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TREINAMENTO

BÁSICO

MELSEC-F
(FX3)

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SUMÁRIO

1. INTRODUÇÃO .................................................................................................. 6
1.1. CLP Mitsubishi série FX .................................................................................................. 6
1.2. Estrutura de um CLP......................................................................................................... 6
1.3. Processamento do CLP ..................................................................................................... 7
1.4. Componentes básicos ....................................................................................................... 7
1.4.1. Interface de entrada ........................................................................................................... 7
1.4.2. Interface de saída ............................................................................................................... 8
1.4.3. Unidade de processamento - CPU ................................................................................... 10
1.4.4. Unidade de Memória ....................................................................................................... 10

2. INSTALAÇÃO DE CLP MITSUBISHI ..................................................... 12


2.1. Como fixar no painel ? ................................................................................................... 12
2.2. Fiação do Painel com CLP.............................................................................................. 12
2.3. PNP ou NPN ..................................................................................................................... 12
2.4. Comunicação .................................................................................................................... 13
2.5. Aspecto de CPUs série FX: ............................................................................................. 14

3. ELEMENTOS DE PROGRAMAÇÃO ....................................................... 16


3.1. Designações de registradores e contatos .................................................................... 16
3.1.1. Entradas X e Saídas Y ..................................................................................................... 16
3.1.2. Relés auxiliares M ........................................................................................................... 16
3.1.3. Registradores de Dados (D) .......................................................................................... 16
3.1.4. Constantes ........................................................................................................................ 17
3.2. Principais Instruções ...................................................................................................... 17
3.2.1. Instrução PLS .................................................................................................................. 18
3.2.2. Instrução PLF .................................................................................................................. 18
3.2.3. Instrução SET ................................................................................................................. 19
3.2.4. Instrução RST – ReSeT ................................................................................................... 19
3.2.5. Temporizadores (T) ......................................................................................................... 20

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3.2.6. Contadores ( C ) .............................................................................................................. 21
3.2.7. Instrução END ................................................................................................................ 22
3.3. Instruções de transferência ( MOV ) ........................................................................... 27
3.4. Contatos de comparação (=, < >, >, >=, <, <=) ............................................................ 27

4. INSTRUÇÕES ARITMÉTICAS (INTEIRO) ............................................ 28


4.1. Instrução adição (ADD) ................................................................................................. 28
4.2. Instrução subtração (SUB) ............................................................................................. 28
4.3. Instrução multiplicação ( MUL ) .................................................................................. 29
4.4. Instrução divisão ( DIV )................................................................................................ 29
4.5. Instrução incremento ( INC ) ........................................................................................ 30
4.6. Instrução decremento ( DEC ) ....................................................................................... 30

APÊNDICE A: REGISTRADORES INTERNOS ESPECIAIS ..................... 31


A.1. STATUS DO CLP ............................................................................................................................... 31
A.2. DISPOSITIVOS TEMPORIZADORES ..................................................................................................... 32
A.3. DISPOSITIVOS DE MEDIÇÃO DA VARREDURA DO CLP ....................................................................... 32
A.4. DISPOSITIVOS DO RELÓGIO DE TEMPO REAL (RTC) .......................................................................... 32

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Data da Revisão Nome do Arquivo Revisão
Jun/2011 Treinamento Básico FX3 (A) Primeira edição

Nov/2013 Treinamento Básico FX3 (B) Segunda edição

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1. INTRODUÇÃO

1.1. CLP Mitsubishi série FX

O CLP é um dispositivo destinado a realizar operações lógicas, aritméticas e de


processamento de outros dados, voltados para o controle e monitoração de máquinas ou processos.

O CLP Mitsubishi trabalha com processamento tipo batch e a varredura do programa é


realizada de cima para baixo e da esquerda para a direita. Existem instruções para realizar refresh
das entradas e/ou das saídas antes do final do ciclo.

Em 2004 a Mitsubishi lança o FX3U (terceira geração) que vem a substituir a série FX2N
oferecendo maiores funcionalidades. Em 2008 foi lançado o FX3G que vem a substituir a série FX1N
oferecendo maior capacidade de expansão e maior velocidade de processamento.

Nessa apostila será dado o enfoque na nova geração, FX3.

1.2. Estrutura de um CLP

O CLP é constituído de quatro componentes básicos:


a) Interface de entrada
b) Interface de saída
c) Unidade de processamento (CPU)
d) Unidade de memória

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1.3. Processamento do CLP

Todo o processamento de dados é feito através da CPU do CLP. Ele segue um ciclo básico
mostrado na figura a seguir:

Lê a Checa o Atualiza o Atualiza o


CPU unidade de estado das seu próprio estado das
memória entradas estado saídas

1.4. Componentes básicos

1.4.1. Interface de entrada

É onde todos os sinais de entradas são coletados. Estes sinais são utilizados normalmente em
24 Vcc ou 110 Vca. Para proteger a CPU de uma sobretensão ou sobrecorrente, os terminais de
entradas são isolados, para isso são utilizadas foto-acopladores. Estes foto-acopladores são tais que
é possível acionar o seu LED interno, sem uma polaridade fixa.

No caso dos CLPs da série FX, as entradas digitais encontram-se na parte superior, como
mostrado:

BORNES DAS
ENTRADAS
FÍSICAS DIGITAIS

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1.4.2. Interface de saída

É onde todos os sinais de saídas são gerados. Estes sinais podem ser basicamente de 2
tipos:
i) RELÉ
ii) TRANSISTOR

i) RELÉ

Com relé é possível ligar cargas em DC, com corrente máxima de 2A (resistivo) ou em AC,
com tensão máxima 250Vrms e corrente máxima de 2A resistivo (pico).

ii) TRANSISTOR

Assim como as entradas, existe uma isolação entre a CPU e a interface de saída, para os de
tipo transistor. Já para a unidade relé a isolação entre a bobina e o contato é de forma natural.

No caso dos transistores, diferentemente do relé, a carga a ser controlada precisa ser
SEMPRE alimentada com tensão de no máximo 24Vcc. Por ser corrente contínua, existem duas
formas de chaveamento possíveis: NPN (onde o lado 0V – zero volt – é chaveado) ou PNP (onde o
lado 24Vcc é chaveado).

Modelos de CLP da série FX terminados por “-ESS” (por exemplo, FX3G-40MT-ESS),


significam que tem saída a transistor PNP.

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Assim como nas entradas há uma isolação entre a CPU e a interface de saída para os de tipo
transistor. Já para a unidade relé a isolação entre a bobina e o contato é de forma natural.

No caso dos CLPs da série FX, as saídas digitais encontram-se na parte inferior, como
mostrado:

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BORNES DAS
SAÍDAS FÍSICAS
DIGITAIS

1.4.3. Unidade de processamento - CPU

A unidade de processamento pode ser chamada de cérebro do CLP. A CPU tem a função de
executar o programa contido na memória, tendo como argumento as entradas e o resultado das
saídas. Isto leva um tempo que é chamado de “scan time” (tempo de varredura), um scan pode ser
grande dependendo do tamanho e da complexidade do programa.

Os CLPs da série FX possuem internamente um processador e um co-processador, sendo


que o processador principal fica encarregado da execução do LADDER e o co-processador fica
encarregado do processamento das entradas rápidas (para operações como contagem de encoder,
geração de interrupção etc).

1.4.4. Unidade de Memória

Um CLP precisa de algum local para armazenar o programa de trabalho. Este local é a
unidade de memória. Esta memória pode ser volátil ou não-volátil.

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Existem dois tipos de unidade de memória:

 RAM ( Random Access Memory ): são memórias que podem ser escritas ou lidas a
qualquer instante randomicamente. Essas memórias geralmente são voláteis e precisam
de alimentação, que pode ser externa ou através de uma bateria, caso contrário perde-se
os dados armazenados.

 ROM ( Read Only Memory ): são memórias que podem ser lidas e precisam de
provedimento especial para ser escrita. Essas memórias geralmente são não-voláteis. Há
alguns tipos de memória ROM que se diferenciam pela maneira como são gravados e/ou
apagados. Dentre a memória ROM existem:
- EPROM ( Erasable Programable Read Only Memory )
- EEPROM (Electrically Erasable Programable Read Only Memory).

A maioria dos CLPs utilizam RAM como unidade de expansão.

Para o FX3U, o FX3U-FLROM-16 (64) substitui a memória embutida RAM para uma memória
de mesmo tamanho porém o tipo passa a ser Flash-ROM (semelhante à EEPROM, porém de maior
capacidade e acesso mais rápido). Independe de bateria.

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2. INSTALAÇÃO DE CLP MITSUBISHI

2.1. Como fixar no painel ?

Pode ser fixado num trilho DIN ou em montagem direta.

 Trilho DIN – Este método é o mais utilizado, pois na troca ou na instalação do


equipamento torna mais fácil a remoção e inserção do equipamento no painel.

 Montagem Direta – Pode ser colocado direto na base do painel sem nenhum problema,
só torna mais difícil a retirada do equipamento defeituoso.

2.2. Fiação do Painel com CLP

Há duas maneiras de instalar com segurança: uma das maneiras é a técnica de pinos
soldados aos fios que é a melhor maneira de ser montado, pois evitaria o mau contato que é o maior
problema. Se a pessoa tem habilidade em crimpar o fio também é uma boa solução.

2.3. PNP ou NPN

O CLP Mitsubishi possui um terminal de entrada, “S/S”, que define um dos tipos de conexão
de sensores ou normas de instalação.

 Ligação PNP
 Ligação NPN

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LIGAÇÃO PNP LIGAÇÃO NPN

De forma geral, as lógicas em que o sinal a ser chaveado pelo sensor ou chaves é o 0V (zero
volt) – chamada também de lógica NPN – é utilizado em máquinas de origem japonesa, já que as
normas elétricas daquele país prevêem que todo o comando elétrico deve ser construído dessa
maneira. Já a lógica PNP, é geralmente encontrada em máquinas de origem européia.

2.4. Comunicação

 FX-USB-AW

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 SC-09
Indicado por além de permitir a comunicação entre os atuais PLC FX, possui também
uma emenda com conectores DB25 para comunicação com PLX FX1 e FX2.

2.5. Aspecto de CPUs série FX:

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Item Significado
a Tampa da bateria
b Bornes para a ligação das entradas digitais
C Bornes para a ligação das saídas digitais
D Proteção plástica de segurança dos bornes
LEDs indicativos das entradas digitais:
E ACESO : entrada ligada (CLP detectou sinal na entrada)
APAGADO : entrada desligada (CLP não detectou sinal na entrada)
LEDs indicativos das saídas digitais:
F ACESO : saída ligada
APAGADO : saída desligada
LEDs indicativos da condição de operação da CPU
POWER : indica que a CPU está alimentada (fonte do CLP funcionando)
RUN : indica se o programa que está armazenado na CPU está rodando
BATT : indica se a bateria de lítio que mantém dados e programa está esgotada.
obs: Caso esse LED esteja aceso providencie imediatamente uma bateria nova,
G
pois a CPU estará na iminênciade perder dados e programas caso a máquina seja
desligada.
ERROR :
- caso o LED esteja PISCANDO, indica uma falha de software no programa
- caso o LED esteja ACESO, indica um problema grave na CPU que poderá
H Tampa para conexão dos módulos de expansão adicional à esquerda
Chave de RUN/STOP
I RUN : coloca o programa em operação
STOP : pára o programa
J Porta de programação RS-422
K Tampa protetora do soquete de expansão de memória e soquete para placas opcionais
L Tampa para conexão dos módulos de expansão adicional à direita

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3. ELEMENTOS DE PROGRAMAÇÃO

3.1. Designações de registradores e contatos

3.1.1. Entradas X e Saídas Y

Para realizar a conexão com dispositivos externos, é necessário que utilizemos alguns bornes
que o CLP disponibiliza para este fim. O mesmo pode ser dito quando necessitamos enviar uma
resposta de uma lógica para um solenóide ou um relé externo. No programa, identificamos as
entradas por X e as saídas por Y. Estas entradas e saídas assim como todos os outros dispositivos
encontrados programação da série FX são numerados utilizando-se à base octal (0~7).

Obs: As saidas Y são colocadas em OFF quando a chave do CLP estiver na posição STOP.

3.1.2. Relés auxiliares M

Existem relés auxiliares disponíveis para uso na programação do série FX: relés internos de
uso geral, de backup e relês especiais (M8000~8255).

Modelo CLP Uso geral Retentivo


FX1S M0 - M383 M384 - M511
FX3G M0 - M1535 M1536 - M7679
M0 - M1023 (ajustável)
FX3U
M1024 - M7679 (retentivo)

3.1.3. Registradores de Dados (D)

O registrador de dados (D) é uma área de memória do PLC utilizada para armazenar dados de
16 bits (números). Esses registradores permitem sua escrita/leitura através de instruções de 16 bits.
Quando for necessário utilizar-se 32 bits, serão necessários dois registradores onde o primeiro
registrador armazena os 16 bits menos significativos e o seguinte armazena os 16 bits mais
significativos.

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Modelo CLP Uso geral Retentivo
FX1S D0 - D127 D128 - D255
D0 - D127
FX3G D128 - D1099
D1100 - D7999
FX3U D0 - D199 D200 - D7999

3.1.4. Constantes

São três tipos de constantes:

 K representa uma constante decimal como, exemplo: K23


 H representa uma constante hexadecimal, exemplo: H3A
 E representa uma constante de ponto flutuante, exemplo: E3.54

3.2. Principais Instruções

Neste início caberá um adendo a alguns elementos da programação em ladder que variam de
CLP para CLP. Quanto às outras lógicas, seguem o mesmo padrão.
A seguir é mostrado a simbologia utilizada na programação:

 Contato de pulso de borda de subida: similar ao contato normal aberto, mas energiza
durante a borda de subida do sinal de entrada e somente conduz durante um scan
 Contato de pulso de borda de descida: similar ao contato normal aberto, mas energiza
durante a borda de descida do sinal de entrada e somente consuz durante um scan

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3.2.1. Instrução PLS

A instrução PLS é uma saída ativa na borda de subida do sinal de entrada com duração
Exemplo:

3.2.2. Instrução PLF

A instrução PLF é uma saída ativa na borda de descida do sinal de entrada com duração de
um SCAN.
Exemplo:

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3.2.3. Instrução SET

A instrução SET é uma saída ativa com retenção, é ativada com um conjunto verdadeiro de
condições. Aparece sempre como o último contato na linha de programa.

Exemplo:

3.2.4. Instrução RST – ReSeT

A instrução RST é uma saída especial vinculada (desativa), é ativado como um resultado de
um conjunto verdadeiro de condições. Aparece sempre como último contato na linha de
programação.

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Exemplo:

3.2.5. Temporizadores (T)

A instrução Timer é uma saída especial. No diagrama de ladder ela aparece no final da linha
de programa. Usualmente acima e a direita do temporizador está um valor “K” ou “H” (K se constante
decimal ou H se hexadecimal) que é o set point do temporizador. No caso de um set point variável,
substitui-se a constante por um registrador D.

CLP/Base 100 ms 10 ms 1 ms
FX1S T0 ~ T62 T32 ~ T62 (M8028=ON) T63
T0 ~ T199 T256 ~ T319
FX3G T200 ~ T245
T250 ~ T255 (R) T246 ~ T249 (R)
T0 ~ T199 T256 ~ T511
FX3U T200 ~ T245
T250 ~ T255 (R) T246 ~ T249 (R)
obs: (R) = retentivo

De acordo com a numeração do temporizador define-se a precisão da temporização e a


retentividade do tempo. Normalmente os temporizadores voltam para o valor inicial quando o sinal de
condição é removido.

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Para zerar os temporizadores retentivos é necessário o uso da instrução RST.

Exemplo:

Abaixo, a carta de tempo do ladder exibido anteriormente. Note que o contato X0 deverá
permanecer fechada até o T0 atingir 500ms. Após o temporizador atingir este valor a saída Y0 se
mantém ligada até que o contato X0 seja aberto novamente. Neste momento o T0 volta ao valor
inicial.

3.2.6. Contadores ( C )

Os contadores são tratados como saídas especiais (bobinas). Aparece no final de uma linha e
geralmente acima e a direita está um valor “K” ou “H” (K se constante decimal e H se hexadecimal),
que é o set point do contador. No caso de um set point variável, substitui-se a constante por um
registrador D. Esses contadores são de 16 bits.

Os contadores deste tipo dependem do scan de programa e incrementam a cada vez que
ocorre uma borda de subida no contato associado à bobina do contador.

Todos contadores necessitam ser “zerados” através da instrução RST.

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Exemplo:

3.2.7. Instrução END

A CPU faz a varredura do programa do início ao fim. A instrução END indica à CPU o fim do
programa e ela reinicia a varredura, evitando varreduras em vazios de memória, aumentando o seu
tempo de varredura.

Por exemplo, se um programa tem 400 passos e forem utilizados numa memória de 1000
passos, 600 passos estarão sem função. Caso não haja a instrução END a CPU faria a varredura até
1000 passos, sendo que apenas 400 passos estão sendo utilizados.
Com a execução da instrução END, os resultados de toda a lógica realizada durante a execução do
programa, tem seus valores exteriorizados para as saídas.

Exemplo: Caso façamos o seguinte programa:


LD X0
AND X1
OUT Y0
END

Supondo que X0 e X1 ativem-se antes da execução desse programa, no momento da


execução da instrução OUT não haverá ainda a saída para Y0 do resultado da lógica. Neste instante
é dada apenas a instrução para que a CPU exteriorize o resultado, porém Y0 só ativará realmente
quando a instrução END for executada.

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TREINAMENTO FX PLC - EXERCÍCIOS I

ANÁLISE (CONSIDERAR PLC FX3U PARA TODOS OS CASOS)

1. Temos o seguinte programa:

Indique o comportamento de M500 de acordo com M0:

M0:

M500:

M0: Queda de energia!

M500:

2. Temos o seguinte programa:

Indique o comportamento de M500 de acordo com M0:

M0:

M500:

M0: Queda de energia!

M500:

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3. Temos o seguinte programa:

Indique o comportamento de M20 de acordo com M0:

M0:

M20:

M0: Queda de energia!

M20:

ANOTAÇÕES:

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4. Considere o trecho de programa e a tabela de dispositivos do PLC usado:

Esboce os gráficos de Y100, Y102 enquanto a CPU estiver em RUN:

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Caso haja uma queda de energia, como indique ficarão os estados de Y100 e Y102 ao retornar a
alimentação?

Y100 Y102

LIGADO DESLIGADO LIGADO DESLIGADO

DESENVOLVIMENTO DE PROGRAMAS

1. Fazer um programa, onde uma entrada ativa um contador por 5 vezes, quando o contador alcançar
seu valor programado, deverá ativar uma saída. Use uma outra entrada para resetar o contador. (Use
X1, X2, Y1, C0).

2. Fazer um programa onde uma entrada ativa uma lâmpada por 3 segundos. Após este tempo, a
lâmpada desliga-se automaticamente ficando assim por 1 segundo. Então a lâmpada deve ligar-se
novamente para repetir o ciclo inicial. O ciclo da lâmpada deve auto-repetir-se a menos que a entrada
seja desligada ou a lâmpada já tenha se desligado por 7 vezes. Quando a lâmpada desligar-se por 7
vezes, deverá haver uma entrada para reiniciar o ciclo (Use X3, X4, Y2, T1, T2,C1).

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3.3. Instruções de transferência ( MOV )

É utilizada para mover dados entre registradores, contadores, temporizadores.

Exemplo:

Quando a entrada X0 for acionada habilitará a função a mover os dados de K100 para o
registrador de dados D0.

3.4. Contatos de comparação (=, < >, >, >=, <, <=)

A operação de comparação realiza uma comparação numérica de magnitude (como =, >, <
etc.) entre dois valores. Essas comparações são feitas em forma de contato que é ativado quando a
condição imposta torna-se verdadeira. A aplicação das instruções de comparação é a mesma dos
contatos comuns de acordo com a seqüência abaixo.

Exemplo:

No exemplo acima quando o 4 tiver valor menor ou igual ao registrador D0, a instrução de
comparação acima atuará como um contato Y10.
Essa instrução de comparação pode ser colocada não só como um único contato, como
introduzido em lógicas conforme colocado na tabela acima.

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4. INSTRUÇÕES ARITMÉTICAS (INTEIRO)

4.1. Instrução adição (ADD)

É utilizado para somar dois registradores de dados “D”.

Neste caso, o valor de D10 é adicionado a D12 e o resultado é armazenado em D14.


Lembrando que podemos colocar em S1 ou S2 e D o mesmo registrador se necessário.

4.2. Instrução subtração (SUB)

É utilizado para subtrair dois registradores de dados “D”.

Neste caso, o valor de D10 é subtraído a D12 e o resultado é armazenado em D14.

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4.3. Instrução multiplicação ( MUL )

É utilizado para multiplicar valores de registradores. Precauções: O resultado da ultiplicação


será sempre em 32 bits.

Exemplo: D0 x D2 = D4D5

Os bits menos significativos em D4 e os mais significativos em D5

No caso de utilizamos uma instrução DMUL no exemplo acima, o valor de D0D1 (32 bits) é
multiplicado por D2D3 e armazenado em D4D5D6D7 já que o resultado pode ser de até 64 bits,
porém não é possível manipular os 64 bits em uma só instrução.

4.4. Instrução divisão ( DIV )

É utilizado para dividir dois valores de registradores de dados “D”.


Obs.: O valor do quociente é dado em um registrador e o valor do resto é dado no registrador seguinte.

Exemplo: D0/D2 => D4 resultado ; D5 resto

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4.5. Instrução incremento ( INC )

Esta instrução é utilizada caso necessite incrementar (+1) o valor armazenado em algum
registrador.

4.6. Instrução decremento ( DEC )

Esta instrução é utilizada caso necessite decrementar (-1) o valor armazenado em algum
registrador.

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Apêndice A: REGISTRADORES INTERNOS ESPECIAIS
Os dispositivos que trataremos a partir de agora, são utilizados pelo controlador para indicar
seu status, facilitar a programação e identificar falhas ou erros que podem estar ocorrendo.

Os dispositivos especiais internos consistem tanto em relés auxiliares como em registradores


de dados. Eventualmente existem correlações entre relés e registradores de dados como, por
exemplo, M8004 que indica um erro no CLP e o D8004 que contém o código do erro ocorrido.

A.1. Status do CLP

Relé Especial Função


M8000 CPU RUN : contato NA
M8001 CPU RUN : contato NF
M8002 Contato NA, pulso inicial (1 scan)
M8003 Contato NF, pulso inicial (1 scan)
ON : Se o resultado de diagnóstico apresenta ocorrência de
M8004
erro
M8005 ON : se o nível da bateria da CPU estiver baixo
M8006 ON : se o nível da bateria da CPU estiver baixo(retentivo)
M8007 ON : Falha momentânea na alimentação AC
M8008 ON : Falha na alimentação AC
M8009 ON : Falha na alimentação 24VDC
M8060 ON : Erro de hardware do CLP

Registrador Especial Função


D8004 Código de erro do diagnóstico
D8005 Tensão da bateria
D8006 Nível de tensão para detectar o nível baixo da bateria
D8007 Contador de falhas momentânea na alimentação

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A.2. Dispositivos Temporizadores

Relé Especial Função


M8011 Clock de 0.01 segundo
M8012 Clock de 0.1 segundo
M8013 Clock de 1 segundo
M8014 Clock de 1 minuto

A.3. Dispositivos de medição da varredura do CLP

Registrador Especial Função


Tempo atual do scan
D8010
Ciclo de varredura/tempo de scan em unidades de 0.1ms.
Tempo mínimo de scan
D8011
Ciclo mínimo de varredura/tempo de scan em unidade de
0.1ms
Tempo Máximo de scan
D8012
Ciclo máximo de varredura/tempo de scan em unidade de
0.1ms

A.4. Dispositivos do relógio de tempo real (RTC)

Registrador Especial Função


M8015 Requisição de configuração do relógio
M8018 Erro no ajuste do relógio
D8013 Responsável pelo armazenamento segundo
D8014 Responsável pelo armazenamento de minuto
D8015 Responsável pelo armazenamento de hora
D8016 Responsável pelo armazenamento do dia
D8017 Responsável pelo armazenamento do mês
D8018 Responsável pelo armazenamento de ano
D8019 Responsável pelo armazenamento do dia da semana

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