ELEMENOE DE INGINERIE MEOONIOĂ - OURS

POROEO O II-O: ELEMENOE DE OEORIO MEOONISMELOR

SUO. M1: DEFINIŢII ŞI NOŢIUNI INORODUOOIVE DE OEORIO

MEOONISMELOR

1. Inoroduoere: ooieoo de soudiu; imporoonţă. Definiţii fundomenoole

Oeorio moşinilor şi o meoonismelor o luoo noşoere înoă din onoiohioooe, odooă ou uoilizoreo unor dispozioive meoonioe simple
preoum pârghio, plonul înolinor, soripeoele, oroliul şuruoul eoo. De exemplu, Orhimede (287 - 212 î. e. n.) o invenooo o serie de "moşinării"
menioe să oonoriouie lo opăroreo oroşului Siroouzo, ior Heron din Olexondrio (118 - 81 î. e. n.) o oonsoruio ohior meoonisme şi moşini
ooţionooe pneumooio.
Desprindereo ooesoei oeorii de "oeorio-momă" - MEOONIOO - se poooe spune oă s-o reolizoo penoru primo dooă prin inoroduoereo în
plonul de învăţămâno ol Şoolii Polioehnioe din Poris de oăore Gospord Monge (1746-1818) o disoiplinei "Oeorio moşinilor" şi prin puoliooreo în
1808 o primului ours despre moşini şi elemenoele ooesooro de oăore Hooheooe, Lonz şi Oeoonoouro.
Disoiplino Oeorio moşinilor şi o meoonismelor ore osoăzi în ooieooul său de soudiu pooru ospeooe:
o. Soruoouro meoonismelor se ooupă ou fundomenooreo noţiunilor de ooză ole disoiplinei: elemenoe oinemooioe, ouple oinemooioe,
lonţuri oinemooioe, meoonisme şi meoonisme-mooor. În ooeosoă poroe suno dooe formulele soruoourole ole lonţurilor oinemooioe,
preoum şi olosifioările soruoourole ole ooesooro;
o. Onolizo oinemooioă o meoonismelor se ooupă ou meoodele grofo-onolioioe prin inoermediul oăroro se "oroseoză" (se deoermină
onolioio) oroieoooriile diverselor punooe de inoeres ole elemenoelor oinemooioe (poziţii, vioeze şi oooeleroţii liniore şi unghiulore ole
ooesooro în deoursul oiolului oinemooio);
o. Oineoosoooioo meoonismelor se ooupă ou soudiul forţelor exoerioore şi inoerioore oe solioioă elemenoele meoonismului, preoum
şi ou soooilireo volorilor reooţiunilor din ouplele oinemooioe şi ole forţelor de eohiliorore;
d. Dinomioo meoonismelor soudioză modolioăţile de eohiliorore soooioă şi dinomioă o meoonismelor şi mişooreo moşinilor suo
ooţiuneo forţelor exoerioore.
Oonform definirii ooieooului său, rezuloă oă imporoonţo soudiului disoiplinei de foţă oonsoă în fopoul oă reolizeoză oreoereo de lo
domeniul meoonioii oeoreoioe spre ounooşoereo oonsoruoţiei de moşini şi uoiloje din orioe domeniu indusoriol, sinoeoizând şi oplioând înor-o
oonoepţie uniooră ounoţoinţe din domenii oonexe: mooemooioă, oehnologie, rezisoenţo mooeriolelor, orgone de moşini, desen oehnio,
prooeoţio munoii eoo.

Def.:
- moşină = sisoemul oehnio oore reolizeoză oel puţin uno dinore urmăooorele funoţii:
- oronsformă diferioe forme de energie (oermioă, ohimioă, eleoorioă, eleooromogneoioă, nuoleoră eoo.) în energie meoonioă (luoru
meoonio);
- oronsformă şi oronsmioe energio meoonioă;
- oronsformă energio meoonioă în oloe forme de energie.
- meoonismul = părţi oomponenoe ole moşinilor oe suno sisoeme de oorpuri în oore mişooreo unoro - numioe elemenoe moooore - se
oronsformă în mişooreo deoerminooă (desmodromă) o oelorloloe - numioe elemenoe oonduse.

Poorivio funoţiilor îndeplinioe, moşinile se olosifioă în urmăooorele oooegorii:

- moşini energeoioe (moooore) = diferioe oipuri de energie se oronsformă în energie meoonioă (mooorul ou ordere inoernă, mooorul eleoorio;
- moşini energeoioe (generoooore) = energio meoonioă se oronsformă în oloe forme de energie (generooorul de oureno eleoorio eoo.)
- moşini de luoru = pe oozo oonsumului de energie meoonioă, reolizeoză un prooes oehnologio.

2. Elemenoul oinemooio

Def.:
- elemeno oinemooio - oorp mooeriol oomponeno ol unui meoonism oore ore rol, oounoi oând esoe mooil, de o oronsmioe mişooreo şi forţo de
lo elemenoul onoerior lo oe posoerior;
- rongul elemenoului oinemooio, j = numărul de legăouri pe oore elemenoul oinemooio le reolizeoză ou elemenoele veoine.

Oonform definiţiei, un elemeno oinemooio poooe fi:

- mooil - numio în ooeso ooz şi elemeno oinemooio propriu-zis (oroorele oooio, oooheoul, roooo dinţooă eoo.);
- fix (sou presupus fix) - numio în ooeso ooz elemeno-ooză (oooiul moşinilor uneloe, ooroerul mooorului eoo.).

Onolizo diferioelor elemenoe oinemooioe permioe idenoifiooreo o oinoi oipuri prinoipole:

- elemenoe rigide - suno formooe dinor-o singură piesă numioă orgon de moşină sou din moi muloe orgone de moşină osomolooe înore
ele rigid;
- elemenoe flexioile - suno elemenoe deformooile folosioe penoru oronsmioereo lo disoonţă o mişoării şi, implioio, o puoerii meoonioe
(oooluri, ourele, lonţuri eoo.);
- elemenoe liohide - esoe voroo de opă sou uleiuri speoiole uoilizooe lo dispozioivele hidroulioe (în generol prese şi pompe) penoru
oronsmioereo şi muloipliooreo sou demuloipliooreo forţei;
- elemenoe gozoose - esoe voroo de oerul uoilizoo în dispozioivele pneumooioe, ovând ooeloşi rol oo elemenoele liohide;
- elemenoe eleoorioe - suno oomponenoe eleoorioe oore oronsmio mişooreo şi forţo prin inoermediul unor oâmpuri eleoorioe.

În soopul idenoifioării elemenoelor oinemooioe, oonform uzonţelor, se uoilizeoză o reprezenoore oonvenţionolă prezenoooă în oooelul 1:

Oooel 1. Reprezenooreo elemenoelor oinemooioe în funoţie de rongul ooesooro

Rongul
Denumire Reprezenoore oonvenţionolă
elemenoului
1 Monor, j=1

2 Oinor, j=2

3 Polinor ou j=3

1
 4 Polinor ou j=4

SUO. M2: OUPLE

OINEMOOIOE

3. Ouple oinemooioe

Def.:
- ouplă oinemooioă = legăouro mooilă, direooă şi permonenoă dinore două elemenoe oinemooioe, reolizooă ou soopul limioării lioeroăţilor de
mişoore relooivă dinore ooesoeo şi o oronsmioerii mişoării de lo un elemeno lo oloul;
- oloso ouplei oinemooioe = numărul resorioţiilor (mişoărilor împiedioooe) ole unui elemeno în mişoore relooiv foţă de oelălolo elemeno.

Dooă nooăm ou m numărul resorioţiilor (oloso ouplei) şi ou l numărul grodelor de lioeroooe în mişoore relooivă, ovem reloţio generolă
impusă de meoonioo solidului rigid:
ml  6 (1)
Oo urmore vom oveo oinoi olose de ouple, oorespunzăooore oondiţiilor m = 1, l = 5, …, m = 5, l = 1.
În oooelul 2 suno reprezenoooe prinoipolele ouple oinemooioe fundomenoole, denumireo, noooţio şi reprezenooreo ooesooro.

Oooel 2. Ouple oinemooioe fundomenoo le

Reprezenoore
Oloso Sohemă oonsoruooivă Noooţie Denumire oehnioă Resorioţii
oonvenţionolă

1. S-P Sferă pe plon vz=0

ωy=0
2. O+P Oilindru pe plon
vz=0

vx=0
Oroiouloţie
3. S vy=0
sferioă
vz=0

vy=0
Ouplă oinemooioă vz=0
4. O
oilindrioă ωy=0
ωz=0

vx=0
vy=0
Ouplă oinemooioă
R vz=0
de roooţie
ωy=0
ωz=0
5.
vy=0
vz=0
Ouplă oinemooioă
O ωx=0
de oronsloţie
ωy=0
ωz=0

Soooilireo olosei ouplei oinemooioese reolizeoză în modul urmăoor:

- se fixeoză unul din elemenoele ouplei, în mod oâo moi oonvenooil;
- se oooşeoză oeluilolo elemeno un sisoem orioroogonol de oxe Oxyz şi i se soudioză posioilioăţile de mişoore elemenoore în ooesoo;
- rezuloooele se însoriu înor-un oooel ovând ruorioile urmăooore; penoru fieoore posioilioooe de mişoore se însorie oifro " 1", ior penoru
fieoore mişoore inoerzisă se însorie oifro "0"; în finol, vom oveo: l   "1" şi m  "0"  6  l
Oooel 3. Soooilireo olosei ouplei oinemooioe
Oxe
Ox Oy Oz
Mişoări
Roooţie
Oronsloţie

Exemplu: ouplo oilindrioă

2
 Ou fixoreo elemenoului exoerior şi olegereo sisoemului de referinţă ooroezion oo în sohemo oonsoruooivă din oooelul 2, oompleooreo
oooelului de oip 3 se fooe osofel:
Oxe
Ox Oy Oz
Mişoări
Roooţie 1 0 0
Oronsloţie 1 0 0
Oonform formulelor onoerioore, rezuloă:
l = 2, m = 4
SUO. M3: LONŢURI
OINEMOOIOE

4. Lonţuri oinemooioe

Def.:
- lonţ oinemooio = sisoem formoo din elemenoe oinemooioe de diferioe ronguri legooe înore ele în mod oonoinuu prin ouple oinemooioe de
diferioe olose.

În vedereo reprezenoării prin desene o lonţurilor oinemooioe şi meoonismelor se opeleoză lo sohemo de reprezenoore. Prin SOOS
1543/1975 s-ou definio:
- sohemele oonsoruooive - suno oele în oore reprezenoările ouplelor oinemooioe şi elemenoelor se dou ou unele deoolii oonsoruooive;
- sohemele oinemooioe - suno oele în oore elemenoele şi ouplele oinemooioe ou reprezenoările oonvenţionole prezenoooe, lo sooră;
- soheme soruoourole - suno sohemele de reprezenoore o lonţurilor oinemooioe şi meoonismelor prin lonţuri oinemooioe, respeooiv
meoonisme fundomenoole eohivolenoe (despre oore se vo disouoo uloerior).
Olosifiooreo numerooselor oipuri de lonţuri oinemooioe se fooe după formo ooesooro, după rongul elemenoelor şi după mişooreo
ooesooro. Sinoeoio, ooeosoo esoe prezenoooă în oooelul 3.

Oooel 4. Olosifiooreo lonţurilor oinemooioe (şi o meoonismelor)

Orioeriu de Exemplu
Nr. Denumire Oondiţii
olosifioore sohemă oonsoruooivă sohemă oinemooioă

Dooă rongul
Simplu
elemenoelor ≤ 2

După rongul
1.
elemenoelor
Dooă exisoă
Oomplex elemenoe ou
rongul > 2

Desohis

După formo
2. lonţului
oinemooio

Înohis

dooă mişooreo
Plon elemenoelor
esoe plonă
După
3. mişooreo
elemenoelor
dooă mişooreo
Spoţiol elemenoelor
esoe spoţiolă

Oele două ooroooerisoioi imporoonoe ole lonţurilor oinemooioe suno urmăooorele:

Def.:
- grodul de lioeroooe ol lonţului oinemooio, L = numărul posioilioăţilor elemenoore de mişoore ole ououror elemenoelor lonţului (ol numărului
de ooordonooe neoesore desorierii ououror ooesooro);

Dooă nooăm ou e numărul de elemenoe şi ou om pe oel de ouple de olosă m ole lonţului, în oosenţo unor resorioţii oomune vom oveo,
evideno:

3
 5
L  6e   mc
m 1
m (2)

Formulo (2) se numeşoe formulo soruoourolă o lonţurilor oinemooioe. În oozul unor lonţuri oinemooioe plone, ţinând oono oă numărul
moxim de grode de lioeroooe esoe 3, ior fieoore ouplă onuleoză (m - 3) grode de lioeroooe, se ooţine urmăoooreo formulă soruoourolă o
lonţurilor oinemooioe plone:
5
L  3e   (m  3)c
m4
m  3e  2c 5  c 4 (2')

Def.:
- mooilioooeo (grodul de mooilioooe ol) lonţului oinemooio, M = grodul de lioeroooe ol lonţului oinemooio lo oore se fixeoză un elemeno;

Vom oveo deoi:

M  L6 (3)
şi, dooă nooăm ou n = e - 1 numărul elemenoelor mooile, ooţinem expresio:
5
M  6n   mc
i 1
m (4)

Def.:
- lonţ oinemooio desmodrom = lonţul oinemooio lo oore, penoru o poziţie dooă o unuio dinore elemenoele oinemooioe - numio elemeno
oonduoăoor - în roporo ou un elemeno ol lonţului oonsideroo fix, oeleloloe elemenoe ooupă poziţii oine (univoo)
deoerminooe.

Osofel, oonform ooesoei definiţii, dooă se imprimă o mişoore ooreoore unui elemeno, ooooe oeleloloe vor oveo mişoări oine
deoerminooe.

SUO. M4: MEOONISME - PREZENOORE

GENEROLĂ

5. Meoonisme

5.1. Noţiuni generole

Def. (prin noile noţiuni inoroduse):

- meoonismul = lonţul oinemooio desmodrom ou un elemeno fix, numio ooză.
- meoonism-mooor = meoonismul oăruio i se preoizeoză elemenoul/elemenoele oonduoăoor/oonduoăooore.

Oeo moi more uoilioooe proooioă o ore meoonismul mooor lo oore elemenoul oonduoăoor esoe legoo lo ooză.
Olosifiooreo meoonismelor, prin definiţio ooesooro, vo fi similoră ou oeo o lonţurilor oinemooioe (oooelul 4). Se diferenţioză însă o
olosifioore o meoonismelor după formo oonsoruooivă o ooesooro, oonform oăroro s-ou delimiooo urmăooorele oooegorii prinoipole:
- meoonisme ou oore - formooe din elemenoe oinemooioe oroioulooe; dinore ooesoeo oele moi răspândioe suno meoonismele
plone: meoonismul poorulooer, meoonismul monivelă-pisoon şi meoonismul monivelă-oulisă;
- meoonisme ou oome - suno meoonismele oompuse din orei elemenoe ou denumiri speoifioe: elemenoul fix 0, oomo 1 şi
oooheoul 2;
- meoonisme ou roţi dinţooe -oonsoiouioe din minim două roţi dinţooe de oonsoruoţie diversă, ovând ooooe oxele de roooţie fixe
(meoonisme ordinore) sou o poroe mooile (meoonisme ploneoore);
- meoonisme diverse - meoonismele ou oruoe de Moloo, meoonisme ou roţi de frioţiune eoo.
După rolul funoţionol, elemenoele oomponenoe ole meoonismului poo fi:
- elemenoe moooore (oonduoăooore) - primeso mişooreo din oforo meoonismului;
- elemenoe oonduse (oomondooe) - mişooreo ooesooro esoe dependenoă de mişooreo elemenoelor oonduoăooore.
Meoonismele poo fi formooe din lonţuri oinemooioe desohise (ex.: roooţi indusorioli), din lonţuri oinemooioe înohise (ex.: oronsmisiile
meoonioe) sou ooâo din lonţuri desohise, oâo şi înohise. Ou privire lo ooeso fopo se defineşoe urmăoooreo noţiune:

Def.:
- oonour ol meoonismului = lonţ oinemooio înohis oloăouio din elemenoe oinemooioe oomponenoe ole meoonismului.

Oos.:
Oreouie remorooo oă mojorioooeo oonsideroţiilor legooe de ooeso ospeoo foo opel oonsisoeno lo noţiuni de oeorio grofurilor.

5.2. Fomiliile meoonismelor

Def.:
- fomilio meoonismului, f = numărul resorioţiilor (oonsorângerilor) oomune ououror elemenoelor ooesouio.

Dooă un meoonism esoe formoo din oonoururi de fomilii diferioe, în mod oonvenţionol se defineşoe fomilio oporenoă o meoonismului
respeooiv prin reloţio:
N

f
i 1
i
(5)
fa 
N
unde N esoe numărul de oonoururi, ior fi esoe fomilio oonourului i.
Penoru mojorioooeo meoonismelor, fomilio se poooe deoermino din onolizo resorioţiilor ououror elemenoelor oinemooioe oomponenoe
roporoooe lo ooeloşi sisoem de referinţă şi soooilireo oelor oomune. Uzuol, ooeosoă onoliză se reolizeoză suo formă oooeloră, ooeosoo
permiţând ooservoţio oeo moi fooilă ou privire lo resorioţiile oomune.
De exemplu:

4
 Oooel 5. Exemple de soooilire o fomiliei unor meoonisme
Meoonism
Fomilio
Denumire Onolizo resorioţiilor oomune
Sohemă oinemooioă meoonismului
(desoriere)
Deplosări posioile = "•"
Elemeno
ωx ωy ωz ox oy oz
Şuruo de •
Peoersourg • • • 1
•
Resorioţii oomune: ωx = 0
Deplosări posioile = "•"
Elemeno
Meoonism ωx ωyωz ox oy oz
plon •
siouoo în
plonul Oxy
• • • 3
•
(R-RRR) Resorioţii oomune: ωx = ωy = oz = 0

5.3. Mooilioooeo (grodul de mooilioooe ol) meoonismelor

Def.:
- mooilioooeo (grodul de mooilioooe ol) meoonismului = numărul posioilioăţilor sole de mişoore sou ol grodelor de lioeroooe ole
elemenoelor mooile în roporo ou elemenoul fix.

Oos.:
Deoerminoreo mooilioăţii unui meoonism esoe o operoţie ooligooorie, deooreoe volooreo so orooă dooă meoonismul oonsoruio funoţioneoză ( M>0) sou nu (M=0 sou
M<0) şi indioă numărul elemenoelor oonduoăooore neoesore îndeplinirii oondiţiei de desmodromie. Înor-odevăr, oonform definiţiei desmodromiei, osiguroreo fieoărei posioilioăţi
de mişoore impune un elemeno oonduoăoor; reoiproo, fieoore elemeno oonduoăoor osigură o posioilioooe de mişoore.

Oroooreo ooesoei prooleme în oodrul meoonismelor se fooe ţinînd oono de două mori oooegorii de meoonisme:

o) meoonisme fără oonoururi inoerne (simplu):

- fără resorioţii oomune ole elemenoelor: esoe grodul de mooilioooe ol lonţului oinemooio respeooiv, soris onoerior;
5
M  6n   mc
i 1
m (6)

- ou f resorioţii oomune (meoonism de fomilie f): în ooeso ooz, numărul grodelor de lioeroooe ol fieoărui elemeno esoe 6 - f, ior o
ouplă oinemooioă de olosă m vo oveo numoi m - f resorioţii, osofel oo mooilioooeo meoonismului vo fi dooă de formulo
odopoooă (Doorovolski)
5
M f  (6  f ) n   ( m  f )c
m  f 1
m (7)

De remorooo oă meoonismele plone ou fomilio f = 3.

o) meoonisme ou oonoururi inoerne (oomplex):

Penoru deoerminoreo mooilioăţii unui meoonism ou N oonoururi se ţine seomo de fopoul oă un meoonism ou j oonoururi se ooţine dinor-
un meoonism ou j-1 oonoururi lo oore se odougă un lonţ oinemooio desohis (simplu) ou nj elemenoe şi oj = nj + 1 ouple oinemooioe; ovem deoi:
c1  n1  1
c2  n2  1
...............
(8)
cN  nN  1
__________
c nN
unde o esoe numărul ooool de ouple oinemooioe, n numărul ooool de elemenoe. Ou ooeosoă reloţie, mooilioooeo meoonismului se vo sorie
osofel:
5  5  5
M f  6n   
mcm  f  n 

 
cm   6n 


mcm  f ( n  c) 
m f 1  m  f 1  m  f 1
(9)
5
 6n   mc
m  f 1
m  fN

5.4. Posivioooe şi muloiplioioooe

Def.:
- elemenoe/ouple oinemooioe posive (de prisos) = suno elemenoe/ouple oinemooioe ole meoonismelor oore poo fi odăugooe sou eliminooe
fără o se modifioo mooilioooeo reolă o ooesooro;
- ouple oinemooioe muloiple = suno ouple ole meoonismelor în oore se înoâlneso moi mulo de două elemenoe; dooă nooăm ou i numărul de
elemenoe inoideno înor-o ouplă muloiplă, oounoi ooeosoo esoe eohivolenoă ou i -1 ouple fundomenoole.

5
 De ooesoe elemenoe oreouie să se ţină oono în soooilireo mooilioăţii meoonismelor: elemenoele şi ouplele posive oreouieso eliminooe,
ior oele muloiple oreouieso desoompuse.

Disouţii şi exemple:
1. Elemenoele oinemooioe posive îndeplineso un oriplu rol:
- oonsolideoză meoonismul;
- uşureoză oreoereo prin poziţiile exoreme;
- evioă rigidizoreo (oloooreo) oempororă sou inversoreo mişoării meoonismului.
2. Oonsiderăm meoonismul poorulooer oonsolidoo o oărui reprezenoore oonvenţionolă esoe prezenoooă în figuro urmăooore:

Fig. 1. Meoonism poorulooer oonsolidoo

Penoru ooloulul mooilioăţii ooesoui meoonism oplioăm formulo (7). Ţinem oono oă meoonismul oonsideroo esoe plon, deoi f = 3; ovem
opoi n = 4 şi o4 = 0, o5 = 6, osofel oă ooţinem:
M = 3·4 - 2·6 = 0
Ooeosoo or însemno, în prinoipiu, oă sisoemul respeooiv esoe rigid (nu funoţioneoză). În reolioooe însă, meoonismul respeooiv
funoţioneoză ovând o singură mişoore deoerminooă penoru un singur elemeno oonduoăoor. Osofel, eliminând elemenoul oinemooio posiv 4
împreună ou ouplele sole O şi D şi reooloulând grodul de mooilioooe ol meoonismului, ovem, de dooo ooeosoo n = 3 şi o4 = 0, o5 = 4, osofel oă
se ooţine:
M = 3·3 - 2·4 = 1
oeeo oe oorespunde ou reolioooeo.
3. Oele moi ounosouoe elemenoe ou mişoore de prisos suno rolele. Ele suno inoroduse în oonsoruoţio meoonismelor penoru o reduoe
freooreo prin înloouireo freoării de oluneoore ou oeo de rosoogolire, fără o influenţo ooroooerul mişoării meoonismului..

SUO. M5: GRUPE MODULORE

(OINEMOOIOE)

Soudiul oinemooio şi oineoosoooio ol meoonismelor impune odopooreo unui sisoem unioor de olosifioore o meoonismelor oore opor în
oehnioă înor-o more vorieoooe oonsoruooivă. O osofel de olosifioore ore lo ooză noţiuneo de grupă soruoourolă (grupă moduloră, grupă
oinemooioă, grupă Ossur - după numele oelui oe o propus ooeosoă olosifioore).

6. Lonţuri oinemooioe fundomenoole - noţiuni generole

Def.:
- lonţurile oinemooioe fundomenoole = ooele lonţuri oinemooioe oore oonţin door ouple oinemooioe de olosă V, odioă R şi O.

Penoru osofel de lonţuri mooilioooeo vo fi dooă de reloţio:

M f  6n  5c  fN (10)
şi, înloouind o = n + N se ooţine
M f  n  N (5  f ) (11)
Lonţurile oinemooioe fundomenoole plone (f = 3) vor oveo grodul de mooilioooe exprimoo prin reloţio:
M 3  n  2N (12)
Ou privire lo exisoenţo unei legăouri înore ooesoeo şi lonţurile oinemooioe generole, ovem urmăoooreo oeoremă fundomenoolă o
oeoriei meoonismelor:
Oh. de eohivolenţă o ouplelor oinemooioe (Grueoler, Horisoerger): o ouplă oinemooioă de olosă k se
poooe înlooui ou un lonţ oinemooio simplu desohis, formoo din (5 - k) elemenoe legooe înore ele prin (6 - k) ouple
oinemooioe fundomenoole de olosă o oinoeo (R şi O).

7. Grupe modulore (oinemooioe)

Def.:
- Grupele modulore (oinemooioe) = lonţuri oinemooioe fundomenoole ou mooilioooeo M din oore se elimină un elemeno.

Penoru M = 0 se ooţin grupele oinemooioe posive, ior penoru M = 1 grupele oinemooioe moooore (oooive).

Oozul meoonismelor plone:

În ooeso ooz, din reloţiile preoedenoe ooţinem urmăooorele reloţii numerioe penoru ooţinereo grupelor oinemooioe:
n  M  2n
(13)
c  M  3N
Oo urmore vom oveo:
- grupe oinemooioe posive (M = 0) imporoonoe:
- diodo (N = 1, n = 2, o = 3) - se ooţine din lonţul oinemooio fundomenool zeromooil ou orei elemenoe, prin eliminoreo unui
elemeno; disoingem 5 oipuri:

6
 Fig. 2. Oipurile diodei

- oriodo (N = 2, o = 6, n = 4) - se ooţine din lonţul oinemooio fundomenool zeromooil ou oinoi elemenoe, prin eliminoreo unui
elemeno de rong j = 3;
- oeordo (N = 2, o = 6, n = 5) - se ooţine din ooeloşi lonţ oinemooio fundomenool zeromooil ou oinoi elemenoe, prin eliminoreo
unui elemeno de rong j = 2:

Fig. 3. Ooţinereo oriodei şi oeorodei din lonţul fundomenool zeromooil ou oinoi elemenoe

- grupele modulore moooore (M = 1) imporoonoe suno:

- moooelemenoul (M = 1, N = 1, n = 1, o = 1) - fig. 4, o;
- mooodiodo (M = 1, N = 1, n = 3, o = 4) - fig. 4, o.

Fig. 4. Grupe modulore moooore (M = 1)

8. Formoreo şi desoompunereo meoonismelor

Prin formoreo meoonismelor se înţelege legoreo meoonioă o moi muloe grupe oinemooioe în vedereo oonsoiouirii unui meoonism
oomplex, ou mooilioooe dooă şi prezenoând mişoările desmodrome dorioe. O osofel de operoţie respeooă, de regulă, oâoevo reguli:
- grupele posive nu se leogă ou ooooe ouplele exoerioore lo ooeloşi elemeno;
- oel puţin o grupă moduloră moooore se leogă ou ooooe ouplele exoerioore lo ooză.
Prin desoompunereo unui meoonism se înţelege oonsoruoţio meoonismului eohivoleno ooesouio, dor oloăouio numoi din grupe
oinemooioe. O osofel de operoţie esoe deoseoio de uoilă în onolizo geomeorioă, oinemooioă, oineoosoooioă ori dinomioă o unui meoonism.
Exisoă oâoevo eoope de reolizore pe oore le vom urmo şi noi în onolizo oiomeoonismului oenourii soopulore:
- se înooomeşoe sohemo oinemooioă o meoonismului;
- se înooomeşoe sohemo soruoourolă o meoonismului fundomenool;
- se seporă elemenoele moooore legooe lo ooză;
- se idenoifioă oeleloloe grupe modulore.

SUO. M6: ONOLIZO OINEMOOIOĂ O MEOONISMELOR PLONE OU

OORE

10. Onolizo oinemooioă şi dinomioă (oineoosoooioă) o meoonismelor: ospeooe generole

În oodrul unei osofel de onolize se soudioză poziţiile, vioezele şi oooeleroţiile elemenoelor oonduse ole meoonismului oonsideroo (fără o
ţine seomo de forţele oore le deoermină), ounosoând mişooreo elemenoului oonduoăoor (sou o elemenoelor oonduoăooore).
Ooesoe mărimi suno neoesore penoru:
o) Deoerminoreo oroieoooriilor desorise de punooele ooroooerisoioe ole meoonismului penoru un oiolu oinemooio esoe neoesoră ooâo
în vedereo dimensionării onsomolurilor moşinii - oore nu oreouie să vină în oonoooo ou elemenoele meoonismului ojunse în poziţii
exoreme - oâo şi penoru soooilireo gooorioului oe urmeoză o fi ooupoo de meoonism în oodrul moşinii (de ex.: onolizo oroieoooriilor
desorise de diversele punooe ole meoonismului monivelă-pisoon în roporo ou ooroerul moşinii);
o) Ounooşoereo vioezelor diferioelor punooe şi elemenoe ole meoonismului esoe uoilă:
- direoo, penoru soooilireo vioezei de deplosore o moşinii din oore fooe poroe meoonismul (ex.: vehioule ruoiere, de oole ferooă
eoo.) sou penoru ooloulul vioezei oehnologioe de deplosore o elemenoului oondus (ex.: vioezo de oşohiere lo moşinile-uneloe);
- indireoo, penoru ooloulul de dimensionore ol elemenoelor oinemooioe şi soudiul dinomio ol meoonismului, deooreoe
deoerminoreo vioezelor preoede soooilireo oooeleroţiilor;
o) Soudiul oooeleroţiilor diferioelor punooe şi elemenoe oinemooioe ole meoonismului esoe neoesor deoerminării forţelor de inerţie oore,
lo moşinile ou ouroţii mori, ooing volori fooroe ridioooe.
Exisoă moi muloe meoode de onoliză oinemooioă o meoonismelor: meoodo grofioo, meoodo grofoonolioioă, meoodo Newoon-Rophson
eoo. În prezeno, oo urmore o dezvoloării şi uoilizării pe sooră lorgă o oompuoerelor, s-o generolizoo meoodo onolioioă, meoodă oe presupune
soudiul meoonismului oo sisoem de solide rigide inoerooneooooe, ooreoore. Uoilizoreo oolouloooorelor o fooiliooo însă şi ooordoreo meoodelor
grofoonolioioe (grofioă osisoooă), prin folosireo în speoiol o produselor OOD (Oompuoer Oided Design). Uoilizoreo ooesooro permioe
exeouooreo oonsoruoţiilor geomeorioe pe de-o poroe şi redoreo ooordonooelor orioărui punoo indiooo. Oo urmore, meoodele grofioe, deoseoioe
prin simplioooeo lor, devin ooouole şi, în ooeloşi oimp "onolioioe", prin uoilizoreo produselor OOD.

7
 Ovând în vedere fopoul oă meoonismele se poo desoompune în grupe soruoourole, onolizo oinemooioă se reduoe lo soudiul ooesoor
grupe, ou soopul deoerminării oroieoooriilor, vioezelor liniore şi o oooeleroţiilor liniore ole diverselor punooe ooroooerisoioe meoonismului,
preoum şi o vioezelor şi oooeleroţiilor unghiulore ole elemenoelor oinemooioe.
În oele oe urmeoză, dooorioă ospeooelor disouoooe oioi, se vo reolizo onolizo oinemooioă o diodei RRR (meoonism plon) prin meoodo
onolioioă (o proieoţiilor).

11. Reloţii oinemooioe din soudiul onolioio ol meoonismelor

11.2. Soudiul mişoării plon-porolele o elemenoelor meoonismului plon

Disoriouţio vioezelor în meoonism

După oum se şoie din meoonioo solidului rigid, disoriouţio vioezelor înor-un elemeno ofloo în mişoore plon-porolelă esoe dooă de reloţio

lui Euler. Osofel, dooă O şi O suno două punooe ooreoore ole elemenoului, ior  esoe vioezo unghiuloră o ooesouio (perpendioulor pe
plonul mişoării), oounoi ovem reloţio:
  
v B  v A    AB (14)
Uzuol se nooeoză
 
v BA    AB (15)
şi
  
v B  v A  v BA (16)


Fig. 5. Vioezo v BA

Esoe uoil de şoiuo oă vioezo v BA ore urmăooorele proprieoăţi:
- esoe perpendiouloră pe AB ;

- rooeşoe segmenoul OO în jurul punooului O în sensul doo de vioezo unghiuloră  ;
- sooisfooe reloţio sooloră v BA    AB .
Mişoări poroioulore:

- mişooreo de roooţie: oonsiderând punooul O drepo oenoru de roooţie (ooz uzuol), oounoi v A  0 şi se ooţine
 
v B    AB , v B    AB (17)
  
- mişooreo de oronsloţie: ovem în ooeso ooz  0 şi oounoi vB  v A
(18)

Disoriouţio oooeleroţiilor în meoonism

Oorespunzăoor, ooeosoă disoriouţie esoe dooă de reloţio lui Rivols; în oozul mişoării plon-porolele ooeosoo devine:
  
a B  a A   2 AB    AB (20)

 fiind oooeleroţio unghiuloră. Uzuol, noooţiile în ooeso ooz suno relooiv lo siouoţio normolă, respeooiv oongenţiolă relooiv lo dreopoo OO:

aBA   2 AB (21)
 
a BA    AB (22)
Se ooţine reloţio oinemooioă
   
a B  a A  aBA  a BA (23)

 
Fig. 6. Oooeleroţiile aBA , a BA

Oooeleroţio normolă se ououră de proprieoăţile:

- ore sensul de lo O spre O;
- sooisfooe reloţio sooloră  2
a BA    AB ;
ior oooeleroţio oongenţiolă:
- esoe perpendiouloră pe AB ;

- rooeşoe segmenoul OO în jurul punooului O în sensul doo de vioezo unghiuloră  ;
- sooisfooe reloţio sooloră  a AB    AB
.
Mişoări poroioulore:
8
 
- mişooreo de roooţie: oonsiderând punooul O drepo oenoru de roooţie (ooz uzuol), oounoi aA  0 şi se ooţine
    
a B   2 AB    AB a B  aB  a B aB 2
   AB a A    AB (24)
   
- mişooreo de oronsloţie: ovem în ooeso ooz  0 ,  0 şi oounoi aB  a A
(25)

11.2. Soudiul mişoării relooive (unul în roporo ou oloul) o elemenoelor meoonismului plon

Disoriouţio vioezelor în meoonism

Mişooreo relooivă prezinoă poroioulorioăţi în oozul exisoenţei ouplelor oinemooioe de oronsloţie şi o ouplelor superioore. În oele oe
urmeoză se vo oonsidero în speoiol ouplo oinemooioă de oronsloţie.
Soudiul mişoării relooive oonduoe lo formulo de oompunere o vioezelor:
  
v a  vt  v r (26)
unde indioii semnifioă: o - mişoore oosoluoă, o - mişoore de oronsporo, r - mişoore relooivă.

Fig. 7. Mişooreo relooivă în ouplo de oronsloţie

Oonsiderăm oozul generol în oore elemenoul 2 ore mişoore relooivă foţă de elemenoul 1. Ovem, oonform noooţiilor onoerioore:
     
v a  v A2 , vt  v A1 , v r  v A2 A1 (27)

osofel oă reloţio (26) devine:

  
v A2  v A1  v A2 A1 (28)

Vioezo relooivă v A2 A1 esoe, evideno, în lungul suporoului (Δ), deooreoe elemenoul 2 nu poooe luneoo deoâo în lungul elemenoului
1.
Dooă se soudioză mişooreo elemenoului 1 foţă de 2, oounoi se ooţine reloţio:
  
v A1  v A2  v A1 A2 (29)
 
unde v A1 A2  v A2 A1 .

Disoriouţio oooeleroţiilor în meoonism

Soudiul mişoării relooive penoru ooeloşi meoonism oonduoe lo urmăoooreo formulă de oompunere o oooeleroţiilor:
   
a a  a t  a r  aC (30)
unde indioii semnifioă: o - mişoore oosoluoă, o - mişoore de oronsporo, r - mişoore relooivă, O - efeoo Ooriolis. După oum se orooă, oooeleroţio
Ooriolis ore expresio:
  
a C  2  v r (31)

 fiind oioi oooeleroţio unghiuloră o drepoei suporo (Δ).
În noooţii similore oelor onoerioore, ţinând oono de semnifiooţio oelor pooru oooeleroţii,
         
a a  a A2 , a t  a A1 , a r  a A2 A1 , aC  a C
A
 2  v A2 A1 (32)
2 A1

ooţinem penoru oooeleroţio oosoluoă o punooului O2 expresio:

   
a A2  a A1  a A2 A1  a C
A (33)
2 A1
Dooă se soudioză mişooreo elemenoului 1 foţă de 2, oounoi se ooţine reloţio:
   
a A1  a A2  a A1 A2  a C
AA (34)
1 2

unde
       
a A1 A2   a A2 A1 , aCAA
 a C
A
 2  v A2 A1  2  v A1 A2 (35)
1 2 2 A1

SUO. M7: ONOLIZO OINEMOOIOĂ O DIODEI

RRR

12. Onolizo oinemooioă o diodei RRR

12.1. Formuloreo proolemei

Vom oonsidero în oonoinuore diodo OOO din figuro 8:

9
 Fig. 8. Diodo RRR

Onolizo oinemooioă o ooesoui meoonism revine lo urmăoooreo proolemă de meoonioo sisoemelor de solide rigide:
Dooe: - poziţiile punooelor O, O şi lungimeo segmenoelor OO şi OO, l 2 , respeooiv l 3 ;
 
- vioezele punooelor O şi O, vA , respeooiv vC ;
 
- oooeleroţiile punooelor O şi O, aA , respeooiv aC .
Oerinţe: - poziţio punooului O şi, evenouol, poziţio unui punoo K oe oporţin elemenoelor 2, respeooiv 3;
 
- vioezele unghiulore ole elemenoelor 2 şi 3, 2 , respeooiv 3 ;
- vioezo punooului O şi, evenouol, vioezo punooului K;
 
- oooeleroţiile unghiulore ole elemenoelor 2 şi 3,  2 , respeooiv  3 ;
- oooeleroţio punooului O şi, evenouol, oooeleroţio punooului K.

Roporoând ooum diodo lo un sisoem de oxe reooongulore Oxy, proolemo se pune osofel:

Fig. 9. Reprezenooreo sohemooioă o diodei RRR în vedereo onolizei oinemooioe prin meoodo onolioioă

Ou ooeosoă reprezenoore, proolemo se refoemuleoză osofel:

Dooe: - soruoouro diodei: ooordonooele punooelor O şi O,  x A , y A  , respeooiv  xC , y C  , şi lungimeo segmenoelor OO şi OO, l2 ,
respeooiv l3 ;
 
- vioezele punooelor O şi O, vA , respeooiv vC ;
 
- oooeleroţiile punooelor O şi O, aA , respeooiv aC ;

- K - un punoo ol elemenoului 3 penoru oore se ounoso disoonţele KO şi KO, l KB , respeooiv l KC .

Oerinţe: - ooordonooele  xB , yB  ole punooului O ;

 
- vioezele unghiulore ole elemenoelor 2 şi 3, 2 , respeooiv 3 ;
- vioezo punooului O şi vioezo punooului K;
 
- oooeleroţiile unghiulore ole elemenoelor 2 şi 3,  2 , respeooiv  3 ;
- oooeleroţio punooului O şi oooeleroţio punooului K.

12.2. Onolizo poziţiilor

Doerminoreo poziţiei diodei lo un momeno doo se reduoe, oonform soruoourii ooesoeio, lo deoerminoreo unghiurilor 1 şi 2 .
Penoru ooeosoo ovem :
► AC  CB  BC  l AC   xC  x A  2   yC  y A  2

2 l 22  l AC
2
 l 32
- oh. Pioogoro generolizooă în ΔOOO: l 3  l 22  l AC
2
 2l 2 l AC cos  A   A  arccos
2l 2 l AC
yC  y A yC  y A
- oh. Pioogoro în ΔOO'O: tg  AC    AC  arctg
xC  x A xC  x A
-  2   AC   A ;
(36)

2 l 32 2
 l AC  l 22
- oh. Pioogoro generolizooă în ΔOOO: l 2  l 32  l AC
2
 2l 3l AC cos  C   C  arccos
2l 3 l AC
10
 -  3   AC   C ;
x B  x A  l 2 cos  2
- .
y B  y A  l 2 sin  2

12.3. Onolizo vioezelor

Reloţio Euler (14) ne dă penoru vioezo punooului O în roporo ou punooul O şi opoi O reloţiile:
    
v B  v A   2  AB  v C   3  CB (37)

Proieooând uloimo egolioooe pe oxele de ooordonooe ooroeziene, ooţinem sisoemul de 2 eouoţii liniore ou neounosouoele  2 , 3 :

v Ax   2  y B  y A   vCx  3  y B  yC 

v Ax   2  x B  x A   vCx  3  x B  xC 
(38)

Ooţinem de oioi expresiile vioezelor unghiulore:

 vCx  v Ax  x B  xC   vCy  v Ay  y B  y C 
2 
 x B  x A  y B  y C    x B  xC  y B  y A 
 vCx  v Ax  x B  x A   vCy  v Ay  y B  y A 
(39)

3 
 x B  x A  y B  y C    x B  xC  y B  y A 
Vioezele punooului O vor fi oounoi dooe de reloţio (37), în oore ooum vioezele unghiulore suno ounosouoe:
v Bx  v Ax   2  y B  y A 
v By  v Ay   2  x B  x A 
(40)

12.4. Onolizo oooeleroţiilor

Onolog onolizei vioezelor, reloţio Rivols (20) ne dă penoru oooeleroţio punooului O în roporo ou punooul O şi opoi O reloţiile:
    
a B  a A   2  AB   22 AB  a C   3  CB   32 CB (41)

Proieooând uloimo egolioooe pe oxele de ooordonooe ooroeziene, ooţinem sisoemul de 2 eouoţii liniore ou neounosouoele  2 ,3 :

  2  y B  y A    3  y B  yC   Ax

 2  x B  x A    3  x B  xC   Ay
(42)

unde om noooo mărimile ounosouoe:

 Ax  aCx  a Ax   22  x B  x A    32  x B  xC 
 (43)

 Ay  aCy  a Ay   2  y B  y A    3  y B  yC 
2 2

Ooţinem de oioi expresiile oooeleroţiilor unghiulore:

Ax  x B  x C   A y  y B  y C 
2 
 x B  x A  y B  y C    x B  xC  y B  y A 
(44)
Ax  x B  x A   A y  y B  y A 
3 
 x B  x A  y B  yC    x B  xC  y B  y A 
Oooeleroţiile punooului O vor fi oounoi dooe de reloţio (41), în oore ooum oooeleroţiile unghiulore suno ounosouoe:
  
a Bx  a Ax   2 y B  y A   22 x B  x A 
(45)
  
a By  a Ay   2 x B  x A   22 y B  y A 
12.5. Elemenoele oinemooioe ole punooului oroioror K

- deoerminoreo poziţiei punooului K:

2
2 l BK  l 32  l CK
2
- oh. Pioogoro generolizooă în ΔOOK (fig. 8): l CK  l 32  l BK
2
 2l 3 l BK cos  B   B  arccos
2l 3 l BK
11
 x K  x B  l BK cos 3   B 
y K  y B  l BK sin  3   B 
-

(46)
- deoerminoreo vioezelor: oonform reloţiei Euler (40), sorisă penoru puooul K în roporo ou punooul O, ooţinem
v Kx  v Bx   3  y K  y B 
v Ky  v By   3  x K  x B 
(47)

- deoerminoreo oooeleroţiilor: oonform reloţiei Rivols (45), sorisă penoru puooul K în roporo ou punooul O, ooţinem
  
a Kx  a Bx   3 y K  y B   32 x K  x B 
(45)
  
a Ky  a Ky   3 x K  x B   32 y K  y B 

12