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Centro Universitário UNA

Unidade3
Análise de Sistemas Dinâmicos Lineares

Disciplina:
Sistemas de Controle
Sistemas Dinâmicos de Controle

Prof. André Sena


andre.sena@prof.una.br
Objetivos

• Introdução
• Índices de desempenho
• Modelo Matemático – Sistemas de ordem superior
• Efeito dos zeros
• Tempo morto
Sistemas de segunda ordem
Índices de desempenho: definição
A resposta ao degrau de um sistema é muito importante porque a ela estão
associadas definições de várias grandezas muito utilizadas como
especificações do critério de desempenho dos sistemas de controle.

Elas permitem também obter de forma simples o modelo (função de


transferência) do sistema à partir do gráfico da resposta ao degrau.

Além disso, essas definições podem ser, em muitos casos, extrapoladas com
boa aproximação para sistemas de ordem superior à segunda, como base no
conceito de pólos dominantes.
Sistemas de segunda ordem
Indices de desempenho: definição
Resposta ao degrau de um sistema de 2ª ordem subamortecido:
Sistemas de segunda ordem
Indices de desempenho: cálculo
Sistemas de segunda ordem
Indices de desempenho: cálculo
Sistemas de segunda ordem
Indices de desempenho: exemplo 1
A figura abaixo mostra a resposta de um sistema ao degrau unitário. Determine a
constante de tempo, o tempo de subida (0% a 100%), o tempo de pico, o
percentual de ultrapassagem, o tempo de acomodação (2%), a frequência
amortecida e a equação da resposta ao degrau.
Sistemas de segunda ordem
Indices de desempenho: exemplo 1
A figura abaixo mostra a resposta de um sistema ao degrau unitário. Determine a
constante de tempo, o tempo de subida (0% a 100%), o tempo de pico, o
percentual de ultrapassagem, o tempo de acomodação (2%), a frequência
amortecida e a equação da resposta ao degrau.
Sistemas de ordem superior
Definição
Os sistemas lineares de 1ª e 2ª ordens vistos até agora são considerados
sistemas básicos parra o estudo da resposta dinâmica.

Quando um sistema possui equações diferenciais com derivadas da variável de


saída de ordem maior que 2 e consequentemente originam funções de
transferência com expoente da variável s maior a 2 são chamados se sistemas
de ordem superior.

Sistemas de ordem superior podem ser vistos como a combinação de sistemas


básicos de 1ª e 2ª ordens.

A resposta de um sistema complexo pode ser convenientemente analisada a


partir apenas dos sistemas considerados básicos, isto é, a partir das
propriedades dos sistemas de 1ª e 2ª ordens que compõem o sistema em
análise.
Sistemas de ordem superior
Susbsistemas comuns
➔ 3 pólos reais:

◆ 3 sistemas de 1ª ordem.

➔ 1 pólo real e 2 pólos complexos conjugados:

◆ 1 sistema de 1ª ordem + 1 sistema de 2ª ordem subamortecido.

➔ 2 pólos reais e 2 pólos complexos conjugados:

◆ 2 sistemas de 1ª ordem + 1 sistema de 2ª ordem subamortecido.

➔ 1 pólo real e 4 pólos complexos conjugados:

◆ 1 sistema de 1ª ordem + 2 sistemas de 2ª ordem subamortecidos.

➔…
Sistemas de ordem superior
Exemplo [6.10, 6.12]
Dado o sistema cuja função de transferência é:

Determine a resposta ao degrau unitário.


Sistemas de ordem superior
Dominância de polos: definição [6.10, 6.12]

Quanto mais longe os pólos não dominantes estiverem dos pólos dominantes,
mais a resposta do sistema se aproxima de um sistema considerando apenas os
pólos dominantes (isto é, despreza-se os pólos não dominantes).

Os pólos dominantes de um sistema são os de maior importância entre todos os


seus pólos.
Sistemas de ordem superior
Dominância de polos: exemplo [6.10, 6.12]
Considere o sistema:
Efeitos dos zeros
Agora que examinamos os efeitos de um polo adicional, vamos acrescentar um zero ao sistema de
segunda ordem.

Os zeros de uma resposta afetam o resíduo, ou a amplitude, de uma componente da resposta, mas
não afetam sua natureza – exponencial, senoide amortecida, e assim por diante.
Tempo morto
Definição
O tempo morto é definido como o tempo que um sistema leva para perceber uma
variação no sinal de entrada.
Trata-se da diferença de tempo em
que a saída do sistema começa a
variar a partir da variação da
entrada.

Tempo morto
! = 10 segundos
Tempo morto
Algebricamente

Sistemas básicos com tempo morto:

1a ordem 2a ordem
Tempo morto
Não linearidade

A mais comum é a aproximação de Padé de 1ª ordem:


Tempo morto
Exemplo
Considere um sistema governado pela equação diferencial abaixo. Determine a
função de transferência do sistema e suas características.

G(s) ?
Kg
Pólos
Tac
Θ
Referências

• DORF, Richard C.; BISHOP, Robert H. Sistemas de controle


modernos, 11ª edição. LTC.
• OGATA, Katsuhiko; Engenharia de controle moderno, 4ª edição.
Pearson.
• MAYA, Paulo A.; LEONARDI, Fabrizio. Controle essencial, Pearson.