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ANÁLISE MATRICIAL
DE ESTRUTURAS
Análise Matricial de Estruturas
Professor: Jackson Antonio Carelli i
SUMÁRIO
LISTA DE TABELAS.............................................................................................................. v
1 INTRODUÇÃO ................................................................................................................ 1
1.3.1 Definições............................................................................................................. 2
2.2 Definições....................................................................................................................... 8
2.3 Exemplo de discretização de uma barra contínua composta por duas hastes e solicitada por
esforço normal ................................................................................................................ 9
3 MÉTODO DA RIGIDEZ............................................................................................... 22
LISTA DE FIGURAS
Figura 2.1 – Coeficientes de rigidez em barra composta por duas hastes e solicitada por
esforço normal .................................................................................................................... 9
Figura 3.1 – Ações locais de engastamento perfeito - ALEP (elemento de viga) ...................... 26
LISTA DE TABELAS
1 INTRODUÇÃO
1.3.1 Definições
⇒ Graus de liberdade
⇒ Sistemas contínuos
Sistemas contínuos são aqueles compostos por uma infinidade de pontos materiais e que
possuem portanto um número infinito de graus de liberdade.
⇒ Sistemas discretos
Sistemas discretos são aqueles que possuem um número finito de pontos materiais e
portanto um número finito de graus de liberdade.
6
5
4 Nó fictício
Este método pode ser usado para analisar qualquer estrutura hiperestática, ou seja,
qualquer estrutura estaticamente indeterminada.
Este método pode ser usado para analisar qualquer estrutura isostática ou hiperestática.
A única estrutura que não pode ser resolvida por este método é a composta de uma única barra
bi-engastada.
F = k⋅u (2.1)
Onde a rigidez da mola (k) é a força por unidade de deslocamento, ou seja, é a força
requerida para produzir um deslocamento unitário na mola.
δ
u=δ
u =δ ⋅F
(2.2)
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1
δ=
k (2.3)
Se ao invés de uma mola tivermos uma barra contínua (como a viga de um edifício, por
exemplo), porém discretizada, ou seja, com um número finito de graus de liberdade (neste
caso apenas um) de acordo com a resistência dos materiais podemos dizer:
σ = E ⋅ε (2.4)
F
σ= (2.5)
A
F
= E ⋅ε (2.6)
A
∆l u
ε= = (2.7)
l0 L
F u
= E⋅ (2.8)
A L
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Ou:
E⋅A (2.9)
F= ⋅u
L
E⋅A
k= (2.10)
L
L
δ= (2.11)
E⋅A
Nesta disciplina será adotada a seguinte notação: o termo coeficiente de rigidez será
indicado pela letra “S” e o coeficiente de flexibilidade pela letra “C”
2.2 Definições
Representa o deslocamento na direção i causado por uma ação (força) de valor unitário
na direção j (enquanto todas as outras são nulas).
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2.3 Exemplo de discretização de uma barra contínua composta por duas hastes e
solicitada por esforço normal
Sistema de
E2A2L2 coordenadas globais
Figura 2.1 – Coeficientes de rigidez em barra composta por duas hastes e solicitada por
esforço normal
Neste caso são conhecidas as ações que atuam nas coordenadas 1 e 2 (A1 e A2) e os
coeficientes de rigidez (S11, S12, S21 e S22), que devem ser obtidos previamente, desejando-se
obter os deslocamento nas coordenadas 1 e 2 (u1 e u2).
Para que o nó da coordenada 1 esteja em equilíbrio a força externa deve ser igual ao
somatório das forças internas resultantes dos deslocamentos ocorridos ao longo da estrutura,
ou seja:
A1 = S11 ⋅ u1 + S12 ⋅ u2
(2.12)
A2 = S 21 ⋅ u1 + S 22 ⋅ u2
(2.13)
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A1 S11 S12 u1
= ⋅ ⇒ {A} = [S ]⋅ {u}
A2 S 21 S 22 u2 (2.14)
onde:
A matriz de rigidez da estrutura pode ser obtida pela conceituação de seus coeficientes,
e das relações existentes na haste submetida à carregamentos axiais.
u1 = 1 E ⋅A E ⋅A
⇒ S11 = 1 1 + 2 2
u2 = 0 L1 L2
u1 = 1 E ⋅A
⇒ S 21 = − 2 2
u2 = 0 L2
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u1 = 0 E ⋅A
⇒ S12 = − 2 2
u2 = 1 L2
u1 = 0 E 2 ⋅ A2
⇒ S 22 =
u
2 = 1 L 2
E1 ⋅ A1 E 2 ⋅ A2 E 2 ⋅ A2
+
−
L L L
[S ] = 1 2 2
E 2 ⋅ A2 E 2 ⋅ A2
−
L2 L2
u2 = C 21 ⋅ A1 + C 22 ⋅ A2 (2.16)
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u1 C11 C12 A1
=
u C C ⋅ A ⇒ {u} = [C ]⋅ {A} (2.17)
2 21 22 2
onde:
L1 L1
E ⋅ A E1 ⋅ A1
[C ] = 1L 1 L1 L2
1
+
E1 ⋅ A1 E ⋅
1 1 A E ⋅ A2
2
S11 ⋅ L1
S11 u1 = =1
E1A1L1 E1 ⋅ A1
u1=1 E1 ⋅ A1
S11 =
L1
Como a primeira barra apresenta apenas um grau de liberdade coincidente com os graus
de liberdade da estrutura original sua matriz de rigidez será 1 x 1:
E ⋅ A
S1 = 1 1
L1
u1 = 1 ; u2 = 0
S11 S21
S11 ⋅ L2 ΣS ii x = 0
E2A2L2
u1 = =1
E 2 ⋅ A2 S11 + S 21 = 0
E 2 ⋅ A2 E 2 ⋅ A2
u1=1 S11 = S 21 = −
L2 L2
u1 = 0 ; u2 = 1
S 22 ⋅ L2 ΣS ii x = 0
S12 S22 u2 = =1
E2A2L2
E 2 ⋅ A2 S12 + S 22 = 0
E 2 ⋅ A2 E 2 ⋅ A2
S 22 = S12 = −
u2=1
L2 L2
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Como a segunda barra apresenta dois grau de liberdade coincidentes com os graus de
liberdade da estrutura original sua matriz de rigidez será 2 x 2:
E 2 ⋅ A2 E 2 ⋅ A2
L −
2 L2
S2 =
− 2 ⋅ A2
E E 2 ⋅ A2
L2 L2
E 2 ⋅ A2 E 2 ⋅ A2 E1 ⋅ A1 E 2 ⋅ A2 E 2 ⋅ A2
E1 ⋅ A1 − + −
0 L2 L2 L1 L2 L2
S1 + S 2 = L1 + =
E ⋅A E 2 ⋅ A2 E 2 ⋅ A2 E 2 ⋅ A2
0 0 − 2 2 −
L2 L2 L2 L2
Para este exemplo simples talvez a primeira forma para determinação da matriz de
rigidez seja mais simples, porém, para estruturas com grande número de graus de liberdade a
segunda maneira (dividir a estrutura em elementos simples) é, sem dúvida, a melhor opção.
Um elemento de pórtico plano é na verdade uma barra que possui um nó em cada uma
de suas extremidades. Cada um dos nós de um elemento de pórtico plano apresenta três graus
de liberdade, uma translação vertical, uma translação horizontal e uma rotação. A matriz de
rigidez do elemento será referenciada à um sistema de coordenadas locais, onde o eixo “XL”
coincide com o eixo do elemento, o eixo “YL” é perpendicular à “XL” e o eixo “ZL” é
perpendicular ao plano formado por “XL” e “YL”.
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uL6
uL4
YL K
uL5 Elemento (i)
(i)
uL3 nó inicial – J
XL
uL1 J
nó final – K
uL2
ZL
uL3 uL6
uL1 E-A-I
J L K uL4
uL2 uL5
Liberando os deslocamentos do nó J,
uL3 uL6
uL1 E-A-I
J L K uL4
uL2 uL5
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1
F3=1 F3=1
-
nulo
DMF (3) DEN (2)
L
0 1⋅1⋅ L L L⋅ L⋅ L L3
δ 11 = + = δ 22 = +0=
E⋅I E⋅A E⋅A 3⋅ E ⋅ I 3⋅ E ⋅ I
0 0
=0 1⋅ L ⋅ L L2
δ 12 = δ 21 = + δ 23 = δ 32 = +0=−
E⋅I E⋅A 2⋅ E ⋅ I 2⋅ E ⋅ I
0 1⋅1⋅ L L
δ 13 = δ 31 = 0 + =0 δ 33 = +0=
E⋅A E⋅I E⋅I
Como não existe carregamento externo na estrutura, os termos δ10, δ20 e δ30 são nulos,
ficando o sistema da seguinte forma:
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δ 10 + δ 11 ⋅ S1 + δ 12 ⋅ S 2 + δ 13 ⋅ S 3 = uL1
δ 20 + δ 21 ⋅ S1 + δ 22 ⋅ S 2 + δ 23 ⋅ S 3 = uL2
δ + δ ⋅ S + δ ⋅ S + δ ⋅ S = u
30 31 1 32 2 33 3 L3
L
0 + ⋅ S1 + 0 ⋅ S 2 + 0 ⋅ S 3 = uL1
E⋅A
L3 L2
0 + 0 ⋅ S1 + ⋅ S2 − ⋅ S 3 = uL 2
3 ⋅ E ⋅ I 2 ⋅ E ⋅ I
2
0+ 0⋅ S − L ⋅ S2 +
L
⋅ S 3 = uL 3
1
2⋅ E ⋅ I E⋅I
L
⋅ S1 + 0 ⋅ S 2 + 0 ⋅ S 3 = uL1
E⋅A
L3 L2
0 ⋅ S1 + ⋅ S2 − ⋅ S 3 = uL 2
3 ⋅ E ⋅ I 2 ⋅ E ⋅ I
2
0⋅ S − L ⋅ S +
L
⋅ S 3 = uL 3
1
2⋅ E ⋅ I
2
E⋅I
Ou, de forma análoga, S12 = 0; S22 = 12EI/L3; S32 = 6EI/L2, pois estes coeficientes
são devidos à um deslocamento unitário na direção uL2.
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Outra observação que se faz é com relação à simetria dos coeficientes, S23 = S32. Esta é
uma característica das matrizes de rigidez (e de flexibilidade também) em geral, elas são
simétricas, portanto pode-se dizer que SJK = SKJ.
uL1 = 1 uL4 = 1
uL2 = 1 uL5 = 1
SL32 SL65
SL12 SL62 SL35 SL45
uL2=1 J E-A-I SL15 E-A-I K uL5=1
L K SL42 J L
uL3 = 1 uL6 = 1
EA EA
L 0 0 − 0 0
L
12 EI 6 EI 12 EI 6 EI
0 0 −
L3 L2 L3 L2
0 6 EI 4 EI 6 EI 2 EI
0 − 2
[S ] = EA L
2
L L L
EA
− 0 0 0 0
L L
0 12 EI 6 EI 12 EI 6 EI
− 3 − 0 − 2
L L2 L3 L
6 EI 2 EI 6 EI 4 EI
0 0 − 2
L2 L L L
Para este elemento pode-se agora definir uma correlação entre ações (forças) e
deslocamentos:
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TRELIÇA
VIGA
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3 MÉTODO DA RIGIDEZ
Seja, portanto, um elemento de pórtico plano, cujos nós tem, conforme já citado, três
graus de liberdade, representado abaixo:
uL6
uL4 uG6 uG4
YG
K
YL K
XL uL5 uG5
uL3
θ(+) uG3 XG
uL1 J uG1
J
uL2 uG2
Onde θ é o ângulo do eixo global para o eixo local, positivo no sentido anti-horário;
Para o nó J : Para o nó K :
u L1 = u G1 ⋅ cosθ + u G2 ⋅ senθ u L4 = u G4 ⋅ cosθ + u G5 ⋅ senθ
u L2 = - u G1 ⋅ senθ + u G2 ⋅ cosθ u L5 = - u G4 ⋅ senθ + u G5 ⋅ cosθ
u L3 = u G3 u L6 = u G6
u L1 cos θ senθ 0 0 0 0 u G1
u − senθ cos θ 0 0 0 0 u G2
L2
u L3 0 0 1 0 0 0 u G3
= ⋅
u L4 0 0 0 cos θ senθ 0 u G4
u L5 0 0 0 − senθ cos θ 0 u G5
u
L6 0 0 0 0 0 1 u G6
ou,
[u L ] = [R ] ⋅ [uG ] (3.1)
[uG ] = [R -1 ]⋅ [u L ]
como [R] é uma matriz ortogonal:
[R ] = [R ]
-1 T
logo,
[uG ] = [R T ]⋅ [u L ] (3.2)
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[A L ] = [S L ] ⋅ [u L ] (3.3)
[A L ] = [R ]⋅ [AG ] (3.5)
[AG ] = [R T ]⋅ [A L ] (3.6)
[A L ] = [S L ]⋅ [R ]⋅ [uG ] (3.7)
[R ]⋅ [A
T
L ] = [R T ]⋅ [S L ]⋅ [R ] ⋅ [uG ] (3.8)
como,
[R ]⋅ [A
T
L ] = [A G ]
[SG ] = [R T ]⋅ [S L ]⋅ [R ] (3.11)
[A L ] = [S L ]⋅ [u L ]
Ou seja, conhecidos os deslocamentos dos nós é possível determinar as ações atuantes
nestes nós e vice-versa.
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No entanto, toda a dedução até aqui apresentada não levou em consideração a existência
de carregamentos (distribuídos ou concentrados) aplicados ao longo dos elementos. Nestes
casos será necessário calcular as chamadas ações nodais equivalentes e aplicar o princípio da
superposição dos efeitos.
Seja por exemplo o elemento de viga mostrado na Figura 3.1. Nesta figura estão
indicadas as ações (ou reações) de engastamento perfeito do elemento submetido à um
carregamento uniformemente distribuído. Estas ações de engastamento perfeito atuam nas
extremidades do elemento e compõem, juntamente com a parcela de esfoços devidos aos
deslocamentos nodais, as ações totais na extremidade do elemento, conforme indica a equação
(3.12), onde [ALEP] é o vetor de Ações Locais Engastamento Perfeito.
[A L ] = [A LEP ]+ [S L ]⋅ [u L ] (3.12)
onde:
[SL]. [uL] - é o vetor de Ações Locais devido aos deslocamentos nodais nas
extremidades do elemento.
A igualdade entre os dois membros indica o equilíbrio entre forças aplicadas nos nós e
forças aplicadas nas extremidades dos elementos.
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Como no processo de resolução de uma estrutura [AL] e [ALEP] são valores conhecidos
e [uL] é a incógnita, é interessante deixar os termos conhecidos no mesmo lados da equação,
que resulta:
[A L ] − [A LEP ] = [S L ]⋅ [u L ] (3.13)
Ou seja, passando [ALEP] para o outro lado da equação, obtém-se -[ALEP], que
corresponde a passar as ações das extremidades do elemento para os nós do elemento,
obtendo assim as ações nodais equivalentes, conforme mostra a Figura 3.2
Entretanto, a equação de equilíbrio dos nós não é feita no sistema local, e sim no global,
ou seja, deve-se transformar o vetor ações de engastamento perfeito. Esta transformação nada
mais é do que uma rotação do elemento do sistema local para o global, realizada com o
auxílio da matriz de rotação transposta [RT], definida no item 3.1 para elemento de pórtico
plano.
[A ] = [R ]⋅ [A ]
GEP
T
LEP
(3.14)
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nelm
[ ] = ∑ A
A*EP (i)
GEP
(3.15)
i =1
O sistema de equações de equilíbrio de uma estrutura pode ser escrito como na equação
(3.12), porém agora não mais no sistema local, mas sim de uma forma geral:
onde:
A equação (3.16) pode ser rescrita para a estrutura não restringida (sem apoios):
[A ] = A
* *
EP
[ ][ ]
+ S* ⋅ D* (3.17)
Estes sistemas de equações devem ser considerados no sistema global em relação aos
GL dos nós da estrutura, que devem ser numerados seqüencialmente.
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nelm nelm
[S ] = ∑ S
* (i)
G
=
∑ R (i)
T
L
[ ]
⋅ S (i) ⋅ R (i) (3.18)
i =1 i =1
Exemplo: pórtico plano com 04 elementos e 05 nós, portanto, com um total de 15 graus
de liberdade, ou seja, uma matriz de rigidez de15 x 15.
4 D12 D15
4 5 D10 D13
D11 D14
1 2 3
Y
D3 D6 D9
1 2 3
X D1 D4 D7
Z D2 D5 D8
No nó 5 por exemplo, concorrem três elementos, (2), (3) e (4). Destes, o elemento (4)
apresenta sistema local coincidindo com global, os demais necessitam de uma transformação
do vetor de deslocamentos do sistema local para o sistema global.
Na estrutura, os deslocamentos são numerados na ordem dos nós sendo que, em cada nó
há “NGL” deslocamentos em ordem determinada pelos eixos do sistema global.
1 2 3 3
Y
D3 1 D6 D9 uG6
2 3 K
D1 X D4 D7 uG4
Z D2 D5 D8 uG5
Por esta correlação pode-se dizer por exemplo que o coeficiente uG2,6 do elemento
corresponde ao coeficiente S*14,9 da estrutura, assim como que o coeficiente uG3,1 do elemento
corresponde ao coeficiente S*15,13 da estrutura, conforme já se havia citado no item 3.5.
Desta forma é possível fazer uso de um vetor que faça a correspondência entre os graus
de liberdade do elemento e da estrutura. Este vetor será chamado de JK e, como já indicado na
Tabela 3.1, é dado por:
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O vetor de ações da estrutura é constituído pela soma de dois outros vetores, [A*] (ações
aplicadas diretamente nos nós) e -[A*EP] (ações provenientes de cargas aplicadas nos
elementos - ações nodais equivalentes).
O vetor [A*] que está no sistema global está relacionado aos nós da estrutura não
estando vinculado a nenhum elemento específico, já o vetor -[A*EP] é obtido levando-se em
conta a contribuição de todos os elementos, somando-se os coeficientes [AGEP] dos elementos
que concorrem em um mesmo nó, correspondentes ao mesmo GL deste nó.
A montagem do vetor -[A*EP] pode ser realizada de forma similar ao apresentado para
montagem da matriz de rigidez (item 3.5), ou seja, com auxílio da regra da correspondência,
através dos vetores JK dos elementos. Assim, para um certo GL “L” do elemento, tem-se que
AGEP(L) vai contribuir para [A*EP(JK(L))].
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AGEP3
J=5 qL2/12
XG AGEP1
θ
ql/2 AGEP2
q
XL
3 3
3 [A LEP] [A GEP]
L
AGEP6
qL2/12
K=3
qL/2 AGEP5 AGEP4
Tem-se:
0
q⋅L 2
q ⋅ L2 12
[A LEP
(3)
] =
0
q⋅L 2
2
- q ⋅ L 12
cosθ − senθ 0 0 0 0 0
senθ cosθ 0 0 0 0 q⋅L 2
2
0 0 1 0 0 0 q ⋅ L 12
[A GEP
(3)
] = [R ][A
T
LEP
(3)
] = ⋅
0 0 0 cosθ − senθ 0 0
0 0 0 senθ cosθ 0 q ⋅ L 2
0 0 0 0 0 1 - q ⋅ L2 12
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0,707 0,707 0 0 0 0 0
− 0,707 0,707 0 0 0 0 q⋅L 2
2
0 0 1 0 0 0 q ⋅ L 12
[A GEP
(3)
] = [R ][
T (3)
A LEP = ] 0 0 0 0,707 0, 707 0
⋅
0
0 0 0 − 0,707 0,707 0 q ⋅ L 2
2
0 0 0 0 0 1 - q ⋅ L 12
0,707 ⋅ q ⋅ L 2 1
0,707 ⋅ q ⋅ L 2 2
2
q ⋅ L 12 3
[ (3)
A GEP = ] 0,707 q L 2
⇒⇒⇒
⋅ ⋅ 4
0,707 ⋅ q ⋅ L 2 5
2
- q ⋅ L 12 6
De acordo com o item 3.5.1 o vetor JK deste elemento seria (J = 5; K = 3):
Para utilização desta técnica será necessário estabelecer um índice para direções
restringidas e livres, que será:
Será necessário ainda estabelecer para todo sistema o número de direções livres,
chamado NDL, e para cada direção em estudo um Índice de Restrição Acumulado, aqui
chamado IRA. O IRA de uma dada direção é o seu índice de restrição (0 ou 1) somado aos
índices de restrição das direções anteriores.
Exemplo: pórtico plano (mesmo exemplo do item 3.5, agora porém, com apoios)
D12 D15 D4 D7
D10 D13 D2 D5
D11 D14 D3 D6
D3 D6 D9 D10 D1 D15
D1 D4 D7 D8 D11 D13
D2 D8 D9 D14
D5 D12
NDL = 7
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Neste ponto torna-se importante salientar que a numeração dos GL’s da estrutura foi
alterada, o que torna necessária a alteração dos vetores JK dos elementos, adequando-os à
nova numeração, pois estes vetores serão utilizados no futuro para determinação dos esforços
nas extremidades dos elementos.
Após isso, o sistema de equações (3.17) pode ser rescrito da seguinte forma:
[S DD ] [S DR ] [DD ] [A D ] [A EP, D ]
⋅ = − (3.19)
[S RD ] [S RR ] [DR ] [A R ] [A EP, R ]
ou então:
onde:
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Nos casos práticos mais comuns, ou seja, sem deslocamentos de apoios, com [DR] = 0,
o sistema de equações (3.20) pode ser simplificado e escrito de explicitamente da seguinte
forma:
(3.21)
[S] ⋅ [D] = [A] − [A EP ]
[S RD ] ⋅ [D] = [Re] − [A EP, R ] (3.22)
Seja por exemplo o elemento 3 do pórtico da Figura 3.3, cujo vetor JK dado na Tabela
3.1 é composto pelos seguintes coeficientes:
uG(L) = D (JK(L))