elétrica.
• Principais áreas de Interesse: Teoria de Controle, Controle Preditivo, Controle Tolerante a
Falhas, Estimação Paramétrica, Desenvolvimento de Plantas Didáticas.
COD – Plano de Ensino Resumido
1. Análise de Sistemas em Tempo Discreto no Plano z;
Analógicos;
COMPLEMENTAR
OGATA, Katsuhiko. Engenharia de controle moderno. 1. ed. Rio de Janeiro: Prentice
Hall do Brasil, 1982. 929
DORF, Richard C; BISHOP, Robert H. Sistemas de controle modernos. 11. ed. Rio de
Janeiro: LTC, 2011. 724 p.
NISE, Norman S. Engenharia de sistemas de controle. 6. ed. Rio de Janeiro: LTC,
2012. 745 p
OPPENHEIM, Alan V.; SCHAFER, Ronald W. Discrete-time signal processing. 3rd ed.
New Jersey: Pearson, 2010. 1108 p.
PETERSEN, Kaare B.; PEDERSEN, Michael S. The Matrix Cookbook. Versão: 15 de
Novembro de 2012. Disponível em:
http://www2.imm.dtu.dk/pubdb/views/edoc_download.php/3274/pdf/imm3274.pdf.
Acessado em: 30/01/2015.
COD - Avisos
Site (Plano de Ensino, Recados, Notas, Material de Aulas, Listas de Exercícios):
http://www.joinville.udesc.br/portal/professores/marianasantos/
Verifique o site regularmente!!!
Notas: Laboratório (25%) + (ver cronograma de datas no site!)
Pontualidade e Frequência
Exemplo:
Modelagem e Função de Transferência
Integral de Convolução:
Resposta ao Impulso:
Malha Fechada:
Sistema de Primeira Ordem
Tempo de
Acomodação: 3T
(5%) ou 4T (2%)
Tempo de Subida:
2,2T
Sistema de Segunda Ordem
Sistema de Segunda Ordem
• Sub – Amortecido
Mp em % !!!
Sistema de Segunda Ordem
Pole-Zero Map
2
1.5
1 Wn
Wd
0.5
Imaginary Axis
β
0
-0.5
ξWn
-1
-1.5
-2
-2 -1.8 -1.6 -1.4 -1.2 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0
Real Axis
Critério de Routh
• Consideremos um sistema genérico de ordem 𝑛 com o
polinômio característico na seguinte forma:
• Regras de Esboço
Diagrama de Bode de funções de transferências básicas
• Regras de Esboço
Diagrama de Bode de funções de transferências básicas
A intersecção do
seguimento inicial de -
20dB/dec com a reta de
0dB é igual a Kv.
Constante de erro estático de aceleração
• Em um sistema do tipo 2:
A intersecção do
seguimento inicial de -
40dB/dec com a reta de
0dB é igual a raiz quadrada
de Ka.
Diagrama de Nyquist
Exemplo
Verifique pelo critério de estabilidade
de Nyquist, se a seguinte malha de
controle é estável:
Nyquist Diagram
0.5
Imaginary Axis
-0.5
-2 -1.5 -1 -0.5 0
Real Axis
Nyquist Diagram
2 K=0.1
K=0.5 Step Response
1.5 K=0.75 4
K=1
3
1
2
0.5
Imaginary Axis
Amplitude
0
0
-0.5 -1
K=0.1
-1 -2 K=0.5
K=0.75
-3
-1.5 K=1
-4
-2 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45
-2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 Time (sec)
Real Axis
Estabilidade Relativa: Margem de Ganho
• Supondo a planta estável em malha aberta (P = 0), a
margem de ganho é dada por:
1
𝑀𝐺 =
𝐺 𝜔𝑐 𝐻(𝜔𝑐 )
𝑀𝐹 = 180 − 𝐺 𝜔𝑐 ′ 𝐻(𝜔𝑐 ′)
1. Exatidão;
2. Precisão;
3. Flexibilidade;
4. Velocidade;
5. Custo.
Estrutura Básica de um Controle Digital
CA2COD1: COD
CONTROLE DIGITAL
Bom estudo!