Optativa de Profesionalización

Tema
Diseño, construcción e implementación de una plataforma seguidor de línea, con
tecnología de visión artificial para su sistema de control.

Diseñar e implementar el sistema de control con tecnología de visión artificial, para una
plataforma seguidor de línea.

Objetivos
➔ Investigar los diferentes tipos de plataformas para seguidores de línea,
componentes y seleccionar el mas optimo para nuestro caso.
➔ Desarrollar un código que sea capaz de diferenciar los colores, para que la
plataforma siga la linea correcta.
➔ Implementar el código en una tarjeta de adquisición de datos, para la ejecución y
correcto funcionamiento de la plataforma.
➔ Monitorear en tiempo real la trayectoria que sigue la plataforma.

Tipos de Componentes

Por su estructura los componentes que se van a elegir están presentes en la siguiente tabla,
posteriormente se establecerá tablas con criterios de ponderación, para una mejor elección de
los mismos:

NOMBRE ESPECIFICACI FUNCIONALI DETALLES IMAGEN

ONES DAD
Relación de
engranajes 30:1
Rango de
alimentación: 3 a 9
Micro Son motores muy V
motores 30:1 pequeños y Se utiliza Velocidad:
ligeros, pero que frecuentemente 1000rpm @ 6V
pueden llegar a en robótica y Consumo sin carga:
ser muy rápidos. aeromodelismo. 120mA @ 6V
Consumo con
carga: 1600mA @
6V
Torque de: 0.6 kg-
cm (9 oz-pulgadas)
@ 6V
Tamaño: 24 x 10 x
12 mm

Industria: Prot
Acrílico El acrílico es el ectores de La densidad del
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polímero de metil seguridad para PMMA es del orden

metacrilato, maquinaria, de 1190 kgs/m3, 15
PMMA. cuadrantes, veces mayor que la
piezas de alta del vidrio no
precisión, etc. templado.

La baquelita es un Su permisividad 9 cm X 15 cm
Baquelita polímero: una dieléctrica 12 cm X 18 cm
macromolécula, relativa es de 21cm X 14 cm
además se puede 0,65 y el fenol Espesor: 1/32”
considerar un es el principal
plástico sintético. componente.

Tensión de
El integrado alimentación VCC1
L293D incluye Capacidad de 36 V Tensión de
L293D cuatro circuitos controlar salida, VCC2 36 V
para manejar corriente hasta Voltaje de entrada
cargas de potencia 600 mA en cada máx. 7 V Rango de
media, en especial circuito y una voltaje de salida -3
pequeños motores tensión entre 4,5 V a VCC2 + 3 V
y cargas V a 36 V. Corriente continúa
inductivas de salida por Canal
± 600 mA.

Son otro elemento La función de la 42x19mm.

Ruedas de muy importante llanta es 32x7mm
caucho de nuestros robots sostener el
neumático y la
función del
disco es
conectar la
rueda al
vehículo.

Se caracterizan Son pilas

por ser ligeras y recargables Energía especifica:
por poder compuestas 130-200 W*h/kg
Batería lipo almacenar una generalmente de Potencia
3.7V gran cantidad de varias células especifica:
energía secundarias para 10KW/kg
aumentar la Voltaje normal:
capacidad de la 3.7V
corriente
Compatibilidad
con hardware:
Es una pequeña La cámara web Windows
cámara digital HP HD 2300 XP/Vista/7/8 (32 o
Webcam conectada a una funciona con la 64 bits)
computadora la mayoría de los Peso: 0,055 kg
cual puede servicios de Dimensiones:
capturar imágenes llamada de (ancho x fondo x
y transmitirlas vídeo alto)69,29 x 43,05 x
47,50 mm

Dimensiones
Conjunto de Realiza sus (ancho x fondo x
teclas de un funciones alto) 163 x 458 x 25
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Teclado instrumento mediante un mm

musical o de una micro Peso: 1,41 kg
máquina o controlador.
mecanismo.

Es un dispositivo El objetivo Dimensiones del

Mouse apuntador principal o más mouse (altura x
utilizado para habitual es anchura x
facilitar el manejo seleccionar profundidad): 62
de un entorno distintas mm x 113 mm x 38
gráfico en una opciones que mm.
computadora pueden aparecer Peso del mouse: 90
en la pantalla g.

Dimensiones
Dispositivo de Está compuesto expandidas al
Display ciertos aparatos de siete hacer clic: 970 x 5.
electrónicos que segmentos que Dimensiones: 970
permite mostrar se pueden x 250 píxeles
información al encender o Formato:
usuario de manera apagar Creatividades rich
visual individualmente media en HTML5
. simple.
Compatible con
USB de 6 pies a Le Windows 10, 8, 7,
Adaptador Conector de 9 permite usar sus XP, Vista, 2000, 98
HDMI a pines Cable de dispositivos de y Mac OS,
Rs232 adaptador puerto forma fiable, su Alta calidad: oro
serie RS232 DB9 material es plateado conectores
fuerte usted proveen
transferencia de
datos más estable y
más rápida

El perno es una ue Son fabricados

Pernos y puede tener de acero o
tuercas diferentes pieza hierro de ASTM A 325
metálica q largos. diferentes ASTM A 394
Es un elemento de durezas o ASTM A 441
unión. calidades.

Su gran Grano grueso y

Madera de Es la madera más capacidad de fibra recta.
Balsa ligera que se aislamiento
conoce, con una térmico y Es una gran aislante
densidad de 0.10 acústico, su bajo térmico y acústico.
a 0.15 g/mL peso, su
facilidad para Secado lento.
encolarse

Especificaciones del Producto

1. Matriz de Necesidades – Métricas.

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1 2 3 4 5

Densidad del material

Tiempo de ensamble
Factor de seguridad
Peso del material
Dureza
1 Identificar metales y plásticos X
2 Sistema de transporte ágil X
4 Robustez X
5 Durabilidad X X
6 Fácil ensamble X X

Tablas de Ponderación

MOTORES

Servo Motores Micro motores Motor a Pasos

Criterios de selección Peso Calificación E. Calificación. E. Calificación E.

. Ponderada Ponderad . Ponderada
a
Tamaño 35% 1 0.2 5 1.75 3 0.6
Peso 20% 2 0.4 3 0.6 2 0.4
Capacidad de carga 25% 2 0.5 4 1 3 0.75
Material 20% 3 1.05 5 1.75 2 0.7
Total 2.15 3.95 2.45
Lugar 3 1 2
DESARROLLAR

Son motores muy pequeños y ligeros, pero que pueden llegar a ser muy rápidos, además Relación de
engranajes 30:1, Rango de alimentación: 3 a 9 V, velocidad: 1000rpm @ 6V

RUEDAS

Madera Caucho Goma

Criterios de selección Peso Calificación E. Calificación. E. Calificación E.

. Ponderada Ponderad . Ponderada
a
Tamaño 20% 3 0.6 1 0.2 3 0.6
Peso 25% 3 0.6 2 0.4 2 0.4
Durabilidad 20% 4 1 2 0.5 3 0.75
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Material 40% 5 1.75 3 1.05 2 0.7

Total 3.95 2.15 2.15
Lugar 1 3 2
DESARROLLAR

Son otro elemento muy importante de nuestros robots, además la capacidad de controlar corriente hasta
600 mA en cada circuito y una tensión entre 4,5 V a 36 V, y su función de la llanta es sostener el
neumático y la función del disco es conectar la rueda al vehículo.

BATERIAS

Batería Energizer de Batería Lipo 3.7V Pilas AA d

9V
Criterios de selección Peso Calificación E. Calificación. E. Calificación E. Ponderada
. Ponderada Ponderad .
a
Tamaño 20% 1 0.2 3 0.6 3
Peso 20% 2 0.4 3 0.6 2
Capacidad de carga 20% 2 0.5 4 1 3
Material 40% 3 1.05 5 1.75 2
Total 2.15 3.95 2.45
Lugar 3 1 2
DESARROLLAR
Se caracterizan por ser ligeras y por poder almacenar una gran cantidad de energía, además son pilas
recargables compuestas generalmente de varias células secundarias para aumentar la capacidad de la
corriente

CÁMARA

Cámara Genius Cámara HP Cámara Kingston

Criterios de selección Peso Calificación E. Calificación. E. Calificación E.

. Ponderada Ponderad . Ponderada
a
Tamaño 20% 1 0.2 3 0.6 3 0.6
Peso 20% 2 0.4 3 0.6 2 0.4
Capacidad de recepción 25% 2 0.5 4 1 3 0.75
Material 35% 3 1.05 5 1.75 2 0.7
Total 2.15 3.95 2.45
Lugar 3 1 2
DESARROLLAR

Es una pequeña cámara digital conectada a una computadora la cual puede capturar imágenes y
transmitirlas, la cámara web HP HD 2300 funciona con la mayoría de los servicios de llamada de vídeo.

MICROCONTROLADOR

PLC Raspberry Arduino

Criterios de selección Peso Calificación E. Calificación. E. Calificación E.

. Ponderada Ponderad . Ponderada
a
Entradas y salidas digitales y 35% 4 1.4 4 1.4 4 1.4
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análogas
Conexión ethernet, 232 20% 3 0.6 4 0.8 2 0.4
Microprocesador 35% 4 1.4 5 1.4 3 1.05
Tamaño 10% 2 0.2 4 0.4 2 0.2
Total 3.6 4 3.05
Lugar 2 1 3
DESARROLLAR

El microcontrolador que se utilizara es una Rasberry ya que esta cumple con las demandas dadas por el
cliente, y hoy en día este microcontrolador es muy completo permitiendo así realizar varios tipos de
programación y diferentes y novedosas aplicaciones.

ADAPTADOR

HMI A RS232 USB A RS232 HMI A USB

Criterios de selección Peso Calificación E. Calificación. E. Calificación E.

. Ponderada Ponderad . Ponderada
a
Autonomía 25% 4 1 1 0.25 4 1
Rapidez 20% 3 0.6 1 0.2 3 0.6
Tamaño 20% 4 0.8 3 0.6 3 0.6
Velocidad de datos 35% 5 1.75 4 1.4 5 1.75
Total 4.15 2.45 3.95
Lugar 1 3 2
DESARROLLAR

Le permite usar sus dispositivos de forma fiable, su material es fuerte y tiene una velocidad mucho más
rápida, USB de 6 pies a Conector de 9 pines Cable de adaptador puerto serie RS232 DB9.

PANTALLA

LCD GLCD DISPLAY

Criterios de selección Peso Calificación E. Calificación. E. Calificación E.

. Ponderada Ponderad . Ponderada
a
Tamaño 25% 4 1 4 1 4 1
Peso 20% 3 0.6 3 0.6 3 0.6
Rapidez 20% 3 0.6 4 0.8 3 0.6
Material 35% 5 1.75 5 1.75 5 1.75
Total 3.95 2.45 4.15
Lugar 2 3 1
DESARROLLAR

Dispositivo de ciertos aparatos electrónicos que permite mostrar información al usuario de manera visual,
este dispositivo es más económico que un LCD.

PERNOS Y TUERCAS
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Criterios de selección Peso Calificación E. Calificación. E. Calificación E.

. Ponderada Ponderad . Ponderada
a
Tamaño 25% 4 1 4 1 4 1
Peso 20% 3 0.6 3 0.6 3 0.6
Capacidad de carga 20% 3 0.6 4 0.8 3 0.6
Material 35% 5 1.75 5 1.75 5 1.75
Total 3.95 2.45 4.15
Lugar 2 3 1
DESARROLLAR

El perno es una pieza puede tener diferentes pieza metálica de largos, es un elemento de unión, y es mejor
usar dichos elementos pues tiene una mejor seguridad que otros tipos.

TECLADO

Teclado Inalámbrico Teclado con conector Teclado USB

en paralelo
Criterios de selección Peso Calificación E. Calificación. E. Calificación E.
. Ponderada Ponderad . Ponderada
a
Material 25% 4 1 4 1 4 1
Peso 20% 3 0.6 3 0.6 3 0.6
Rapidez de conexión 20% 3 0.6 4 0.8 3 0.6
Tamaño 35% 5 1.75 5 1.75 5 1.75
Total 3.95 2.45 4.15
Lugar 2 3 1
DESARROLLAR
Conjunto de teclas de un instrumento musical o de una máquina o mecanismo, también realiza sus
funciones mediante un micro controlador, dimensiones (ancho x fondo x alto) 163 x 458 x 25 mm
MADERA

Madera MDF Madera de Balsa Madera Triplex

Criterios de selección Peso Calificación E. Calificación. E. Calificación E.

. Ponderada Ponderad . Ponderada
a
Tamaño 35% 1 0.2 5 1.75 3 0.6
Peso 20% 2 0.4 3 0.6 2 0.4
Capacidad de carga 25% 2 0.5 4 1 3 0.75
Material 20% 3 1.05 5 1.75 2 0.7
Total 2.15 3.95 2.45
Lugar 3 1 2
DESARROLLAR

Es la madera más ligera que se conoce, con una densidad de 0.10 a 0.15 g/mL, además su gran capacidad
de aislamiento térmico y acústico, su bajo peso, su facilidad para encolarse

L293D

L294D L295D L293D

Criterios de selección Peso Calificación E. Calificación. E. Calificación E. Ponderada

. Ponderada Ponderad .
a
Tamaño 35% 1 0.2 3 0.6 5
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Peso 20% 2 0.4 2 0.4 3

Capacidad de carga 25% 2 0.5 3 0.75 4
Material 20% 3 1.05 2 0.7 5
Total 2.15 2.45 3.95
Lugar 3 2 1
DESARROLLAR

El integrado L293D incluye cuatro circuitos para manejar cargas de potencia media, en especial pequeños
motores y cargas inductivas. Además con capacidad de controlar corriente hasta 600 mA en cada circuito
y una tensión entre 4,5 V a 36 V.

MOUSE

Mouse con conector Mouse Inalámbrico Mouse USB

en paralelo
Criterios de selección Peso Calificación E. Calificación. E. Calificación E.
. Ponderada Ponderad . Ponderada
a
Tamaño 35% 1 0.2 5 1.75 3 0.6
Peso 20% 2 0.4 3 0.6 2 0.4
Velocidad de datos 25% 3 1.05 4 1 3 0.75
Material 20% 2 0.5 5 1.75 2 0.7
Total 2.15 3.95 2.45
Lugar 3 1 2
DESARROLLAR

Es un dispositivo apuntador utilizado para facilitar el manejo de un entorno gráfico en una computadora,
además el objetivo principal o más habitual es seleccionar distintas opciones que pueden aparecer en la
pantalla.

Análisis de Resultados

Para comprobar el funcionamiento del robot móvil se realizaron varias pruebas para verificar
diferentes resoluciones del vídeo, el comportamiento del sistema de visión y además diferentes
voltajes de alimentación en los motores, lo cual produce un incremento en la velocidad. Se
tuvo una buena respuesta en el video lo que ayudaba a que el control del robot sea estable
teniendo así un buen comportamiento de la plataforma tanto en trayectorias rectas como en
trayectorias curvas.

Conclusiones
➔ Se a seleccionado una plataforma tipo semicircular ya que se requiere esta forma
para la instalación de la tarjeta raspberry pi, y los demás componentes que
conforman la plataforma.
➔ El código se lo ha desarrollado en el lenguaje de programación python, de
manera que filtre el área por donde debe irse, y a su vez detecte los bordes de la
línea, asegurándonos de que la plataforma funcione correctamente.
 Optativa de Profesionalización

➔ El código se lo implementó en la tarjeta raspberry pi, porque esta tarjeta soporta

el lenguaje de programación python y tiene un procesador de alta capacidad, ya
que la plataforma requiere un procesamiento rápido de imágenes.
➔ El monitoreo en tiempo real se lo realizó mediante la comunicación serial de la
tarjeta raspberry pi, la cual nos permite visualizar la trayectoria de la plataforma
Recomendaciones

 Añadir un control mejor y más estable, de manera que se pueda acelerar la velocidad.
Añadir un control mejor y más estable, de manera que se pueda acelerar la velocidad.
 Mejorar la comunicación entre tarjetas, utilizando, por ejemplo, el cable USB que se
utiliza para alimentar el Arduino, o quizás un SPI, que puede ser más rápido que un bus
I2C.
 Añadir funcionalidades de machine learning, para poder indicar al robot los sitios a los
que se puede mover cuando encuentra más de una línea o bifurcaciones dentro de un
trayecto.