CAPITULO 5

ESTABILIDAD

1
•  Un sistema es estable si toda entrada acotada
produce una salida acotada.
•  Un sistema es inestable si cualquier entrada
acotada produce una salida no acotada.
•  Los sistemas inestables 5enen funciones de
transferencia en lazo cerrado con al menos un
polo en el semiplano derecho, polos de
mul5plicidad mayores que uno sobre el eje
imaginario o ambos

2
Sistema estable:

3
Sistema inestable:

4
 Criterio de Routh - Hurwitz
Este método da información sobre la estabilidad del sistema
sin determinar los polos de lazo cerrado. Se va a conocer
cuantos polos de lazo cerrado están en el semiplano
izquierdo, derecho y sobre el eje jω

Generación del Arreglo básico Routh

Sea una función de transferencia equivalente en lazo cerrado:

Se va a generar un arreglo que incluye una fila para cada

potencia de “s” comenzando desde la mayor, y coeficientes para
cada grupo de potencias pares e impares

5
Arreglo Inicial

6
 Arreglo Completo

Cada nuevo término es un determinante negativo de términos de

las dos filas anteriores, dividido para el término de la primera
columna directamente arriba de la fila calculada.
7
 Ejemplo:
Sea el siguiente sistema con su correspondiente equivalente en
lazo cerrado:

8
 Ejemplo:

Se puede multiplicar cualquier fila del arreglo de Routh por una constante
positiva sin alterar el sistema.
El criterio de Routh Hurwitz expresa que el número de raíces del polinomio
que están en el semiplano derecho es igual al número de cambios de signo
de la primera columna.
Este sistema es inestable porque hay dos cambios de signo lo que implica
dos polos en el semiplano derecho. 9
 Ejemplo:
Forme un arreglo de Routh y diga cuantas raíces del polinomio
están en el lado derecho

P(s) = 3s 7 + 9s 6 + 6s 5 + 4s 4 + 7s 3 + 8s 2 + 2s + 6

Hay cuatro raices en el lado derecho y tres en el lado izquierdo

10
 Casos especiales
Cero sólo en la primera columna
Será necesaria una división para cero para formar una nueva fila.
Para evitarlo se asigna una épsilon є para sustituir el cero en la
primera columna, luego se deja que el valor є se aproxime a cero
ya sea desde el lado negativo o positivo. Veamos el ejemplo:
Si

10
T ( s) = 5 4 3 2
s + 2s + 3s + 6s + 5s + 3

11
Ejemplo:

En la fila de s3 se sustituye
el cero por un pequeño
número є y luego se
completa la tabla.
Para interpretar los
resultados se supone un
signo positivo o negativo
para є y se determina los
cambios de signo.

12
 Ejemplo:

De cualquiera de las dos formas, se pueden observar dos cambios de

signo, por lo tanto el sistema es inestable con dos polos del lado
derecho.

13
Se puede demostrar que un polinomio que tiene las raíces recíprocas
del polinomio original, tiene sus raíces distribuidas iguales en el
semiplano derecho, semiplano izquierdo o eje imaginario.
El polinomio que tiene las raíces recíprocas es simplemente el
polinomio original con sus coeficientes escritos en orden inverso.

Ejemplo:
Si 10
T ( s) = 5
s + 2s 4 + 3s 3 + 6s 2 + 5s + 3
El polinomio recíproco sería:

5 4 3 2
D( s) = 3s + 5s + 6s + 3s + 2s + 1

14
Como hay dos cambios de signo , concluimos igualmente que el
sistema es inestable con dos polos en el semiplano derecho

15
 Casos especiales
Toda una fila es cero
Esto ocurre cuando un hay un polinomio par que es factor del
polinomio original.
Ejemplo: 10
T ( s) = 5
s + 7 s 4 + 6s 3 + 42 s 2 + 8s + 56
Iniciamos el arreglo regular y nos detenemos en la tercera fila que es
toda igual a cero. Primero regresamos a la fila anterior a la de ceros y
formamos un polinomio auxiliar.
P( s ) = s 4 + 6 s 2 + 8
Luego derivamos el polinomio dP ( s)
= 4s 3 + 12 s + 0
con respecto a “s” ds

16
Finalmente se usan los coeficientes de la ecuación anterior para
sustituir la fila de ceros y se completa el arreglo de la forma sencilla
anterior.
Como no hay cambios de signo se concluye que no hay ceros en el
semiplano derecho y el sistema es estable.

17
El polinomio par tiene raíces que son simétricas alrededor del
orígen. Esta simetría se puede presentar para diversas
ubicaciones de las raíces:
La fila de ceros nos dice la
existencia de un polinomio
par cuyas raíces podrían
estar sobre el eje jω, por
tanto si no tenemos fila de
ceros, no tendremos raíces
sobre el eje jω.
Todo desde la fila que
contiene el polinomio par
bajando hasta el final del
arreglo es una prueba solo
del polinomio par.

18
Ejemplo:
Sea T ( s) = 20
s 8 + s 7 + 12 s 6 + 22 s 5 + 39 s 4 + 59 s 3 + 48s 2 + 38s + 20

19
Todos los términos desde la fila de s4 hasta el final son prueba del
polinomio par. Al no existir cambios de signo desde s4 hasta s0
entonces no hay polos del lado derecho. Por lo tanto y debido a la
simetría, no hay polos en el lado izquierdo y por tanto debe tener sus
cuatro polos sobre el eje jω.
Al evaluar desde s8 hasta s4 (el polinomio original), vemos dos
cambios de signo, por tanto debe tener dos polos del lado derecho.
En total el sistema tiene dos polos de lado derecho, dos polos de lado
izquierdo y 4 polos sobre el eje jω

20
 Ejemplo:
Sea

200
T ( s) = 4
s + 6s 3 + 11s 2 + 6s + 200

Existen dos cambios de signo,

por tanto el sistema es
inestable con dos polos del
lado derecho. No hay polos
sobre el eje jω

21
 Ejemplo:
Sea

1
T ( s) =
2s 5 + 3s 4 + 2s 3 + 3s 2 + 2s + 1

El valor del coeficiente en la

fila de s2 es negativo por tanto
hay dos cambios de signo y el
sistema es inestable con dos
polos del lado derecho.

22
Ejemplo:
Sea

128
T ( s) =
s 8 + 3s 7 + 10 s 6 + 24 s 5 + 48s 4 + 96 s 3 + 128s 2 + 192s + 128

23
Hay dos cambios de signo desde la fila s6 hacia abajo, por tanto el
polinomio par tiene dos polos en el lado derecho, por simetría deben
haber también dos polos en el lado izquierdo, por lo tanto los dos
restantes deben estar sobre el eje jω.

24
Ejemplo:
Encuentre el margen de ganancia K para que el sistema mostrado
sea estable, inestable y marginalmente estable. Suponer K>0.

K
T ( s) = 3
s + 18s 2 + 77 s + K

25
Si K<1386 todos los términos de la primera columna son positivos, el
sistema tendrá tres polos en el lado izquierdo y será estable.
Si K>1386 el término s1 es negativo, hay dos cambios de signo por
tanto el sistema tendrá dos polos de lado derecho y será inestable.
Si K=1386, toda la fila será de ceros:
Como no hay cambios de
signo desde s2 hacia abajo,
debe tener dos raíces sobre
el eje jω y la restante en el
lado izquierdo. Aquí el
sistema es marginalmente
estable.
26
Ejemplo:
Para el sistema realimentado unitariamente con una función de
transferencia en lazo abierto:

Encuentre el margen de K para hacer estable el sistema.

27
Para sistema estable, no deben existir cambios de signo.
Para s1, 30-15K>0 por tanto K<2.
Para s0, K>0
Por tanto 0<K<2

28