PINGUINO : Plataforma Para

Diseño Y Desarrollo por : Julio Fabio De La Cruz G. –

http://integradorelectronica.blogspot.com

Pingüino es una plataforma de hardware libre basada en un circuito

sencillo fácil de construir. La plataforma tiene como corazón un
microcontrolador PIC con puerto USB, tiene un sistema de entradas
salidas sencillo y bien definido, también tiene un entorno de
desarrollo programación simple. Una de las metas de pingüino es el
de ser una herramienta de bajo costo, flexible y fácil de usar, para la
elaboración de sistemas electrónicos en general.

Que es pingüino son descargados por medio del puerto USB, sin la
Pingüino es un tarjeta como el Arduino pero basada en necesidad de utilizar un programador de
microcontroladores, además de que se puede probar
un microcontrolador PIC. La meta de este proyecto el
la de construir un IDE de fácil utilización en LINUX, inmediatamente la aplicación sin necesidad de
desconectar el sistema del computador siempre y
WINDOWS y MAC OS X.
cuando el circuito no necesite mas potencia que la
Arduino es una herramienta poderosa con muchos suministrada por el puerto USB, en otras palabras no
desarrollos. Pero uno de sus se necesita fuente de
inconvenientes es que no tiene una alimentación externa para el
interfase nativa USB, es por esto “PINGUINO permite la realización circuito en estas condiciones.
que la tarjeta Pingüino se hace tan de programas en un lenguaje de alto
llamativa. Arduino y Pingüino nivel similar al C, con unas funciones Una tarjeta Pingüino tiene
grabado un programa que
comparten el mismo lenguaje de
definidas y orientadas al manejo del permite su funcionamiento
programación así que no es tan
difícil de migrar a una o la otra, hardware del microcontrolador ” como bootloader, es decir
que se pueden cargar
esto ya dependerá del gusto o
programas compilados sin la
necesidades del usuario.
necesidad de utilizar un
El hardware de Pingüino esta basado en el programador de microcontroladores, sin embargo este
microcontrolador PIC 18F2550, que tiene tiene un programa bootloader si debe ser grabado primero con
modulo nativo USB y una UART para comunicación un programador de microcontroladores PIC.
serial.
Pingüino es open hardware y open software. Para que sirve Pingüino
Pingüino es una tarjeta sencilla, flexible y fácil de usar
Como se programa la tarjeta pingüino que sirve para el prototipado rápido de aplicaciones
El modulo PINGUINO permite la realización de microcontroladas y de electrónica en general. Es una
programas en un lenguaje de alto nivel similar al C, herramienta utilizada por estudiantes de ingeniería
con unas funciones definidas y orientadas al manejo electrónica, de ingeniería multimedia, artistas plásticos
del hardware del microcontrolador. en muchas partes del mundo, para la realización de
proyectos particulares.
Los programas una vez compilados en el computador
Características del PIC 18F2550 Como montar la tarjeta
La Tabla 1 muestra algunas de las características mas En esta guia están los diagramas de montaje, ya sea
sobresalientes de este microcontrolador que el el para un protoboard o tarjeta universal. Se recomienda
corazón del la tarjeta Pingüino. la tarjeta universal ya que el conector USB no esta
Este micro es compatible con el microcontrolador adaptado para encajar bien en el protoboard.
18F4550 en el caso de necesitar un microcontrolador Los enlaces para bajar este documento, esta en la
con mas pines de entrada y salida. dirección http://integradorelectronica.blogspot.com
El microcontrolador 18F2550 tiene como ventaja que están los archivos para el montaje, puede imprimir el
puede conseguirse el el mercado de componentes archivo . pegarlos sobre una tarjeta universal que tenga
el mismo esquema de un protobard, utilizándolo como
electrónicos de la ciudad de Cali y es de bajo costo.
guia.

Parámetros Valores
Program Memory (KB) 32
CPU Speed (MIPS) 12
RAM Bytes 2,048
Data EEPROM (bytes) 256
Digital Communication 1-A/E/USART
Peripherals 1-MSSP(SPI/I2C)
Capture/Compare/PWM 2 CCP
Peripherals
Timers 1 x 8-bit
3 x 16-bit
ADC 10 chanels, 10-bit
Comparators 2
USB (ch, speed, 1, Full Speed, USB 2.0
compliance)
Operating Voltage 2 to 5.5
Range (V) Periféricos PIC 18F2550
Tabla 1

Puertos de entrada y salida en la tarjeta Referencias

pingüino También es de destacar que proyectos como
La tarjeta pingüino tiene 17 pines que pueden ser PINGUINO son de actual tendencia para el desarrollo
configurados como entradas o salidas, el gráfico de sistemas microcontrolados, encontrándose bastantes
muestra la disposición de estos pines. referencias y aplicaciones en la Internet.
http://www.hackinglab.org/pinguino/index_pinguino.
html
http://jpmandon.blogspot.com/
http://identi.ca/group/pinguinoboard
http://groups.google.fr/group/pinguinocard

Pines de entrada - salida

 Componentes
Cantidad Componente Descripción Identificación
1 Pic 18F2550

IC

2 Led ON RUN

1 Swicht pulsador Reset

2 Resistencias 470ohm

Amarillo violeta café

1 Resistencia 10Kohm

Café negro naranja

1 Capacitor 220nf

2 Capacitor 22pf

1 Capacitor 0.1uf

1 Capacitor 10uf

1 Conector USB

1 Oscilador 20Mhz

1 Extensión USB 1.5 metros

Vista completa en protoboard
Esquema 1

Vista completa en protoboard

Esquema 2

Diagrama para su
montaje en protoboard
Esquema 3
 Montaje en el protoboard

Diagrama esquemático cambiar 0.01uf

Manejo de motores paso a paso.
La mayoría de cables de los motores paso a
Por las características de precisión de paso tiene un color estándar.
movimiento, los motores paso a paso son un
buen motor al momento de una implementación
que requiera precisión en la posición. Además
dado que las señales que controlan estos
motores son de naturaleza digital son fáciles de
adecuar en sistemas netamente digitales.
Veremos como se puede controlar un motor paso
a paso utilizando la tarjeta pingüino.
Motores bipolares
Este tipo de motores se caracteriza por tener 4
cables que se conectan al circuito de control que
debe realizar la función de polarizar las bobinas,
para lograr esto el control de la polarización de
las bobinas se logra por medio de un puente H, Motor bipolar
para este tipo de motor necesitaríamos 2
puentes.
El gráfico muestra un ejemplo de la codificación
de colores de un motor paso a paso unipolar con
8 cables.
Muchas veces nos encontramos con un motor
unipolar que no es estándar, así que tenemos
que identificar las bobinas, para esto empleamos
un multimetro, con el cual mediremos las
resistencias de las bobinas, el siguiente gráfico
ilustra un ejemplo de que valores de resistencia
mediríamos en la identificación de un motor con
Motor bipolar 8 cables.

Motores Unipolares
Este tipo de motor paso a paso es que
utilizaremos en nuestro ejemplo con la tarjeta
pingüino. Este tipo de motor se identifica por que
puede tener 5, 6 u 8 cables. En caso de 5 cables
uno de ellos es el común a todas la bobinas, en
el de 6 cables hay un común por cada par de Resistencia en bobinas
bobinas y finalmente en el de 8 cables no hay
punto común en las bobinas.

Cables motor bipolar

Numero de pasos
Para lograr el movimiento en el motor paso a Grados por paso # Pasos por vuelta
paso unipolar, las bobinas deben energizarse de 0,72 grados 500 pasos
un modo adecuado, hay dos métodos básicos
uno denominado por ola en donde una bobina se 1,80 grados 200 pasos
energiza a la vez y el otro método es el manejo
de dos fases en el cual se energizan dos bobinas
3,75 grados 96 pasos
a la vez. Con el método de dos fases se puede 7,50 grados 48 pasos
conseguirse mayor torque. El siguiente gráfico
muestra ambos tipos de polarización. 15,00 grados 24 pasos
Resistencia en bobinas
• Par de mantenimiento (Torque): Es
mayor que el par dinámico y actúa como
freno para mantener el rotor en una
posición estable dada.
• Numero de pasos por vuelta: Es la
cantidad de paso que efectúa el rotor para
completar un giro completo, la ecuación es
la siguiente
360
NP=

Por ejemplo si el paso de nuestro motor es
7,5 grado tenemos
360
NP= =48 pasos
7,5
• Frecuencia de paso máximo: Se define
como el máximo numero de pasos por
Resistencia en bobinas segundo que puede ejecutar el motor
funcionando adecuadamente.
Se puede observar que para ambas secuencias
se completa un ciclo de 4 polarizaciones, a cada
una de estas polarizaciones le daremos el Control de un motor paso a paso
nombre de paso. Para energizar las bobinas de un motor paso a
Parámetros de los motores paso a paso paso necesitamos que circule corriente por estas,
esta corriente normalmente es mucho mayor a la
• Par dinamico de trabajo: Depende de que puede entregar un microcontrolador por sus
las características dinámicas, es el terminales, así que necesitamos un circuito
momento máximo en que el motor es integrado que cumpla la función de driver y
capaz de desarrollar sin dejar de entregue la suficiente corriente para polarizar las
responder a la polarizaciones de sus bobinas.
bobinas.
En nuestra aplicación utilizaremos el ULN2003
• Alguno de paso: Se define como el que es un integrado que internamente tiene un
avance en grados que se produce cada arreglo de transistores tipo darlingnton.
vez que polarizamos las bobinas o
generamos un paso, la siguiente tabla La conexión de las bobinas de un motor unipolar
muestra los pasos mas empleados en los se muestra en los siguientes gráficos.
motores. Las salidas del microcontrolador las
conectaríamos a los terminales de entrada del
ULN2003
 Programa en PINGUINO

Pines de entrada - salida

En este ejemplo de programa controlaremos un

motor paso a paso unipolar por medio de las
entradas / salidas I/O13, I/O14, I/O15, I/O16, así
que el primer paso sera configurar estos pines
como salidas.
ULN2003

Configuración pines
El siguiente paso sera el de generar los pasos
para polarizar las bobinas del motor,
emplearemos el método de una fase o
denominado por ola. Si se observa este método
necesita 4 pasos para hacer un ciclo completo,
así que en nuestro programa generaremos estos
4 pasos.
Una de las parámetros del motor es el de la
frecuencia máxima por paso, esto quiere decir
que entre paso y paso debe haber un retardo, en
nuestro ejemplo sera de 100 milisegundos.
Como ejemplo se supondrá que el motor es de
7,5 grados por paso así que dará un giro
completo en 48 pasos.
Conexión con el ULN2003
También si cada paso demora 100 milisegundos
tardara 4800 milisegundos o 4,8 segundos en dar
el giro completo.
 El bloque de programa en donde escribimos el
código para generar la secuencia de pasos es el
void loop(void) se observa que polarizamos
bobina por bobina y que este proceso se repite
indefinidamente.
Ejemplo : Hacer un programa que haga girar el
motor 5 giros completos en sentido a las
manecillas del reloj y que terminado este proceso
de 5 giros completos en sentido opuesto a las
manecillas del reloj.

Configuración pines int i,j; //variables utilizadas en los ciclos

void setup(void)
{
//configuracion de los pines como salidas
pinMode(13,OUTPUT); //A
pinMode(14,OUTPUT); //B
pinMode(15,OUTPUT); //C
pinMode(16,OUTPUT); //D
}

void loop(void)
{
for(i=1;i<=5;i++){
for(j=1;i<=48;j++){
digitalWrite(13,HIGH);//1
digitalWrite(14,LOW);//0
digitalWrite(15,LOW);//0
digitalWrite(16,LOW);//0
delay(100);
digitalWrite(13,LOW);//0
digitalWrite(14,HIGH);//1
digitalWrite(15,LOW);//0
digitalWrite(16,LOW);//0
delay(100);
digitalWrite(13,LOW);//0
digitalWrite(14,LOW);//0
digitalWrite(15,HIGH);//1
digitalWrite(16,LOW);//0
Ciclo de pasos completo delay(100);
 digitalWrite(13,LOW);//0
digitalWrite(14,LOW);//0
digitalWrite(15,LOW);//0
digitalWrite(16,HIGH);//1
delay(100);
}//fin for 48 pasos
}// fin for 5 giros
//Giro en el otro sentido
for(i=1;i<=5;i++){
for(j=1;i<=48;j++){
digitalWrite(13,LOW);//0
digitalWrite(14,LOW);//0
digitalWrite(15,LOW);//0
digitalWrite(16,HIGH);//1
delay(100);
digitalWrite(13,LOW);//0
digitalWrite(14,LOW);//0
digitalWrite(15,HIGH);//1
digitalWrite(16,LOW);//0
delay(100);
digitalWrite(13,LOW);//0
digitalWrite(14,HIGH);//1
digitalWrite(15,LOW);//0
digitalWrite(16,LOW);//0
delay(100);
digitalWrite(13,HIGH);//1
digitalWrite(14,LOW);//0
digitalWrite(15,LOW);//0
digitalWrite(16,LOW);//0
delay(100);
}//fin for 48 pasos
}// fin for 5 giros
}