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CA2COD1: COD

CONTROLE DIGITAL
Profa. Mariana Cavalca
Currículo Resumido
• Curso Técnico em Eletro-Eletrônica – ETEP (São José dos Campos - SP)
• Iniciação científica (estatística)
• Estágio – Empresa ITA júnior: microcontroladores.
• Engenharia de Controle e Automação – Unifei (Itajubá – SP)
• Monitoria de Física
• Iniciação científica e Trabalho de Diploma (PDI e Visão Computacional)
• Estágio – Citech – Sistemas Supervisórios, CLP, Banco de Dados
• Mestrado e Doutorado em Engenharia Eletrônica e Computação na área de Sistemas e
Controle – ITA (São José dos Campos - SP)
• Cargo de Professor Adjunto na UDESC desde Setembro de 2011. Membro do Grupo de
Controle do DEE. Coordenadora do Laboratório de Controle de Processos. Tutora do PET
Engenharia Elétrica.
• Principais áreas de Interesse: Teoria de Controle, Controle Preditivo, Controle Tolerante a
Falhas, Estimação Paramétrica, Desenvolvimento de Plantas Didáticas.
COD – Plano de Ensino Resumido
1. Análise de Sistemas em Tempo Discreto no Plano z;

2. Análise de Sistemas a Dados Amostrados no Plano z;

3. Controladores Digitais baseados em Controladores

Analógicos;

4. Projeto de Controladores Digitais no Plano z;

5. Projeto no Espaço de Estados;

6. Introdução ao Controle Ótimo de Sistemas.


COD – Livros Base
PRINCIPAL
HEMERLY, Elder Moreira. Controle por computador de sistemas dinâmicos. 2. ed.
São Paulo: Blucher, 2000. 249 p.
OGATA, Katsuhiko. Discrete-time control systems. 2nd ed. New Jersey: Prentice-Hall,
1995. 745 p.
KIRK, Donald E. Optimal control theory: an introduction. Mineola, NY: Dover
Publications, 1970. 452 p.

COMPLEMENTAR
OGATA, Katsuhiko. Engenharia de controle moderno. 1. ed. Rio de Janeiro: Prentice
Hall do Brasil, 1982. 929
DORF, Richard C; BISHOP, Robert H. Sistemas de controle modernos. 11. ed. Rio de
Janeiro: LTC, 2011. 724 p.
NISE, Norman S. Engenharia de sistemas de controle. 6. ed. Rio de Janeiro: LTC,
2012. 745 p
OPPENHEIM, Alan V.; SCHAFER, Ronald W. Discrete-time signal processing. 3rd ed.
New Jersey: Pearson, 2010. 1108 p.
PETERSEN, Kaare B.; PEDERSEN, Michael S. The Matrix Cookbook. Versão: 15 de
Novembro de 2012. Disponível em:
http://www2.imm.dtu.dk/pubdb/views/edoc_download.php/3274/pdf/imm3274.pdf.
Acessado em: 30/01/2015.
COD - Avisos
 Site (Plano de Ensino, Recados, Notas, Material de Aulas, Listas de Exercícios):
http://www.joinville.udesc.br/portal/professores/marianasantos/
Verifique o site regularmente!!!
 Notas: Laboratório (25%) + (ver cronograma de datas no site!)

Primeira Avaliação (25%)


Segunda Avaliação (25%)
Trabalho Final (25%)
Exame Final

 Revisão de Notas: Até antes da próxima avaliação.

• Aproximações pré-exame: 69=70, 68 depende, <=67 Exame!


• Aproximações pós-exame: 48=49=50, 46 e 47 depende, <=45 Reprovado!

 Pontualidade e Frequência

Para ser aprovado precisa de mínimo 75% de 90 horas/aula = 68 presenças!


CONTROLE DIGITAL
Introdução aos Sistemas de Controle: Revisão

Baseado e Retirados de:


MAYA, Paulo Álvaro; LEONARDI, Fabrizio. Controle essencial. São Paulo: Pearson, 2011.
OGATA, Katsuhiko. Engenharia de controle moderno. 1. ed. Rio de Janeiro: Prentice Hall do Brasil,
1982. 929

Profa. Mariana Cavalca


O que é controlar?
Capítulo 1: Introdução
• Primeiro trabalho significativo: controlador de velocidade de
James Watt;

• Década de 1940: Métodos baseados no diagrama de Bode


Controle
(resposta em frequência);
Clássico • Década de 1950: Lugar das raízes;

• 1960-1980: controle ótimo, controle adaptativo


Controle • 1980-hoje: controle robusto, controle baseado em
Moderno inteligência computacional, controle tolerante a falhas, etc...
Conceitos Necessários
1. Modelagem e Função de Transferência
2. Lógica de Diagramas de Bloco
3. Resposta de Sistemas de Primeira e Segunda Ordem
4. Critério de Routh
5. Erros Estacionários
6. Lugar das Raízes (LR)
7. Projeto de Controladores pelo Método do LR
8. Diagrama de Bode e de Nyquist
9. Modelagem no Espaço de Estados
10. Controlabilidade e Observabilidade
11. Alocação de polos e Observador de estados
Modelagem e Função de Transferência
Função de Transferência:

Exemplo:
Modelagem e Função de Transferência

Integral de Convolução:

Resposta ao Impulso:

(Função Peso do Sistema)


Lógica de Diagramas de Bloco
Diagrama em Blocos:

Malha Fechada:
Sistema de Primeira Ordem

Tempo de
Acomodação: 3T
(5%) ou 4T (2%)

Tempo de Subida:
2,2T
Sistema de Segunda Ordem
Sistema de Segunda Ordem
• Sub – Amortecido

Mp em % !!!
Sistema de Segunda Ordem

Pole-Zero Map
2

1.5

1 Wn
Wd
0.5
Imaginary Axis

β
0

-0.5
ξWn

-1

-1.5

-2
-2 -1.8 -1.6 -1.4 -1.2 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0
Real Axis
Critério de Routh
• Consideremos um sistema genérico de ordem 𝑛 com o
polinômio característico na seguinte forma:

• A condição preliminar para se aplicar o critério de Routh


impõe que todos os coeficientes 𝑎𝑖 para 𝑖 = 0, 1, 2, … 𝑛
sejam:
• Não nulos, e;
• Ou todos positivos;
• Ou todos negativos.
• Caso contrário o sistema é instável.
Critério de Routh
• Atendida a condição preliminar, montamos a seguinte
tabela:
Lugar das Raízes (LR) e Projeto pelo LR
1
𝐺 𝑠 =
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)
Diagrama de Bode
• Os diagramas de Bode (de módulo e de fase) são uma
das formas de caracterizar sinais no domínio da
frequência.

Sistema estável, linear e invariante no tempo

Hendrik Wade Bode (1905-1982)


Diagrama de Bode de funções de transferências básicas

• Regras de Esboço
Diagrama de Bode de funções de transferências básicas

• Regras de Esboço
Diagrama de Bode de funções de transferências básicas

• Sistemas de fase mínima e não-mínima: são sistemas de fase


mínima aqueles que não possuem singularidades (polos? e zeros) no
semi-plano direito (SPD) do plano s.
Zero no SPD
Polo no SPD*– Instável!
Tipo do sistema x curva de módulo e de fase
• Os coeficientes de erro estático de posição, velocidade e
aceleração descrevem o comportamento em baixa
frequência de sistemas tipo 0 (sem polos na origem), tipo
1 e tipo 2, respectivamente.

• O tipo do sistema determina a inclinação da curva de


módulo em baixas frequências. Portanto, a informação
relativa à existência e amplitude do erro em regime
estacionário de um sistema de controle, para uma dada
entrada, pode ser determinada a partir da observação da
região de baixa frequência na curva de módulo do
diagrama de Bode.
Constante de erro estático de posição
• Em um sistema do tipo 0:
Constante de erro estático de velocidade
• Em um sistema do tipo 1:

A intersecção do
seguimento inicial de -
20dB/dec com a reta de
0dB é igual a Kv.
Constante de erro estático de aceleração
• Em um sistema do tipo 2:

A intersecção do
seguimento inicial de -
40dB/dec com a reta de
0dB é igual a raiz quadrada
de Ka.
Diagrama de Nyquist
Exemplo
Verifique pelo critério de estabilidade
de Nyquist, se a seguinte malha de
controle é estável:

Nyquist Diagram
0.5
Imaginary Axis

-0.5
-2 -1.5 -1 -0.5 0
Real Axis

3. 𝑁 = −1 e 𝑃 = 1 𝑠1,2 = −1; 0,5


4. Portanto Z = 𝑁 + 𝑃 = 0 (Estável !)
Estabilidade Relativa
𝐾
• Seja o seguinte sistema 𝐺 𝑠 = . O Diagrama de Nyquist e
𝑠 𝑠+1 (𝑠+5)
a resposta ao degrau unitário da malha fechada com realimentação
unitária negativa para diversos valores de K são dados por:

Nyquist Diagram
2 K=0.1
K=0.5 Step Response
1.5 K=0.75 4
K=1
3
1
2
0.5
Imaginary Axis

Amplitude
0
0

-0.5 -1
K=0.1
-1 -2 K=0.5
K=0.75
-3
-1.5 K=1
-4
-2 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45
-2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 Time (sec)
Real Axis
Estabilidade Relativa: Margem de Ganho
• Supondo a planta estável em malha aberta (P = 0), a
margem de ganho é dada por:

1
𝑀𝐺 =
𝐺 𝜔𝑐 𝐻(𝜔𝑐 )

• O sistema é estável em malha fechada se 𝑀𝐺 > 1, ou


seja 𝐺 𝜔𝑐 𝐻(𝜔𝑐 ) < 1.
Estabilidade Relativa: Margem de Fase
• Supondo a planta estável em malha aberta (P=0), a
margem de fase é dada por:

𝑀𝐹 = 180 − 𝐺 𝜔𝑐 ′ 𝐻(𝜔𝑐 ′)

• O sistema é estável em malha fechada se 𝑀𝐹 > 1.


Estabilidade Relativa: Diagrama de Bode
Vale apenas para sistema de fase mínima. Obs. Verificamos as margens no
Bode de malha aberta! As margens nos mostram estabilidade de malha
fechada!
Serão revisados posteriormente:
1. Modelagem no Espaço de Estados
2. Controlabilidade e Observabilidade
3. Alocação de polos e Observador de estados
Controle Digital
POR QUÊ?

1. Exatidão;

2. Precisão;

3. Flexibilidade;

4. Velocidade;

5. Custo.
Estrutura Básica de um Controle Digital
CA2COD1: COD
CONTROLE DIGITAL
Bom estudo!

Profa. Mariana Cavalca

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