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ELECTRÓNICA Y
ELÉCTRICA
I. OBJETIVOS
III. INTRODUCCION
𝑲𝒕
𝑱𝒎. 𝑳𝒂
𝑯(𝒔) = … (𝟗)
𝟐 𝑹𝒂 𝑩𝒎 𝑩𝒎. 𝑹𝒂 + 𝑲𝒃. 𝑲𝒕
𝒔 + ( 𝑳𝒂 + 𝑱𝒎 ) 𝒔 + ( 𝑱𝒎. 𝑳𝒂 )
Para realizar los cálculos de ganancia, frecuencia natural, factor de amortiguamiento, el tiempo de
asentamiento y el sobre-pico de la respuesta del motor ante un escalón, analizaremos la función de
transferencia (Ec. 9) dada en la Introducción.
𝐾𝑡
𝐽𝑚. 𝐿𝑎 𝑲. 𝝎𝟐𝒏
𝐻(𝑠) = = 𝟐
𝑅𝑎 𝐵𝑚 𝐵𝑚. 𝑅𝑎 + 𝐾𝑏. 𝐾𝑡 𝟐
𝑠2 + ( + )𝑠 + ( ) 𝒔 + 𝟐𝝃𝝎𝒏 𝒔 + 𝝎𝒏
𝐿𝑎 𝐽𝑚 𝐽𝑚. 𝐿𝑎
Calculo de la Ganancia K:
𝐾𝑡
= 𝐾. 𝜔𝑛2
𝐽𝑚. 𝐿𝑎
Se sabe que:
𝐵𝑚. 𝑅𝑎 + 𝐾𝑏. 𝐾𝑡
𝜔𝑛2 =
𝐽𝑚. 𝐿𝑎
Igualando ambas ecuaciones:
𝐾𝑡 𝐵𝑚. 𝑅𝑎 + 𝐾𝑏. 𝐾𝑡
=𝑲
𝐽𝑚. 𝐿𝑎 𝐽𝑚. 𝐿𝑎
𝐾𝑡 5
𝐾= =
𝐵𝑚. 𝑅𝑎 + 𝐾𝑏. 𝐾𝑡 5 × 1 + 5 × 5
𝑲 = 𝟎. 𝟏𝟔𝟔𝟕
Se sabe que:
𝐵𝑚. 𝑅𝑎 + 𝐾𝑏. 𝐾𝑡
𝜔𝑛2 =
𝐽𝑚. 𝐿𝑎
𝝎𝒏 = 𝟐. 𝟎𝟕 𝒓𝒂𝒅/𝒔
𝑅𝑎 𝐵𝑚
+ = 𝟐𝝃𝝎𝒏
𝐿𝑎 𝐽𝑚
Notamos que tenemos todos los valores para poder hallar 𝝃 factor de amortiguamiento. Despejamos
𝝃 reemplazamos los datos de la tabla y obtenidos:
𝑅𝑎 𝐵𝑚
( 𝐿𝑎 + 𝐽𝑚 ) ( 1 + 5 )
𝜉= = 0.7 10
2𝜔𝑛 2 × 2.07
𝝃 = 𝟎. 𝟒𝟔𝟓𝟖
𝟎. 𝟕𝟏𝟒𝟑
𝑯(𝒔) =
𝒔𝟐 + 𝟏. 𝟗𝟐𝟗𝒔 + 𝟒. 𝟐𝟖𝟔
Calculo del tiempo de asentamiento:
De las formulas dadas en el inciso E, para una excitación de impulso unitario el tiempo de
asentamiento está dado por:
4
𝑡𝑠 =
𝜉𝜔𝑛
4
𝑡𝑠 =
0.4658 × 2.07
𝒕𝒔 = 𝟒. 𝟏𝟒𝟖𝟏 𝒔
De las formulas dadas en el inciso E, para una excitación de impulso unitario el sobre-pico está dado
por:
𝜉𝜋
−
𝑀𝑝 = 𝑒 √1−𝜉 2
0.4658𝜋
−
𝑀𝑝 = 𝑒 √1−0.46582
𝑴𝒑 = 𝟎. 𝟏𝟗𝟏𝟑𝟑
B. Definir en MATLAB la Función de Transferencia del motor en base a la ecuación (9). Utilizando la
función step, dibuje la respuesta del sistema ante un escalón unitario. A partir de la gráfica,
obtenga de ganancia, tiempo de asentamiento y sobre-pico. Haga una comparación con los
obtenidos en el apartado a.
Ganancia = 0.167
Tiempo de establecimiento 2% = 4.01 s
Sobre-pico = 0.199
Teórico Matlab
Ganancia 0.1667 0.167
Tiempo de
4.1481 4.01
establecimiento 2% (s)
Sobre-pico 0.19133 0.199
Los datos se diferencian en un rango muy pequeño debido a que teóricamente se omitieron y
redondearon los decimales de cada valor medido durante los cálculos. También es de mencionar que
el software de Matlab calcula estos valores no exactamente igual a como lo hacemos teóricamente. Es
por lo mencionado que existen diferencias de menor importancia.
Ganancia 1:
Ganancia 25:
Ganancia 50:
Ganancia 75:
Ganancia 100:
i. ¿Cómo varia la estabilidad del sistema?
𝟏
𝒆𝒔𝒔 =
𝑲+𝟏
i. Crea la función de transferencia del modelo del motor (ec.9) y del modelo simplificado
(ec.10).
𝐾𝑡
𝑊𝑚(𝑠) 𝐽𝑚 ∗ 𝐿𝑎
𝐻(𝑠) = = … (9)
𝐸𝑎(𝑠) 2 𝑅𝑎 𝐵𝑚 𝐵𝑚 ∗ 𝑅𝑎 + 𝐾𝑏 ∗ 𝐾𝑡
𝑠 + ( 𝐿𝑎 + 𝐽𝑚 ) ∗ 𝑠 + ( 𝐽𝑚 ∗ 𝐿𝑎 )
𝟓
𝑯(𝑺) = … 𝑬𝒄(𝟗)
𝑺𝟐 + 𝟏𝟎. 𝟓 ∗ 𝑺 + 𝟑𝟎
𝐾𝑡
𝑅𝑎 ∗ 𝐽𝑚
𝐻_{𝑎𝑝𝑝𝑟𝑜𝑥}(𝑠) = … (10)
1 𝐾𝑏 ∗ 𝐾𝑡
𝑠 + 𝐽𝑚 (𝐵𝑚 + 𝑅𝑎 )
𝟎. 𝟓
𝑯(𝑺) = … 𝑬𝒄(𝟏𝟎)
𝑺 + 𝟑
ii. Usando Matlab/Simulink Compara la respuesta de los dos modelos ante una entrada
escalón. ¿Es una buena aproximación el modelo de primer orden? Comparar las
características temporales de las respuestas de los modelos.
Respuesta de la ecuación 9:
Respuesta de la ecuación 10:
iii. Comenta los resultados.
- Las respuestas de ambos modelos ante la entrada escalón que le asignamos son muy
parecidas al modelo de primer orden, la diferencia se da entre el segundo 1 y 2 en la cual
observamos que el primero tiene una pendiente más pronunciada.
- Observamos una ligera inflexión en el modelo de segundo orden a diferencia del modelo
simplificado, esto debido a la naturaleza de la función de transferencia de segundo orden.
- Observamos también que el tiempo que demora la primera gráfica en estabilizarse es
ligeramente menor al de la segunda, teniendo también que para el segundo 2 la primera
grafica se encuentra casi en su valor final.
- Las dos graficas tienen como similitud que llegan a un pico de poco más de 0.16V.