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Modelagem de Motor CC independentemente excitado

Alafael Araújo, Ulisses Neto, Bruno Guimarães, Davi Almeida


Universidade Federal da Bahia

18 de junho de 2018

I. OBJETIVO
Um motor de corrente contínua, possui diversas aplicações na indústria e em inúmeros dispositivos
que usamos diariamente. Muitos processos que o envolve são modelados como um sistema MIMO. Nesse
contexto, a motivação se dá pela importância de um domínio acerca do controle de sistemas como este. Este
trabalho tem como principal objetivo a análise de um sistema de um motor excitado independentemente que
é representado por um modelo não linear e linear (através de espaço de estados), onde será inferido a
representatividade do modelo linear face ao modelo não linear, bem como o comportamento do modelo
utilizando como ferramenta de simulação o software Matlab.

II. DESENVOLVIMENTO
1) Processo

O sistema que será estudado consiste em um motor é composto por dois circuitos que tem duas
excitações separadas, uma chamada excitação de armadura e outra designada por excitação de campo. Abaixo
na figura 1 é ilustrado o esquemático do circuito do motor.

Figura 1: Circuito de um motor DC com excitações independentes.


Fonte: Chaos, Solitons and Fractals (2009)

Onde:

𝑅𝑎 = Resistência de armadura;
𝑖𝑎 = Corrente de armadura;
𝐿𝑎 = Indutância da armadura;
𝐸𝑎 = Força eletromotriz induzida;
𝑉𝑎 = Tensão de armadura;
𝑇𝑒 = Torque elétrico;
𝑇𝑚 = Torque da carga;
𝑅𝑓 = Resistencia de campo;
𝐿𝑓 = Indutância de campo;
𝑖𝑓 = Corrente de campo;
𝑉𝑓 = Tensão de campo;
𝐽 = Inercia do motor
𝐵 = Coeficiente de atrito viscoso

2) Modelagem

Para a modelagem do sistema foram assumidas as hipóteses seguintes:

• H01 - Resistores, indutores e fontes são ideais;


• H02 - Torque da carga é constante;
• H03 - As correntes induzidas no material ferromagnético não são consideradas.
• H04 - Desprezam-se os efeitos da saturação magnética o que permite considerar os
coeficientes de indução dos circuitos constantes;

A partir destas hipóteses consideradas será possível realizar a modelagem do sistema MIMO com três
variáveis controladas (corrente de armadura, corrente de campo, velocidade do motor) e duas variáveis
manipuladas (tensão do circuito de armadura e tensão do circuito de campo).

A modelagem matemática do sistema, baseada no trabalho F. C. M, Arthur PID (2013) [3], que utiliza
como critérios a segunda lei de Kirchhoff, onde:
𝑁

∑ 𝑉𝑖 = 0 (1)
𝑖=1

Em que V é a queda de tensão decorrente de cada componente existente no circuito que se é


considerado.
Será adotado também as leis constitutivas expressas abaixo nas equações (2) e (3).
𝑉
𝑅= (2)
𝑖

𝑑𝑖(𝑡)
𝑉𝑙 = 𝐿 (3)
𝑑𝑡

Baseando – se nas equações (2), (3) e na segunda lei de Kirchhoff, tem – se que a o circuito da armadura
pode ser expresso pela equação (4) a seguir.
𝑑𝑖𝑎
𝐸𝑎 + 𝐿𝑎 + 𝑅𝑎 𝑖𝑎 = 𝑉𝑎 (4)
𝑑𝑡

Como 𝐸𝑎 , força eletromotriz induzida no motor é diretamente proporcional a 𝑖𝑓 e 𝑤, pode – se escrever a


equação (5).
𝐸𝑎 = 𝐾𝑚 𝑤 𝑖𝑓 (5)

Onde 𝐾𝑚 é expresso por:

𝐾𝑚 = k 𝐿𝑓 (6)

Reorganizando a equação, fica:


𝑑𝑖𝑎 1
𝑑𝑡
= 𝐿 (𝑉𝑎 - K 𝐿𝑓 𝑖𝑎 𝑖𝑓 - 𝑅𝑎 𝑖𝑎 ) (7)
𝑎

Realizando o mesmo procedimento para o circuito de campo tem – se que:


𝑑𝑖𝑓
𝐿𝑓 + 𝑅𝑓 𝑖𝑓 = 𝑉𝑓 (8)
𝑑𝑡

Reorganizando a equação (8), encontramos a equação que compõe fica:


𝑑𝑖𝑓 1
𝑑𝑡
= 𝐿 ( 𝑉𝑓 - 𝑅𝑓 𝑖𝑓 ) (9)
𝑓

Como o fluxo magnético no motor, ψ é proporcional à corrente de campo, temos a seguinte relação constitutiva
na equação (10):

𝛹 = 𝑘𝑓 𝑖𝑓 (10)

Como a soma dos torques do sistema é igual ao torque elétrico 𝑇𝑒 gerado pelo motor, tem – se que:

𝑇𝑒 = 𝑇𝑙 + 𝑇𝑖 (11)

Onde 𝑇𝑙 é 𝑜 𝑡𝑜𝑟𝑞𝑢𝑒 𝑑𝑎 carga e 𝑇𝑖 o momento de inercia que é dado por:


𝑑𝑤
𝑇𝑖 = 𝐽 + 𝐵𝑤
𝑑𝑡 (12)

Substituindo a equação (12) na equação (11), obtém – se a equação (13).

𝑑𝑤 1
= (𝑇𝑒 + 𝑇𝑙 − 𝐵𝑤) (13)
𝑑𝑡 𝑗
Tem – se que o torque do motor é diretamente proporcional a corrente de campo e a corrente de armadura,
logo tem – se:

𝑇𝑒 = 𝐾𝑚 𝑖𝑓 𝑖𝑎
(14)

Abaixo encontram-se as equações que descrevem o sistema.


𝑑𝑖𝑎 1
= (𝑉 -K Lf if w - 𝑅𝑎 𝑖𝑎 ) (15)
𝑑𝑡 𝐿𝑎 𝑎

𝑑𝑖𝑓 1
= ( 𝑉𝑓 - 𝑅𝑓 𝑖𝑓 ) (16)
𝑑𝑡 𝐿𝑓

𝑑𝑤 1
= (𝐾 𝐿𝑓 𝑖𝑓 𝑖𝑎 + 𝑇𝑙 − 𝐵𝑤) (17)
𝑑𝑡 𝐽

As equações não lineares estão representadas em matrizes espaço estados na equação (18).

−𝑅𝑎 𝑉𝑎
−𝐾𝐿𝑓 𝑤 0
𝐿𝑎 𝐿𝑎
𝑖𝑎̇ −𝑅𝑓 𝑖𝑎 𝑉𝑓
[ 𝑖𝑓̇ ] = 0 0 [ 𝑖𝑓 ] +
𝐿𝑓 𝐿𝑓
𝑤̇ 𝐾𝐿𝑓 𝑖𝑓 𝑤 𝑇𝑙
(18)
[ 0 −𝐵] [ 𝐽 ]
𝐽

Os parâmetros utilizados nas equações se encontram na Tabela 1.

Parâmetros Descrição Valor


K Constante da força eletromotriz 0,005 𝑁 𝑚
/𝐴²
𝐵 Coeficiente de atrito viscoso 0,01 𝐾𝑔 𝑚2 𝑠 −1
J Momento de inercia 0,208 𝐾𝑔 𝑚2
𝑇𝑙 Constante de torque de inercia 18 𝑁 𝑚
𝐿𝑎 Indutância da armadura 0,01𝐻
𝐿𝑓 Indutância de campo 60𝐻
𝑅𝑎 Resistência da armadura 1,2 ῼ
𝑅𝑓 Resistência de campo 60 ῼ
𝑉𝑎 Tensão da armadura 240 𝑉
𝑉𝑓 Tensão de campo 240 𝑉
Tabela 1: Parâmetros das equações

Utilizando a ferramenta fsolve do software Matlab, encontrou – se os seguintes pontos de equilíbrio:

𝑖𝑎𝑠𝑠 = 16.5289 𝐴 (19)


𝑖𝑓𝑠𝑠 = 4𝐴 (20)

𝑤𝑠𝑠 = 183.4711 rad/s (21)

Linearizando o sistema no ponto de equilíbrio em ambiente Matlab, através da função “jacobian”,


chega-se nas matrizes dos estados, das entradas e das saídas, apresentadas nas equações (22), (23) e (24)
respectivamente.

−120 −5504,1 −120


𝐴=[ 0 −0,001 0 ]
0,0058 0,0238 0 (22)

100 0
𝐵=[ 0 0,0167] (23)
0 0

1 0 0
𝐶 = [0 1 0]
0 0 1 (24)

Reorganizado, chega-se na forma padrão da representação em espaço de estados, que pode ser vista nas
equações (25) e (26).
𝑖𝑎̇ −120 −5504,1 −120 𝑖𝑎 100 0 𝑉𝑎
[ 𝑖𝑓̇ ] = [ 0 −0,001 0 ] . [ 𝑖𝑓 ] + [ 0 0,0167] . [𝑉 ] (25)
𝑓
𝑤̇ 0,0058 0,0238 0 𝑤 0 0
1 0 0 𝑖𝑎
𝑦 = [0 1 0] . [ 𝑖𝑓 ] (26)
0 0 1 𝑤

III. RESULTADOS
A partir do sistema modelado, comparou-se a dinâmica do sistema continuo e discreto, conforme Figuras 2,
3, e 4. O tempo de amostragem utilizado foi de 0,05s.
Figura 2: Comparação da simulação do comportamento de w contínuo e discreto não linearizado.

Figura 3: Comparação da simulação do comportamento de 𝒊𝒂 contínuo e discreto não linearizado.


Figura 4: Comparação da simulação do comportamento de 𝒊𝒇 contínuo e discreto não linearizado.

A partir do sistema modelado, comparou-se a dinâmica em malha aberta do sistema não linear com o linearizado, conforme
pode ser visto nas Figuras 5, 6 e 7.

Figura 5: Comparação da simulação do comportamento de 𝒊𝒂 contínuo não linear e linear para um degrau de 2% e 20%,
respectivamente.
Figura 6: Comparação da simulação do comportamento de 𝒊𝒇 contínuo não linear e linear para um degrau de 2% e 20%,
respectivamente.

Figura 7: Comparação da simulação do comportamento de w contínuo não linear e linear para um degrau de 2% e 20%,
respectivamente.

Para uma entrada em rampa nas duas excitações de entrada do sistema, podemos observar o comportamento
na figura 8 abaixo.
Figura 8: Comparação da simulação do comportamento do sistema à entrada degrau.

Para a entrada 𝑉𝒇 em degrau negativo de 80% e 𝑉𝒂 com um degrau de 10%, podemos observar a influência
significativa inversamente proporcional de 𝑉𝒇 velocidade do motor devido ao enfraquecimento do campo
como mostrado o comportamento na figura 9 abaixo.
Figura 9: Comparação do comportamento do sistema à entrada 𝑉𝒇 em degrau negativo de 80% e 𝑉𝒂 com um
degrau de 10%.

V. REFERÊNCIAS
[1] Zuo Z. Liu a, Fang L. Luo a, Muhammad H. Rashid, High performance nonlinear MIMO field
weakening controller of a separately excited dc motor. Electric Power Systems Research 55 (2000) 157–164

[2] Ahmad M. Harb, Issam A. Smadi, Tracking control of DC motors via MIMO nonlinear fuzzy control.
Chaos, Solitons and Fractals 42 (2009)

[3] F. C. M, Arthur . Controle de posição de um motor DC, utilizando o controlador PID (2013)