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MECANISMO:
Conjunto de elementos que transmiten movimiento, desarrollan fuerzas de muy baja intensidad y
transmiten poca potencia.
Combinación de cuerpos resistentes conectados por medio de articulaciones móviles para formar
una cadena cinemática cerrada con un eslabón fijo, y cuyo propósito es transformar el movimiento.
Reuleaux
MÁQUINA:
Conjunto de mecanismos que transforman la energía en trabajo útil. Contienen mecanismos que
aportan fuerzas importantes y transmiten potencia.
Combinación de cuerpos resistentes, de tal manera que, por medio de ello las fuerzas mecánicas de
la naturaleza, se puede encauzar, para realizar un trabajo acompañado de movimientos
determinados. Un dispositivo para aplicar potencia o cambiar de dirección – Reuleaux.
TRASLACIÓN CURVILÍNEA
Se tiene cuando las trayectorias de las partículas de un cuerpo son curvas idénticas paralelas al plano
fijo.
ROTACIÓN
Se tiene movimiento de rotación, si cada punto del cuerpo permanece a una distancia constante del
eje fijo, perpendicular al plano de movimiento.
MOVIMIENTO TRIDIMENSIONAL
MOVIMIENTO HELICOIDAL
Cuando un cuerpo se mueve de tal manera que cada punto del cuerpo tiene movimiento de rotación
alrededor de un eje fijo, y al mismo tiempo de movimiento de traslación paralelo al eje.
MOVIMIENTO ESFÉRICO
Cuando un cuerpo se mueve de tal forma que cada punto tiene alrededor un punto fijo mientras
permanece a una distancia de él, su movimiento es esférico.
CONCEPTOS BASICOS
Elementos de enlace. -Forma geométrica que adoptan las barras para conectarse entre ellas.
Par cinemático o junta. - Unión entre las barras que permite movimiento relativo entre ellas.
Nodo. -Punto donde se interconectan las barras mediante uno o más pares cinemáticos.
SIMBOLOGÍA
PAR SUPERIOR
Es la conexión entre los dos miembros donde tiene lugar un contacto que se presenta en un punto
o a lo largo de una línea recta.
PAR INFERIOR
Son aquellos cuya superficie de contacto permite un movimiento relativo entre eslabones
conectados entre sí. Generando variables de movimiento, lineales o angulares.
PAR GIRATORIO (REVOLUTA).
Sólo permite un movimiento de rotación relativa entre los dos eslabones. Ya que este movimiento
queda definido únicamente mediante un ángulo de rotación, este par sólo tienen un grado de
libertad (GDL).
PAR PRISMÁTICO.
Sólo permite un movimiento relativo de deslizamiento entre los eslabones. Tiene un GDL, ya que la
posición relativa queda definida por la distancia recorrida.
PAR CILÍNDRICO.
Aunque también hay un movimiento de rotación y otro de traslación, son independientes uno del
otro, por lo que tiene dos GDL.
PAR ESFÉRICO.
Se llama también articulación de rótula. Permite la rotación alrededor de cada uno de los tres ejes
coordenados, por lo que tienen tres grados de libertad.
PAR PLANO.
Es poco frecuente en mecanismos. Tiene tres GDL, que corresponden a dos desplazamientos lineales
y un giro.
UNA CADENA
Un ensamble de eslabones y juntas interconectadas de modo que produzcan un movimiento
controlado en respuesta a un movimiento suministrado
UN MECANISMO
Una cadena cinemática en la cual por lo menos un eslabón se ha fijado o sujetado al marco de
referencia (el cual por sí mismo puede estar en movimiento)
UNA MAQUINA
Una combinación de cuerpos resistentes acomodados para hacer que las fuerzas mecánicas de la
naturaleza realicen trabajo acompañadas por movimientos determinados
Manivela es como un eslabón que realiza una revolución completa y esta pivotada a la bancada, un
balancín es como un eslabón que tiene rotación oscilatoria (de vaivén) y esta pivotada a la bancada
y un acoplador es como un eslabón que tiene movimiento complejo y no está pivotado a la bancada.
Bancada se define como cualquier eslabón o eslabones que están fijos (inmóviles) con respecto al
marco de referencia (este último puede estar en movimiento).
TIPOS DE CADENAS CINEMATICAS
CERRADA
Cuando sus barras están conectadas como minimo a otras dos del sistema
ABIERTA
Cuando no son cerradas.
Número de entradas independientes requeridas para determinar la posición de todos los eslabones
del mecanismo respecto a tierra.
MOVILIDAD
L = Número de eslabones
Hay que observar que, en cualquier mecanismo real, aun cuando más de un eslabón de la cadena
cinemática esté conectado a tierra el efecto neto será crear un eslabón conectado a tierra de mayor
y más grande ya que solo puede haber un plano de tierra. Por lo tanto, G siempre es 1 y la ecuación
de Gruebler se convierte en:
𝑀 = 3(𝐿 − 1) − 2𝐽1 − 𝐽2
INVERSION CINEMATICA
El movimiento absoluto se mide con respecto a una bancada estacionaria. El movimiento relativo
de un punto o de un eslabón se mide con respecto a otro eslabón. Para dibujar un diagrama
cinemático, primero se selecciona la bancada, pero hay casos que esta bancada puede ser arbitraria;
cuando se seleccionan diferentes eslabones como bancada, no se altera el movimiento relativo de
los eslabones, pero el movimiento absoluto puede ser significativamente diferente. El uso de
eslabones alternos como eslabones fijos se conoce como inversión cinemática
LEY DE GRASHOF
Una de las consideraciones cuando se diseña un mecanismo que se impulsará con un motor, es
asegurarse que la manivela de entrada pueda realizar una revolución completa. Los mecanismos en
los que ningún eslabón describe una revolución completa no serían útiles para estas aplicaciones.
La ley de Grashof afirma que, para un eslabonamiento plano de cuatro barras, la suma de las
longitudes más corta y más larga de los eslabones no puede ser mayor que la suma de las longitudes
de los dos eslabones restantes, si se desea que exista una rotación relativa continua entre los dos
elementos.