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UNIVERSIDADE FEDERAL DE SÃO JOÃO DEL-REI – UFSJ

Controle de Acionamentos Elétricos– Lane Maria Rabelo

Trabalho Computacional 4

Aluno(a) Matrícula
Bruna de Oliveira 130950095

São João Del Rei, 06 de Julho de 2018

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Controle de Acionamentos Elétricos– Lane Maria Rabelo

Índice
1. Introdução.............................................................................................................. 3
2. Objetivo ................................................................................................................. 3
3. Desenvolvimento ................................................................................................... 3
PWM senoidal ........................................................................................................... 5
3.1 Implementando o inversor PWM senoidal ....................................................... 7
3.1.1 Característica de torque e velocidade ...................................................... 7
3.1.2 Tensões de linha e de fase .................................................................... 18
3.1.3 Espectro da freqüência da corrente Ia ................................................... 21
3 Conclusão............................................................................................................ 25
Anexo ......................................................................................................................... 26

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Controle de Acionamentos Elétricos– Lane Maria Rabelo

1. Introdução
Este trabalho consiste na implementação de um inversor PWM (do inglês
Pulse Width Modulation) senoidal, a fim de serem feitas análises de seu
comportamento para diferentes freqüências de operação, analisar tensões de
linha e de fase e o espectro de freqüência da corrente 𝐼𝑎 .
Na maioria das aplicações industriais necessita-se ter variação de
velocidade no motor a ser acionado. Uma técnica largamente aplicada nesses
acionamentos é a modulação por largura de pulso, que consiste na
comparação de dois sinais de tensão, um de baixa freqüência (referência) e o
outro de alta freqüência (portadora), resultando em um sinal alternado com
freqüência fixa e largura de pulso variável.

2. Objetivo
 Implementar um inversor PWM senoidal.
 Analise de comportamento da máquina para diferentes freqüências

3. Desenvolvimento
Para o seguinte circuito na Figura 1, obtem-se a Tabela 1, a qual representa
as etapas de chaveamento para o esquema.

Figura 1 –

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Da Figura 1 temos seguintes equações

(1)
𝑣𝑎0 = 𝑣𝑎𝑛 + 𝑣𝑛0
𝑣𝑏0 = 𝑣𝑏𝑛 + 𝑣𝑛0 (2)
𝑣𝑐0 = 𝑣𝑐𝑛 + 𝑣𝑛0
(3)

O ponto 𝑛 está no interior de bobinas que tem verniz isolante dentro do


núcleo ferromagnético, montado na carcaça do estator, apoiada no solo. Entre
o pé do motor e o painel do conversor tem-se o solo com todas as suas
propriedades.

(4)
𝑣𝑎0 = 𝑣𝑎1 + 𝑣𝑎3 + 𝑣𝑎5 + ⋯
𝑣𝑏0 = 𝑣𝑏1 + 𝑣𝑏3 + 𝑣𝑏5 + ⋯ (5)
𝑣𝑐0 = 𝑣𝑐1 + 𝑣𝑐3 + 𝑣𝑐5 + ⋯
(6)

(7)
𝑣𝑎ℎ = 𝑉𝐴𝑚𝑎𝑥 cos⁡ℎ𝜔𝑡
2𝜋
𝑣𝑏ℎ = 𝑣𝐵𝑚𝑎𝑥 cos⁡h(𝜔𝑡 − ) (8)
3
2𝜋
𝑣𝑐ℎ = 𝑉𝐶𝑚𝑎𝑥 𝑐𝑜𝑠ℎ(𝜔𝑡 + ) (9)
3

Analisando os harmônicos múltiplos de três, conclui-se que eles são


idênticos nas três fases (𝑣𝑎3 = 𝑣𝑏3 = 𝑣𝑐3 ). A parcela que aparece nas tensões
𝑣𝑎0 ,⁡𝑣𝑏0 e 𝑣𝑐0 é 𝑣𝑛0 . Assim, 𝑣𝑎𝑛 , 𝑣𝑏𝑛 e 𝑣𝑐𝑛 não contém hamônicos múltiplos de
três.

(10)
𝑣𝑎𝑛 + 𝑣𝑏𝑛 + 𝑣𝑐𝑛 = 0
𝑣𝑎0 + 𝑣𝑏0 + ⁡ 𝑣𝑐0
𝑣𝑛0 = (11)
3

Existem problemas na pulsação de torque, uma vibração mecânica.


Ocorre devido as espiras que são percorridas por correntes e são perturbadas
por um campo magnético de velocidade elevada.
Existe também a ocorrência de harmônicos, que pode ter como solução
a modulação de pulsos seguindo um determinado critério. Na matemática

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prova-se que é possível criar um sinal de tensão segmentando a senóide e


criando um sinal quadrado que tem valor médio igual ao valor seguimentado.

PWM senoidal
Trata-se da técnica de modulação PWM mais difundida no meio
industrial. Uma onda triangular é comparada com um sinal modulante senoidal
para gerar os pulsos de comando para os interruptores como mostra a Figura
2.

Figura 2 - PWM senoidal

A partir da Figura 1, obtém-se os seguintes circuitos referentes as


etapas de chaveamento da Tabela 1.

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𝑏 𝑐

𝑎
Etapa 5
Etapa 1
𝑎 𝑏 𝑏

𝑐 𝑎 𝑐
Etapa 6
Etapa 2 𝑐
𝑎 𝑐

𝑎 𝑏
𝑏 Etapa 7
Etapa 3
𝑎

𝑏 𝑐 Etapa 8
Etapa 4

Figura 3 - Circuitos correspondentes as etapas de chaveamento

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Etapas de chaveamento
Etapa Chaves 𝑉𝑎0 𝑉𝑏0 𝑉𝑐0 𝑉𝑎𝑛 𝑉𝑏𝑛 𝑉𝑐𝑛
𝐸 𝐸 𝐸
1 𝑆𝑎+ 𝑆𝑏+ 𝑆𝑐+ 0 0 0
2 2 2
𝐸 𝐸 𝐸 𝐸 𝐸 2𝐸
2 𝑆𝑎+ 𝑆𝑏+ 𝑆𝑐− − −
2 2 2 3 3 3
𝐸 𝐸 𝐸 𝐸 2𝐸 𝐸
3 𝑆𝑎+ 𝑆𝑏− 𝑆𝑐+
− −
2 2 2 3 3 3
𝐸 𝐸 𝐸 2𝐸 𝐸 𝐸
4 𝑆𝑎+ 𝑆𝑏− 𝑆𝑐−
− − − −
2 2 2 3 3 3
𝐸 𝐸 𝐸 2𝐸 𝐸 𝐸
5 𝑆𝑎− 𝑆𝑏+ 𝑆𝑐+ − −
2 2 2 3 3 3
𝐸 𝐸 𝐸 𝐸 2𝐸 𝐸
6 𝑆𝑎− 𝑆𝑏+ −
𝑆𝑐 − − − −
2 2 2 3 3 3
𝐸 𝐸 𝐸 𝐸 𝐸 2𝐸
7 𝑆𝑎− 𝑆𝑏− +
𝑆𝑐 − − − −
2 2 2 3 3 3
𝐸 𝐸 𝐸
8 𝑆𝑎− 𝑆𝑏− 𝑆𝑐− − − − 0 0 0
2 2 2
Tabela 1 - Etapas de chaveamento

3.1 Implementando o inversor PWM senoidal

Para uma máquina com 4 polos, 60Hz, trifásica, 3HP, 220V, 11.9N. m, rs =
0.435, Xls = 0.754, XM = 26.13, X’lr = 0.754, r’r = 0.816 e J = 0.089kg. m².

3.1.1 Característica de torque e velocidade


Para o estudo da máquina com variação de freqüência é necessário manter
a relação de tensão por freqüência igual a 1.3667.

 Para operação com 100% de carga nominal e fluxo constante


Observando Figura 4, Figura 6 e Figura 8 , gráficos de torque pelo tempo na
máquina para diferentes freqüências, 60, 30 e 20𝐻𝑧 respectivamente é possível
analisar que o torque a medida em que a freqüência é abaixada, o torque tem o
topo de sua curva reduzida após a partida, sendo de valores próximos a 50, 30
e 20𝑁. 𝑚 respectivamente e depois adotando o valor de torque para 100% de
carga nominal, 11.9𝑁. 𝑚 em regime permanente.
Observando Figura 5, Figura 7 e Figura 9, gráficos de velocidade pelo
tempo para diferentes freqüências, pode-se analisar que a velocidade vai
reduzindo a medida que a freqüência também diminui, sendo de valores
próximos a 1700, 800 e 500⁡𝑟𝑝𝑚 respectivamente.

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 Freqüência em 60𝐻𝑧 e tensão 220𝑉

Figura 4 - Torque referente à máquina com 100% de carga nominal, frequência de 60Hz e tensão de
220V.

Figura 5 - Velocidade referente à máquina com 100% de carga nominal, frequência de 60Hz e
tensão de 220V.

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 Freqüência em 30𝐻𝑧 e tensão de 110𝑉.

Figura 6 - Torque referente à máquina com 100% de carga nominal, frequência de 30Hz e tensão de
110V.

Figura 7 - Velocidade referente à máquina com 100% de carga nominal, frequência de 30Hz e
tensão de 110V.

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 Freqüência em 20𝐻𝑧 e tensão de 73.334𝑉

Figura 8 - Torque referente à máquina com 100% de carga nominal, frequência de 20Hz e tensão de
73.334V.

Figura 9 - Velocidade referente à máquina com 100% de carga nominal, frequência de 20Hz e
tensão de 73.334V.

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 Para operação com 75% de carga nominal e fluxo constante


Observando Figura 10, Figura 12 e Figura 14, gráficos de torque pelo tempo
da máquina para diferentes freqüências, 60, 30 e 20𝐻𝑧 respectivamente é
possível analisar que o torque à medida que a freqüência é abaixada, o torque
tem sua curva reduzida após a partida, sendo de valores similares ao do caso
anterior com 100% de carga e depois adotando o valor de 8.93𝑁. 𝑚 em regime
permanente.
Observando Figura 11, Figura 13 e Figura 15 gráficos de velocidade pelo
tempo para diferentes freqüências, pode-se analisar que a velocidade vai
reduzindo à medida que a freqüência também diminui, porém com valores
ligeiramente maiores comparados ao caso anterior.

 Freqüência em 60𝐻𝑧 e tensão 220𝑉

Figura 10 - Torque referente à máquina com 75% de carga nominal, frequência de 60Hz e tensão de
220V.

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Figura 11 - Velocidade referente à máquina com 75% de carga nominal, frequência de 60Hz e
tensão de 220V.

 Freqüência em 30𝐻𝑧 e tensão 110𝑉

Figura 12 - Torque referente à máquina com 75% de carga nominal, frequência de 30Hz e tensão de
110V.

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Figura 13 - Velocidade referente à máquina com 75% de carga nominal, frequência de 30Hz e
tensão de 110V.

 Freqüência em 20𝐻𝑧 e tensão 73.334𝑉

Figura 14 - Torque referente à máquina com 75% de carga nominal, frequência de 20Hz e tensão de
73.334V.

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Figura 15 - Velocidade referente à máquina com 75% de carga nominal, frequência de 20Hz e
tensão de 73.334V.

 Para operação com 50% de carga nominal e fluxo constante


Observando Figura 16, Figura 18 e Figura 20, gráficos de torque pelo tempo
da máquina para diferentes freqüências, 60, 30 e 20𝐻𝑧 respectivamente é
possível analisar também que o torque à medida em que a freqüência é
abaixada, o torque tem sua curva reduzida após a partida, sendo de valores
similares ao do caso anterior com 100% de carga e depois, no período de
regime permanente o torque se decresce para 5.95𝑁. 𝑚. em regime
permanente.
Observando Figura 17 e Figura 19, Figura 21, gráficos de velocidade pelo
tempo para diferentes freqüências, pode-se analisar que a velocidade vai
reduzindo à medida que a freqüência também diminui, porém com valores
maiores comparados aos dois casos estudados anteriormente.

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 Freqüência em 60𝐻𝑧 e tensão de 220𝑉

Figura 16 - Torque referente à máquina com 50% de carga nominal, frequência de 60Hz e tensão de
220V.

Figura 17 - Velocidade referente à máquina com 50% de carga nominal, frequência de 60Hz e
tensão de 220V.

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 Freqüência em 30𝐻𝑧 e tensão 110𝑉

Figura 18 - Torque referente à máquina com 50% de carga nominal, frequência de 30Hz e tensão de
110V.

Figura 19 - Velocidade referente à máquina com 50% de carga nominal, frequência de 30Hz e
tensão de 110V.

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 Freqüência em 20𝐻𝑧 e tensão 73.334𝑉

Figura 20 - Torque referente à máquina com 50% de carga nominal, frequência de 20Hz e tensão de
73.334V.

Figura 21 - Velocidade referente à máquina com 50% de carga nominal, frequência de 20Hz e
tensão de 73.334V.

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3.1.2 Tensões de linha e de fase


As tensões representadas nessa seção possuem formatos não senoidais,
ocasionados pelo uso do PWM. Nota-se, como esperado, que a tensão de fase
é menor que a tensão de linha para todos os casos analisados.
A redução da freqüência, de 60𝐻𝑧 para 20𝐻𝑧, ocasionou na diminuição
tanto da tensão de linha como a tensão de fase. Pode-se observar a
comparação das figuras dos dois tópicos a seguir.

 Para operação com 100% de carga nominal e 60𝐻𝑧 de frequência

Figura 22 - Tensão Van em verde e Vab em azul para 60Hz de frequência.

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Figura 23 - Tensão Vbn em verde e Vbc em azul para 60Hz de frequência.

Figura 24 - Tensão Vcn em verde e Vca em azul para 60Hz de frequência.

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 Para operação com 100% de carga nominal e 20𝐻𝑧 de frequência.

Figura 25 - Tensão Van em verde e Vab em azul para 20Hz de frequência.

Figura 26 - Tensão Vbn em verde e Vbc em azul para 20Hz de frequência.

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Figura 27 - Tensão Vcn em verde e Vca em azul para 20Hz de frequência.

3.1.3 Espectro da freqüência da corrente Ia

O estudo do espectro de frequência da corrente 𝐼𝑎 apresentado é referente


a 100% de carga nominal e para duas diferentes freqüências 60 e 20𝐻𝑧. A
portadora é quem define a freqüência de comutação. É um sinal de freqüência
responsável pela definição da freqüência de chaveamento.

 Freqüência 60𝐻𝑧
A freqüência utilizada para a onda portadora é de 2500, sendo assim, na
Figura 28 pode-se observar a freqüência de chaveamento apresentada, com
maior pico em aproximadamente 9. 10−3 .
A freqüência fundamental é 60𝐻𝑧, portanto, na Figura 29 pode-se
observar o pico na freqüência de aproximadamente 23𝐻𝑧.

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Figura 28 - Frequência de chaveamento.

Figura 29 - Frequência fundamental.

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 Freqüência 20𝐻𝑧
A freqüência utilizada para a onda portadora é a mesma do caso
anterior, sendo assim, na Figura 30 pode-se observar a freqüência de
chaveamento apresentada, com maior pico em aproximadamente 6. 10−3.
A freqüência fundamental é 20𝐻𝑧, portanto, na Figura 29 pode-se
observar o pico na freqüência de aproximadamente 11𝐻𝑧.

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Figura 30 - Frequência de chaveamento.

Figura 31 - Frequência fundamental.

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3 Conclusão

Pode-se concluir com esse trabalho, que teve como objetivo principal,
implementação de um inversor PWM senoidal, a fim de serem feitas análises
do comportamento da máquina para diferentes freqüências de operação, que a
frequência e a carga inserida na máquina alteram o seu funcionamento.
O torque, com a inserção do inversor PWM senoidal, apresentou
pequena oscilação para todos os casos, o que não ocorreu em outros estudos
feitos na disciplina.
A velocidade, quando se analisa a redução da quantidade de carga para
as diferentes freqüências, verificou-se que a velocidade aumenta devido a essa
subtração. O torque após entrada em regime permanente não mais apresenta
valores nominais com a redução da carga.
Observou-se através da análise de espectro da corrente 𝐼𝑎 , que o
chaveamento tem picos maiores quando a freqüência se encontrou com valor
de 60 e não de 20𝐻𝑧.
Por fim, ressalta-se a importância da consolidação do conhecimento
teórico adquirido na disciplina.

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Anexo
Rotina principal

%Controle de Trajetória
%Bruna de Oliveira – Matricula 130950095
close all;clc;clear all;

global aux1 aux2 aux_torque temag tl weixo r_s r_r passo i_qs i_ds
i_qr i_dr vq vd vdc

%%
%dados de frequencia
f_rede=60;
w_rede=2*pi*f_rede;
f_eixo=0;
weixo=2*pi*f_eixo;
%weixo=0;
teta_eixo=0;
teta_rotor=0;

%%
%dados do motor
%livro KRAUSE - pag 165
r_s=0.435;
r_r=0.816;
%obtendo as indutancias
lls=0.754./(2*pi*60);
llr=lls;
lm=26.13./(2*pi*60);
ls=lls+lm;
lr=llr+lm;
p=4; %numero e polos
vn=220; %tensao nominal
j=0.089; %momento de inercia
t_carga=11.9;
vmax=vn*sqrt(2)/sqrt(3);

%%
aux1=2/3; aux2=2*pi/3;
aux_torque=p/(2*j);
aux_torque2=(3/2)*(p/2);
aux_velocidade=(2/p)*(60/(2*pi));
aux_3=(1/3);

%%
%%variaveis
k=0;%contador
tfinal=1.5;
tl=0;
estado=[0 0 0 0 0];
temag=0;
vdc=((3*sqrt(2)./pi).*vn)./2; %nivel de saida do conversor
w_tri=2*pi*5000;
passo=10e-6;

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g=ones(0);

vas=0;vbs=0;vcs=0;port=0;
sap=0;san=0;sbp=0;sbn=0;scp=0;scn=0;
vatrf=0;vbtrf=0;vctrf=0;

%%
%auxiliares para a corrente
a1=ls*lr-lm^2;
a2=ls/a1;
a3=lm/a1;
a4=lr/a1;

%%
%inicializando as correntes
i_qs=0;
i_ds=0;
i_dr=0;
i_qr=0;

for t=0:passo:tfinal
k=k+1;
tl=1*t_carga;

va=vmax*cos(w_rede*t); %fase
vb=vmax*cos(w_rede*t-aux2);
vc=vmax*cos(w_rede*t+aux2);

%posicao do estator
teta_eixo=teta_eixo+passo*weixo;

[port]=vdc*sawtooth(w_tri.*t,0.5); %funcao para onda triangular

[vatrf,vbtrf,vctrf]=inversor(va,vb,vc,port);

van=aux_3*(2*vatrf-1*vbtrf-1*vctrf);
vbn=aux_3*(-1*vatrf+2*vbtrf-1*vctrf);
vcn=aux_3*(-1*vatrf+-1*vbtrf+2*vctrf);

[vq,vd,vo]=ABC_DQ(van,vbn,vcn,teta_eixo);

[var1]=runge_kutta(estado);
[var2]=runge_kutta(estado+0.5*var1);
[var3]=runge_kutta(estado+0.5*var2);
[var4]=runge_kutta(estado+var3);

estado=estado+(var1+2*var2+2*var3+var4)./6;

i_qs=a4*estado(1)-a3*estado(3);
i_ds=a4*estado(2)-a3*estado(4);
i_qr=a2*estado(3)-a3*estado(1);
i_dr=a2*estado(4)-a3*estado(2);
wm=estado(5)*aux_velocidade;%velocidade do motor [rpm]

%posicao do rotor

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teta_rotor=estado(5)*passo+teta_rotor;

temag=aux_torque2*(estado(2)*i_qs-estado(1)*i_ds);

[ias,ibs,ics]=DQ_ABC(i_qs,i_ds,0,teta_eixo);
[iar,ibr,icr]=DQ_ABC(i_qr,i_dr,0,teta_eixo-teta_rotor);

g(1,k)=t;
g(2,k)=temag;
g(5,k)=ias;
g(13,k)=wm;
g(14,k)=port;
g(15,k)=va;
g(16,k)=vb;
g(17,k)=vc;
g(18,k)=va*1.7321;
g(19,k)=vb*1.7321;
g(20,k)=vc*1.7321;

end
%%
%fft
sinal=g(5,8000:end);
Y=fft(sinal);
L=length(sinal);
P2=abs(Y/L);
P1 = P2(1:L/2+1);
P1(2:end-1)=2*P1(2:end-1);
fs=1/passo;
fr=fs*(0:(L/2))/L;
%%
figure(1)
plot(fr,P1);

figure(2) %torque pelo tempo


plot(g(1,:),g(2,:))

figure(3) % velocidade pelo tempo


plot(g(1,:),g(13,:))

figure(4) %tensao em abc


plot(g(1,:),g(15,:),'b')
hold on
plot(g(1,:),g(16,:),'r')
hold on
plot(g(1,:),g(17,:),'y')

figure(5) %tensao em abc


plot(g(1,:),g(18,:),'b');
hold on
plot(g(1,:),g(19,:),'r');
hold on
plot(g(1,:),g(20,:),'y');

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Funções

Transformação 𝒅𝒒 para 𝑨𝑩𝑪


function [fas,fbs,fcs]=DQ_ABC(fq,fd,fo,teta_eixo)
global aux2
fas=(cos(teta_eixo)*fq+sin(teta_eixo)*fd+fo);
fbs=(cos(teta_eixo-aux2)*fq+sin(teta_eixo-aux2)*fd+fo);
fcs=(cos(teta_eixo+aux2)*fq+sin(teta_eixo+aux2)*fd+fo);

Transformação 𝑨𝑩𝑪 para 𝒅𝒒


function [fq,fd,fo]=ABC_DQ(fa,fb,fc,teta_eixo)
global aux1 aux2
fq=aux1*(cos(teta_eixo)*fa+cos(teta_eixo-
aux2)*fb+cos(teta_eixo+aux2)*fc);
fd=aux1*(sin(teta_eixo)*fa+sin(teta_eixo-
aux2)*fb+sin(teta_eixo+aux2)*fc);
fo=0;

Runge Kutta
function [estados]=runge_kutta(estado)
global aux_torque weixo passo r_r r_s i_qs i_ds i_qr i_dr tl temag vq
vd
lam_qs=estado(1);
lam_ds=estado(2);
lam_qr=estado(3);
lam_dr=estado(4);
wr=estado(5);

estados(1)=(vq-r_s*i_qs-weixo*lam_ds)*passo;
estados(2)=(vd-r_s*i_ds+weixo*lam_qs)*passo;
estados(3)=(-r_r*i_qr-(weixo-wr)*lam_dr)*passo;
estados(4)=(-r_r*i_dr+(weixo-wr)*lam_qr)*passo;
estados(5)=(temag-tl)*aux_torque*passo;

Inversor
function [vatrf,vbtrf,vctrf]=inversor(va,vb,vc,port)
global vdc
if va>port
sap=1;san=0;
else
sap=0;san=1;
end
if vb>port
sbp=1;sbn=0;
else
sbp=0;sbn=1;
end
if vc>port
scp=1;scn=0;
else
scp=0;scn=1;
end
vatrf=(vdc).*(sap-san);
vbtrf=(vdc).*(sbp-sbn);
vctrf=(vdc).*(scp-scn);

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