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FACULTAD DE INGENIERÍA

ELECTRÓNICA Y
ELÉCTRICA

UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR DE SAN MARCOS

INFORME FINAL N°4


ANALISIS TEMPORAL

CURSO : SISTEMAS DE CONTROL I

PROFESOR : ING. MALCA FERNANDEZ JEAN CARLOS

CICLO ACADEMICO : 2018-1

E.A.P. : INGENIERÍA ELECTRÓNICA

ALUMNO : CÓNDOR HUAMANÍ CÉSAR RAÚL 15190105


CUENTAS LARRAURI RENATO PAOLO 15190145

Martes 19 de Junio del 2018


EXPERIMENTO N°4
ANALISIS TEMPORAL

I. OBJETIVOS

1. El objetivo de la práctica es que el estudiante aplique las diferentes técnicas de análisis de


modelos para un sistema, en el dominio del tiempo. En esta práctica se analizará el
comportamiento de un motor de corriente continua, su función de transferencia, y se
determinarán las diferentes características para este sistema.

II. INFORME PREVIO

III. INTRODUCCION

A. Utilice la ecuación (9), calcule teóricamente la ganancia, la frecuencia natural; el factor de


amortiguamiento, el tiempo de asentamiento y el sobre-pico de la respuesta del motor ante un
escalón.

𝑲𝒕
𝑱𝒎. 𝑳𝒂
𝑯(𝒔) = … (𝟗)
𝟐 𝑹𝒂 𝑩𝒎 𝑩𝒎. 𝑹𝒂 + 𝑲𝒃. 𝑲𝒕
𝒔 + ( 𝑳𝒂 + 𝑱𝒎 ) 𝒔 + ( 𝑱𝒎. 𝑳𝒂 )

Para realizar los cálculos de ganancia, frecuencia natural, factor de amortiguamiento, el tiempo de
asentamiento y el sobre-pico de la respuesta del motor ante un escalón, analizaremos la función de
transferencia (Ec. 9) dada en la Introducción.

Comparamos la FT del sistema de motor con la FT de un sistema de segundo orden general:

𝐾𝑡
𝐽𝑚. 𝐿𝑎 𝑲. 𝝎𝟐𝒏
𝐻(𝑠) = = 𝟐
𝑅𝑎 𝐵𝑚 𝐵𝑚. 𝑅𝑎 + 𝐾𝑏. 𝐾𝑡 𝟐
𝑠2 + ( + )𝑠 + ( ) 𝒔 + 𝟐𝝃𝝎𝒏 𝒔 + 𝝎𝒏
𝐿𝑎 𝐽𝑚 𝐽𝑚. 𝐿𝑎

Calculo de la Ganancia K:

De la ecuación igualamos los denominadores:

𝐾𝑡
= 𝐾. 𝜔𝑛2
𝐽𝑚. 𝐿𝑎

Se sabe que:
𝐵𝑚. 𝑅𝑎 + 𝐾𝑏. 𝐾𝑡
𝜔𝑛2 =
𝐽𝑚. 𝐿𝑎
Igualando ambas ecuaciones:

𝐾𝑡 𝐵𝑚. 𝑅𝑎 + 𝐾𝑏. 𝐾𝑡
=𝑲
𝐽𝑚. 𝐿𝑎 𝐽𝑚. 𝐿𝑎

Despejando K, y reemplazando valores de la tabla, obtenemos:

𝐾𝑡 5
𝐾= =
𝐵𝑚. 𝑅𝑎 + 𝐾𝑏. 𝐾𝑡 5 × 1 + 5 × 5

𝑲 = 𝟎. 𝟏𝟔𝟔𝟕

Calculo de la Frecuencia Natural:

Se sabe que:
𝐵𝑚. 𝑅𝑎 + 𝐾𝑏. 𝐾𝑡
𝜔𝑛2 =
𝐽𝑚. 𝐿𝑎

Despejando y dando valores de la tabla:

𝐵𝑚. 𝑅𝑎 + 𝐾𝑏. 𝐾𝑡 5×1+5×5


𝜔𝑛 = √ =√
𝐽𝑚. 𝐿𝑎 10 × 0.7

𝝎𝒏 = 𝟐. 𝟎𝟕 𝒓𝒂𝒅/𝒔

Calculo de la Frecuencia Natural:

De la comparación de ecuaciones obtenemos:

𝑅𝑎 𝐵𝑚
+ = 𝟐𝝃𝝎𝒏
𝐿𝑎 𝐽𝑚

Notamos que tenemos todos los valores para poder hallar 𝝃 factor de amortiguamiento. Despejamos
𝝃 reemplazamos los datos de la tabla y obtenidos:

𝑅𝑎 𝐵𝑚
( 𝐿𝑎 + 𝐽𝑚 ) ( 1 + 5 )
𝜉= = 0.7 10
2𝜔𝑛 2 × 2.07

𝝃 = 𝟎. 𝟒𝟔𝟓𝟖

La función de transferencia reemplazando valores es:

𝟎. 𝟕𝟏𝟒𝟑
𝑯(𝒔) =
𝒔𝟐 + 𝟏. 𝟗𝟐𝟗𝒔 + 𝟒. 𝟐𝟖𝟔
Calculo del tiempo de asentamiento:

De las formulas dadas en el inciso E, para una excitación de impulso unitario el tiempo de
asentamiento está dado por:

4
𝑡𝑠 =
𝜉𝜔𝑛

Reemplazando valores ya obtenidos, obtenemos:

4
𝑡𝑠 =
0.4658 × 2.07

𝒕𝒔 = 𝟒. 𝟏𝟒𝟖𝟏 𝒔

Calculo del sobre-pico:

De las formulas dadas en el inciso E, para una excitación de impulso unitario el sobre-pico está dado
por:

𝜉𝜋

𝑀𝑝 = 𝑒 √1−𝜉 2

Reemplazando valores ya obtenidos, obtenemos:

0.4658𝜋

𝑀𝑝 = 𝑒 √1−0.46582

𝑴𝒑 = 𝟎. 𝟏𝟗𝟏𝟑𝟑

B. Definir en MATLAB la Función de Transferencia del motor en base a la ecuación (9). Utilizando la
función step, dibuje la respuesta del sistema ante un escalón unitario. A partir de la gráfica,
obtenga de ganancia, tiempo de asentamiento y sobre-pico. Haga una comparación con los
obtenidos en el apartado a.

Definimos la función de transferencia en Matlab y graficamos su respuesta ante un escalón unitario.


De la gráfica obtenida y de los datos obtenidos del comando ‘stepinfo(syst)’ obtenemos los valores
pedidos en el inciso.

 Ganancia = 0.167
 Tiempo de establecimiento 2% = 4.01 s
 Sobre-pico = 0.199

Comparando con los valores obtenidos teóricamente son muy cercanos:

Teórico Matlab
Ganancia 0.1667 0.167
Tiempo de
4.1481 4.01
establecimiento 2% (s)
Sobre-pico 0.19133 0.199

Los datos se diferencian en un rango muy pequeño debido a que teóricamente se omitieron y
redondearon los decimales de cada valor medido durante los cálculos. También es de mencionar que
el software de Matlab calcula estos valores no exactamente igual a como lo hacemos teóricamente. Es
por lo mencionado que existen diferencias de menor importancia.

C. En Simulink, realiza el siguiente diagrama:

Figura 3. Diagrama de bloques de la parte c.


Luego varíe la ganancia desde 1 hasta 100, (guarda las gráficas de algunos de los casos para el
informe, casos significativos).

Ganancia 1:

Ganancia 25:
Ganancia 50:

Ganancia 75:

Ganancia 100:
i. ¿Cómo varia la estabilidad del sistema?

La estabilidad varía tornándose inestable, poniéndose más de manifiesto mientras


aumentamos la ganancia. Las oscilaciones tienden a aumentar tanto en amplitud como en
cantidad de las mismas pero en todos los sistemas la respuesta tiende a mantener un valor
constante acotado.

ii. ¿Cómo varía el error permanente (error en estado estacionario)?

Al aumentar la ganancia el error estacionario tiende a disminuir, es decir la diferencia entre la


entrada y la salida disminuye a medida que se aumenta la ganancia. Esto debido a que sistemas
donde no se presencia un control proporcional mediante un integrador se origina el error
estacionario donde el error está definido de la sgte. Manera:

𝟏
𝒆𝒔𝒔 =
𝑲+𝟏

Por lo tanto si aumentamos el valor de K (ganancia) el error estacionario ira disminuyendo.

D. Varía sólo el valor de la inductancia del motor a 0.1H.

i. Crea la función de transferencia del modelo del motor (ec.9) y del modelo simplificado
(ec.10).
𝐾𝑡
𝑊𝑚(𝑠) 𝐽𝑚 ∗ 𝐿𝑎
𝐻(𝑠) = = … (9)
𝐸𝑎(𝑠) 2 𝑅𝑎 𝐵𝑚 𝐵𝑚 ∗ 𝑅𝑎 + 𝐾𝑏 ∗ 𝐾𝑡
𝑠 + ( 𝐿𝑎 + 𝐽𝑚 ) ∗ 𝑠 + ( 𝐽𝑚 ∗ 𝐿𝑎 )

𝟓
𝑯(𝑺) = … 𝑬𝒄(𝟗)
𝑺𝟐 + 𝟏𝟎. 𝟓 ∗ 𝑺 + 𝟑𝟎
𝐾𝑡
𝑅𝑎 ∗ 𝐽𝑚
𝐻_{𝑎𝑝𝑝𝑟𝑜𝑥}(𝑠) = … (10)
1 𝐾𝑏 ∗ 𝐾𝑡
𝑠 + 𝐽𝑚 (𝐵𝑚 + 𝑅𝑎 )

𝟎. 𝟓
𝑯(𝑺) = … 𝑬𝒄(𝟏𝟎)
𝑺 + 𝟑

ii. Usando Matlab/Simulink Compara la respuesta de los dos modelos ante una entrada
escalón. ¿Es una buena aproximación el modelo de primer orden? Comparar las
características temporales de las respuestas de los modelos.

Respuesta de la ecuación 9:
Respuesta de la ecuación 10:
iii. Comenta los resultados.

- Las respuestas de ambos modelos ante la entrada escalón que le asignamos son muy
parecidas al modelo de primer orden, la diferencia se da entre el segundo 1 y 2 en la cual
observamos que el primero tiene una pendiente más pronunciada.
- Observamos una ligera inflexión en el modelo de segundo orden a diferencia del modelo
simplificado, esto debido a la naturaleza de la función de transferencia de segundo orden.
- Observamos también que el tiempo que demora la primera gráfica en estabilizarse es
ligeramente menor al de la segunda, teniendo también que para el segundo 2 la primera
grafica se encuentra casi en su valor final.
- Las dos graficas tienen como similitud que llegan a un pico de poco más de 0.16V.

IV. COMENTARIOS FINALES Y/O CONCLUSIONES

 En la experiencia desarrollada se analizó el comportamiento de un motor de corriente


continua (de manera teórica y simulada), su función de transferencia, y se determinaron las
diferentes características para este sistema y podemos llegar a concluir que para inductancias
pequeñas del motor el sistema se puede aproximar a primer orden.
 Se analizó y obtuvo que al aumentar la ganancia de un sistema de 2do orden subamortiguado
las oscilaciones se hacen más predominantes pero el error estacionario se reduce, tendiendo
la señal de salida a un valor constate cada vez más cercano al valor de señal de entrada
 Los resultados obtenidos mediante la simulación y calculados teóricamente son muy
parecidos, teniendo en cuenta que también se halló la función de salida en el dominio del
tiempo.