TEORIA DA VIBRAÇÃO

com aplicações

Professor de Engenhari a Mecânicn

da Universidade da Califórnia,
Santa Bárbara

Cássio Sigaud
Engenheiro Civil
 Copyright © 1973 by Prentice-Halllnc.
Ali rights reserved.

Publicado em inglê s com o titul o

Theory of Vib ration with Applic ations
Prentice Halllnc., Englewood Cliffs, PREFÁCIO
New Jersey, USA.

,-:,','?,:;'/(:';:'''i::':~;,i,>:,:.',,;:''',.:7''-/Dii:eito$,.Reseryadosem 1978por
Editora lõte~c iência Ltda.
Rio de,Janeiro, Brasil

o assunto vibrações tem uma fascinação única. Trata-se de um tema lógico,

Programação Visual e Capa explicável através de princípios básicos d~ mecânica. Ao contrário do que seobserva
Interciência 'Arte com algumas matéria s, seus conceitos matemáticos são todos eles ãssociados a fenô-
Composição do Texto menos físicos c;ue podem ser experimentados e medidos. É um assunto que agrada
Interciência ensinar e debater com os alunos. Desde o 'primeiro texto eleme'ntar, "Mechan ical
Vibrations", publicado em 1948, o autor tem procurado melliorar suaapresentação,
quer acompa nhando o progres so tecnológico, quer pelo tirocínio adquirido no
CIP·Srasi!. Catalogaç
50-na·fonte
ensino e na prática. Neste sentid o, no decor rer dos anos , muitos' prof essores e
Sindicato Nacional do. Editores de Livro., RJ. estudantes contribuíram com sugestões e troca de idéias ~

Este texto novo, reescri to na sua quase totali dade; é mais uma vez um desejo,
Thomson, William T.
T396t Teoria da vibração com aplicações/William T. Thomson; tradução de da parte do autor, no propósito de uma apresent ação mais clara, com técnicas mode ro
Cássio Sigaud. - Rio de Janeiro: Interciéncia, 1978. nas que são hoje rotina. Nos cinco capítulos iniciais, que tratam dos sistemas de um
e dos de dois graus de liber dade, foi mantida a sin1plicidade do texto anterior, con-
Tradução de: Theory 01 vibration with applications fiantemente melliorado. Tendo em vista o ,uso corre nte do comput ador digital,
Apéndices
sua aplicação no campo das vibrações é encorajada com alguns exemplos simples.
Bibliografia
Apesar da versa tilidade do computador digital, o computador analógico ainda é u m
1. Processamento eletrônico de dado. - Mecânica aplicada 2. instrumento útil e, em muitos casos, plena mente justif icado. Os primeiros cinco
Vibração I. T(tulo capítulos, que abordam os sistemas de dois graus de li berdade de um ponto de vist a
simples e físico, fom1am o funda mento para a com preensão do que é básico em
COO - 620.30183 vibrações e podem ser leci onados num curso inici ~l, em perí odo de três meses a
COU - 620.178.5: 681.3 um semestre.

~ proibi da a reprodução total ou parci al por quai squer meios,

No Capítulo 6 há uma generalização dos conceitos dos sistemas de dois graus
sem aut orizaçã o por escrito da ed'itora de liberdade para os de muitos graus. A ênfase neste capítulo 'é a teoria e a extensão
para os sistemas de muitos graus de liberdade é apresentada elegantemente, com o
auxI1io da álge bra matricia l. O emprego das matrizes esclarece toda a base para o
EDI
TORA INTERClfNCIA LTOA. desacoplamento
modos das coordenadas.
normais na_vibr Sãoe introduzidas
ação forçada algumas idéias utilizado
o método espaço-estado, fora do comum de
corrente-
I1 I Rua Vema r,1agalhjies,66, Tels.: 281-7495/263-58
ZC·16 - 20710 - Rio de Janeiro - Brasil
99
mente em teoria de controle.
 Há muitas abordagens analítica s para o estudo da vibração de estruturas com·
plexas de muitos graus de liberdade. O Capítulo 7 apresenta alguns dos mais úteis
métodos e, embora os sistemas de muitos graus de liberdade, na sua maioria, sejam
resolvidos atualmente no computador digital, necessita-se ainda conhecer , não só
como formular tais problemas para a computa ção eficiente, como algumas da s apro-
'ximações que se podem fazer para ch ecar os cálculos. Todos os prob lemas aqui
íNDICE
podem ser programados para o computador, sendo entretanto necessário que se
entenda a teori a básica das comput ações. Como exempl o, é apresentada a compu·
tação digital de um problema do tipo Holzer.
O Capítulo 8 refere-se aos sistemas c ontínuos ou àqueles proble mas associados
a equações diferenciais parciais. Uma apreciação de problemas de vigas pelas dife-
renças frnitas oferece uma oportunidade de resolvê-Ios no computado r digital.
As equações de Lagrange, objet o do Capítulo 9, reforçam o entendim ento dos l.1 Introdução .
sistemas dinárnicos apresentado s anteriormente e alargam a vi são para outros desen· 1.2 Movimento Harmônico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
volvimentos. Por exemplo, os con ceitos importantes do método da sorna de modos AnáliseHarmônica
1.3 ,5
é urna conseqüência natural das coordenadas generalizadas Lagrangi anas. O sentido 1.4 Função Tran siente de Tempo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

das equa ções

entendido restritivasoutra
logicamente comovez,
condições
por meio de
da contorn
teoria deo Lagrange.
físico para a sínte se modal é 1.5
1.6 Função Ale atória
Propriedades de Tempo Osc
do Movimento ... ilatório.
'.' . . .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. ... .. .... .. 8 9
O Capítulo 10 trata dos sistemas dinâmicos excitado s por forças aleat órias ou
deslocamentos. Tais problema s devem ser examinados sob um ponto 'de vi sta esta- VIBRAÇÃO LIVRE
tístico e, em muitos casos, a densi dade da probab ilidade da excit ação àleatória é 2.1 Métodos de Sonia de Forças 1.5
distribuída normalmente. O pont o de vista adot ado aqui é o de que, apresentado 2.2 MétododeEnergia 18
um registro àleat6rio, determina-se facilmente uma autoco rrelação que permi te o 2.3 MassaEfetiva ,..' 20
cálculo da densidade espectral e da resposta quadrática média. O computador digital 2.4 Vibração LivreAmortecida 23
é essenciàl novamente para o trabalho númerico. 2.5 Decremento Logarítmico 28
No Capítulo 11, dá·;eênfase ~ introdução do método do plano de fase no 2.6 Amortecimento deCoulomb 32
tratamento dos sistemas não- lineares. Quando as não-linearidades são pequena s, os 2.7 RigidezeFlexibilidade ',' 33
'métodos de perturbação ou iteração proporc ionam uma abordagem analíti ca. Resul·
tados de comput ações a máqui na para um sistema não-linear ilustram o que pode MOVIMENTO EXCITADO HARMONICAMENTE
ser feito. Introdução
3.1 ' 47
Os Capítulos 6 a 1I contêm matéria apropriada para um segund o curso sobre 3.2 Vibração Ham1ônica Forçada : 47
vibração, que pode ser dado em nível de graduação. 3.3 Desbalanceamento Rotativo 51
3.4 "Whirling" de Eixos Rotativos 57
3.5 Movimento deSuporte 59
3.6 Instrumentos Medidores de Vibração - 61
3.7 I solamento deVibração .. , ~ 64
3.8 Amortecimento ....•............................. 67
3.9 Amortecimento Viscoso Equivalente .......•............ 71
3.10 Amortecimento Estrutural 72
3.11 Agudeza deRessonância 74
 7.7 C álculo deModosMaisAltos 217
Introdução " 83 7.8 'Matrizes de Transferência - (Problemas tipo BaIzer) 221
ExcitaçãodeImpulso " 83 7.9 SistemaTorcioúal :.' ' 223
Excitação Arbitrária : . . . . . . . . . . . . . . . . .. 85 Sistema
7.1 O Engrenado 232
Formulação da Transtóf1!ladade Laplace. . . . . . . . . . . . . . .. 91 7.11 SistemasBifl1rcados 233
Espectro de Resposta: '.'. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 96 7.12 Vigas .'.~' 236
o
Computador Analógico 101 7.13 Estruturas Repetidas e Matriz deTransferência •........... 244
Diferenças Finitas em Computação Digital " 111 7.14 Equação deDiferença ; ; 247
AComputação Runge-Kutta ' 119

SISTEMAS DE DOIS GRAU S DE LIBER DADE SISTEMAS CONTlNUOS

5.1 Introdução , , 129 8.1 Introdução '..' 265

5.2 V ibração deModo Normal ~ 129 8.2 ACordaVibratória 266
5.3 Acoplamento de Coordenadas ~. . ' 136 8.3 Vibração Longitudinal de Barras ' 269
5.4 Vibração Harmônica Forçada 139 8.4 Vibração Torcíonal deBarras 271
5.5 Absorvedor deVibração : ' 142 8.5 A Equação de Euler para a Vig;l. . 274
5.6 Pêndulo Centrífugo Absorvedor de Vibração 144 8.6 Efeito de Inércia Rotativa Dcformil\,ão de Cisalhamento 278
) 5.7 OAmortecedor deVibração .. ' 146 8.7 Vibração deMembranas ' 279
5.8 Efeito Giroscópico sob~e Eixos R~iativos 151 8.8 Computação Digital 281
)
5.9 Computação Digital 153 8.9 Solução Transientc pelas Transformadas de Lap1ace 289
)
) 6 SISTEMAS DE MUITOS GRAUS DE LIBERDADE
EQUAÇÃO DE LAGRANGE
6.1 Introdução 169
) 6.2 Matrizes de Flexibilidade e de Rigidez o. 169 9.1 Intradução " ' 299
6.3 Teorema deReciprocidade 173 9.2 Coordenadas Generalizadas , 2 99
6.4 Autovalores e Autovetores " , '. : 173 9.3 Princípio do Trabalho Virtual .............•... , 300
6.5 Propriedades Ortogonals dos Autovetores 177 9.4 Desenvolvimento da Equação de Lagrange 303
6.6 RaízesRepetidas 178 9.5 Massae Rigidez Generalizadas 307
6.7 A MatrizModalP , :'; 180 9.6 Método deSoma deModos 309
6.8 Vibração Forçàda CDesacoplamentode Co ordenadas 182 9.7 Ortogonalidade da Viga, Incluindo Inércia Rotaviva e De-
6.9 Modos Normais Forçados de Sistemas Amortecidos 183 formaçãoporCisalhamento 313
6.10 Método Espaço Estado: ' 188 9.8 Modos Normais de Estrutura Vinculadas 315
9.9 Método Aceleração-Modo 320
9.10 SínteseModal 322
SISTEMAS,\ DE PARÃMETIWS CONCENTRADOS
.
7.1 Introdução...• ; : 199
7.2 Equação Característica 199 VIBRA çÃO ALEA TÓRIA
7.3 Método dos Coeficientes de Inf1uência ' 200 10.1 Introdução 333
7.4 Princípio deRaylelgh , 203
,7.5 Fórmula deDunkerley 212 10.2 Densidade
10.3 A Função da Resposta da Freqüência
Espectral. 335
'-.337
7.6 Método de Iteração Matricial Ó •••••••••••••••••• •• 215 10.4 Distribuição daProbabilidade 344
10.5 Correlação 353 )
10.6 Transformada de Fourier 357 , )
10.7 Resposta de Estruturas Contínuas Excitação
à Aleatória 362
! )

)
VIBRAÇOES NÃO-LINEARES
)
11.1 Introdução 371
11.2 OPlanodeFase 372 )
11.3 Sistemas Conservativos 374
)
liA Es tabilidade de Equilíbrio ........•................. 376 MOVIMEf.JTO OSCILA TÓRIO
I1.5 Método das Isóclinas 379 )
11.6 OMétódo Delta 381
11.7 Método de Lienard ',' 384·
)
11.8 Método das Restas In clinadas. . . . . . . . . . . . .. . .. , 386 )
11.9 OMétodo de Perturbação : 390
O
lU Método deIteração , 394 I )

11.11 Oscilações Auto-Excitadas , 399 )

11.12 Circuitos do Computador Analógico para Siste mas
Não-lineares 40 I )
11.13 OMétodo Runge-Kutta 402
)

O estudo da vibração diz res peito aos movimentos oscilatórios de corpos e às forças )
que Ihes são ass ociadas. Todos os corpos dotados de massa e el asticidade são capazes
)
de vibração. Deste modo, a maior parte das máquinas e estruturas está sujeita a certo
grau de vibração e o seu pro jeto requer geralmente o exame do seu co mportamento )
oscilatório.
)
Os sistemas oscilatórios podem ser, de um modo geral, car acterizados como
lineares ou não-lineares. Para os primeiros prevalece o princípio de supe rposição )
e estão bem dese nvolvidos os métodos matemáticos disponíveis para o seu estudo. )
Ao cont rário, são bem menos conhecidos e de dif ícil aplicação os métodos para
análise dos sistemas não-lineares. Entretanto, é proveitoso algum conhecimento
)
destes sistema~, uma vez que eles rep resentam o estado final para o qual tendem I )

todos os sistemas, com o aume nto da amplitude de oscilação.

)
Existem duas classes gerais de vib rações, a livre e a forçada. A vibração livre
acontece· quanda um sistema oscila sob a açã o Qe forças que lhe são ine rentes e na )
ausência da aç ão de qualquer força externa. No ca so de vibra ção livr e o sistema )
poderá vibrar com uma ou mais das suas freqüências naturais; que são peculiares ao
sistema dinâmico estabelecido pela distribuição de sua massa e rigidez. )

Denomina-se l'ibraçã o forçada quando ela ocorre sob a excitação de forças ex- )
ternas. Quando a excitação é oscilatória, o sistema é obrigado a vibrar na freqüência
)

)
)
'-~ ,;< ~ '-'
)
;":'~~:ii;\;:
solta, ela· oscilará para cima e para baixo. Dotando·se a massa com uma pequen a
) :'}da'excitação. Se. esta freqüênci a coincide com uma das freqüências naturais do fonte 'Iuminosa, o seu movimento podeser registrado numa tira de filme s ensível à
;sistema, forma-se um estado de .•..· "ressonância, daí podendo resultar amplas e perigosas
) '':''í<.,~~~,i-~''''';'··~:·
..~•.
t..,·
..
• :,,'·.;~,',:._~:.,:,~:;l
..:..',.',..·1· :;. ,•. ":', .•: luz, que se faz mover à suafrente, a uma velocidade constant e.
oséilações:' Está ressonância pode ser a causa de temível colapso de estrutu ras como
) .as de edifícios , pontes e asas de avião. Assim sendo, é de importância o eálculo das
freqüências naturais no estudo das vibrações.
)
Os.sistemas de vibração são todos eles sujeitos a um certo grau de amorteci·
) mento, em face do desgaste de energia pelo atri to e outras resistências. Se O amor-

) tecimento é fraco, a sua influência torna·se muito pequena e não é geralmente consi·
derada nos.cálcul~ s das Jre(Úiên~ias daturais . . o . amortécimento, ,,'ntretanto, é de
) grande importância ao limitar a amplitude de oscilação na ressonâneia.
) Chama~se grau de liberdade de um sistema o número de coordena das indepen-
dentes requeri do para a descrição do seu movimento. Nestas condições, uma partí·
)
cula livre em movimento no espaço tem três graus de libe rdade, enq~anto um eorpo
·f
) rígido terá seis graus, isto é, três componentes de posição e três ângulos que del1nem x = A sen 2
1f-
a ..sua orientação. Em se tratando de um corpo elástico contín uo, ele requer um nú· T
)
chero infinito de coordenadas (três para cada ponto do corpo), para se descrever o
na qual A é a amplitude de oscilação, medida a partir da posição de equilí brio da
) seu movimento. Daí admit~r
ser infinito
muitos easos, pode-se qu oe seu número desta
um corpo de graus de liberdade.
natureza Entretanto,
seja parcialmen em
te rígido, massa, e T é o período. O movin1ento é repetido qua.ndo . t = T.
) tornandu possível considerar ·se o sistema dinamicamente equivalente .a outro com O movimento harmônico é muitas vezes repre sentado como a projeção numa
) um número I1nito de graus de li berdade. De fato, um surpr eendente'grande número linha reta, de um ponto que se move numa circunfe rência a velocidade. constante,
.de problemas de vibração pode ser reso lvido com exatidão suficiente, pela redução como indicado na Fig. 1.2-2. Designada por w a velocidade angular da linha 'op, o
) a outro com um só grau de liberdade . deslocamento x é expresso pela equação .

/Çl: \I. L ( < . X o

'.9 .movll1ento oscilat6rio pode repetir.se regularmente, como no volant e de um
;re16giO, ou apresentar irregularidade considerável , como em terremotos. Quando o
.movll1ento se repete a interv alos iguais de tempoT, ele é denominado movimento
.;periódico. 'O·, tempo de . repetição T é denominado periodo da oscilação, e sua
j~edproca f= '1/1' é denominada a freqüência. Se o movimento é designado peh
;ji,função de·tempox(t), em conseqüência qualque r movimento periódico deve satis·
'.;.\
·.·.f.a.z.·
;;t/,-,_> er a relação
_ x(t) = x( t + 1').
,-,;~~tvl"Movimentosirregulares, que aparentam não possuir perío do definido, podem
·,:~s~r-'consideradosa·soma de }1m muito' gralldg"núm.e.lQde movimen tos regulares de
IJ,iti~eCjüênciasvariadas. As proprieda des de tais movll1entos podem ser definida s esta· Figura 1.2·2. Movimento harmônico com proíeção dc um ponto
,·j',tistic;uIie,nte.A discussão dessas proprie dades será tratada em seção mais adiante. que se move numa circunferência.

)i\.'Jorma '~~is .simples Ú~ovimento periódico é movimento harmônico.

)'odé ser demonstrado por meio de uma massa suspensa de uma pequena mola, por freqüência angular. U~a vez que o movll1ent o se repete em cada 21f radianos,
lindicadona·Fig:>!:2.L Se a massa é levantada da sua posição de repouso e
temos a relação
' ,_..,'._ d ...." . I
' .
• '
 21t Assim, a velocidade e a aceleração são ta mbém harmônicas, com a me sma freqüência
ro =T =21tf de oscilação, mas à rfente do deslocamento por rr/2 e rr rad ianos, respectivamente,
como indicado na Fig. 1.2·3.
onde r e f são o período e a freqüência do movimento harmônico, usualmente me-
didos em segun dos e ciclos por segundo, respectivamente.
Éconveniente, no caso de mo~ in1ento de um po nto numa circunferência, ado-
tar-se um eixo imaginário ie admitir-se que o raio da circ unferência seja repre senta·
do por uma quantidade complexa z chama da fasor.

O fasor z ê expresso pela equação

que define os componentes, real e ima ginário. Com O

variam senoidalmente como tempo

Figura 1.2·3. No mOl'imento hannônico, a l'elocidade e a acele ração estão à frente do

Re z = A cos wt deslocamento por rr/2 e rr.
1m z = A sen wt

É muitas vezes nece ssário considerar-se dois moviInentos harmônicos da mesma

freqüência, porém diferindo da fase pelo valor < f i . Os dois movime ntos podem sei
expressos pelos fasores
de modo que no mov imento harmônico a aceleração é proporcional ao deslocamento
Z1 = Ate 1wt e dirigida para a origem. Visto que a segunda lei de movimento de Newt on estabelece
Zz = Azei(wr+r P ) que a aceleração é proporciónal à of rça, podemos presumir o movimento harmônico
para os sistemas com molas lineares com força variando com 10:.
onde A I e A2 são números reais. O segundo fasor pode ser expresso em, seguida
como

Émuito comum a existcllcia simultânea de vibrações com .várias freq üências dife-
onde A1 é agora um núme ro complexo. Esta fonna é muitas vezes útil em pro ble. rentes. Por exemp lo, a vibração de urna corda de violino é composta da freq üência
mas que envolvem movin1ento hannônico. fundamental f e de to das as suas harmônicas 2[, 3f etc. Outro exemplo é a vibra-
A açlição, multiplicação e. potenciação de fasor es obedecem a regras simple s, ção liv re de um sis tema de muitos·graus-de·liberdade, para a qual contr ibuem as vi·
que são dad as no Apê ndice A. Com a ex pressão do movimento harmônico por fa- brações de cada freqüência natural. Tais vibrações resultam num perfil \le onda
son,s, os cálculos tornam-se fáceis de efetuar. complexa, que se repete periodicamente, como indica â Fig. 1.3-1.

A velocidade e a aceleração do movimento harmônico podem scr determinadas o matemático francês J. Fo uricr (1768·1830) mostrou que qua lquer movi-
sin1plesmente pela difere nciação da Eq. (J .2·2). Usando a notação ponto para a de · mento periôdico pode ser representado por uma série de sen os e co·senos que' são
rivada, obtemos hamlOl1icamente relacionados. Sc x(t) é uma Íunção .p eriódica do perí odo T, ela
é representada pela seguinte série de Fouri er
=roA cos rol =roA sen (ro/ (1.2-6)
x -+ ~ ) X(I)
f i' ,i· a, cos ro ,I -1-.(12 cos
o.,c
2W 1 1 -I-

.~= -'ro'A·senrol =ro'Asen,(rol +:n) (1.2·7)

 tg ! p = b.
G.

Deste modo, cn e!Pn (ou an e bn) defmem completamente a contribuição

harmônica da onda periód ica.
O res ultado da rep resentação gráfica de cn e ! P n em função da freqüê ncia
nw I, para todos os val ores de n, é uma série de retas discr etas correspondentes a
WI, 2WI' 3wI etc., como se observa na Fi g. 1.3·2.Tal repre sentação gráfica
forma o que se ch ama de Espectro de Fourier do perfll da onda .
Faz-se atualmente a análise 'harm ônica, com efic iéncia e num míni mo de tem-
onde Wl =2rr/r é a freqüência fundamental. Para se det erminar os coeficientes po, graças ao auxílio do computador digital. Obtém-se, ainda maior redução no
an e b n, multiplicamos ambos os lados da Eq. (1.3-1 ) por cos nW1 t e sen nw,1 t c tempo de computação, com o us o de um nov o algoritmo para comp u'tador, lançado
integramos cada termo sobre o período r. Examinando as seguintes relações recentemente e conhecido como "Fast Fourier 'J:ransform""'.

," se m 7": 11
n

J' ,
r
cos IIW,I COS IIlW,1 dI =. ! E . .
se 111 =11
c
. -f,2 00
1

se
J 'i ', O
1117":11 W1'j 2w,
sen'lIw,1 sen IIl W,1 dI = _~ { O n
W
se 111 =~ 11

t°
-1',2 "

' .,.
1 "'n X

f'" - f, 2
, cos IIw,1 se,n mw,1 dI =
se
se
1117":11

111 O ," 11 O w, 2w,'

todos os termo s, exceto um do lado direito da equação, se~ã:o iguais ~ 2; ero e obtemos
os resultados

Vol~ando à Eq~ (1.3.1). e, examinando
, suas oma pode ser expres~a como
Chama·se Junção transiente de tempo a uma funçã o que exis te apenas num ,es paço
limitado de te mpo, sendo nula em qu alquer outro tempo. Tais funç ões não são pe-
riódicas. A Fig. 1.4-1 mostra uma variáção de pressão típica de um est rondo, que é
os dois termos numa das freq üências,
uma função transiente de te mpo. Outro exemplo é a força de imp acto durante a
colisão de dois corpos .

G. COS I/W,I -I- b.sen IIW,I

•J. W , Coolcy and J. W . Tukcy, "An algorithm for the Machine Calculation of Complcx

== v ~IG. -1-
b ,f G n,_
u, {..ja; -]- b; ; cos IIW,
I_I
'
Fouricr Scries." Mathcmatics ofComput ation 19; 90 (abril 1965, págs. 297- 301).

Vidc também:
Elcctroacoustícs, "Spccial
15, Nq Issue
\1'01. AV- on Fast Fourie r Transform",
2 (1967). IEEE Trans . on Audío &
= Cn COS(IIW,I - rp.)
 de modo a permitir o estabelecimento de características gerais, úteis em projetos de
engenharia. O Capítulo 10 trat a desses processos em deta lhe. Resumidamente
se pode mencionar que, à semelhança das vibrações periódicas e transientes, ·os con-
ceitos de amplitude e distribuição de sua freqüência são de importância fundamental.
Essas quan tidades, na vibração aleatória, são representadas por valores médios esti-
mados estat isticamente, tais como a raiz da média quadrática e a média quadráti-
ca da densidade espectral.

Chama-se geralmente de resposta transiente à resposta de um sistema mecânico

a um impu lso ou choque. Em razão da pre sença de amortecimento, uma vez cessada
aexcitação, cessam asvibrações. .' i
Certas propriedades do movi mento oscilatório são de interesse na medida da vibra-
Não sendo periódicas. as ondas transientes, não é aplicável o método da série
ção. As mais simples delas são o valor pico e o valor médio.
de Fourier. Todavia, as funções não per iódicas podem ser analisadas no que elas
contêm de freqÜência, pelo método das Transformadas de Fourier (vide Capí tulo 10). O valor pico indica geralmente o esforço máximo a que est á submetida a parte
Em contraste-com o espectro discreto da freqüência nas funções periódicas, é contí- vibrante. Ele estabelece também um limi te na exigência do "esp aço de trepidação".
nuo o seu correspondente nas funções transientes. O valor médio indica um valor estável ou está tico, de certa forma semelhante
ao nível de cor rente contínua de urna corrente elétrica. Ele pode ser de terminado

pela seguinte integração

ConsideranlOs até agora tipos de funç ões que pode m ser classificadas de det ermi-
X-=11m.'"
T'~
I XC I)
1 o
I T

dI

nistas, pois seus valores instantâneos são determinados para qualquer tempo t, pelo Por exem plo, o valor médio para um cicl o completo de urna ond a senoidal, A sen t,
uso de expressões matemáticas deduzidas. Há, entretanto, fenômenos físicos que re - é zero, enquanto seu valor médio para um mei o ciclo é
sultam em dad os não deterministas, cujos valores instantâneos futuros não são
previsíveis, num sentido detenninista. Corno exemplos, podemos citar a saída de
um ger ador de ruí do, as alturas das ond as em mar enca pelado e a pressão de rajadas
x. =-
A
n:
I " sen
c
I =
(,
I -2A
n:
de vento encontradas no vôo de UlI) avião. Todos esses fenômenos têm uma cara cte-
rística comum, que é a imprevisibilidade do seu v alor instantâneo em qualquer tempo É evidente que este é tam bém o valor médio da onda senoidal retificada, conforme
futuro. Dados não deterministas deste tipo sIT odenominados como funções aleató- a Fig. 1.6-1.
riasde tempo.
A Fig. 1.5-1 é um exem plo de f~n ção aleatória típica. Apesar da na tureza
irregular da funçã o, certos processos de média podem ser aplicados a. tais dados,
x(t)

O quadrad.o do deslocamento é assocudo geralmente à energia de vibração,

para a qual o valor quadrático médio é urna medida. b valor quadrático médio de
9
 função de temp o x(t) é determinado pela média dos valores quadráticos, As funç ões aleatórias de tempo não são p eriódicas, e seus espectros de freqüen-
limites de algum intervalo de tempo T: cia são dete rminados pela integral de Fou rier e não pela sua sér ie. Este ass unto é
-'
.1'2 =lim -T
I JT (1 )
X2 di
tratado no Cap ítulo 10. Por enquanto, basta mencionar que o seu espectro é urna
T ....•'... . o apresentação da sua den sidade quadrática média, traçada' em fun ção da freqüência,
como indica a Fig. 1.6-3. Tais curva s são con tínuas e podem ser det erminadas
Por exemplo, se x(t) = A sen wt, seu valor quad rático médio é

-2 A2JT I I
x = ~~ T (1- cos 2ml) di
o 2 = 2A 2

o valor da raiz da média. quadrática é a raiz quad rada do valor da mé dia qua·
drática. De aco rdo com o exemplo anterior, a raiz da méd ia quadrática da on da
senoidal de amplitud e A é A I-J2.

Espectro da Freqüência. O conteúdo de freq üência de um movim ento osciJat6rio é

de importância para caracterizar a vibração. No ca so de uma só on da senoidal, o
conteúdo de freqüência é representado por urn a reta de com primento igual à sua,
amplitude, traçada no ponto correspondente à freqüência do seu movimento. por instrumentos eletrônicos projetados para este fim específico. De um modo
No caso de um movimento periódico, o espcctro da freqüência é constituído geral, a fas e de uma função aleatória de tempo não apresenta intcresse e não é
de uma série de retas traça das' a partir dos pon tos que ma rcam os múltiplos inteiros considerada.
da freqüência fundamental, conforme definidos pela sua sé rie de Fourier. Pode-se
'também apresentar a fase de cada componente em relação à fundamental, de modo a
se ter uma repre sentação completa, corno se vê na Fig . 1.6-2.
O movimento transiente, embora limitado no tempo , pode ser con siderado
corno movi mento periódico de período infinito, pela inclu são das regiões de valor (;~0\;~ni.oViment~ harmôI:i~o tem uma :uupl itude de 0,:0 por e u~ períod ~ de
zero até o i nfinito. Com T = 2rr/w) -> ou w) -> 0, as retas espectrais ficam
0
0,
?!. "'0,15 s. Detemlmar o maXlmo da velOCIdade e ace1eraçao.
muito uj ntas aproximando-se deuma curva contí nua. ~um acelerômetro indi~a qu e uma es trutura está. vibrando a 82 cps e uma
~aceleração máxima de 50 g. Detemúnara amplitude da vibração.
1 'J Um movimento harmônico tem urna freqüência de 10 cps e sua velocidade
1',,-) máxima é de 180 pol/s. Determinar sua amp Útude, seu per íodo e sua ace -
leração máxima.
1-4 Achar a soma de do is movimentos harmônicos de am plitude igual, mas com
freqüências ligeiramente diferentes. Discutir o fenômeno de batimento que
resulta da sua soma.
o w, 2w, 3w,
(~~0xpressar o número co mplexo 4 + ,3i n~ forma exponencial AeÍO •
"' n //'1'1-6'Adicionar os dois númer os complexos (2 + 3i) ~ (4' -' i), expressando o re-
sultado para A L O.
'j
I 1-7 Mostrar que unl fasor gira 90° qu ando multiplicado por i.
I
I 1-8 Determinar a' sorna de. dois fasores5t!rr/6 e 4(/rr/ 3' e enco"ntrar o ângulo entre
O w, 2w, 3w, ~y ... ,a resultan.te eoprimeiro fa sor. " ' I ' ' ''

Figura,j.6-2. '') ~ Determinar a série de Fo urier para a 'on'da 'retangular Índicada na Fig. P.I-9.
/. 11
 1-17 Esta belecer a equação para o d eslocamento s do pist ão no mecani smo de
manivela indicado na Fig. P.I-I7, e determinar os componentes harmônicos e
1-10 Determinar a série de Fouri er para o caso da srcem da onda quadrada do suas magnitudes relativas.
Prob!. 1-9 ser deslocada de rr/2 para a direita.
1-11 Determinar a série de Fourier para a onda triangula r indicada na Fig. P.I-II.

1·12 Determinar a séi-iede Fourier para o perfil em dente de serra representa do na

Fig. P.I-I2.

Determinar o valor da raiz da médi a quadrática de uma onda formada das

O

1·13
porções positivas de uma senóide.
1-14 Determinarovalordamédiaquadráticadaonda em dente de serradoProbl 1-12.
Fazê-Io de dois modos, pela curva quadrada -epeta série de Fourier.
1-15 Traçar o espect ro da freqüência relativo à onda triangular do Prob!. 1-11.
1·16 Determinar a série de Fourie r e o espectro da freq üência de um conju nto de
-pulsos retangulares indicado na Fig. P.I-I6
- .
 VIBRAÇÃO LivRE

Qualquer sistema que possua massa e elasticidade é capaz de vibra ção. O mais
simples sistema oscil atório consiste em uma massa e uma mola, conforme a Fig. 2.1·1.
A mola que suporta a'massa é considerada de peso desprezív el e de uma rigidez de
k lb por unidade de dellexão. O sistema possui um grau de liberd ade, em razão do
seu movimento ser definido por uma coordenada apenas ,x.
Quanúo posto em moviment o, haverá oscilação na freqüência natural !", que
ê uma propriedade do siste ma. Examinemos agora alguns dos conce itos básicos
associados à livre vibração de sistemas com um grau de liberdade.
O exame do movimento do sistema' baseia·sé, inicialment e, na segunda lei de
Newton. Conforme indica' a Fig: 2.1·1, a deforinação da mola na posição de equi-
líbrio estático é t. e a força da mola kt. é igual à força gravitacional w atuando
sobre a massa m:

Medindo o deslocamento x da posição de equi líbrio estático, as forças que atuam

sobre m são k(t. + x) e w. Considerando-se x positivo na direção de cima para
:baixo, todas as quan ti dades - força" velocidad.e e aceleração - são também positivas
na mesma direção.
 Posição sem
k

c p _ . r·~)
k t:.

l~ ; i; ; , ~ ~ : . : , , , '" '.
, T = 2 7 t j ! f.
.••- i

-"" ,m o'' ·· m· -:I~.

. w
i

w .-
••
••
-
l:1 , notando-se

••
Essas quant idades são exp ressas em termos da del 1exão estática
pela Eq. (2.1-1) que k f::,. = mg. Considerando g = 386 pOI/S1 e l:1 em polegadas,

T ~- 0 N\.O-· r~
~ l\_tJ
'-- '")2-
a expressão da freqüência natural em termos de

_
fn -
J
27t '1/
il
: _3,127
t:' - ~
l:1 é

cps (Hcrtz)

187,6

"J~2)[~
---
=~c.p.m.

x~ evidente
r
,
e1im'nou -que
I
da qua
resulta-nte
a escolha
R'

e sobr
d
ç"o me mo
da
v' posiç
t ão de equil íbrio estático
é' lmenI o o pesot r
f
wd e a I orça
t't'como
d referência
I
K-~
k para
A

d'd es a I cad 1a mo a t e < -> , //' . .

t s 'L \
rfT\.!T::> -t//
.
=
stas co/7ndições,
" '
" defimda UnIcamente
2-

a freqüência natural de um sistema de um grau de l iberdade

. A
pela deflexão estatlca A. Flg, (2.1-2) apresenta um grafi co
é

l'
orça
Definindo-se
e Slmp esmen e a .orça a mo a eV I o ao es ocamen o

a freqüência angular wnpela equaçffo

~y
.,
\)J ~
x.
"'- A..A

r' \
L \' \_

"....: i · - . : .
O
~q
logarítmico da Eq. (2.1-9).
Embora os sistemas osci! atóríos possam di ferir na aparência, a presente discu s·
são aplica.se a todos os sistemas de um grau de liberdade, submetidos à vibração livre

--• •
I

não amort ecida. Em algun s casos a osci lação é rotaÚva, como no pêndulo rota-
~

••
e concluímos, pela comparaçffo com a Eq. (1.2-8), que o movi mento
equação diferencial linear de seg unda ordem homogênea (2.1-4)
é harmônico.
tem a seguinte
A
••
•
.-
•
solução geral

0,05 0,10 ·0,50 . 1,0

Dcl1exâo A"
onde A e B ãso duas constantes necessárias. Essas cons tantes são calculadas para
as condições iniciais x(O) e x(O) e a Eq. (2.1-5) é simpl ificada para

-
- _ •. -
donal, em cuj o caso a segunda lei de Newton é substituída pela sua cor respondente
)O(x .
x =-~ sen w.1
W.
+ x(O). cos Wn1 rotativa

~
·'l
,• • >
)
Exemplo 2.2-1
Detenninar a freqüência natural do pêndulo torcional indicado na Fig. 2.2-1.

.• )
onde M é o momento, J o momento de iné rcia da ma ssa, e (j a aceleração angu-
lar, tudo referido a um mesm o eixo inercial fIxo de rotação. A equação acima é
também válida em rel ação ao eixo do cen tro de massa que pode estar em movimento,

• >
.. )
, >

Figura 2.2-1. Pêndulo rorciollal.

o total de energia em um sistema' conservativo é constante, e a equação diferencial de
••
·•
Solução: Suponhamos que o movimento oscilatório seja harmônico e expresso pela

.-
movimento é estabelecida pelo prinéípio de conservação de en ergia. A energia na
vibraçãp livre de um sistema não amortecido é parte cinétiea e parte potencial. A equação
, energia cinética T é conservada na massa em razão da sua velocidade, enquanto a o = A sen wllt
) energia potencial U é conservada sob a forma de esforço na deformação elástica ou Os máximos das energias cinética,e potencial são
'trabalho realizado num cam po de força como a gravidade. Sendo constante a energia
Tma:-. :-= lJe~ax = iJ w ; A2

•• total, sua taxa de variaçã o é zero, conforme se depreende das seguintes equações

T + U = constan te (2.2-1)

••
Umu = iKe~u = iKA'
I d
, dt (T + U) =O (2.2-2) Igualando as duas . energ ias, chegamos à expressão da sua freqüência natural, que é

•• Se o no~so inte resse está apenas na freqüência natural do sistema, ela pode ser
determinada pelas seguintes considerações.
p'~incípio de conservaçào da energia, que
Podemos estabelecer, de acordo eom o
Exemplo 2.2-2

I • Um cilind ro de peso w e raio r rola sem desli zar sobre uma supe rfície cilín-
drica de raio R como indica a Fig. 2.2-2. Determinar sua equação diferencial
de mov imento para oscilações pequenas em vo lta do se u pont o mais baixo .
rrp =

•••
Por não haver deslizamen to RO .
. '
onde .1 e 2 representam duas ins tâncias de tempo. Admitimos que 1 seja o ins-
tante em que a massa passa pela sua posição de equilibrio estático, e escolhemos
U 1 = O como referência para a energia potencial. Seja z o tempo correspondente
ao máximo deslocamento da massa. Nesta posição, a velocidade, da massa é zero ,
resultando Tz = O . Temos então

•r -
i se o si stema está submetido a um movi mento harmónico, os valores
são os máximos, e daí
~ Figura 2.2·2.

Solução: Deve·se notar, ao se de terminar a energia cinética do cilindro, que há

i
uma translação e, uma rotação. A velocidade de tra nslação do cen tro do cili ndro
fi é (R - r)Ô, enquanto a velocidade de rot ação é ( ~ - li) = = (Rir - 1)0, uma
t 19

a )
J
vez q ue ~
agora como

T = l; [( R - r)8J2 + ~; ; [(~ - 1 ) 8] '

Exemp lo 2.3-1
= ~(R
4 g
1. - r)28 2
Dete rminar o efeit o da mass a da mola na freqüê ncia natu ral do sist ema indi ca-
onde (w/g) (/ /2) é o mome nto de inér cia do cili ndro em rela ção ao se u cen tro do na Fig. 2.3- I.
de massa.
A energia potencial referida à sua posiçã o mais baix a é
dy
ms I:massa do clcmcnto
da mola
que é gi ual ao nega tivo do tra balh o efet uado pela fo rça da gra vida de no lev anta r o y
cilindro na distância vertical (R - r) (I - cos O} x1 ": velocidade do ele-
mento da mola
Subst ituindo na Eq. (2. 2-2)

[~ ; (R - r)2(j -I- Ir(R - r)sen {}

JÓ " 0, Solução: Com.\: igua l à velocidad e da ma ssa con cen tra da
velo cida de de um ele ment o da mola , loca liza do à distância
m. sup ore mos que a
y da sua extremidad e
e faze ndo sen O == O para ângulo s p~que nos, obte mos a,co nheci da equa ção para o
fixa , varie lin earm ente com y da forma seguinte
movimento harmônico

(j ·i _2.L
-o ~.
3(R - r)
°

e en con tramo s par a a mas sa efetiva o val or de um terço da mas sa da mol a. Adicio-
nando o val or da massa efet iva ao da mas sa conce ntra da, a expres são da 'f reqü ênci a
natu ral revista será

Até agor a adm itimo s, no cálc ulo da freq üên cia nat ura l, a in existênc ia de ma ssa na
mola . Muit as veze s a mola e o utro s elem ento s móvei s podem repr esen tar uma fraç ão
pond eráv el da mass a total do siste ma, e do seu aban dono pode m resu ltar freqü ênci as
Exemplo 2.3-2
naturais altas demais.
Muit as veze s os sistem as oscilató rios são compo stos de 'a laví lJlcas, engr enage ns
Para ob term os uma est imat iva melh or da fr eqüê ncia natu ral, podem os compu -
e outr as liga ções que comp lica m apar ente ment e a anál ise. Um exem plo típico
tar a ener gia cinética adic iona l dos el ement os móvei s, que não foi cons ider ada ante -
dess es casos est á no sist ema de vá !vul 3 de motor indicado na Fig. 2.3-2. É ge-
rior
dist ment e. . Ist o,
ribu ídos O éresult
cl aro,
adorequer
inteuma
grad osuposiç
da eneãorgiaquan
cinétoticaao adic
movimionaento dos ser,
l pode elem entã
ento o,
s ralm ente van" tajo sa a reduç :To de um tal siste ma para outro equi vale nte mais
simples.
expr esso em termos da velo cida de j; da massa con cent rada na for ma de
20
 f- . .- a
I O
: \
Quando um siste ma linear de um grau de lib erdade é excitado, sua resposta depen-
derá do tip o de excitação e do amortecimento presente. Geralmente a equação do
movimento terá a seguinte fórmula

onde F(l) é a exeitação e Pd a força de am ortecimento. Embora seja difícil a des-

crição real da força de amort ecimento, é possível a admissão de modelos ideais de
amortecimento, que muitas vezes resu ltam em prognósticos satisfatórios da resposta.
Dentre esses mod elos, a força de amortecimento viscoso, proporcional" à velocidade,
conduz ao tratamento matemático mais simples.
A força de amortecimento viscoso é expressa pela segui nte equação

onde c é uma const ante de proporcionalidade. Ela é represelltada simbolicamente

por um amortecedor, conforme indicado na Fig. 2.4·J.

o balancim com mome nto de inércia J. a válvula eom massa mv e a mola

com massa m podem ser reduzidos a uma simple s massa em A pela seguinte for-
s
mulação da equ ação da energia cinética

To' +JÓ' ++mJbÓ}' t;C~')(hÓ)'

~ +(J + m,/)' - + -}m,b')Ó'

Admitindo-se que a velocidade em A seja x

forma em

A sülu\:ão da equação acima ~em ullas partes . Se P(t)." O,- lemos a equação di-
ferencial homogênea, cuja solu ção corresponde fisicamente àquela 'de vibração livre
de amortecimento_ Com P(t) c/. O, obtemos a solução particular devido ;\ excita-

Com o tucho reduzido a uma molá e uma massa adicional na extremidade A. o siste· ção sem restrição
homogênea, que nos da
da solução
rá alguma homogênea.
compreensão Examinaremos inieialmente
do papel do amortecimento. a equação
m"a-inteiro está reduzido a uma mola e uma massa apena s, como indica a Fig . 2.3-2 .
 Para o valor de c que reduz o radical. a zero temos o caso limite, entre o mo·
vimen to osciJatório e o não·oscilatório, e que definimos como amortecimento
critico.
É agora oportuno o exame desses três casos em deta lhe, e em termos de quan·
tidades' usa das na prá tica. Começamos com o amortecimento crítico.

Amortecimento Crítieo. '0 rad ical da Eq. (2.4·9) é zero para o amortecimento
crítico c C"

onde !i é uma constante. Feita a substituição na equação diferencial, temos

(ms2 + cs + k)e" =O
que é sa tisfeita por todos os valores de t quando

•
s- + -scJ }l
.1. -
I
k =O
/1Z

É conveniente expressar o valor de qu alquer amortecimento em ter mos do am or·

tecimento critico, por meio da fra ção não-mensurável

k
s '.-.7= ._-2mc: .-': l - - 2111--
J( C )' m

que é chamada fração de amortecimento. Expressamos agora as raízes da Eq. (2.4·7)

em term os de S, notando que

onde A e B são constantes a serem determinadas de aco rdo com as condições

iniciais x(O) e x (O).
Considerando os valores da Eq. (2.4 ·7), temos para (2.4-8) a seguinte expressão

o primeiro termo e'C':2m)' é simplesmente uma função de tempo exponencialmente e os três casos de amortecimento discutidos ~nteriormente dependem agora de S ser
declinante. O comportamento dos ter mos dentro do parêntese depende, entretanto, maior, menor·ou igual à unidade.
do valor numérico sob o rad ical ser positivo, zero ou ncgativo. A Fig. 2.4- 2 mostra a Eq.(2.4-12) traçada num plano complexo, com S ao
Quando o termo de amortecimento (c/2m)2 é maior que k/m, os expoentes longo do eixo horizontal. Se S = O, a Eq. (2.4 -12) fica red' uzida a SI. ,/wll =± í,
na equação acima são números reais e nã o há oscilação poss ível. Referimo-nos a de modo que as ra ízes no eixo imaginário correspondem ao caso de não-a morte-
este caso como superamortecido. cimento. Para 0< s < 1, a Eq. (2.4-12) é reescrita na'forma

Quando o termo de amortecimento (c/2m)' é menor que k/m, o expoente

torna-se um número imaginário, ± i .jk/nz ,. (c/2m)2 t. Urna vez que

e'.i'":'"-'''Z''')'' ,= coso / 5 . . , _ . (~ )2 1
Y m 2m
~I = isen
'\
/ 5 m. . _ _ (~2m)2
n t
As raÍzes s, e s, SolO então pontos complexos eonjugados sobre u'm arco circu lar
convergindo no ponto SI.2/Wn =- 1,0. Á medida que S cresce acnna da unidade.

os. teImas da Eq. (2.4 -9) dentro do parêntese são oscilatórios. Denominamos este as ra ízcs separam-se ao longo do cixo horizontal e permanccem números rcais. Ten-
do presente cste diagrama, estamos aptos a examinar a solução dada pela Eq. (2. 4-9).
caso como subamortecido.
25
 Eixo
,= O imaginário
·1,0

-1,0
,= O

Movimento Oscila tório. [~ < 1,0 (Caso de s ubamortecimento ).] Sub stituindo a A ~= X(O) - 1 - C( - 1 - ~)co_x(O)
Eq. (2. 4-12) na (2. 4-8). a solução geral torna· se . 2 co _ - - /'> - I

x = Xe-(""'sen'(~ CO_I + r/J) (2.4-14) o movimento é uma [un ção de tempo exponencialmente decrescente, conforme in-
(2.4-15) dicado na Fig. 2.4-4 , c é denOI;ninado como aperiódico.
=cC e-(""'(C, sen~ co.1 -I - C1cos ~ co_1)

onde as constan tes arbitrá rias X. < /1 . ou C I , C2 são detemúnadas de acordo com ,
,
as condições iniciais. Com as con dições iniciais x(O) e X(O), pode·se mostrar a "" Ae (-, +.Jf2=1) w/lI
redução da Eq. (2.4-1 5) para a seguinte
"~""

o
/'-B-<· ,-~)wIlI
/ e
A equação indica que a freqüência da oscilaçãó all/ortecida é igual a ,
I
I
B
co J c ~: c.~ w.vT=T'

Movimento n:To Oscilatório. II > 1,0 (Caso de supcramortccimcnto).j Quando Movimento Amortecido Criticamente. [~ = = 1,0] Para ~ = = I,óbtemos uma rai z
Ié maior que a unidade, as duas raizes permanecem no ei xo real da Fig . 2.4- 2 e dupla SI = = S2 = = - wll' e os dois termos da Eq . (2.4-8) combinam para formar
separadas, uma aumentando e outra decrescendo. A expressão da solução geral é apenas um
então
26
 que não tem o núme ro ue con stant es req uer ido par a sat isfaz er ;\s du as con dições
iniciais. A sol ução para as co ndiç ões iniciai s é enco ntrada pela Eq. (2.4.16), fazen-
uo-se \ -, 1
Substituinuo·se T < 1 pelo seu val or TJ =cc 2njúJ",/l':"-'l, a expressão do decremento
loga rít mico se transforma em

que é uma equaç ão exat a.

As par tes móv eis de muit os med idores elétricos e inst rumen tos são am ort ecidos
criticamen te, a fim de evit ar a ultrap assa gem e a os cilação .
Quan do \' é peq ueno , ..)1"= 1 2 = = I, e obtém- se uma equaçã o aproxima da

A Fig. 2.5- 2 mos tra um grá fico dos v alores,> exa tos e ap rox ima dos , de {j como
'funç ão de \ .

A med ida da taxa· d e decré scim o das osci lações livres é um meio conven ient e para se
det ermin ar a qu ant idade de am ort ecime nto presente num sis tema. Qua nto mai or o
amor teci ment o, maio r a taxa de decrés cimo .

Cons ider emos uma vib raçã o amor tecida repr esentad a pela equa ção (2.4-14)

que é indica da graf icament e na' Fig. 2. 5-1. ln traduzi mos aqui urna exp ressão deno -
minada decremento logarítmico que é del1 nida como o log aritmo natu ral do quo-
cien te de du as quaisq uerampl itudes cons ecut ivas. A fór mula do decrerne nto laga-
r ítrnico é pois

15--, ln x, !I
X2
O 0.2 ü A -, -0,6 0,8 1,0
, 'o , !:.. -_~, Raâo de amortecimento
('tO
e uma vez que os val ores dos scn os são ig uais qua ndo o temp o é aumcn tado do
perío do de amor tecim cn to T< 1' . a rel ação acim a fica reduzid a para
28
 Exemplo 2.5-1 (j ;;; 2 7 1 C =J...l n 2 =0,693
n n
Um 'sistema em vibração com amort ecimento viscoso apresenta os seguintes
dados: w = 101b, k =30 lb /pol e c =0,12 Ib/pol pors. Determinaro n C ~ ~ ~693
. 271
cc.o
'
° 110
decremento logadtmico e a razão entre duas ampli tudes sucessivas quaisquer.
A última equação é a de uma hipérbole retangular e está traçada na Fig . 2.5-3.
Solução: A freqüência natural não amortecida do sistema em radianos por segundo é ~6
""
(1).=
!3O X386
y(mk = 'I~ /
0 = 34,0 rad s 5"
o.
"
~5- ----
---

O coeficiente de amortecimento crítico Cc e a fração ou razã o de amortecimento o .

~ são '~4 ---

c, = 2111(1). = 2 X 1.\8°6 X 34,0 = 1,76 lb/pol/s 11

""
"

'*"
C - - !:- - 0,12 -- 00681 o
- c, - 1,76 -- , .
~
o. --
2
-
De acordo com a Eq. (2.S-3), o decremento logarítmico é

e 5 = 271C~ 'co 271 x 0,068 ~ cC 0,429 ~

ou
"
,Jf - " JI - 0,0681" ""
~
8
A razão entre duas amplitudes consecutivas quaisquer é ."
~ o 0,05 0,10 0,15 0,20
~ = c' =eO.4'9
x:
c .= I,S4
r;: '" -:.; t =Razão de amortccimnto

Exemplo 2.5-2
Mostrar que o de cremento logarítmico é dado também pela equaç ão
Exemplo 2.5-3

e5 = -I x
ln.:-Q Mostrar que o decremento logarítmico, no caso de amortecimento pequeno,
11 Xn
pode ser expresso em termos da energia de vibração U e da energia t:.U dis-
onde xn representa a amplitude após decorridos n ciclos. Traçar uma CUlva sipada em cada ciclo.
dando o número de cic los decorridos em função de ~ para que a am plitude Solução: A Fig. 2.S-4 mostra uma vibração amortecida com amplitude conse-
diminua de 50 por cent o. cutivas x I, x 2. X 3, ... naseados na definição do decremento logarítrrúco

Solução: Para duas'CJuaisquer amplitudes consecutivas a razão é

Xo = Xl :..:.:. ..:
X2 = ... ~::~ .::.::-:
e'S
Xl X2 X3 x"

Pode-se escrever a razão xo/xn da forma seguinte

de onde se ob tém a equação requerida que é

e5 0= J...l n .\0

Il x"

Obtemos da equação acima - a seguinte relação, a fim de de terminar o número

de ciclos decorridos para a redução de S O por cento na amplitude
30
 tático, o qual é ger almen te maior que a forç a do atr ito cín ético. Pod e-se mostra r
Ó ln xllx2' escr evemo s a relaç ão de amp lit udes na form a expon enci al
tamb ém que a freqüênc ia ele oscilaçã o é wjJ.Jk1Iil, que ~ a m esm a do sis tema não
x.l ,~
-
x,
e- J oc= I- o + -o'2 1- ... amortecido.

A energ ia de vi braç ão do siste ma é aqu ela cons erva da na mol a no deslo came nto
máxi mo, ou

Dest e modo, obte mos a segu ínte rela ção para li de pequ eno valo r
/1U
U=2ó

A Fig. 2.6 -1 mos tra a vibraçã o livre de um sis tem a com amo rtecimen to de
Coul omb. Deve -se not ar que as ampl itud es deca em line arme nte em fun ção do temp o.
o amortecimento de Coul omb re'sulta do deslizam ent o de duas supe rfícies secas.
A força de amor tecimento é igu al ao prod uto da forç a nor mal e o c oeficien te de
atrito )1 e é ad mit ido com o ind epe nde nte da vel ocidad e, uma vez ini cia do o mo-
vime nto. Visto que o sinal da for ça de amort ecim ento é sempr e opost o ao da velo ci-
As medi das de massa e rigidez são neces sári~s para os cá lcul os da fre qüênc ia natu ral,
dade, a e quaçã o diferen cial de mo vime nto para ca da sinal é válida apena s para inter-
valo s de meio cicl o. nos sis temas de um gra u de libe rdade . Pod e-se efetu ar o cál culo da ma ssa efe tiva,
utilizan do-se com o referênc ia qua lquer pon to ade qua do do sis tema. Ent ret ant o,
Reco rremos ao pri ncíp io da equ ival ênci a entr e' o trabal ho real izad o e a vari ação
dev e-se det erm ina r tam bém a rig idez para este pon to. Rigid ez é definida com o a
da en erg ia cinét ica , par a det erm inar o decr éscimo da am plitude. Escolh end o um forç a nece ss:iria para prodúzi r uma unida de de de sloc amen to na direçã o espe cifica-
meio ciclo a part ir da posiç ão extr ema, com vel ocid ade igua l a ze ro e a ampl itude
da. Se x é o desloc amen to espe cificad o sob a forç a l~ a rigide z é determi nada pela
igua l a X" a varia ção na energ ia ciné tica é zero e o traba lho real izad o sobr e m é
relação.
tamb ém nulo .
li .. =-F
},;

Flexibilidade é a recípr oca da rigide z. É designada pela letra "a" e é definida

pela equa ção

onde X_ I é a amp lit ude após o meio cicl o. como indicad o na Fig. 2.6- 1. Repe tind o
esta norma para o próxi mo meio ciclo , será enc on tr ado ou tro decr éscimo de ampl i-
tud e no val or de 2F d lk. de mod o que o dec réscimo de am plitud e por ci clo é uma Em outra seçã o mais adi ante , prec isar emos dete rmin ar a rigidez, consider ados
dois pontos i e i do sistema .. A flexibili dade aij é então definida como a deflexão
cons tant e igua l a
em iprod uzid a por uma unid ade de forç a em j.' A rigidez kij é a forç a neces sária
Xl - X 4F
=--" em i para uma unid ade de defle xão em i, com tódas as outr as defl exõe s igua is a
2
k zero. O k e o "a" das Eqs . (2. 7-1) e' (2. 7~2 ) são o s leu e aU em term os dess as
qua ntida des. A tabc !a no fin al des ta seção apr esent a os v alo res de rigi dez para vá-
! :J ., em ocuja posiç ão
movimen to cessará, ent ret ant o. qua ndo a am plitude se to rna r men or que
â força da mola é insu ficiente para supe rar a forç a do atri to es- rios tipo s de molas .
 Exemplo 2.7-1
k, ' k, 1
Dete rmin ar a rigidez das mo las no sistema indicado na Fig. 2 .7-1 . ~ kc~ ..---_
1/k1 + l/k,
k,

~ ir =k, + k,
k,

k= "
EI

GJ
k =--
I

-r}(}/}/J!}[t~=]~
-,<c-â
k = 6 ~ ~ f :3 = n número de espíras

~
48Ef
~I k=
--
'I
Solução: Sist ema (a): Aplica ndo- se a força F na extremi dade in!t'rior da se gund a r-TI f~
mola cada mola esticará de F/k, e F/k 2 , respect ivam ent e, e o desl ocame nto CT--1 L.c 192 Ef
k= -1-'-
tot al'na extr emid ade inferior é x = F/k l + F/k 2 • De aco rdo com a Eq. (2. 7-1) a ~~
I
rigidez é en tão ;t:::"i-j . 768Ef
J~ k=
--
7/'
kk, F
k =-r-F'
=k, ~1- k2
-+
k, -
k2 ~
Sist ema (b): A força F o aplica da em O divi de-se em Foú/(a + b) e Foa/(a + b),
resp ectivamen te. As deflexõe s de I e 2 s ão Fob/(a + b)k, e Foa/(a + b)k 1, e a
do po nto O é

xo=Fo
b
{ (a+b)k
l
-I-(a+b)
a [ a(a+b)k
2
b
-(a+b)kl
II
••. 2-1 Uma mola leve a long a de 0,31 paI quan do ligada ao pe so de uma l ibra. Dete r-

= (a +o b)'
F ( ak,' -\- k,b 2 ) mina r a freqüê ncia nat ural do sis tema .

,,2-2 Em um sistema mola -mas sa k I, m tem uma freq üên cia nat ura l de fi' Se uma
segu nda nlol a é adic iona da .em séri e à primeir a, a freqüê ncia nat ural baixa para
1(2 fi' Determinar k 2 em funç ão de 1 < 1 '

k ° = xF° =
(a -I- b)'
- ( -a ~ 2- - b ~ 'c - ) 2-3 Um peso de 10 Ib .ligado à extremi dade inferior de uma molá cuja extr cI~l idad e
° 7( +7(
, I
superior é fixa, vib ra com um perí odo natu ral de 0, 45 s. Determi nar o período
nat ura l qua ndo um pes o de 5 lb é l iga do ao me io da mo la, com ambas as e x-
tremidad es fiXas_
Se k l = k2 = k e a = b. a equaçã o acima se re duz a ko
2k 35
34
 Um peso desconheddo de IV Ib, ligado à extremidade de uma mola desco-
nhecida k, tem uma freqüência natural de 94 cpm. Aumentando-se de uma Ib
o pesO de W . a freqüência natural baixa para 76,7 cpm. Determinar o peso
desconhecido IVlb e a constante k Ib/pol da mola.

Um peso w 1 suspenso por uma mola k está em equi l íbrio est<ítico. Um se-
gundo peso w2 cai da altura h e junta-se a \VI sem ressaltar, como indicad o

·
na Fig. 1'.2-5. Determinar o movimento subseqüente.

k/h

i
_ ,_ ,- ;-; .;% W :z

h
_1_
IV,

2-9 Um vol ante de peso JiI é suspenso horizontalmente por trê s arames de seis

2-6 Tendo em vista o pênd ulo torcional da Fig. 2.2-1, explicar como a freqüência pés dede comprimento
10 pol de rai o.cada,
igualmenteseu espaçados
raio de rot em
ação,voltasabendo-se
de uma circunferên-
natural depende de: (a) comprimento do arame, (b) diâmetro do arame, cia Determinar que é de
(c) material do ara me, (d) do pe so suspenso e (e) raio de ro tação do pe so 2,17 s o per iodo de osci lação em torn o de um eixo verti cal passando pelo cen.
suspenso. tro da roda.
2·7 Um vol ante pesando 70 Ib, -ap oiado numa aresta pela face int erna do aro , 2-10 Um conjunto rod" e eixo, de momento de inércia J, é inclinado de um ângul o
conforme a Fig. 1'. 2-7, oscila como um pên dulo. Determinar o momento C < em relação il vertical. como se vê na Fig . 1'.2- 10. Determinar a freqüência
de inércia do volante em rela ção ao seu e ixo geo métrico, para o caso do per ío- de oscilação resultante de um pequ eno peso com li' ibras,
l situado excentri.
do de os cilação medido ter si do 1,22 s. camente à dislància a pbl do eixo.

---T -I
. I I
I '
12" 16"

2-8 Uma biel a com peso de 4.80 Ib oscila 53 vez es em um minu to. quando suspen-
sa na for ma indicada na Fig. r.2-S. Determinar seu momento de inércia em re-
2-11 Um cilindro de massa m c com o momento de iné rcia da massa Jo rola li-
lação ao seu ce ntro de gravidade, que e,tá situado a 10,0 pol do po nto de
suspensão. vremente ~('1l1
deslizar, mas é reCreado pela mola k. como indicado na
Fif'. ,. '·tcrmin~r a freqüência nalural de oscilação.
 " ' :-: " ~ - - l -
~ "-" " "
-
- -
--

"-

2-12 Um cronógrafo. é para ser acio nado por um pê ndulo de 2 segundos, de compri-
mento L, representado na Fig. P.2-12. Um arame de platina ligado ao disco
2-14 Uma placa fina retangular é arq ueada, formando um cili ndro semicircular
do pênd ulo completa o circuito elétrico de regulação, at ravés lima go ta de mer-
cúrio, quando ele pas sa pelo pont o mais baix o. Pergu[lta-s~: (a) Qual de ve como representado na Fig. P.2-14. Determinar o seu período de oscilação, s~
ser o com primento do pê ndulo? (b) Se o arame de platina está em con tacto se permite que ele ba lance sobre uma super fície horizontal.
com o mer cúrio numa extensão de um oitavo de polegada da oscilação, qual
deve ser a amplitude 00' a fim de limitar a 0,01 s a duração do con tacto?
(Admitir que a velocidade é constante durante o contacto, e que a amplitude
de oscilação é pequena.)

2-15 Uma barr a uniforme de compnmento. L e pesp' W é suspensa simetricamente

por dois fios, con forme a Fig. P.2- J 5. Estab elecer a equação diferencial de
movimento, para pequenas oscilações angulares da bar ra, em volta do eixo
vertical O-O, e determinar o seu per ío do.

Uma barra uniforme de comprimento L é suspensa na posiç ão horizontal

por dois fios verticais do mesmo comprimento, presos às extremidade;. Se
ti é o período de oscilação rIO plano da barr a e~dos fios, e se t2 é o período

2-13 Um hidrômetro Dutuador, indicado na Fig. 1'.2-13, é utilizado para medi r o de osci lação em vol ta de uma reta vert ical que passa pelo' cent ro de gra vidade
pcso específico dos Iíquidos. O seu peso é de 0,082 lb e o diàmetro da parte da ba rra, mostrar que o raio de rot ação da ba rra em vol ta do' centro de gra vi-
dade é dado pela expressão .
cilíndrica, que se est ende acima da supe rfície, é de 1/4 po1. Determ inar o pe-

ríodo de vibração quando se deixa o aparelho balançar para cima e para baixo ,
em um fluido de peso espec ífic o 1,20. k = (~H-
3\
 2-17 Uma barr a unifor me, com o raio de rotação k em volta do seu cent ro de gr a-
2-21 Dete rmin ar a massa efetiv a do mot or de fogue te repr esen tado na Fig . P. 2-2 I, a
vida de, é susp ensa horizon talment e por dois fios vert icais de co mpri ment o
ser adici onada ;l massa m I do atuador.
h, às distânc ias a e b do cent ro da mas sa. Provar que a barr a osc ilará em
'1011# I)!I 111/» Y/"fIi,.ul'I'II~ J);I~,~ pt:1l) t;l;nl(l/ IJ~ rn:' ,\iJ, ~t1durnin:a ~ frqUi;n-
tia de oscilação.
2-1 8 Um eixo de aço , de 50 paI de compr imen to de 1-1/ 2 pai de diâm etro, é us ado
com o uma mol a de to rção par a as r oda s de um aut omó vel lev e, con forme in-
dica do na Fig. P. 2-18 . Dete rmin ar a freqü ênci a natu ral do si stema, cons ider an-
do que o conj unto roda e pneu pesa 38 lb e q ue o seu ra io de rota ção em vol ta
do seu eixo é de 9,0 1 '0 1 . Disc utir a diferenç a na fr eqüê ncia natu ral, esta ndo a
roda trava da ou dest ravada do braç o.

2-2 2 Uma bar ra cantilever unifor me vai s er sub stituída pela sua massa efe tiva, na
sua extr emidad e livre. Sup or uma cur va de def 1ex ão estática par a uma car ga
unif om1C. Calc ular a mass a efetiva.
2-23 Det ermin ar o, mom en to de inér cia da mas sa efetiva par a o eix o I, no si stema
representado na Fig. P.2-23. .

2-19 Tac âme tro é um inst rum ent o do tip o freqü enc íme tro de l âminas , forma do
de pequ enas lâmi nas de aço em balanç o, com pesos fixados nas extr emid ades .
O tacâme tro vibr ará quan do a freqü ênci a de vi braç ão corresp onde r à freqüên-
cia natu ral de uma das lâ min as, indic and o des se mod o a fr eqüên cia. De q ue
tama nho deve ser o p eso colo cado na ext remi dade de uma lâmin a, cons tit uída
de uma mol a de aço com 0,04 pai de esp essur a, 0,25 paI de l argur a e 3,50 paI
de compr imen to, para um a freqüên cia nat ural de 20 cps?

2-20 Det ermin ar a ma ssa efetiva no pont o O de u ma hast e uniforme de m ass a

2-24 Determ inar em função de ;i: a energia cinética do sistem a indicado na
Fig. P.2-24.
m e compriment o I, pivota da a uma distânc ia nl de O, como indicad o na
Fig.P.2-20. .
2-25 Dete rminar a mas sa efetiva no pon to Il par a o sis tema representa do na
Fig. P.2-25.

Esc rever a equ ação difer en'cial de m ovimen to par a o si stema indicad o na
Fig . 1'.2-33 , c det ermin ar a freq üên cia nat ural da osc ilação amo rtecida e o
coef icient e de amor tecimen to crítico.
Um peso de 2 Ib é fi xad o na ex tremidad e de um a mol a que tem a rig idez de
41b/ pol. Dete rmin ar o coef iciente de amor tecimen to crítico.

Par a cal ibrar um amo rtecedor, med iu-se a velocidad e do êmbo lo qua ndo lhe
era apl icada certa força. Cons ider ando -se que u m peso de 1/2 Ib prod uziu uma

veloc idade con stant e de 1,20 pol/s, cal cular o fa tor de am ort ecime nto ~,
quan do usad o com' o sistema do Probl . 2-26 .
2-28 Um sistema vib ratór io com eça sob as seg uin tes con diç ões iniciais: x = O,
i = v o . Determinar a equação de movimento quando: (a) ~ = 2,0,
(b) ~ =0,50, (c) ~ = 1,0. Tra çar as cu rva s não dime nsiona is para os três U_m sistema .mol a-ma ssa com amor teciment o visc oso é desloc ado da sua posi-
casos, tendo w,.r como absc issa e xwn/vo como ordenada. çao de equI lrbno c sol to. Qual a fra ção de amo rtec imcn to crítico do si stema,
2-29 Um sist ema vibratório for mad o de um peso de 5 Ib c um a mol a com rig idez se a ampl itude baix ou de 5% em cada ciclo ?
de 10 Ib/p o! é amor tecido visc osam ente de tal modo que a re laçã o entr e duas Uma .b arr a uniforme rígida de mas sam c comp rimen to I é articulada por
ampl itudes cons ecut ivas quai sque r é de 1,00 par a 0,98. Dete rmin ar: (a) a f re- um p1l10 em O c sup ort ada por uma mol a c um amor tecedor vis cos o, com o
qüência natur al do si stema amo rtecido, (b) o de cremen to logar ítmic o, (c) o rep:esentado na rig. 1'. 2-3 5. Med indo O a, partir da posi ção de equil íbri o
fat or de amor tecimen to, e (dj'o coef icient e de amo rtecime nto. esta llco, dete rmlf lar: (a) a eq uaçã o para um valo r pequ eno de O (o momento

2-30 Um sistem a vibrat ório é for mado de um peso de 10 Ib e uma mola com rigid ez
de iné rcia da barr a em rel açã o a O é ml2 /3), (b) a eq uaç ão no ca so da fre -
qüê ncia nat ural n;lo amo rtecida, e (c) a expressão para o amo rtecime nto
,de 20 lb/ pol , e um amo rtecedor com um coef iciente de a mor tecimen to de
crítico.
0,071 Ib/pol por segun do. Cal cul ar: (a) o fator de amort ecime n to. (b) o
decr emen to loga rít mico , e (c) a raz ão de duas amp lit udes cons ecut ivas quai s-
quer.

2-31 Um sistema vibr atório tem as s egui ntes cOllS tant cs: IV =38,6lb, k =40 Ib/pol,
e c = 0,40 Ib/p ol por seg undo . Dete rmin ar: (a) o f ator de amortec imen to,
(b) a fre qüên cia nat ural da osci laçã o amor tecida. (c) o de crem ento loga rít mi·
co, e (d) a razão de duas [re ü~ '. ~c utivas quaisquer.

2-32 Est abel ecer a equaçã o diferen ci 1 de movime nto para o s ist ema repr csen tado

na Fig. 1'.2 ·32. Det erm inar a exp res são par a: (a) o coef icicnt e de amor te-
cime n to crí tico, e (b) a freqüê ncia natu ral da os cilaçJo amor tecida.
2-3 6 Urn a plac a fina de área A e peso
osci la num fluido visco so, confor me
W é pres a à extrem idade de um a mol a e
a Fi~. P.2-36. Se TI é o per íodo natu ral
43
 de osc ilaçã o não amor tecida (isto é, qua ndo o sis tem a osc ila no ar) e 72, o
perío do amor tecid o.com a plac a imers a no fluid o, most rar que

onde a for ça amor tece dora sobr e a plac a é Fd =J12A v, 2A é a área tot al da
plac a, e v é a sua velocidade.

2-42 Determin ar a flexib ilidade de uma barr a unif orme de com prim ento L, supor.
tada sim ples ment e em um ponto sit uado a 1/3 L da extremidade.
2-43 Determin ar a rigide z efet iva do sis tema repre sent ado na Fig . P.2-43, em termos
do deslocamento x.

\
2·3 7 Um can o de ca nhã o com 120 0 Ib d e peso tem uma mola
/A Í e
de rec uo com a ri gid ez
20.000 Ib por pé. Se o c ano recua 4 pés 'ao atirar, dete rmin ar: (a) a velo ci-
".' --~/ ".. dade ini cial de recuo do cano , (b) o coefi cie n tean1ortecin~cn
de to críti co de
um amo rtecedor que é acionad o no fim do curs o de recu o, e (c) o temp o
neces sário par~ o cano volta r a uma dist ánci a de 2 pol da sua pos ição inicial .
2·38 Um pist ãq pes and o 10 Ib p ercorre um tubo com a velo cidad e de 50 p és/s e 2·44 Determin ar a rig idez efetiva do sist ema torciona ! ind ica do na Fig. P.2-44.
acio na uma mola e u m amort eced or, conf orme indica a Fig . P.2 -38. Det ermi . Os dois eix ~s em série/tê m os va lore s k, e k2, resp ectivame nte, para a rigidez
nar o des locam ent o máx imo do pist ão apó s aciona r o conj unt o mol a.amo r. torcional.
tece dor. Quant os segu ndos dura est e deslb came n to'!

B
v = = 50 pésls c = = I ~':..::-

& ~ IP o l

2-45 Um sis tem a mola-m assa m, k é post o em açã o com um desl ocam ento inicial
2·39 Um ab sorv edor de choque é para ser pr ojet ado de mod o que ultr apas se de 10% o
unit ário e uma veloci dade inicial de z ero. Repr esent ar graf icam ente lnX em
desl ocam ento inic ia!, q uando solto. Dete rmin ar \ I' Se \ é igualad o a 1(2 \ I'
funç ,yo de li, sendo X a ampli tud e no cicl 6 li para . (a) amorte cime nto vis.
de quanto será a ultr apassagem'!
coso com \ = 0.05. e (Il ) amo rtecimento d'e Cou ]omll com a força de
2·40 Discut ir as limitações da equ açã o 6.UjU =28 consideran do o cas o de amortecimento Fd = = 0.05k. Quando as ampl itudes· serã o igua is?
X2/X, = = 1(2.

2·41 Dete rmin ar a rigide z efetiv a das mola s repr esen tada s na Fig. P.241.
44
 MOVIMENTO EXCITADO
HARMONICAMENTE

)
)

) 3
A excitação ham1ônica é muitas vezes encont rada em sist emas mecân icos. Ela é
geralmente produzida pelo desequilí brio em máquinas rotativas . Embora a ex~itação
harmônica pura seja menos freqüente que a periódi ca ou de outros tipos, é essencial
a noção. do comporta mento d;: um sistema a ela submetido, a fim de se compreender
como o mesmo responderá a tipos mais comuns de excitação. A excitação harmônica
pode ser sob a forma de uma força ou deslocamento de um ponto do sistema.

Vamos considerar primeiro um sistema com um grau de liberdade com amortecime nto
viscoso, excitado por uma força harmônica F o sen wt, conforme indicado na Fig. 3.2-1.

L ~ .:~
Figura 3.2-1. Sistema ~íscosamellte amortecido com excitaçaã harmônica.
 A sua equação diferencial de mov imento é a seguinte, deduzida do di agrama do
corpo-livre:

A solução desta equaç ão consiste de duas partes, a função complementar, que é

a solução da equação homogênea, e a íntegral particular. A função complementar, cúJ
neste caso, é uma vib ração livre amortecida que foi discutida no Capítulo 2. tg q; = T
JnúJ'
A sol ução particular para a equação acima é uma oscila ção de est ado perma. l-- -
k
nente da mes ma freqüência €.o) que ade excitação. Podemos supor que a solução
particular seja da forma As equações acima podem ainda ser ex pressas em termos das seguintes quan-
tidades

úJn ~c, ~ = = Freqüência natural de oscilação não-amortecida

onde X é a amplitude de oscilaçã"o e lf J é a fase do des locamento, com relaç ã"o ã

força de excitaçã"o.

Para se ter os va lores da ampl itude e da fase, substitui.se x na Eq. (3.2-1)

, ~, ~ == Fração ou fator de amortecimento
pelo seu valor na Eq. (3.2-2). Lembrando-se que no movimento harmônico as fases c,
da vel ocidade e da aceleraçã"o estiro 90° e 180° além do deslocamento, respectiva.
mente, os termos da equação diferencial podem também ser apresentados graficamen-
te, como na Fig.3.2-2.

As expressões não-dimensionais para a amplitude e a fase torna m-se então

Xk • I

Fo ~,c
- V I r I[- - I ~ (úJ)
úJ
2 J ' -I-[ '.( 2( )J'
úJ
úJ
n
n
Figura 3.2-2. Diagrama vetorial para a vibra ção forçada com amorteci mento.

Este diagrama permite concluir-se facilmente que

X- .F o
- ::J (k - JnW ')2 + (cúJ)'
Essas equaç ões indicam que a ampl itude não-dimensional XkjF e a fas e 1 > . são
o
funçõcs somente da raz ão de frc9üências w/wn e do fator de amortecimento ~ e
podem ser represcntadas graficamente, como indica II Fig. 3.2-3. Essas curvas mos-
'tram que o fat or de amo rtecimen to tem uma grande iiJiluência na amplitude e no
Vamos expressar agora as Eqs. (3.2.3) e (3.2 -4) em forma não-dínlCnsional, ângulo dc fase, na zona de freq üências próximas à er ssonância. Pode-se obter melhor
o que perm ite uma apresentação grática concisa desses resu ltados. Dividindo por compreensão do co mportamento do si stema, pelo estudo do dia grama dé forças
k o numerador e o denominador das Eqs.(3.2-3) e (3.2-4), obtemos correspondendo à Fig. 3.2-3, nas zon as onde w/wn é peq~ena, w/w == I e
48 w/wll é grande. lI
 Para valores grandes de w/wn muito maiores que um, c /J aproxima·se de
0
180 e a força aplicada é gasta quase que in teiramente para vencer a grande força

- 0,05 .;::
." de inércia, conforme se observa na Fig. 3.2-4 c .
0,10 ~ 90° Resumindo, a equação diferencial e a sua solução completa são expressas da
I o
seguintc forma, incluindo o termo transiente :
0,15 r c ~o
I~ =- "
0,25 c,'-<
~senWI
m
I
0,375
Razão
23 4 5
de freqüê ncia W
Fo sen(WI-rP)

TJl 1 ---(; Y T I [2 t;:J

w
n

-+ I
! X1c-c"''''sen("/I --/;"w,./ + rPI)

2,0 ,0 3 4,0 5,0 .

° 1,0
Raz ão de fr eqü ênc ias
w
-
Wn
o desbalanceamento em m.íq uinas· rotativas é uma fonte comum de excitação vibra·

Gráfico relativo às Hqs, (3.2.7) (3.2·8).

tória. Consideramos aqui um sis tema mola·massa obrigado a se mover na direção
Figura 3.2·3. p
vertical e excitado por uma má quina rotativa que está desbalanceuda, conforme a
Fig. 3.3-1 . O desbalanceamento é representado por uma mas sa excêntrica III com
Tanto a inércia como as forças de amortecimento são pequenas para valores de excentricidade c, que est á girando com a velocidade angular w.
.w/w n muit o menores que um, Jo que res ulta um pe queno ângulo de fase c /J . A
magnitude da força aplicada é então aproximadamente igual à força da mola, como se
observa na Fig. 3.2-4a.

Figura 3.3·1. Força Ji annônica pcrturbadora remitante de

Para w/wn '" I ,O, o ângulo de fas e é 90 e o diag rama de força s apresen·
0
deshalanceamcnlo ro/ativo.

ta·se como na Fig . 3.2-4 b. A força de inérc ia, que é maior agora, é equilibrada pela
força da mol a, ao pass o que a forç a aplicada supera a for ça de am ortecimento. Sendo x o deslocamento da posição de equilibrio ~stático da massa que não gi ra
O valor da amp litude na res sonância, tanto se pode obter pcla Eq. (3.2 -5) ou a (M - m), o deslocaJ1lento de m é
Eq. (3. 2.7), ou pela Fig. 3.2-4 b, e tem a seg uinte expressão:

X =('ú.F>"o. --- J :< L

2(k
 , {J2
(M - 1 1 1 ) 3 .: -I- 1 1 1 -/ ,(x -I- (' sen WI)
{/o

apresentadas graficamente na Fig. 3.3·2. A equação seguinte dá a solução completa

Épois evidenté que a equa ção aci~a é idêntica à Eq. (3.2-1). onde 1" 0 está subs.
2
tituída por mew , e, nestas condições, a solução do es tado permanente da seção .\"(1) -= X 1 (' ;"'-'se n ( "í .-(' w,/ + rP 1 "J
anterior pode ser substituída por .
+ - -~, " ~U'~ ~;·-~ ~ ~ : .. ==sen(o){ ...1;)
Mw')' + (cw)'
(3.3-6)
x = mewz
,.j(k - MwZ)Z +- (cw)O Exemplo 3.3-1

Um peso excitador, formado de peças excêntricas que giram em sent idos con-
trários, é utilizado para produzir oscilação forçada em mas sa suportada por
molas, como se observa na Fig. 3.3- 3.

- <>
~
<S
~ 90· -- '0'0

o
"3
Foi registrada uma amplitude ressonante de 0,60 pol, com a v ariação da
~
,~ velocidade de ro tação. Quando se aumentou a velocidade de ro taçáo muito
2.0 além da freqüência de ressonância, notou·sc que a amplitude se aproximava de
~I~ 1.0 2.0 3.0 4.0 5.0
Raz50 de ffe q üências ~
um valor lixo de 0, 08 pol. Calcular o fator de amortecimento do sistema.
wlI

.r --.11
,.,. '" 0.60 pol
- <,

Quando w é muito maior que wlI' a mesma equação se transforma

//1('
. em

:tI" 0,08 pol

3.0
R'1Z.io de freqüências -~~
w
n

Figura 3.3-2. Gráfico das equações (3.3.4) e (J.f5) rotativo.

para () caso de l'ihrara"o
forçada com úesbalanceamento o.o~.= O 0666
~ X0,60 .
 Mostramos' que uma massa m situada à distância radial e do eixo de rota ção Via de re gra, um roto r longo tal com o o induzido de um mo tor ou o ei xo de
resulta numa força centrífuga. mew2• Tais forças provocam o desbalanceamento. manivela de um auto móvel é considerado como uma sér ie de dis cos finos , cada um
,que será estático ou dinâmico,confQnne a sua dis tribuição no roto r. com algum desbalanceamento. É necessário fazer girar tais rotor es a fim de se de -
tectar o desbalaneeamento. Há máquinas para detectar e corrigir o desbaJanceamen-
Desbalanceamento estático. Quando as massas desb ,t1anceadas estão todas elas num
to. Essencialmente, essas l;:!áq uinas cons istem de mancais de apoio mont~~o~~
mesmo plano, como no caso de um disc o rotor fino, o desbalanceamento resultante
molas cujo movimento revela o desbalanceamento, como indica a Fig. 3.3 -6. Co·
é uma única força radial. Confonne se ob serva na Fig. 3.3 -4, pode:se constatar
nhecendo-se a amplitude de cada manca l ea su;-fase relativa, é possível d~le~;;:;;~:;e
este desbalanceamento por meio de um teste est ático, no qual o conjunto roda-eixo é
o desbalanceamento do rot or e corrigi-Io.
colocado sobre um par de tri lhos horizontais. A roda gira en tão para uma posição
onde o pon to pesado fica diretamente abaixo do eixo . Tal desbalanceamento é
denominado de est ático, pela razão de nã o ser nece ss,írio fazer girar a roda para
Embora um disc o fino seja ba lanceado estaticamente, o mesmo resultado se
descobri·lo. obtém dinamicamente. Neste. sen tido, expomos um teste que se fa z sim-
plesmente.
O disco é apoiado sobre mancais contidos por molas que se m ovem hori-
zontalmente, como indica a Fig. 3.3·7.
~'-------~.""

Desbalanceamento dinâmico. Quando odesbalanceamento se apresenta em mais

de um pla no, a conseqüência é uma força e um momento oscilante referido como
desbalanceamento dinâmico. Como vimos ante s, podemos encontrar a força resul-
tante por meio de um test e estático, mas o momento oscilante só é detectado com a
, Girando a qualquer velocidade predetenninada, anotam·se a amplitude Xo e
rotação do motor. Por exemplo, consideremos um eixo com dois di scos, confo rme a
a posição "a" da rod a na ex cursão máxima. Um acc lerômetro no ma l~cal e
Fig.3.3.5. Se as duas massas não-balanceadas são iguais e defasadas de 180° , o rotor
um estr oboscópio podem ser usados para esta observação. A amplitude Xo ,
cstari baJanceado estaticamente em rela ção ao eixo. Entretanto, quando o rotor
devido ao desbalanceamento original IVo, é desenhada na escala sobre a roda
está girando, cada disco não-b alanceado desenvolve uma força cent rífuga rotativa,
na direção de o para a.
cuja tendência é fazer o eixo oscila r nos seus man cais.
Em seguida, um peso de en saIO IVI é adicionado cm qua lquer ponto da
roda e o processo é repetido na mcsma velocidade. A nova amplitude XI e a
posição "b" da foda, que resu ltam do desbalanceamellto srcinaJ Wo e do

r
peso de ensaio IV;, ãos representados pelo'vetor ob. O vetor diferença
lit ab é

HT :
então o efeito do pes o de ens aio IV, somente. Se a posição de IV I é agora

LJ avançada do ângul o ljJ indicado no diag rama vetorial, e se a magnitude de

1
Rolor IVI é aumentada de IVI (oa/ab), o vet or.ab torllar-se-á igual e oposto ao
vetor oa. A roda está agora balanc eada, pois XI é zero.
Exemplo 3.3-3

Figura 3.3·5. Sistema com desbalallceamento Figura 3.3-6. Máquilla

derotor.de ba/allceamcllto Faz·se o balem
anceamento de!Jmplanos
rotor paralelos.
longo pela Geralmente
adi ção ou resemoção
dillâmico. corretivos dois qua isquer faz a de pesos
correção
55
 abrindo furos nos dois plan os extremos, isto é, cad a força de iné rcia radial
2
mew é substituída por duas forç as paralelas, uma em cada plano extr emo.
Agindo-se de fomla semelhante com vária s massas nã o-balanceadas, obtém-se a
Os eixos rotativos apresentam a tendência a curvar quando atingem certas velocidades
correção desejada pela resultante das forças nos dois p lanos extremos .
e de gi rar de um mod o complicado. "Whirling" é definido como a rotação do pl ano
formado pelo eixo curvado c a reta que pas sa pelos centros dos manc ais. As causas
do fenôm eno são vá rias, tais como o desequil íbrio de massa, o amortecimento de his-
terese no eixo, forças giroscópicas, atrilo dos flui dos nos man cais etc. O "whirling"
pode acontecer na mesma ou na direção oposta à rotação do eixo. Quanto à sua
velocidade, tan to pod e ser igu al como diversa da do eixo .

O assunto "whirling" de eixos é um tema sutil e o seu movimento, de um mo do

geral, está sob a classificação de au to-excitado, no qua l as forças excitadoras que o.
induzem são co.ntroladas por cle p róprio. A apreciação de um modo geral do mov i-
mento "whirling" de eixo est á além do ob jetivo deste texto. lndicamos aos interes-
sados um excelente trabalho quc trata do assun to, de autoria de Edgar l. Gunter, lr. **
Figura J.J~8.
Corre ção do c1es!J a/ance amcnto de
UIll rotor lon go em dois
.Apreciaremos nesta seç:To o caso mais simples de rotaçã o slÍzcrona, em q ue a
planos eXlremós. velocidade de rotaç: To. do cixo é idên tica à de "whirling". Neste prop ósito, vamos
supor um sist ema ideal formado de um dis co de massa m, montado simetricamente
num eixo suportado por dois man cais, conforme a Fig. 3.4-1. O centro G da
Consideremos o balanceamento de um rotor longo de 4 p aI, representado na
Fig. 3.3 -S. Ele tem um desb alanceamento de 3 oz /pol em um pl ano a I pa I
da extremidade esquerda e um de 2 oz /pol no plano médio, deslocando angu-
larmente de 90° do primeiro.
O desbalanceamento
.
de 3 oz/pol é equivalente a 2...L4 oz/po l na extrelllida-
de esquerda e 3/4 oz/po l na extremidade direita, como indicado. O de 20z/pol
no meio é obviamente igual a I oz/pol nos extremos. Combinando os dois des-
balanceamentos em cada extremo, as correções são:

I
B =
I
I
tg- 2,25
- = 24° O ' 110sentido horário, a partir do plano
do primeiro desbalanceamento

B2 t~-g-I
m ~
1., - 53° no sent ido horário, a partir do pl.ano do
primeiro desbalanceamen to
•• Edgar J. eUI1!cr, Jr., "Dy,mníc Stability or Roto r-lJearing
1966, U. S. G overnment f'ríl1!il1g Offíce, Washington, D. C. 20402.
SY$terns", NASA Sf'- J J J,
 massa do disco ·es tá a uma distância radial e do seu cen tro gcométrico S. A ret a à velocidade crítica wll = .jffiii,ou a freqüência natural do eixo em vib ra:;,ro Ia.
que passa pelos centros dos manc ais atravessa o pla no do disc o em O , e O S re· teral, encontramos uma condição de ressonância na qual a amplitude é contida apenas
presenta a Oexão do centro do eixo. Neste caso de sincronismo, O , S e e per· pelo amortecimento. A Fig. 3.4-2 mostra o sistema disco·eixo sob três condições
manecem fIxos, cada um em rela ção ao out ro, ao pass o que o eixo e o disco giram a diferentes de velocidade.
uma velocidade constante w. Com a posição do centro S do eixo defIn ida por xs e
Ys' as coordenadas do centro e de massa são (xs + ecos wt) e (ys + e sen wt).
Admitindo que o amo rtecimento viscoso seja propo rcional à velocidade de S, são
. as segui~tes as equações de movimento nas dir eções de x e y

d' Em muit os casos o sist ema dinâmico é excitado pelo movim ento do ponto de supor.
III-,(X 1 - ecos úJl) te, con forme indicado na Fig . 3.5 -1. Chamamos de y o deslocamento harmônico
di' '
(/
1Il-(Y
, + esenúJl)'~ ,.
c)',
do· ponto de suporte c medimos o deslocamento x da massa m a partir de uma
di' , -l'.'
,-f{
.
referência fixa.

Na posição deslocada, as forças desbalanceadas são devidas ao amortecimento e

111.\',+ c~,+ kx, ,~ lIleúJ' cos úJ/ às molas, c a equação diferencial do movimento torna·se

IIlji, -I· + k)', 'c., IIlcúJ' sen úJ/

C)i,

Estas equações são similares à Eq. (3.3-1 ) e por inspeção podemos escrever a solução

- ; ri r- " :I ]
meúJ' CO
S(úJI - rp)
Xl = ,,/(k __l11(2)2
- _1_ ( CW ) 2
k(x-y)
mew'sen(WI - rp)
y, =-/(k -- !I1CtJ'V-j (CúJ)'

lIlew'
O S ,~ r " Jx; -I y ;. J(k:- IIlw')21(cw»

t rp - _ CúJ
g - k -- IIl
W'

Éentão evidente que a reta se = e

est á adian tadá de um âng ulo de fase e p sobre
o deslocamento da reta OS = r, ângulo este que depen de da quantidade de amor-

-
.tec imento e da velocidade de rotação w. Quando a velocidade de rotação wé igual

s
/
/
I
\
\
/

\\
14
O

''-
G

.~
/
S
.
"-
\
que mostra estar o deslocamentq x defasado
Levando estes valores na Eq. (3.5 -2), obtemos
pelo ângulo e p do deslocamento y.

. Figura 3.4-2, Relaçaõ amplirude-fase em rotação s{llcro,lla (3.5-4 )

com amortecimento ~·iscoso.

59
 A Fig. 3.6·1 mostra os el ement os esse ncia is de um in strument o medi dor de vibra ção.
Cons ist e ele de u ma mass a sísm iea supor tada por mola s dent ro de urna ca ixa, 'a qual
é para ser pr esa ao eor po em vibr açJ'o. O mov iment o a se r med ido é y e o movi.
ment o rela tivo (x -: y) entre a mass a ni e a caixa que a con tém é sensorizado.
'Para I /J, igual amo s as part es rea l e Imag1 l1ana na
acha r o âng ulo de fa ~e Con sider emos, par a det erm inar o co mpo rtame nto de ta is in strum ent os, a
Eq. (3.5 -4) a fim de det ermin ar o sen o e o co· sen o de r IJ . A razão resu lta pois na equaç ão de mov imen to da ma ssa m. que é
equaç ão para o âng ulo de fase, que é

2 ( ( W ) .1
Ú)"

- (~ )' - ;- (2 (
,Ú)/I
(j) )'
O)"

;.= 0.05
_.-0.05
0,10
-------, _ __ __ _. O.I 5
.-0,10
I
0,25
0,375
0,50
====.
0,15

-+ --
.- 0,25

-0,375
I
0,50'--'

Adm itindo par a o corp o em vi bra ção o mov imento sen oid al y
mos a equação

w
que é ·idê ntie a na fODl1a à Eq. (3.3·1), com z e mYw2 substituindo x e IIICW 2,
w
n· resp ectivame nte. Exami nando . const atam os entã o que est á dispon ível a solu ção de
estado permanente z = Z sen (wt .. r I J ) que é

mYw'
fiC~~;(,)'F~~(
;ZJji

As equ açõ es (3. 5-5 ) e (3. 5-6 ) para a amp litude do es tad o perman ent e e fase S :IO
repr ~sent adas graf icam ente na Fig. 3.5· 2. Obser va-s e que as curv as rela tiva s às ampl i.
tud es para diferent es amo rtecimen tos, tod as ela s apr esenta m o me smo valor de
IX /Y I = 1,0 para a razão de freqüên eias w/w = vI2.
n
60
 A Fig. 3 .6-2 aprese nta um gdfi co da Eq. (3. 6-5) que ê i dênt ico ao da Fi g. 3. 3-2 Aee \erômet ro. 'Os in strumen tos med idores de vib raç ão são, atu alm ent e, na s ua
com Z/Y substituindo MX/me. O tipo do ins trume nto é ind icado pel a sua fai xa maio ria, cons titu ídos de acel erôm etros. Mesmo os t errc moto s são re gislrados por
útil de f reqüênci as com relação à freqüênc ia natural . esses apar elhos, send o a velocid ade e o desl ocame nto obti dos por in tegraçã o. A pre-
ferênci a pelos aceler ômet ros como aparel hos medi dore s de vi braç ão base ia-se no seu
Sismômet ro. Um sismô metr o é um in strument o de freqüên cia natu ral baixa. Nest as tamanho pequeno e alta se nsibili dade.
condições, a fai xa de freq üências par a a qua l ele é des tinado carac teriza-se por
um valo r grand e de w/wn- Um exa me da Eq. (3 .6-5) mos tra que à medida que Acel erôm elros são inst rume ntos de fr eqüê ncia natu ral alt a, e a faixa útil do seu
w/ w n -+ 00, o dés locam ent o relativo Z torn a-se igual a Y, ou IZ/ YI 1,0. fun ciona men to é w/w/I entre zer o e ce rca de 0,4 . O ex ame da Eq. (3. 6.5) par a
w/wlI -+ O condu z a
Entã o, a mass a m perma nece est aeion,í ria enqu ant o a caixa de supo rte nlov imen -
ta-se c om o corpo em vibração.
z,- (02 ~ C~ aceleração
Uma das des vant agen s do sismôme tro é o seu tam anho grande. Um a vez w; w;
que IZI = = I Yj, o mov imen to relativo da mass a sísmic a deve se r da mes ma orde m
c, em conse qüên cia, Z torna-s e prop orci onal à aceleraçã o do movime nto a ser medi -
de magn itude que a vibraç ão a ser medi da.
do. A sens ibilidade baix a, ent ret anto , à medida que wll aum ent a, de mo do que
O mov imento relativo é ger almen te con ver tido num a voltagem elétrica. fa- wll não deve ser mais alta que o necessá rio. Por . exemp lo, acel erôm etros util izad os
zen do-se da mas sa sísmica um mag net o que se mo ve em rc\a çãoa bob ina s fixadas exte nsiv ament e para 'med ições em terre moto s têm uma fr eqüê ncia nat ural de 20 cps ,
na cai xa. Uma vez que a vol tagem gerad a é prop orc ional :\ taxa de var iação' do o que permit e repr oduz ir com fidel idad e movi ment os do ter reno eom fre qüên cias '
camp o magné tico, a leit ura do inst rumc nto scrá pr opor cion al à vclo cidade do cor po inferiores a 8 cps. Efe tivamel :te, uma corr eção .na calibra ção do in strumen to permite
em vibraçã o. a medi da de movi men toscps.até 16 •

: . . : = = L--- ----
180
0

O acelerôm elro de cr istal piezoel étrico é utilizado exte nsivamen te para uma
1 05\\
\0 "0- ---\,0---- faixa mai or de fre qüê ncias . Sua fre qüê ncia nat ural é ger almen te muito alta, o qu e
3,0
1 "
.;:l - r = 0,70 f-- torna sua apl icaç ão poss ível para freq üênc ias até 1000 cps ou mais .
'J

IZ/YI
'O
o
90' A faixa útil de fre qüên eià do acel erôm etro não amorte cido é, de cert a form a,
'3 limi tada, eio face da queda rápida do denomi nado r I-(W /W n)2 à medida que W
0"
"
, .- , : aum ent a. Ent ret ant o, com '] amo rtecime nto den tro dos limit es de \' == 0,65 a 0,70,
a red ução do term o I -(W/W,) 2 é comp ensa da pelo ter mo adicion al (2\,W/W )2,
O 1,0 2,0 3,0 4.0 5.0 Il
de modo a aument ar de muit o a fai xa útil do instr umen to.
R azã o dt. .:f req üênc ias -~
wll

1,05U-= l _I I
I" : ' , ~ : - - L--71 / i ~
D -,------ ,~0,6 ,
33"
I .v, 1.02 - ---1 1r~O' l/V
I
V
./

-r-r- ! ---- !I'

--f---
'" 1,01 ---:;~- :7""L--P'"
/'--
-
- Nr - 0,65 \
+ 1 ,00 f-'-.: 1---
-r-.... r - - . . .. . " I'\!
I

I"~ 0,99 "-... "-..._ r=O,70!\

R a7.:T o de freqüên cias

'u
---- -
i 313" 0,98 - 'i I i
w ll ! 'I 0,97 - - - '"
! 0,96
~ r= 0,75\ ! \
~ 0,95
~. '1\I \ :
O
Um inst rumen to típico des tà espé éie tem uma freq üên cia nat ural ent re 2 a 5 cps e

uma faixa útil ent re 10 e 500 cps. A sua sen sibilidade vari a em torno de 100 l1lVpor WIl

pol/s , com deslo came nto limit ado a 0,2 pol. Fi,\7IraJ.6-3. Erro do acC!crólIlelro emfUlIção dafreqüência. lendor COIllOparâmelro.
62
 para vários valores de amortecimento, representado graficamente, em escala aumen.
)
tada. A maioria dos aeelerômetros utiliza o amortecimento próximo de \ '" 0,70,
o que não só estende a faixa útil de freqüências como evita a díst orção de fase. )

Distorção de fas e. Para reproduzir uma onda complexa sem mudar a sua forma, a I, )

fase de todos os componentes harmônicos deve variar igual mente ao longo do eixo do
/
tempo. Isto pode se realizar se O ângulo de fase < p da saída do acelerômetro aumen .
.ta li nearmente com a freqüência. Por exemplo, se < p = = n/2 X w/w/l' que ê sa-
tisfeito aproximadamente por \ = = 0,70, a distorção de fas e é praticamente eli-
minada.
Exemplo 3.6-1
Visto que a amplitude X desenvolvida sob a força F o sen wt é dada pela Eq.(3.2-5),
Investigar a saída de um acelerômetro com amortecimento \ = = 0,70 quando a equação acima fica reduzida a
usado para medir um movimento periódico com o deslocamento dado pela
equação
FoJI I (Tr
)[1- líl~)2rlt~~f
Solução: Para \ = 0,7,0, rf> 2! n/2 X w/w/l' de modo que rf> 1
e <P2 = = n/2 X W2/W/l' A salda do acelerômetro é então
A comparação das Eqs: (3.7 -2) c (3.5.5) indica que IFT/Fo I é idêntica a
IX /n 2
= = Iw X /W 2 n. Desta forma , o problema do isolamento de uma mass a do
movimento do ponto de apoio é idêntico ao do isolamento das forças perturbadoras.
Cada uma desta s razões é defi nida como transmissiDilidade, e a ordenada da Fig. 3.5. 2
representada igualmente transmissibilidade de força ou de deslocamento. Essas curvas
mostram que a transmissilibidade é menor que a unidade apenas para w/w
n
> ..j2,
:' ~{ wi Y, senOJ,(I- 2w~) i (J)~y,Senwl(1 .3 - ') ) estabelecendo,deste modo,o fato de que o isolamento da vibração é possível somente
" "- 2OJ"
para w/w/l > 0 . Conforme se vê na Fig. 3.5 -2, na regi ão wlwn > 0, uma mola.
não· amortecida é superior a outra amortecida, na redução da transmissibilidade. B
desejável algum amortecimento quando é necessário que W varie através da região
de ress onância, embora a grande amplitude na ressonância possa' ser limitada por
paradas.

Quando o amortccimen to é desprezível, a equação de' transmissibilidade se

Muitas vezes as forças vibratórias geradas por máqui nas e motores são inev itáveis. reduz a
Consegue·se, entretanto, a redução substancial dos seus efeitos sobre um sistema di-
I

r
nâmico
isoladores.pelo emprego de molas proj etadas adequadamente, que são denominadas de
( .w
64 w"
 ficando entendido que o valor de w/wn a ser usado é sempre· maior que 0. E das. Para esses casos mais avançados indicamos ao lei tor o excelenle Iraballlo de
C. Crede* sobrc isolamcnto da vibração.
mais, substituindo-se w :z
por g/ ! :J ." , onde g = 386 pol /s2 e !:J ." = deflexão está-
tica em polegadas, a Eq. (3.7-3) é expressa como Exemplo 3.7-1
I
Uma' m<Íqu ina, com o peso de 200 lb e sup ortada por molas com a rig idez
TR = = {2nf)'!:J.
-'--- 1 total de 4000 lb/pol, tem um ele mento rotativo desbalaneeado do qual resulta
g
uma forç a perturbadora de 80 Ib a uma veloeidade de 3000 rpm. Supon do um
Resolvendo em rel ação a f e convertendo-o para ciclos por minuto, obtemos a se- fator de amortecimento ~ = 0,20, determinar (a) su a amplitude de movimen-
guinte equação
to em fa ce do des balanceamento, (b) a tr'Jnsmissibilidade, e (c) a força trans-

f ..
= .. 1 8 8 f ~ , , ( iR -I- I) , f= 1 8 8 ,1 ~ " (7 ~ =~ D (3.7.5)
mitida.

Solução: A dellexão estática do sistema é io o o o o = 0,05 pol, e sua fre qüência na-
onde a redução percentual na transmissibilidade é definida como R = (l - TR). A tural é
Fig. 3.7·2 apresenta a Eq. (3.7·5) para f em função de !:J ." com R como parâmetro.
t:
n
~'2 f'J8()
2n\ 0,05
841 cpm.
30000 o

20000
(a) Substituindo na Eq. (3.2·7), tem·se a amplitude de vibração
15000
(4~80 )
10000 .,.1 [1 ()~~~º)2Fi[2>, 0,20 x W f º .l'
7000
(b) A transmissibilidade, conforme a Eq. (3.7-2), é
5000
~-----'--'-----,
-,,
;.-o-'
Ê ~/I i (2/0,20 x ífffJ'
~ 3000
,ifi (3~0;)t)2j2 ! (2:..-: 0,20 ~< ~)'
o'"
n

2000
"
'"
.o

~ 1500

"" - 1000
'"
u

.","" 700
g'
, ; :: 500

300

200
o amortecimento está pres ente em todos os sistemas oscilatórios. Seú efeito é retirar
energia do sist ema. A energia em um sistema em vibração ou é dissipada sob a forma
150
de calor ou irra diada. Faz-se uma expe riência simples da dissipação de energia em
calor, ao se d obrar um cer to número de vezes uma tira de metal, de um lad o para o
0,010 0.02 0.05 0.10

DeOexão estática (pol) outro. Todos nós sa bemos do som que irra dia de um obj eto ao levar uma panc ada.
Quando se faz uma bóia balançar para baixo e para cima na á gua, ela irradia ondas e
dai res ulta a sua perda de energia. .

Na análise de vibração, estamos geralmente interessados com amortecimento

em termo s da resp osta do sistema. A conseqüência da perda de energia no sistema
Esta discussão foi limitada a corpos com translação apenas ao longo de uma
só coordenada. Regra geral, um cor po rígido tem seis gr aus de liberdade a saber,
translação ao longo e rotação em volta dos três eix os perpendiculares das coordena. -c. E. Credc, "Vibration and Shoc k Isolatíon" (Ncw York: John Wilcy & Sons. 1951).
66
) 67

J
 oscilatório é a qued a da amp lit ude da vi braç ão livre. Navi braç ,To forçada do es tado
.Y wXCOS(WI r/J) ·cc :1:wXv/i-sen'(WI--r/J)
perm anent e, a perd a de energ ia é compe nsad a pela energ ia supr ida pela exci taç, To.
Um sis tema em vibraç ão pode encon trar muitos tipos de for ças amortec edor as,
'!ú)~ X' ··'x'
desd e o atri to mole cula r int erno ao at rit o por des lizamen to e resist ência de Oui do.
Gera lmen te, a des criç ão mate mática dess as forças é m uito comp licada e não se p rest a
para a análi se da vibra ção. Nest as' cond ições , foram dese nvolv idos vário s mode los
simplificados de amort ecim ento , cons ider ados adeq uado s cm mui tos caso s de av a-
liação da respost a do sist ema. Por exemp lo,
visc oso, rep resenta do pelo amor tece dor,
já usamo s o model o de amorte cime nto
que cond uz a solu ções mat emát icas tratáve is.
F )'
( cwX
_,_I I ( _X~_ Y ) '
A diss ipaç ão de energ ia é·usu alme nte dete rmin ada sob con diçõ es de oscil açõe s reco nhec emo-Ia como a dc uma clips e com Fd e x traça dos ao lo ngo dos eixo s ver-
cíclicas. A rep rese ntaç ão gráf Ica da re laçã o força-d eslo came nto pode difer ir muito, tical e horizont al, com o indicad o na Fig. 3. 8-I(a). A ár ea abra ngida pela eJip se re-
conf orme o tipo de amort eciment o pres ente . Em to dos os caso s, ent ret anto , a curv a prese nta então a ener gia dissip ada por ciclo . Se adici onam os a Fd a força kx da
forç a-de slocame nto incluir á uma áre a, denom inad a como laçada de hisie rese, que é mola ideal, a laçad a da hist eres e sofre uma rotação , conf ornl C indica a Fig. 3 .8-I(b) .
prop orcio nal à energia perdida por ciclo. A ener gia perdida por cic lo pela açâ o de Est a represent ação est á, pois , con forme o modelo de Voigt, que con siste em um
uma força de amorteci mento Fd é calc ulad a por meio da equ ação gera l amor tece dor em par alel o com uma mola .

,
I1Id d
epen derá gera lmen te de mu itos fat ores tais corn o tempe rat ura, freqüên cia ou I
I

amplitude. ,,
I

,
Vam os con siderar nesta seção o caso mais simples de diss ipaçã o de ene rgia, I
-+
--
-
, X
que é o de um sistema mola·massa com amor tecimen to viscoso. A fo rça de a mor. I

teciment o neste caso é Fd = c,\:. Com o deslocam ent o do es tado pcrman ent e e _· .. x -I ~~
X--
-i
I

velocidade

x =Xsen(wl . í/J)
.Y =wX cos Iwl .. r/J)

IVJ = f dtlx f
' til
= d

São muitos os cri térios adot ados na ela bora ção de li stas com as pr opriedad es
=cw'X'
f" "
o COS'(ú)1 - í/J) d I = lr('WX' de am orte cime nto de ma teriais, variando de ac ordo com as ár eas técni cas a que são
dest inad as. Dent re essa s pro priedad es, enum eram os duas unid ades relativas à energia
que têm largo empr ego . A pr imeira delas ~ a capacidade de amori ecimento especi-
n de particular int eres se a cnergia diss ipad a cm vibr ação forçada na ress onân cia.
fico, definida com o a pe rda dc ene rgia por cic lo I V d dividida pela ener gia pote n-
Substituindo; wn = yk/m e c 0 = 21;-jkI/1, a equa ção acim a na res sonâ ncia se
cial máxima U.
transfo rma em

!I. s~gu nda qua ntidad e éo coeficienle dI! perda, defini do cOmo o quoci ente
Pode mos repr esen tar graf icam entc a ener gia dissipa da por cic los pela forç a de
amor teciment o do segui ntcmodo .· Escr even do a velo cida de sob a form a da perda de energ ia de amor tecimen to por radi ano I V d/2rr dividido pelo potenci al
máximo out rabalh o de def orma ção U.
68
 W ~ ,w F O X O [
1.',
co:; 30" Jo sen 71/cos 71/ dt
' / l f30°
+ sen :
]
sen 2 71/ dt

A curva da hist eres e é uma elips e no cas o do amo rtecimen to linea r, qua ndo a 71 > :
. 0,866
10 ;< 2.[ - . ~ cos 271t + (
0,50
t sen 271t)JI."
'2 - 4"7r" o
perd a de ener gia é prop orcio nal ao quad rado da defo rmaç ão ou ampli tude . O coef i-
O ,O O J e 16, 51 pol lb
cien te de perda para a ma ior parte dos mater iais varia entre a unidad e, de-
penc !end o da sua natu reza e das cond ições sob as quai s são efetu ~do s os teste s. A
cur va da histerese não será ma is uma elip se qua ndo a perda do amo rtecimen to não
for um a função quadrát iea da defor maçã o ou ampl itud e. Novam ent~, o coefi cien te
de pe rda pode variar entre 0,00 Ie apro xima damen te 0,2.
A inf luên cia prin cipa l do amort ecim ento nos sis tema s Qsci lat ório s é a de lim itar a
Exem pio 3.8-1 ampl itud e de respo sta na ress onânc ia. As curv as de resp osta na Fig . 3.2- 3 most ram
Det erm inar a exp ressão para a pot ênc ia des envolv ida para uma for ça F que o amor teciment o tem inf1 uênc ia pequ ena nas re giõe s afas tada s da res sonâ ncia .
= F o sen (wt + tjJ ) atuando sobre um deslocamento x = Xo sen wt. No caso de amor tecim ento visco so, a expr essã o enco ntrad a para a ampl itude
na ressonânci !!, Eq. (3.2-9), foi .
. Sotução: Potência é o trab alho real izad o na uni dade de te mpo, ist o é, o prod uto da
força pela velocidade.

p ,- Fi/x "(wXoF o ) sen ( w/ -I < /1 ) cos w/

dt

=
(wXoFo)[cos cp.sen w t co:; w t + sen cp.cos' w/] Não exis te expre ssão tão simpl es para outro s tipos de amor tecim ento . .8 possível,
entr etan to, apro xima r-se da amplitude na resso nânci a, subs tit uind o na equaç ão acim a
=1wXo Fo [ s e n c p + sen (2w/ c p) ] + c por um amor teciment o equi vale nte ceq . .
O pri meir o term o é uma const ante , repr esen tand o o fluxo con tínu o de trab alho por
Encon tra-se o amort eciment o equi vale nte ceq igualand o a energ ia diss ipad a
unid ade de temp o. O segu ndo term o é uma onda seno idaJ de duas vez es a f reqü ência
pelo amor tecim ento visco so com a da força de amor tecim ento não· visco so com movi -
que r epre sent a o compone nte variável de potê ncia , cujo val or médio é zero duran t e ment o harm ônic o supo sto. De acord o com a Eq. (3 .8-2 )
qual quer int erva lo de te mpo que seja m últ iplo do perí odo.

Exemplo 3.8-2
Uma forçaF =10 sen 7 1t lb atua sobre um desl ocam ento de x, =2 sen(71t - 7 1/6).
Det ermin ar (a) o tra balho efetu ado dur ant e os primeiros 6 segu ndo s; (b) o
Exemp lo 3.9-1
trab alho efet uado dura nte o primeiro meio segu ndo.
Corp os em movim ento com veloc idad e moder ada (10 a 5 0 pés /s) em fl uido s,
Solução: Reeserevendo a Eq. (3. 8-1) com o W = f F'X dt e substituin do F =
tais com o água ou ar, enco ntra m a resi stên cia de uma for ça de am.or teciment o
= F o sen wt e x = X sen (wt - tjJ ) , o trabal ho efet uado por cicl o torna-s e
que é prop orcional ao qua drad o da ve locidade . Dete rminar o amort ecim ento
W ,= 71F o X sen c p equi vale nte para tais forças atuand o sobr e um sist ema oscilat ório e encon trar
a sua amplit ude ressonante .
Para a forç a e o desl ocam ento dado s neste probl ema, F o = 10, X = 2, r jJ = 71/6,
e o período T = 2 segundo s. Assim, nos 6 s egun dos espe cificad os em (a) deco rrem Solução: Seja a forç a de am ort ecim ~nto expr essa pela eq uaçã o
três c iclos compl etos , e o trab alho efet uado é
Fd = ±ax'
onde o sin al negativ o deve ser usa do quan do.x é positivo e vice-versa . Supondo-se
o mov imen to harm ônic o com o temp o medi do a par tir da pos ição de desl ocam ento

O tr aba lho referido em (b) é obtido pela i nteg raçã o da ex pres são de tr abal ho, nos negativo extremo
limite s de O a 1/2 segundo.
70
 a energia dissipada por ciclo é tra de uma larga faixa n.io inOuem na energia dissipada por ciclo e que esta é pr o-

Wd == 2 f: x ai 2dx =2aco 2 Xl J: senJ cotd(cut)

porcional ao quadrado da amplitude de vibração. Denomina·se amortecimento sóli-
do ou amortecimento estl1l/llrai ao amortecimento interno que satisfaz esta class i·
=~aco2Xl ficação. O coeficieI1te de perd a é uma const ante, no cas o da dissipação de energia
O amortecimento viscoso equivalente, de acordo com a Eq . (3.9-2 ), é então por ciclo ser proporcional ao quadrado da amplitude de vibração, e a forma da curva
c ~.~ -!acoX de histerese permanece a mesma quanto à amplitude e independente da ta xa de
'. 371 deformação.
A amplitude na resso nância é determinada pela substituição de c pe lo ceq na
Eq. (3 .9.1), com W = = wn A energia dissipada pelo amortecimenfo estrutural tem a seguinte expressão

Exemplo 3.9-2 onde Q é urna constante. Usando o conceito de amortecimento viscoso equivalCnte,
a Eq. (3.9-2) nos dá
Sabe-se que um sist ema oscilató!io forçado a vibrar por uma força excitadora
Fo sen wt está sob a ação de diversas forças de amortecimento. Desenvolver
a equação relativa ao amo rtecimento equivalente e indicar o processo para
determinar a amplitude na ressonáncia.

Solução: Seja VI. V 2, V3• etc. a energia dissipada por cicl o para cada urna das

diversas forças de amortecimento. Igualando a energia dissipada total àquela do amor- Com a substituição dc c por ceq, a equação diferencial de movimento para um
tecimento viscoso equivalen te
sistema com amo rtecimento estrutural é a seguinte

Encontra-se o coeficiente do amortecimento viscoso equivalente

Rigidez complexa. Usa-se o con ceito de rigidez complexa no cálculo das vel oci-
c,. =~71COX' dades de vibração das su perfícies das asas e das caudas dos aviõ es. Chegou-se a.este
Para determinar a amplitude, é necessário obter expressões para VI, U2 • 'V3 , etc., conceito com a hipótese das oscilações serem harmô nicas, que permite escrever a
que conterão X elevado a várias potências. Substituindo-se c por ceq na expres- Eq. (3. 10-3) da seguinte forma
são (3.9-1), tem-se
lII.i' i (k i i~ ) .r F " e " '"
Colocando-se em evidência a rig idez k e fazendo r
torna-se

A quantidade k (l + ir)é chamada a rigidez complexa e r é o fator de amor-

tecimento estnltural.
A dissipação de energia nos materiais se faz internamente neles própr ios, quando
O uso do conceito de rig idez complexa para problemas em vibrações estrutu,
submetidos a esforços cíclicos. Experiências de diversos pesquisadores" mostram que
rais é van tajoso no sent ido de se precisar apenas mul'1.iplicar por (I + ir) os termos
para a maioria dos metais estruturais, tais como aço ou alumínio, as freqüências den·
de rigidez no sistema. Entretanto,. o método só tem just ificação para oscilações har·
mônicas. Com a solução x == X eiwt, a amplitude de es tado permanente da )
• Kimball, A.L. "Vibration damping, including the cas e of sol id damping". Trans. ASME. Eq. (3.10.4) torna·se
APM51-52,(-I929). '. )
Lazan, B. 1. "Damping of Mat eriais and Memb ers in Slructural Mechanics". Pergamon ____
F..Jl _
(3.10-5)
Press. 1968). (k lIIú)2) '1 - iJ'/.: )
72 73
)

)
( )
)
 Supondo \" « I e desprezando os tennos de ordem maior de \", ch egamos ao
resultado
IX I··· - - YFk{)
Da comparação desta com a res posta ressonante de um sist ema com amo rtecimento
vi.scoso. Chamando de WI e W2 as duas freqüên cias corre'spondent~s às raízes da Eq. (3.1.1 -3),
F obtemos·
I I X lc c T-
2C
concluímos que, com ampl itudes iguais na ressonüncia, o fator de amortecimento es-
trutural é gi ual ao dobr o do fato r de amortecimento viscoso.

(i)" _. /" I
012 - 011 - /2 - /, '~ 2 Ç
Aqui, novamente, podemos ~sar o am ortecimento equivalente a fllU de definir Q
Há na vibração forçada uma quanti dade Q, relacionada ao amortecimento, que é para sistemas com outras formas de amortecimento. Assim, para o amortecimento
uma med ida de agudeza de ressonância. Para deten niná-Ia, suponhamos o amortc- estrutural, a expressão de Q é
cimento viscoso e começamos com a Eq. (3.2-7 ).
Q 1
é X,cs = = (Fo/k) /2\". Procura-
C
~_

QU2.'ldo c,,'/w n = = I, a amplitude ressonante Y

mos ago ra as duas freqüências em cada lado da ress onüncia (muitas vezes deno mina-
das de faixas laterais), onde X é 0,707 X,cs' Estes pontos são ta mbém denomina-
dos de pontos de meia potência e estão indicados na Fig . 3.1 ]-1.

3-1 Uma pcç a· de má quina pesando 4,3 lb vibra num meio vis coso. Determinar o
coeficientc de amortecimento quando uma força harm ônica cxcitadora de
5,5 íb resulta numa amplitude ressonante de 0,50 pol, com um perí odo de
0,20 s.

3·2 Se o sistema do PrubI . 3·J é excitado por uma força harmôn ica com freqü ên-
cia de 4 cps , qual será a percentagem de. aumento na amplitude de vibração
forçada quando o amortecedor for reú JOvido ..
1 3-3 Um peso ligadêl a uma mola com a rigi dez de .3,0 lb/ pol tem um dis positivo
( E- .) "J I l2 Ç (E-.) J de am ortecimento viscoso. Quando
vibração encontrado é de. 1,80 s e
o peso é des locado e solto, o
a re lação de du as amplitudes
período de
consecuti.
va s é de 4,2 para. 1,0. Dete rminar a amplitude e a fase quan do uma força
F = = 2 cos 3t atua sobre o sistema. •

3-4 Mostrar que. para o sislema mola-massa amortecido, a amplitude máxima

Resolvendo em relação a (W/W,) 2, lemos ocorre a uma raz;'io de f reqüências dadá pela express ão

(:Y (I· - 2Ç 2 ):L 2ç,/f--:-::ç'

3-5 Um sistema mola-massa é excitado por uma força Fo scn wt. A amplitudc
medida na ressonância é 0,58 paI. Na freqü ência ressonante 0,80, a ampli-
tude medida é 0,46 paI. Determinar o fator de amortecim ento c do sistema.
(Sugestão: Supor que o termo de amortecimento seja desprezível para resso-
nância a 0,80.)
Um disco circul ar girando em tomo de seu eixo geométrico tem dois orifícios
A e B que o atravessam. O diâmetro e posição dos orifícios são dA = 1,0 pol,
r A = 3,0 pai , e 0A = 0°; dE = 1/2 paI, r E = 2 pol, 08 = 90°. Deter-
minar o diâmetro e posição de um terceiro orifício a I pai de raio, que balan·
ceará o disco.
O braço de manivela e pino ·de um eixo de manive la de dois cilindros, indicado
na Fig. P.3-7 , é equivalente a um peso excêntrico de 'v lb a um raio de r paI.
Se o desembalanço de cada roda do exci tador é de 4 lb/po l, determinar (a) a
Determinar os contra pesos necessários nos dois volantes, se eles tam bém
freqüência natural da estrutura, (b) o fator de amor tecimento da estrutura,
são colocados a uma distânci a radial de r poL
(c) a amplitude a 1200 rpm, e (d) a posição angular dos excêntricos no ins-
tante em que a estru tura completa o deslo camento para cima da sua pos ição
deequilíbrio. .

Um disco maci ço com.1 0 lb de peso é enc havetado no cent ro de um eixo de

aço de 1/2 paI e 2 pés entr e mancais. Determinar a velocidade crítica mais
baixa. (Supor o eixo simplesmente apoiado nos mancais.)

Um rot or de turbina pesando 30 lb é fixado no meio do comp rimento de um

••
eixo. com mancais distanciad os 16 paI, conforme a Fig. P.3-11. Sabe-se que

••
o rotor tem um desembalunço de 4 oz/pol. Determinar as forças que atu am
Estabelecer a equação de tÍ1oviment o para o sistema indicado na Fig. 1'.3-8 e
sobre os manca isa.urna velocidade de 6000 rpm, se o diâmetro do eixo de aço

••••
empregar álgebra complexa para resolvê- Ia, para a amplitude de estado perma-
é 1,0 paI. Comparar este resultado com o do mesmo roto r montado sobre um
nente e ângulo de fase.
eixo de aço de 3/4 paI de diâmet ro. (Supor o eixo simpl esmente apoiado nos

~~ -.'-,,_
r-- ~ " .X, " "W , mancais.)

••
~

~~ AlI

~
••
Um excita dor formado de pesos exc êntricos de contra-rotação, conforme a
Fig. P.3-9, é usado para determin ar as características vibratórias de uma estru-
tura com o peso de 400 lb. A uma velocidade de 900 rpm, um estrobosc ópio
mostra a posição dos pesos excêntr icos no topo, .no inst ante em que a estru - r= z ç ( 1-·
('
l'
.
Mostrar que, se o amort ecimento é pequen~, a amplitude da vibração lateral de
um eixo na velocidade crítica eleva-se de acordo com a equação
''''''')
••
•• ••
tura completa o deslocamento para cima da sua posiÇão de equil íbrio estático

•.
e a amplitude correspondente é 0,85 paI. onde e é a excentricidade.

-~
 3-13 'No cas o de turbi nas que operam acima da vel ocidade crítica, são ins talados
dispositivos de parada para limitar a amplitude quando é atingida esta veloc i-
dade. Na turb ina do ProbJ. 3-11, se a fol ga entr e oeixo de I pol e os dis positi-
vos é 0,02 pol e a e xcentricidade do eixo é 1/120 pol, dete rminar o tempo re-
querido para o eixo alcançar os dispositivos de parada, supondo-se que a velo-
cidade crític a é.atingida com amp litude zero.
3-14 A Fig. P.3-l4 representa um dia grama simplificaao de um veículo montado so-
bre molas, rodando numa estrada acidentada. Determinar' a equação para a I
amplitude de W ocmo função da velocidade e determinar a velocidade mais I
desfavorável.
I
f-x~

3-18 Um tipo comercia.! de "pi ckup" de vibração tem uma freqüência natura.! de
4,75 cps e um fator de amor tecimento r
= 0,65. Qual é a menor freqüência
que pode ser med ida com (a) um erro de um .po r cento; (b) um erro de dois

3·15 As molas de um reboque de automóvel estão comprimidas 4 pol sob o seu por ccnto?
peso. Achar a velocidade crítica quando o rehoque roda numa estrada que 3-19 Um "p ickup" de vibração não-amortecida, com uma freqüência natural de
apresenta um perf il que se aproxima de uma onda seno idal de amplitude de I cps, é usado para medir urna vibra ção harmônica de 4 cps. Se a amplitude
3 pol e 48 pés de comprimento de onda .. Qual será a amp li tude de vibração indicada pelo "pickup" (amplitude relativa entre a massa do "pickup" e
a 40 milhas por hora'! (Não conside rar o amortecimento.) chassi) é 0,052 pol, qual é a amplitude correta?

3-16 A Fig. P.3 -l6 mostra um cil indro de ma ssa m ligado a uma mola de rigid ez 3-20 O eixo de um tor ciógrafo, conforme a Fig. P.3-20, é submetido a uma osc ilação
k, .excitado através o atrit o viscoso c com um pistão de movi mento y = harmônica torciona.! 00 sçnwt. Determinar a expressão para a amplitude re-
= A sen wt. Determinar a amplitude do movimento do cilindro e sua fa se em Iativa da ro da exterior com relação a (a) o
eixo, (b) uma referência fixa.
relação ao pistão.

3-17 Dá-se ao po nto de suspensão de um pênd ulo simples um movimento harmô-

nico Xo = X o sen wt, ao 10n gJ de urn a reta horizontal, confonne se vê
na Fig. P.3-l7. Utilizando as coordenadas indieadas, escrever a equação 3-21 Discutir os requisitos de um in strumento sísmico sob o ponto de vista de limi-
diferencial de movimento para pequena amplitude de oscilação. Dar a solução tação de distorção d e fase de ondas complexas. -
para x/xo e mostrar que, para w = v'2 w lI' o nó fic a situ ado no me io de 3-22 Uma unid ade de refrigerador (;om o peso de 651b é para ser sup ortada por três
/. Mostrar que, de um mod o geral, a distúneia I z entre a massa c o nó é dad a mola, com rigidez de k lb/pol cada. Se o r efrigáador opera com 580 rpm,
) pela equação h = I(W,,1W)2 onde wlI = ..fi/I. qual deve ser o val or da co nstante de mo la k se ape nas 10 por cen to da
78 79
)

)
 força de trepidação da unid ade é para ser transmitida à estrutura de susten- 3-34 Utilizando o resultado do Probl. 3-33, determinar a amplitude de movimento
tação? de um sistema mola-massa com amortecimento de Coulomb, quando excitado
3-23 Urna máq uina industrial com o peso de 1000 Ib é suportada por mol as com por uma força harmônica Fo sen wt. Sob 'que condições sc mantém estc mo-
uma def1e xão estática de 0,20 pol. Se a máquina tem um deseq uilíbrio rotativo vimento?
de 20 l b/pol, determinar (a) a força transmitida ao pi so a 12 00 rpm , (b) a 3-35 Supor que, no caso de amortecimento estrutural, a rigidez seja uma quantidade
amplitude dinâmica nesta veloc idade. (Supor o amortecimento desprezível.) complexa da forma k = kei2{J. Determinar a equação para a resposta sob ex-
3-24 Se a máquina do Probl. 3-23 está montada sobre um grande bloco de concreto citação harmônica.
pesando 2500 lb e a rigidez das molas ou apoios sob o bloco é aumentada de 3-36 Mostrar que o = 1r(/2 0 _- fi )/f r onde fi e f2 são freqüências que corre s-
modo que a def1 exão estática ainda seja de 0,20 pol, qual será a amplitude pondem aos pontos de meia potência da curva de ressonância'-
dinâmica?
3-25 Um rád io de aer onave pesando 24 lb te m que ser isolado das \'i brações de
motor cuja freqüência varia de 1600 a 220 0 cpm. Qual a dcf1exão estática
que devem ter os iso ladores a 'fim de se obt er 85 por cento de isolamento?
3-26 Mostrar que no amortecimento viscoso, o fator de pe rda 1) é independente
da amplitude e proporcional à freqüência.

3-27 Expressar a equação para a vibração livre de um sis tema de um gr au de libe r-

dade, em função do fat or de perda 1) na ressonância.
3-28 M~strar que 7n/7d traçado graficamente em função de ~ é um quarto de cír-
culo onde 7d ~ período natural de amortecimento e 7n = período natural
de não-amortecimento.
3-29 Mostrar que a en ergia dissipada por cicl o no caso , de at rito viscoso pode ser
expressa como

w _. nF õ 2(
d'- k [I - «(.0/(.0.)2]2 -I - [ 2((.0/(.0.) ]2

3-30 Determinar o amortecimento' necessário a fim de que a energia dissipada por

ciclo sej a independente da relação de freqüência w/wn-
3-31 Em amor tecimento pequeno, a energia dissipada por ciclo div idida pela ener -
gia potencial máxima é igual a 20 e também a I/Q. (Vide Eq. 3. 7-6). Mostrar
que no amortecimento viscoso

3-32 Em ger al, a perd a de energia por ci clo é uma fun ção, tanto da amplitude como
da freqüência. Estabelecer sob qual cond ição o decremento Ioga ritmo é o
• independente da amplitude.

3-33 O amortecimento de Coulomb entre super fícies secas é uma constante D sem-
pre oposta ao movimento. Determinar o amortecimento viscoso equivalente.
 VIBRAÇÃO TRANSIENTE

4
Quando um siste ma dinâmico é excitado pela aplicação súbita de uma excit ação
F(l) não-periódica, tal como a rep resentada na Fig . 4.1 -1, a resposta a este tipo
de excitação é denomina.>!a resposta trallsiente. uma vez que não são gera lmente
produzidas oscilações de estado perlllanen te. Tais oscilações ocorrem na freqüência
natural do sistema, variando a amplitude de um a maneira dependente do tiR O da
excitação.

Inicialmente, estudamos a resposta de um sist ema mola-massa a uma excitação

de impu lso, por ser cste caso impor tante para a compreensão do mais geral prob lema
de transien teso

Impulso é o tempo integral da forç a, e o designamo.s pela notaç,To ]i'

/=J F(I) di

Encontramos COlJ1UlJ1enteuma força , de muito grande magnitude, que atu a durante

um per íodo de tempo muito curto, mas com um temp o integral que é finito. Essas
forças são denomina das impulsivas.
 L ' f(I)O (1 -- ç) di C-..C f(ç)

Desd e que Fdl = mdv, o impu lso F atuand o sob re a mas sa resultará num a sú-
bita muda nça r,a sua veloc idade igual a Fim sem apr eciá vel mudan ça no seu des loca-
ment o_ Quand o da vi bração livre, con statamo s q'ue o sis tema mola -mas sa não-amor -
tecido com condiç ões inicia is x(O) e x(O) comp orta va-s e de ac ordo com a e quaç ão
x cc x(O) sen úJNI + x(O) cos úJNI
úJ"
Por isso . a resp osta de um sistema mola-ma ssa inicialment e em repo uso e excitado
A Fig. 4. 2-1 most ra uma forç a impul siva de ma gnitude F I E com uma duração por um impu lso Fé'
de E. À medida que € se áproxima de zero, tais fo rças tende m para inf inito. Entr e- fé
x --sen OJ"I
tanto, o impu lso definido por seu t emp o integral é F , que é cons ider ado tini to.
C~

IIlOJN

jf. Ú)n --- 'V

(k
m
Qua ndo o amo rtecimen to est á pres ent e, pod emos iniciar com a eq uação de
vibração livre

e substit uindo as condições inicia is acima, chegamos à equação

Quando P é igual à unidad e, tal forç a no caso ~est rito de E -, O é denominada
unidade de impulso ou a [unção delta. A função delt a quan do I= ~é identi-
x - ----'~ ..,__~__.-._ e-""'" sen ,/-1 -- ("WNI
/1/w "JI --C " -
[jcada pelo símbolo Ó(I - O e tem as seguintes proprie dades
A respost a ao impu ls!) unit ário é impo rtante para os prob lema s de transientes,
Ó(I - O - O para todos os valores de I *- ~ e é ident ificada pela designaç ão especial g(r). Nestas cond ições, quer se t rate de um
caso amort ecido ou não- amortecido, a equação para a re spost a imp ulsiva pod e ser

J: 0(1 - Ç) d I = 1,0 0< ç < (Xl

ex pressa como se segue

Se Ó (I - O é mul tiplicada por qual quer função de tem po f(l), como indicad o
na Fig. 4.2 -2, o prod uto será semp re zero, excet o quando I= t e suairltegral
será

Tend o a resp osta g(t) para um impu lso unit ário 'de excitação, é possível estabel ecer
a equaç ão para a re spos ta do sis tema excitado pai u ma 'força arbi trária f(l). Para
este desenvol vime nto, cons ider am'o s a força arb itrária como sendo uma série de i m-
pulso s, conf orme a Fig. 4.3-1 . Se exam inam os um dos impu lsos (o que está hach u:
rado)no temp o I = t sua força é
 Excitação base. Muitas vezes o supo rte do sistema dinâmico é sujeito a um movi-
mento repentino estabeleeido por seu deslocal11cnto, velocidade, ou aceleração. A
e sua contribuição para a resposta no tempo t depende do tempo decorrido (t - n equação de movimento pode então ser expressa cm termos do deslocamento relativo
ou z = x -- y como se segue

Sendo li~ear o siste ma que estamos considerando, o princípio de superposição pre-

valece. Desta forma , combinando todas essas contribuições, a resposta para e daí, todos os resultados para o sistema excitado-força aplicam-se para z no sistema
excitado-base, quando o termo Fo/m é substituído por - y ou o negativo da acc-
leração de base.

No caso de um sistema não-amortecido, inicialmente em repouso, a solução

para o deslocamento relativo torna-se

Exemplo 4.3-1
Determinar a resposta de um sistema de um grau de liberdade à excitação
degrau representada na Fig. 4.3-2.

l{t)

l-t-l------{t -1;)------- -,=- I 1

fOI

O ~ ----- -------

x(t ) .~ L J(é,)g(i dé,

. é ,) (4.3-])
Solução: Considerando o sistema não-amortecido, temos
A integral acima é chamada de Convolução integral ou algumas vezes referida como
fi(1) .0 _1- sen Cú t
a superposição integral. . /11ú J
n
fi

.' \

Estabelecendo r = (t - ~) encontramos outra forma desta equaç ão. En- Substituindo na Eq. (4.3-]) a resposta do sistema não-amortecido é
tão, ~ = t - T, d~ = -dr, e obtemos
F I" sen Cún(t .' é,) d é,
L
x(t) • __ lL
II/Cún• o
x(i) cc J(I-- ,)g(,)d,

Quando t é maior que a du ração do pulso, isto é, t P' o limite superior da - t(

F
I -- cos C ún/)

Eq. (4.3-]) permanece em tp' porque, então, a integral pode ser expressa corno Estc resultado indica que a res posta máxima à excitação degrau de magnitude Fo é
igual a duas vezes a deflexão estáti<ea.
X (I ) = f " J(ç)g(t --é,) dç + f ' ~ J(é,)g(l ... é ,) dé,
o Para um sistema amortecido, o proce~o é repetido com
L
= J(é,)g(t - ç) dé" I:> Ip --~sen.y
g(t)~"
e"·~"I·,l
I
~
--I;-Cúnl
IlICú .,j I-..1 ;'
h

Aqui, a segunda integral é zero, uma vez que f(~) = O para ~ > t p' ou, alter~ativamente, podemos considerar ~implcsmcnte a equação diferencial
86 .
 ·~ -I- 2'co nx -I- co;x = fJJ
m
cuja solução é a soma das soluções da equação homogênea e da solução particular,
a qual para este caso é Fo/mw~. Assim, a equação ,.~

ajustada às condições iniciais de x(O) = :<:(0) = O resultará na solução que é dada

como

tg 1 /J =,.j ,
1 _ '2 -

A Fig . 4.3-3 mostra um gráf ico de xk/Fo versus wnr, com ~ como parâ metro, e é
evidente que a resposta máxima é menor que 2Fo /k. quando o amorte cimento
está presente.
Da substituição de ji(t) na Eq. (4.3 -5) resulta

z(r) 'o, -- VO
C On
I' o
{S(Ç) - ...!.-e .{,.(
ro {
sen.conO _. ç) dç

,.., __ V~ __ (e "" - co t senco t ... , co~ co r }

11 (COnl o )' nO. n n

Exemplo 4.3-3

Uma massa m fixada a uma mola de rigidez k é sujeita ao impu lso repetido
4 8 10 1 2 1 4 1 6 1 8 2 0
wnr
F, de duração despreiível, a intervalos de Ti' conforme a Fig . 4.3- 5. Deter·

Figura 4.3·3. Resposta a uma função degrau unitária. minar a resposta de estado permanente.

Solução: Entre cada dois impulsos. o sistema está em vibr ação livre na sua freqüên.
Exemplo 4.3-2
cia natural wn = Vkfiii, Fazendo t = O imediatamente após cada impulso,
Considerar um sistema mola·massa não- amortecido onde o movimento da
base é especificado por uma velocidade de pulso da forma
~
}'(I) -, voe":"
F
--~vvv~
:1
1..~.~
que é representada na Fig. 4.3· 4 juntamente com sua ta xa de variação de tem·
po a = P.
Solução: A velocidade de pulso para r = O dá um salto repentino de zero para
Vo e sua taxa de muda nça (ou aceleração) é infinita. Admitindo quefa dr = ÍJ.
a súbita mudança na velocidade para I = O é satisfeita por

1'0
" •S(I) dI v" x ~~A sen (co.1 +</J) (a)

Assim, a aceleração da base torna·se f

• o
:é _ 'c c o nA cos (COnl
+ </J) (b)
88 89

)
( )

)
..
)
_:~
 O, temos
x(O) =A s en r p A= __ f_" __
x(O) ~=úJnA cos r p s en
2úJ lll
n
2
úJ T,

Pode ser de intere sse o valor máximo da força da mola Fs

Eq. (k) toma a forma
úJn T,

Ti~' o.~ 2
F scn 0)" T,
2
onde Ti é o intervalo de tempo entre os impulso s. O impulso atuando nestc tempo Nestas co ndições, a amplitude ou força da mola torna-se infinita quando
aumenta a velocidade subitamente, de P/m, embora o deslocamento permaneça
essencialmente sem modificação.
úJ"T,
-2;:-:::: r
n .! " = O,n, 2n, Te
3 ,. ..

Se é atingido o estado permanen te, repetem-se o deslocamento e a velocidade A Eq. (I) 'mostra também que a força máxima da mola F s é um mínimo quando
depois de cada ciclo. Deste modo, podemos escrever n.!" 7f 3n Sn
TO~2-'T'2 ' ...
1\ variação de tempo do deslocamento e da veloci dade pode aparecer como na
Fig,4.3-().

Pode-se apli car um processo semclllânte, quando é ,incluído o amortecimento,

A.i~
embora o trabalho numérico ,seja aumentado eomideravelmente.

cos (úJnT, + c fJ ) - cos r p =--

-A
f
úJnlll
1 - - - - ~ . _ _ .J

sen úJ
2
T1 cos (úJ
2
TI + c f J ) =O
sen úJnT,
2
sen (úJ" T,
2
+ rp ) =~ .
2úJnlllA

Uma vez que sen wnT)2 não pod e ser zero para Ti arbitrário, a Eq. (i') é satisfeita
somente se
,cos(~~ + r p) =O

L ( ú J2 T1 + cfJ) =1

O método da transformada de Laplace para resolve r a equação diferencial fornece

uma solução complet~, abrangendo a vibração transiente e a forçada. Apresentamos
91
 no Apêndice um resu mo da teoria deste método destinado aos não familiarizados! Exemplo 4.4-2
com o ass unto. Nesta seção ilus traremos o seu uso com algu ns exemplos simples. Uma massa m é acondicionada numa caixa, conforme a Fig. 4.4 -2, e cai de
uma altura h. Deseja-se determinar a

w
Exemplo 4.4-1

Formular' a solução da tran sfórmada de Laplaee de um sis tema mola-massa

viscosamente amortecido com as condições iniciais x(O) e x (O).
Solução: A equação dc movimento para o sistema excitado por uma força arbi-
trária F(t) é

L L lf '- - - - ~' ~
Adotando a sua transfórmada de Laplace, temos h

m[s'x(s) -- x(O)s - x(O)] - I- c[.\'(s) -/- x(O)] + kx(s) = tis) 7 f t ,' /

II I 1/I/lIl I I //l/Il 1//1
Figura 4.4-2. Teste de queda de uma massa acondicionada.

t(s) _ I (ms - I- c)x(O) mx(O) +

x(s) =ms' / cs - /- k ms' +
cs - 1 - k a força máxima transmitida à massa m e o necessário espaço de trepidação
(rattle space*).
O inver so da Eq. (4.4 -1) nos dá a re sposta x(t). O primeiro termo representa a vi-
Solução: Idealizamos as seguintes hipóteses: (I) A massa m é suportada dentro da
bração'forçada, e, o segundo, a solução transiente devido às condições iniciais. caixa por uma mola linear de rigidez k Ib/pol. (2) A massa da ca ixa é grande se
comparada à da massa acondicionada m, de mogo q\,le a qu~~~)ivre d~caixa n[o~
~( ) _ A(s) influenciada pelo movimento relativo da massa m. (3) Ao tocar o piso, a cai xa per·
. x s -- B( s) manece em contacto com ele .

onde A (s) e B(s) são polinômios, sendo que o segundo é geralmente de ordem mais Fazendo x o deslocamento 'de m em relaç[o à caixa, medido de cima para
alta que A(s). baixo, a partir da posição de equilíbrio estático, e y, o deslocamento da caixa da
posição de partida, a equação-geral do movimento de m é
Se é apenas considerada a solução forçada, podemos definir a transfonnada
impedância

P(s) ~, z(s) -oco ms' 1 - csl- k

x(s)

A sua recíproca é a transformada admitância

I
z(s) =
H(s) (4.4-4)
Para as cond ições iniciais x(O), x (O), y(O), jJ (O), a transformada de Laplace
Usa-se freqüentemente um diagrama de blo co para significar a entrada e a
para a equação acima é
saída, conforme a Fig. (4.4-1). Então a transformada admitância ff(s) pode também
. . I s2ji(S)
x(s) ,= [x(O) 1
-)"(0)]--'--::'- -I [x(O) -!- )'(O)]s' _'. w :- S2 -f- w :
Entrada F(s)--~ Saída x(s) s' - I- w ;; 1....
Figura 4.4-1. Diagrama de bioco.

ser considerada como função de transferência de sistem a, definida como a propor-

ção no plan o subsidiário da saída sobre a entrada, com toda s as condições iniciais • R. D. M indlin, "Dynamie, of Paekagc Cu,hioning", Dell Sy,t. Teeh., Jour., 24, (ju lho
iguais a zero. 1954) págs. 353-46 1.
92
 X (I) =[X (O ) -I- y(O )] COS 0).1 + -.L[.x(0) +- );(0)] sen O) I - "C-I~2J'(S) (4.4-8) Xl tem um val or máxi mo quando wn -+ 0, para qualquer altura de queda
.'." CO n . TI S" -/- w ;; h, ou temp o de qu edá to =...j2h/g. Isto se mostra recolocando sen wnt o ecos wnto
Podemos agora adapt ar esta equação às condições do nosso problema. De interesse com suas formas em séries e admitindo que wntose aproxinla de zero. A
particular são o deslocamento x(to) c a velocidade x(to) de m no tempo to Fig. 4.4 -3 mostra uma resposta de de slocamento de X i em função da freqüência
quando a caixa atinge o piso. fn = (l/2rr) VfTíiipara h = 10, 5, 1 e 0,15pol. A Eq . (4.4-13) indica, entre-
tanto, que w~Xdg = X1/l ; s t é uma fun ção somen te de
As co ndições iniciais para o int ervalo da qu eda livre são x(O) = = )'(0)
== . x (O ) = = y (O), e o movimento da caixa e a sua tra nsformada são Cú.l o = Cú.--!21z/g =~ (4.4-14)
de mod o que as curvas da Fig. 4.4 -3 são representadas graficamente por uma única
)'(1) ~~ {gI2, y(s) =~ (4.4-9)
curva não·d imensional como indica a Fig. 4.4-4.
Levando-se à Eq. (4.4-8) os valores da Eq. (4.4-9), encontra-se' o movimento de
10
'm durante a queda livre, com as condições iniciais zero, o que leva a li =5 'li ='10

x(l) 'c~
_"C-I. ~ ._c -..1,'.(1 .- cos I)O) (4.4-10)
s(s21- 0);) 0); •

. Sendo to = = v2hjg o tem po da queda da altura h, hcegamos às seguintes quan'tj- ,e ,

Õ 1,0
dades de interess e :.:" I
~. 0,3 li = 0,25 ----
I
.~
õ.
E
0,1

+ - --
<:
Essas quan tidades tornam-se as condições iniciais para a segunda fase do proble ma, 0,03
após o impacto da caixa sobre o piso.
0,01
Redefinindo o tempo a partir do instante do imp acto, são as seguintes as condi- 0,1 0,3 1,0 3 10 30 100
Freqüência, fn (cp')
ções iniciais para a segunda fase do proble ma
)'(0) '" O, x(O) c _ , .. ~i;(1- cos 0).1
0)
Figura 4.4-3. Resposta de deslocamento para um teste de queda.
1000 - 't.=IO"=h
lf
---~se[jw!,to IX =: 5"
,ti'
100 0=1"
De acordo com a equação geral, Eq. (4.4-8), a equação para o deslocamento de XI /"
m depois do impacto torna-se 6 st

X(I) ,= --- L (I ...cos

Ú); O)
11
I) COS O)
"
1 1- (f 2!..º
W
_w~
E , sen W fi
10) 5en O) I
fi ;;I~
10
/"
n
1,0

.
..K.j(1 .-, cos
= W2
.
O) I
11 o
)2 -I- (O) I
fi O'
-- sen O) I
fi o
)2 sen(O) t- 11
A o)
"P
"r I~
:.:- 0,1

cos 0>.10)
(I .....
tg r/J •. (w.t~-~no)7:-j
. O,OO!
Assim, a amplitude máxima atingida por m é 0,01
XI . C :;,v (1 - o )'
COSO).l + (0).1 0 - senO).l o )2

que ocorre no ter .po (Wn1l -- r/ J) = = rr/2. A força máxima é simplesmente kX 1 ,

94
 As Figs, 4.5-1, 4.5-2 e 4.5·3 representam' os espectros de respostas para trés
diferentes excitações, A escala horizontal é
Um choque resulta dà aplicação repentina de uma força , ou outra forma de rompi-
mento, que provoca uma resposta transiente de um si stema. O valor máximo da
resposta é uma boa med ida da severidade do choque e é, obviamente, dependente das 2'O~
características dinâmicas do sistema. Com o obj etivo de classificar todos os tip os de Xk) IFo~
(
excitações de choque, escolhe-se como um sistema-padrão um oscilador (sistema Fomax ~
mola·massa) não amor tecido, de um simple s grau de liberdade.
1,0
O- 1 2 3 l
Engenhéiros acharam
útil pa'ra projetos o conceito de espectro da resposta. t /r = wnt,
Um espectro de resposta é, uma representação gráfica do pico máximo da resposta , 2"
do osc ilador de um simples grau de liberdade, em fun ção da freqüência natural do Figura 4.5·J.
mesmo oscila dor. Diferentes tipos de excitações de choque resultarão em diferentes
espectros de resposta.

Considerando que o es pectro de resposta é determinado a partir de um simples

ponto na curva resposta· tempo, o qual representa um dado incompleto de informa.
ção, ele sozi nho não define a força do ch oque. De fa to, é possível que espe ctros
de resposta muito semelhantes corrrespondam a duas excit ações de choque diferen.

teso
te Apesar desta limitação,
usado. o espectro de res posta é um conce ito útil ex tensivamen.

A respo sta de um siste ma à excitação arbitrária f(r) era expressa em termos do

impulso resposta g(t) pela Eq. (4.3-1)

X(I) =f:f(ç)g(1 -- ç) dç (4.5'1)

1
g(l) = -- sén 0).1
mO).

de modo que a resp osta de pico a se r usada no gráfico do espectro de resposta é dada
pela equação

x(t)mu ~= 1-InWIf
1
- J' o
f(ç) sen 0).(
1 - ç) dç I m.x

No caso em que o choque é devido a um repentino movimento do ponto de supor.

te, f(t) na Eq. (4 .5-3) é substituído por -ji(t), a aceleração do ponto de suporte, ou

Z(I )mn c~ I = - ! .J '

O J"
j'(ç)senW.(1
o
- Ç)dÇ/
m.ax.
(4.5-4)
é igual à relação lI/r, enquan to a escala vertic al é um número não·dimensional, que
é uma medida do ef eito dinâmico sobre o de u ma càrg a estaticamente aplicada. O
Algum tempo característico ti, tal como a duração do pulso do choque, está
associado com a exci tação do choque f(t) ou - ji(I). Com r como a freqüência fator dinâmico de um choque é então menor que dois.

natural do osc ilador, o valor máx imo de x(t) ou z(t) é representado graficamente Espectros de pseudo·resposta. Em sit uações de choque de solo, é muitas veze s con'
como uma fun ção de ti / 1 1 .
veniente expressar os espectros de respostas em termos de espectros de velocidade.
96
 Os espectros de deslocamento e aceleração podem então ser expressos em termos de
espectros de velocidade, dividindo-se ou multiplicando-se por wlI" Tais resultados
chamam-se pseudo-espectros, uma vez que eles são exatos soment e quando a respos-
ta máxima ocorre após haver passado o pulso do choque, em cujo caso o mo vimento
é harmônico.
Os espectros de velocidade são usados extensi vamente em análise de terremotos,
e o amortecimento é incluído geralmente. Com o deslocamento relativo z = x·· y,
é a seguinte a equação para o oscilado r amortecido
i -I- 2CCú.i - I- Cú'; = -y
e a Eq. (4.5-4) é substituída por

Z(I) = FC2
c on
f' O,
y(ç)e-(w,IHI sen ~ Cú.(1 - ç) dç Relações aproximada s para o deslocamento e aceleração máximos , conhecidas como
são
entros
pse uclo -es pec tão, '

!!..f'
~ o
f(11Ç)clÇo~
o -~
r' af(I,Ç)d';lf(I,Ç)
J \ ' _ yJ
# max
= S,'
Cú.

obtemos para a velocidade

i(l) =
Cú.Ji -
-1 '
~2
J' o
y(e;)e'·(w.IHI Exemplo 4.5-1
Determinar o espect ro de respo sta não amor tecida para uma funçã o degrau
[-eCú. sen ~ Cú.(1 - ç) com uma elevação de tempo ti, conforme a Fig. 4.5-5.
-I- Cú.,,;T=1'2 cos,J'l'=1' Cú. (t - ç)] dç
iF

O
li! ',\
\,
\
) Figura 4.5·5.
A Eq. (4.5-8) pode ser expressa como
) e -c " )II! Solução: A entrada pode ser consid erada a soma de duas funções-r ampa Fo(t/td,
i(l) =.../1 _[2([Ae - B~]sen~lCú.1
) a segunda das quais é negativa e retardada do tempo tI' Para a primei ra função-ram-
-I- [A,,;T=1'2 -I Be ] cos,,;T=1'2 (0.1] pa os termos de integral de convolução são
)
f(l) ~~ Fo (I/I,)
)
'g (
I) eco --,
I senCú
- IO~
úJ
....!!senúJ I
) tnC O n 11 k ~ 11

e a resposta torna-se
) e;
)
. Se a Eq. (4.5-12) é traçada em função do tempo, ela aparece como uma onda
modulada de amp litude, como se vê na Fig. 4.5-4. Ass im, a velocidade máxi ma de
X(I) "-"~úJ
. k
• J ~
~, F

o I,
sen OJ.(I - ç) de ;

) resFosta Sv' ou o espectro de velocidade, é dada com exatidão suficiente pelo valor
pico da envolvente
) 98
)
)
 Para a segunda funç ão-rampa começando em 1\', pelo exame da equação aci·
ma, a solução pode ser expressa como
X (I) =_ 5 J . [ (1 - I,) __sen C ú_(t -c- I, )J
k I, Cú_I,_

Superp~mdo estas duas equaç,ões, a respo sta para r > rI torna·se

X (I) = FkO [ 1 senro I - . +-senCú_(t-I,)
Cú_1 ICú_I,
I
_
J
Diferenciando e igualando a zero, obtém·s e o tempo pico como
tg Cú I = I- COS Cú.1 ,
n P sen O J ,.t I
Para wn pequeno, ou uma mola muito flexível, a duração da entrada seria pequena
Uma vez que wn1p deve ser maior que 7T , obtemos também comparada ao perí odo do sist ema, Daí, a entra da apareceria como um doble te im-
sen Cú_1 p = -..J1(l=Cos Cú_1,) pulsivo, conforme a Fig. 4.5-6, com a equação Voto li '(r). Então, a solução para
Z (I) é
cos Cú I = -sel! Cú_I,
_ p ,.)2(1 - COS Cú_I,)

Substituindo essas quantidades em X (I), acha-se a amplitude pico

( XFko)· mu
= 1+_1_,./2(1
-COSCú_I,)
w ,.,t l

Fazendo-se o período do osci lador r = 2 7T /W n, a equação acima é traçad a como Avaliadas esta s condições extremas, podemos agora preencher o espectro de
função de I\ Ir, como na Fig. 4.5·1. resposta, que é indicado na Fig. 4.5· 7.
Exemplo 4.5-2
Determinar o espectro de resposta para a entrada da velocidade base, y (t)
= Voe-t/t.• do Exemplo 4.3-2. ,

Solução: O deslocamento relativo z(l) foi achado no Exemplo 4.3-2, sendo

= o sen cos Cú.t)
Z(I)
I +vol(Cú_lo)'
X (e-'" -
""
Cú.l o Cú.I, --
"

O processo usual para determinar o valor pico de zp é diferencia r a equação em re-

lação ao tempo I, igualá -Ia a zer o, e subst ituir este tempo de volta na equaç ão
para z(t). É evidente 'que a conseqüência neste problema é uma equação transceri-
dental que tem de ser reso lvida graficamente. Para evitar esta tare fa numérica, vamos
considerar, a seguir, um processo diferente.
Para um sistema muito rígido, que corresponde a wn grande, a respos ta pico
ocorrerá certamente para I pequeno, e obter ía mos para a parte da equação que varia
com o tempo o valor pico de
onosso breve encont ro com transientes e espectrqs de resposta mostra suficien te-
(1 - Cú_Io - I) = -Cú_Io
mente as dificuldades algébricas com que deparamos,.mesmo nos problemas muito
Deste inodo, para wn grande, o valor pico será aproxi madamente igual a simples. Tais problemas são resolvidos de modo adequado ,pelo comp utador analó-
I Zp l: :; : ; 1 Volo ,«(0)_1 voto
gico, que serve ideal mente para a soluçãó de equa ções diferenciais comuns. Esses
0):;;;
(Cú_l )- Cú_l
o
+ versus o computadores são capazes
as técnicas analítica também deouresolver
s são inexistentes problemas
complexas não-lineares,
demais para para os quai s
uso prático.
de modo que o traçado de Zp/Volo wn10 é um hipérbole retangular.
100
 o elemento básico' do computador analógico é o amplificador operacional de
'alto ganho , indicado simbolicamente na Fig. 4.6-1. Não é,entretanto, necessário Nestas equações, e g é insignificante' em comparação com e e e" e Í é uma
' , o I g ,
conhecer os deta lhes da sua part e eletrônica. Tais 'amplificadores são car acterizados quantIdade dGsprezivel em comparação com Í; e lI' Assim, com eg =Í = 0, as
g
equações acima se tr ansformam em
pela equação
f ('; =.0 i,Z,
eo -- jJ.e,
) --'('0 ,= ÍfZf

)
)
}
cg 8> Co
Obtemos, a partir delas, a relação entrada-saída
e
e;o - -
__, Zf
Z;
) que é fundamental para o computador analógieo.

onde Jl é o fator de amplificação e e g e' e o são as voltagens da rede e da sa ída. O (a) Mudança de sÍna! .. A mudança de sin al é a ope ração mais si mples. Fazen-
)
fator de amplificação Jl para os amplificadores operacionais modernos é apro- do Zi = Ri e Zf = Rf, a Eq. (4.6-2) torna.se
8
) ximadamente 10 • Considerando que a vo ltagem de saída é lim'itada geralmente a
) ± 100 volts, a ordem de magnitude da vol tagem c.Iare de e g é ± 10- 6 volts. A cor-
rente eonsumida pela rede é também muito pequena, com um valor repre sentativo
de 10- 7 amps. de modo que se R =Ri obtemos simplesmente
) f
Co =-(li
) Várias operações de dif erenciação, integração, soma, ete., são poss íveis de
A Fig. 4.6-3 mostra o circuito para a J11Udança de sinal.
realizar, pela conexão do ampl ificador operaeional a diferentes tipos de impedâneia.
) A Fig. 4.6- 2 indica um entr elaçamento geral do ampli fieador com uma imped âneia RI
)
)
)
)

j~ ; r
)
) (b) Soma. Se ma is de uma entrada está ligada ao ponto g, conforme indi.
) cado na Fig. 4.6- 4, então Íf é a soma das cor rentes de entr ada

) de entrada Z; e uma impedâneia de real imentação Zf' As seguintes equações são

) relativas ao circuito acima

) Cj =
-c/l ijZi

) l', - l'o =ÍfZf

) ii=~if+i, Se tod as as resistências são igu ais, a conseqüência é o somatório das voltagens de cn.
trnc.l~ .
) 102
 (d) Diferenciação. Não se faz diferenciação em computadores analógicos pelo
fato do inevitável sinal de ru ído na ent rada ser ampliado por / -L , provocando a satu-
ração do amp lificador. Em vez , é usualmente possível rearruma,r as equações para
R,
integração.
R _~2-.-
(e) Divisão de voltagem. O potenciômetro
1

muitas vezes usad o para se obter

I R, - . !. . ! . +g
uma fração k vezes a voltagem de entrada
e2 = ke,

l li ~ ' _L é designado simbolicamente

tenciâmetro
na Fig . 4.6-6(a).
só prevalece quando a saída está em circ uito aberto.
O ajustamento fracionário k no po-

)
)

(c) fntegraçãà. Se a impediíncia de re alimentação é um cap acitor C, com o )

indica a Fig_ 4.6-5, o circ uito efetuará a função de int egração. Com a voltagem
inicial e C O ) através do capacitor, a sua voltagem a qualquer tempo t é (lembran- )
do que eg = = O) .
)
eo , ~ - ~{ i di I· eCO)
)
Quando uma resis tência de carga R L é colocada através a saída, como na Fig . 4.6-6 (b), )
pode-se mostrar que a volt agem de saída é igual a
)
e 2 ,., = k e l [ R 1 ] )
I -I- R k(l - k)
L )
onde R é a resistência do poténciâm etro. É evidente que esta equação se aproxima )
de kel quando R/R L -> O.
)
(f) Multiplicação. Multiplicação é uma das mais difÍ,ceis ope rações para o
computador analÓgico. Em um método, o princípio do potenciômetro descarregado )
é aproveitado usando-se um servomecanismo com um po tenciômetro conjugado, )
conforme a Fig. 4.6 ·7. O primeiro potenciômetro é ligado a ± 100 volts , ao pass o
)
que o segundo é ligado a ± e2. a voltagem a ser mul tiplicada por el'
)

('o =..I i<c f'

, o
ridi -!- e(0)
eI - IOOk Servo-
'lleca-
)
)
msmo

Com R = I megaohm e C = I microfarad, RC = I segundo, e o te mpo do )

computador é diretamente em segundos.
)
A voltagem inicial eC O ) é obtida do circuito indicado em linh a pontilhada.
·fechando-se a chave S ante s de ini ciar a computação. Iniciada esta: a chave S é )
simultaneamente aberta por um rel ê. )
104 .
)

l )

i )

I)
 A função do ser vom~canismo é posicionar - o cursor do po tenciômetro cali- fato da vibração efetiva pod er ser de fre qüência alta dema is parao computador eo
brado - em 'zero o erro entre a saída do primeiro potenciômetro e a voltagem de registrador acompanharem. Por ou tro lado, se a vibração efetiva é baixa demars em
entrada elo Visto que a sa ída de cada potel;ciômetro é proporcional a k, ,temos freqüência, o tempo do computador torna-se longo em excesso, e por iss o introd~zin.
do erro s por desv ios. O escaiamento da amplitude '6 também necessário, de modo que
os ampld1cadores operem dentro dos limites de ± 100 volts. A resposta pico deve
ser aproximada dos limites de ± IOO-volt, para o máximo de exatidão.
Suponhamos que a equação para o sistema vigente seja

5:(1) 1-2(w"x(l) -I- W;X(I) = ~F(I)

111
(g) Circuito do Computador para o Sist ema de Um Grau de Lib erdade. O cir-
cuito da Fig. 4.6-8 demonstra o uso do computador analógico na solução do sistema
linear de um grau de li berdade. A equação representada é
Se desejamos mudar de a a escala de tempo do problema, fazemos
111.~-,- c .\" - I- k x ,, ~ F(I)
r 00
0 ai
Então as equações seguintes dão as derivadas
a!!....oc!!...., ( j, z ! :! .! : . . _ _ ! :! . !: . .
X dr di d-r: z - diZ
I
F(t) Sol e a equação diferencial srcinal comsuas condições íniciai~ torna-se
~'i 2
a d
(/'x(-r) x(r)
d
- 2t:w~aJi--I- w;.-.:(r)"
7:,-I
, I '"
rnF(r)
(I) ('i'\
01
0) I d.-.:(O)
(/.-.:(
Q) dr ({[
a-'
Dividindo-se p'or a2, esta equação toma a f orma de

(J2.-.:(r) _ I 2t:(w,,~dx(r) I (W,,)2'x(r) '=. . ! . . F(r) '·(4.~12)·

J7:2' a) dr a IJ,' l1l

que mos tra que ' 3 . freqüência natural do sistema mudou de wn para 2 wn/a. 6
fator de amortecimento s -. entretanto, não mudou , uma vez que o a mortecimento
crítico c er '" 2m.wll para a equação original mudou para c er '" 2m2 para a
equação nova.
Admitindc> que a en trada do primeiro amplificador seja X , sua saida é - X ,
Teoricamente, é possível planejar um circ uito de computador para 'resolver
etc. As voltagens nos três terminais Q) , Q) , e Q) ,que são iguais a x são aque-
esta noya equação e interpretar seus result ados em termo s das variáveis prigin ais.
las do lad o direito da equação acim,a. Observar que o sinal mud a através de cada ampli -
Entretanto, há problemas relativos às ordens de magnitudes das ~oltagens' d~circ~ito
ficador e que Os ajustamentos do: potenciômetro são para 2s-w ll e w~. As condi-
do computador que pre cisam de mais atenç ão, e cuja discu ssão e melhor em terrno s
ções iniciais x(O) e ,x(O) são as voltagens nos dois capa citorcs no temp o t '" O.
doexemplo seguinte. '
Quando o computador épo'sto em fu ncionamento pelo fech amento da chave So, as
chaves SI e S2 abrem-se simultaneamente. Exemplo 4.6-1
(h) Mudança de Esca la. Se as variáveis do prob lema passam por uma trans - A equação para certo sistemq mecâníco, extitadopor UIna carga deg rau f(t) '"
formação linear, as características do sistema permanecem as mesmas, e apenas ex- 2000Ib é apresentada como' , '" ."
pandimos ou contraímos a escala das variáveis. Na solução de um problema no
O,IO.\: -I- 5.\" -1- 4000x =2000 Ib
computador, é muitas vezes necessário fazer tal mu dança de escala, em razã o das li-
mitações do computador. Uma mudança na escala do te mpo pode ser necessária pelo
106
 Através da equação modificada, reconhecemos que o amortecimento elimina-
:eC O ) = - 20 pol/s e x(O) = 0.25 pol. ri e,en tualmente todas as oscilações e que o deslocamento fma1 atingido será igual a
Escrever novamente a equação para o computador e estabelecer um circuito
praticável para a sua cámputação. x('r), ..• ~'
=~
= 0,5 pol
,
Notamos também que, sem o amortecimento, a amplitude pico sob a excitação de
uma funç ão degrau é duas vezes o va lor acim a, ou
X(T) = 1,0 pol

A velocidade e aceleração máximas a serem encontradas são as seguintes, estimadas

na base de movimento harmônico
Esta freqüência é muito álta para o c omputador, de modo que escolhemos arbitra- [ dX(T)] =OX(T) =2 pol/s
dr max mu.

riamente a = 100 para baixar por um fator de 100 a es cala do te mpo. A nova
equação com r como variável independente é então [Vide Eq. (4.6-12») d2x~r)] =O'X(T) =4-pol/s2
[ dr mu mlX

d2 x(T) I. O 50 dx(r) -\- 4 O ter) -~ 2,0 Se examinamos agora o circuito da Fig. 4.6·9 com os va lores máximos acima, consta-
dr' " dT '-
com as condições iniciais tamos que os am plificadores 1, 2 e 3 têm voltagens pico de saída de 4, 2 e 4 vo lts
somente, e que não pode mos obter exatidão com tal cir cuito.
dx(O) -20
"""dT .•.• 100 =.• -0,20, x,(O) 0_.0,25
Para superar esta dificuldade, efetuamos uma mudança de escala de modo que,
e observamos que a freqüência natural ficou reduzida a n = 2rad/s. com x(r) = 1 pol, a saída estará mais aproximada do pico admissivel de 100 v olts.
max
Se ignora~os as ordens de magnitudes, o seguinte circuito da Fig. 4.6-9 satisfaz A fim de evit ar que ultr apasse o limite IOO-volt, fixaremos esta voltagem em 80 volt s.
essas equaçÕes. Todavia, para que o com putador dê resultados seguros, as voltagens Multiplicando a equação diferencial modificada por 20, obtemos
de saída dos amplificadores não deve m exceder ± I00 volts, nem serem pequenas
demais. Em face dess as consi derações, é necessário fazer uma esti mativa do deslo- 20d'x(r).= _lOdx(T) _ SOx('r) ·1· 40
dr dr
camento, velocidade e aceleração máximos a serem encontrados na equação dife·
renclal modificada e estabelecer fatores apropriados de escala, que dar ão voltagens O circuito para esta equação de es cala acrescida toma agora a forma indicada na
pico de saída de amplificadores aproximadas do máximo admissível de ± 100 volts. Fig: 4.6.1 0, onde as voltagens iniciais são escaladas de acordo com a sa ída dos ampli·
ficadores, isto é, com dx(O)/dr = - 0,20 pol/s, e a saída do ampl ificador 2 igual a

dx(1) dx
-~ -10 J;
0,25

dX(1)
+0,$ --;;;- dx
+IO~
d1
-10(d;x.(r)/dr), seu valor seria -10(-0,20) = + 2volts. De forma semelhante, a
voltag~m inici~1 do amplificador = 20 volts.
3 seria 80 x 0,25
. Temos 'agora uma saída de 80 vol ts para o amp lificador 3, correspondendo à Quando ~ equação diferencial não' pode s~r integrada na forma fechada, métodos nu-
amplitude máxima esperada de 1 pol. Entret anto, uma vez que a velocidade máxima méricos devem ser' empregados. Este pode 'bem ser o ca so q~and o um sis tema mo-
esperada é de 2 pol/s, a saída pico do amplifica dor 2 é somente I,O(dx/dr) =.20 volts. la-massa é excitado por uma força que não pod e ser expressa por funçõe s analíticas
É preferível, então, mudar o ganho do amplificador 2 por um fator de 4 e redU Zir simples, ou quando uma tal forç a é dada grá fica ou numericamente apenas.
conseqüentemente o.ganho do amplificador 3, conforme mostra a Fig. 4.6-11. Sendo
A integração numérica é um proc esso pelo qual a eq uação diferencial de mo-
de 4 po l/s o valo r máximo esperado da aceleração, não há ne cessidade de mudar o
vimen to é resolvida progressivamente em incrementos de tempo, partindo de algum
ganho do amp lificador I. O ganho do amplificador é determinado pela quanllcla.de
tempo, qU2ndo o deslocamcnto e a velocidade eram .conhecidos. A solução é aproxi-
RC, que é unid ade para' R = I megaolun e C = I microfarad. Observe-se tambem
mada mas, à medida que o in tervalo de tempo é reduzido,. o resultado se aproxima
que ess as muda nças requerem mais uma mudança na voltagem inicial do amplificador
da solução exata. Embora existam diferentes métodos numéricos disponíveis, vamos
2, de 2 para 8 volts. considerar neste cap ítulo apenas dois, escolhid~s pela sua simp licidade. Os méritos
Finalmente, esses circ uitos d~ computador aparentam não serem únicos, e a dos vár ios método s são ass ociados aos erros e convergéncia do processo. Estes são
mesma equação pode ser resolvida por difere ntes circuitos. Assim, a equação para discytidos em muitos trábalhos sobre' análise numérica . *
este problema pode também ser resolvida pelo circuito da Fig.4.6-12. . A base da solução numéric,! é essencialmente.a de se obter os valores numéricos
-j
1 ih20v' da int egral, a ser deteml inada, nos pontos pivotais ao longo do eix o do tempo. Neste
I, ~ .
9 sentido, as derivadas na equação diferencial são aproximadas de um certo número de
termos na expansão de Taylor. Na expansão Taylor, x + 1 e Xi _ l' em termos
d' x -
40dx
- I dos pontos pivotais são i
20 (f;' dr
0,5 /::"1 2 . . / : :, . ,. 1

I
XiiI -'"i :r i /::"1 '\"-2 -'"ie;- I ..
i'- 2 (4.7·1)
:r i /::,.( 61 2 .- '" / : , . ', . 1 .,
.\" i
I \ ..
." i.
.
'\"-2 '\ie;- i
dx
+10-
.' dr

d' x
20d;'
40v
..Q":
dx Estas equa ções recorrentes, juntamente com as equações diferenciais de movi.
-40~
mento., são su ficientes para a solução numérica~ Eptretanto, algumasconsideraçõcs
são necessárias para começarmos o r.rocesso de computação .

• A. Rabl nn c II.'S. Wilr, Malhl'1l1allGlI Methnds for DIg Ital Computers Vol<. I & 1 1 (Nova
lnrqueí 10hn Wiky & Sons, 1968) .• (.

1952). M. .G. ~al.vadn'i eM ..L. Baron , Nume,ieal . Melilods.·in. Enginecring (Prenlicc-Hall"'lnc.,

 Quando a aceler ação inicial (ou força) não é zero, o processo mais simples é esquerda para ® e © onde I é agora igual a 2, e assim seguimos para a direita
admitir que ela perm aneça constante durante o primeiro intervalo. Como subzero para calcular XI' Admitindo N intervalos de .tH, o caminho é para a di reção
não é disponível no computador digital, usamos sub I para os valores iniciais. Temos NO e a iteração direita é repetida N vezes até I = : N + I, em cujo tempo os
então resultados são impressos.
O programa Fortran para a comput ação é dado conforme o diagrama de fluxo.
:~2 == X, C J.I (4.74)
__ I ~ CJ. 2 FORTRAN PROGRAM
X2 -- T'\' I
1=1
A aceleração x I a ser usad a na equação acima é determinada a partir da equação
diferencial de moviment o e suas condições iniciais XI e X I 20 '\1 =l(xl, I( + - (1- I) C J.I)
_ IF() c.X kX IF (I.GT.l) GO T O 30
XI =m I( - m ' - m\
X2 occ 1 .\, C J.1 2 + - : ~, C J.I + x,
O deslocamento Xl e velocidade Xl são entã o determinados pda Eq. (4. 7-4) 1=1 + I GO TO 20
e subst ituídos na equaçã o diferencial para Xl' Tanto X2 e X2 são então substi·
tuídos na Eq. (4.7·3) para determ inar Xl e o proces so se repete . Usualmente, 30 XI =" 2xl_, - X I_2 +x l_, Ât2
um intervalo de tempo 61..; 1/107, onde 'T é o período natural, é suficientemente
IF (/ ,=, N - I- I) GO TO 4 0
. pequeno para resultar numa solução satisfatóri a.
l·"~l+I
Um diagrama de fluxo para o cálculo digital é indicado na Fig. 4.7·1.
GO TO 20
ji x (x.tl 40 PRINT
x(t,) = x, STOP
@ .(1\)=., END
Prinl
61 resulls
!=1
Se a aceleraçko inicial X l é zero, a Eq. (4.7.4) resulta em x 2 ::: 0, e o pro·
cesso de cálculo não pode começar. Esta condição pode ser ret ificada pelo desenvol-
vimento de uma equação nova baseada na hipótese de que a aceleração varia Iinerar·
mente de X l para Xl durante o primeiro intervalo, como se segu e
.\', '.= .\ ' r - I- a C J.I
®
']= (XI, 1,+(!-H6tl • _ .. ~ A
X2 ....•
li A
\,0.1
2
"'Ta ul

. ._ I - A'
"2 ... 2 X, ul
-1 - I(;Cf.0.1
A J

Eliminando a na última equação, tirando o seu valor da prim eira. obtemos

X,' -}-",,6./' + {(-i z ~ '\:'.) 6.t'

. I (I'"
'l; _I.\, I' ) .\, A~:
'
Com os dados· f ornecidos no bloco ® seguimos para o bloco ® que e a equação

diferencial.
a- esquerda Indo
onde a Xl© épela primeira vez, J não é rmaior
cak."Ulado.Aumentando de Ique I, e daí seguimos
comptetamos para
a. itcraç:ro Com Xl = O , a Eq. (4.7·5) e a equação diferenci al têm de s er resolvidas por tenta·
tivas e erros, isto é .
1\2 • .
 x, oc
c ,\.'(, Ót' Temos agora X2 e X3 ;""3 pode ser computado a partir da equação d.iferencial.
A Eq. (4.7-3) dá então X4, e o processo é repetido entre a equação difercncial e a
rf;(x" F 2)
'\,'=
Eq. (4.7-3). A tab ela seguinte ilustra a seqüência do cál culo, cujos resu ltados são
O método Runge-Kutta, que é auto-iniciado, é discutido na Seção 4.8. representados gr.lficamente na Fig. 4.7-3.

Exemplo 4.7-1
Resolver numericamente a equação diferencial 4x + 2000x = F(l), com
as condições iniciais XI = XI = ° e F(l) eomo estabelccido na Fig" 4,7·2.

"

100
F(t)~, "
,
I '
,
,
,,,
I
,
,
0----1
.--'
::
"'"
,,
I
, 0.10 0,20
I

° 0,10 O.2()(

,,0,10

Figura 4.7·J.

lF(r) 500", .\' .f:l1r l

'"
2
1 O
0,03 25,0
25,0
5,65
20,00
°
25
19,35
0,0225
,0174
0
0045
0,
0,0133'
0,0400"
°
N~ste problema utilizaremos a régua de cálculo' para efetuar a computação, c esco- 3 0,06 25,0 5,00
4 0,09 25,0 36,60 -11,60 -0,0104 0,0732
lhemos t = 0,030, que é aproxima~amente 1/10T, a fim de reduz ir a um mínimo 0,120 20,0 48,0 -28,0 0,0252
- 0,0960
5
o número de computações. 6 0,150 12,5 46,80 - 34,3 -0,0309 0,0936
.7 0,180 5,0 30,15 - 25,15 -0,0226 0,060)
/\. eeíuaçã~ 'diferencial nos dá a a~eleração 'que é 8 0,210 O 2,20 - 2,20 -0,0020 0,0044
J"' ; 0,0
241 -0,0535
9 0,240
0,270 ° -26,75 26,75
43,65 0,0393 -0,0873
°°
10 -43,65
11 0,300 -40,90 40,90 0,0368 -0,0818
19,75 0!78
0, -0,0395
12 0,330
° -19,75
-10,30 -0,0093 0,0206

°°
13 0,360 10,30
14 0,390 35,70 -'35,70 -0,0321 0,0714
45,05 -45,05 -0,0405 0,0901

X2 ="t(25)(0,03W = 0,0113
15
16
0,420
0,450 °° 0,0683

Com X2 = 0.,0113 voltamos à equação difer~ncia1 p3ra determinar, X2 'Da Eq. (4.7-4)x, = 1x, = +(0,0225) = 0,0113

.
/lt'

.'(,=WOO) , 500(0,0113) "Da Eq. (4.7-3)x, = -x, + 2x, + ·x , /lt' = -O + 2(0,0113)+ 0,0174 = 0,040

= 25 -5,65 = 19,35.
Exemplo 4.7-2
. As quantidades X2 e X2 são agora substituídas naEq. (4.7-3) com 2
Resolver pelo computador digital ~ problema de um sist ema mola·massa ex·
19,35(0,030/ =0- 2(0,0113) + x, citado por um pulso triangular. São as seguintes aequação diferencial c as con-
xJ ~ 0;0400' dições iniciais
 A resposta x versus t ndica
i um máxi mo para x "'" 1,97 pol. Uma vez que
k = = 81T2 = = 79,0 e Fo = = 100, um pont o no espectro da resposta doProbl. 4.23
X, =0
='-(',
é verificado como
A força triangular é definida na Fig. 4.7-4
( xFko) '"''
= = 1,97
100
x 79
•
= = 1,54

Solução: O período natural do sistema é

2rc 2rc
r ~. W =4 rc -c 0,50 X;
I-"
. O incremento de tempo será escol hido como t = = 0,05, e a equação diferencial é ....:
reorganizada como w
t:
a::
5:
- ; :::
,
....•
)'(
''J
~, + :::.
>:
A for ça e a ace leração sendo zero quando t = = O, é necessário começar o ....• N ,
• ...• '" t:
processo computacional com as Eqs. (4.7.6), que são <i :;:; Y2 ,
vi

§ , • ... •
. . ,K
:
'"< i i: L
X2 7
0 tx2(O,OS)2 = = O,000417X2 . . ". . • N .~
Lt.
x2 = = 2F( 0,OS) - 161T2x2 == SO - IS8x 2 li: • . . . •I
:)(' :)'{
"
. ...•
11
....•
A sua solução simultânea conduz a )'(
(0,OS)2 F(O,OS)
x2 ------
3 + 81T2(O,05)2
.~ 2 "C 46,91
O diagrama do fluxo para a «omputação está representado na Fig. 4.7·S. Com ....•
- ; ::: :;: ;
M = = O,OS, a duração do temp o para a força deve ser di vidida em regiões J == I • .I
..• ::::?'J" '"
até S, J = = 6 at é 9 e J > 9. O indice J controla o caminho da computação no ; : ; : '" ~' ,"
<i N

diagrama. o
o
'"
~<l +
<Xl
. ...•
10
,i
r<)'
li:
O programa Fortran pode ser esc rito de muitos modos, um dos qu ais está
"
....• .... . '"
indicado na Fig. 4.7- 6, e os resultados, na Fig. 4.7 -7, podem ser represeJ;ltados grafi· ;:;: :;: ; . . . . •" \ )
:)'{
camente pelo com putador, conforme a Fig. 4.7·8, Um b.t menor resultaria em
gráfico menos acentuado.
116 117 I )

I )

)
( )
 -
;
• \'
~
)
~
) VWRATIO II 1'ROBLE II

•
••
)
ISII 00G2
1StI 0003
OHIEI I510II X(2 5),OX2 (25)
1'12"3.1415**2
,r(25), T(25) (25)
,J ,VAR( 25)

,•
1511 0004 OT"0.05
IStI 0005 OT2"OT**2
) 15t1 0006 X(1 )"0.0
ISII 0007 OX2(1 )"0.0
15:1 0008 F( 1)"0.0
1511 0009 T(1)"O.O
1511 0010 J(lH
1511 0011 DO 1 1"2, 25
~ !511 0012 J( 1)"1
rStI OG13 T(I)"OT*(I-1)
1511 0014 IF (I .GT. 2) GO T O 2
~ 1511 0016 F (I) "500*OT* (r-1)
1511 0017 'X( rHOT2*F ( 1) )((3+B*P I2*OT2)
~ r Sll 0013 OX2( I )"2*F( I )-16*P I2*X( I)
ISrI 0019 GO TO 1
IStl 0020 2 IF( r .LE. 5) F(I)"500* OT*( J-l)
~ 1SIl oon IF (I .GT. 5 .A1IO. I .LT . 9) F(r)"2 00- 500* OT*( l-1 )
ISII 0024 1F (I .G E. 9) F( I)"O.O .
I SIl 0026 x( I) ,OX2 ( ,··1 )*OT2- X (1-2) +2*X( I-I)
• ISrI 0027
I SII 0028
OX2( I )"2*F( I )-16*I 'I2*X(
1 COIITlI lUE
I)

l 1511 0029 :IRITE(6,3)

I SrI 00 30 3 FORM AT (41HI J TUlE OIS1'L ACCLRT lI FORCE )
1511 0031 (J( I), T( I) ,X( I) ,DX2 ( I) ,F(! ) ,1"1 ,25)
I 1511 0032
WRITE(6,4)
4 FORM AT( 3X, 12 ,2X , F6.4 ,3X , F6.3 ,3X , F7. 2,4 X ,F7 .2)

I PLOTTIIIG
I
1511 0033 00 5 1"1 ,25
11 15/1 0034 5 VAR(r )'X ( 1)*10
I SN 0035 CALI. I'L0T1(VAR,25)
15;1 0036 STOP
1511 0037 [i/O

o processo de computação Runge-Kutta é muito popular, por ser auto·iniciaao e

apresentar resultados com precis ão satisfatória. A seguir, uma discussão resumida
da sua' base.

T IM E OI5PL ACCLRTlI FORCE

Consideremos a equação diferencial para o sistema de um gr au de Iib ~rdade
0.0 0.0 0.0 0.0
0.0500
0.1000
0.020
0.156
46.91
75.31
25.00
50.00 111
lP\,
-', +d\'('_:" I-
.
kx '~F(I)
0.1500 0.481 73.97 75.00
dl- dI
0.2000 0.992 43.44 100.00
0.2500 1.610 -104.25 75.00
0.3000 1. 968 -210.78 50.00
0.3500 1.799 -234.10 25.00
0.4000 1.045 -165.01 0.00
0.4500 -0.122 dy "" }'(IX, j')
19.22 0.0 dI '.
0.5000 -1.240 195.B5 0.0
0.5500 -1. 869 295.19 0.0
0.6000 -1.760 277 .9B 0.0 x e y, m
a bos na vizinhança de Xi e Yj, podem ser expressos em term os da série
0.6500 -0.957 151.04 0.0 de Taylor. Fazendo o incremento de tempo h = til
0.7000 0.225 -35.52 0.0
0.7500 1.313 -208.06 0.0
0.8000
0.8500
1.890
1. 717
-298.47
-271.05
0.0
0.0 (d.\')
dI ,I
li « fdIZ
2 .\ ') <~ 2. i
0.9000 0.865 -136.54 0.0
0.9500 -0.328 51.72 0.0 Z
1.0000
1.0500
-1.391
-1.906
219.66
300. B9
0.0
0.0 (ddIY ) li i (~
I
) h
dIZ 12
.
1.1000 -1.668 263.33 0.0
1.1500 -0.772 121.83 O.U
1.2000 0.429 -57.77
0.0 Emnação
uma incli lugar média
de usare ignorar
est'as expressões,
as derivadasé possível
de ordem substituir a primeira derivada por
mais ele vada
 4.3 Mostrar que o temp o p
I correspondente à ersposta pico do sistcm a mola-mas-
x .'C'-
X; ·1 (d X) I sa am ortecido, excitado por uma força degrau Fo, é WI/lp == 1T/~.
dL i 111' 1

4-4 Mostrar que, para o sis tema do l'ro bl. 3, a rc~posta pico é igual a
y:c' Yi 1 (d Y )
dI ; a"
II

Se tivermos usado a regra de Simps on, a inclinação média no int ervalo I r torna-se,
isto é
Um puls o 'retangular de alt ura Fo e duração 10 é aplicado a um sistema

( ddYt) ,J ..[ (d Y )
'6'
- I- 4 (d Y ) - I- ( ~ J !. ) J mola-massa não-amortecido, Considerando ser o p ulso a sorna de dois pulsos
i/lI' dI ri dt I, I h 2 dt rI I h
degraus, como indicado na Fig . 1'.4-5, determinar sua resposta para I > 10
o método Runge-Kutta é muito semelhante às computações acima, com a pela superposição das soluções não-amortecidas:

F " \ _ . _ J _ . _ _. _ . ,
exceção de que o ter mo central da Eq . (4.8-4) é dividido em dois termos, c quatro
valores de I, x. y, e f são computados para cada ponto i, como se segue
x Y . \: I y - . \'

T, .... I; X, ..
.ri Y, . • I' F, e,[(T ,. X,. Y,)
.......·'-'0 ,. ~ l.
i!.
"
... '__
+ i~
Y, Y, F h F, ~, [(T2, X" Y2 )
T2 ,,
'
I;
2
x, .. ,
Xi
2
.ri
\2"
Tj , '
I; 1 4- Xj .--:."Xi - 1 - Y2
2
h- Yj .l'i [
'
F2 h
2
Fj :. I(T" Xj • Yj)

T4 I; Ih .1'4 Xj YJh Y, - .l' i i F,h r. I(T" X" 1'4)

4-6 Sc
temuma força arbitrária
condições iniciais diferentesé aplicada
f(t)
de zero, a mostrar
um osc ilador
que anão-amortecido,
solução deve ser nque
a
forma
5 ) (4.8-
X i' II Xi ~[Y
I ,6 1
1 2Y,I 2Y j 1 Y,]
x(t), I ,.
xocOSW,,1 ....'!.senw.I!-
úJ
r'
I f(ç)senúJ,,(1
1l1W/1 •. o ' ' .
-ç )r/ç
F,l (4.8-6)
n

.1';'1 ~ - ; J ' j '\ ~[F ,I 2F, - I 2Fj - I-

6 I

4-7 Most rar que a resposta a uma função degrau unitária, designada por h(I),
onde se reconhece que os q uatro valores de Y divididos por 6 re presentam uma in- é rel'acionada à resposta impulsiva g(t) pela equação g(i) "'~ li (t).
clinação média dx/di e os qu atro valores de F divididos por 6 res ultam numa
4-8 Mostrar que a in tegral de co nvolução pode também ser escrita em term os de
média de dx/dl, como definidas pelas Eqs. (4.8-2) e (4.8-3).
h(t) como

.1(1) j(O)h(t) I r'

/(ç)lz(t
, o
... ç) r/ç

onde h (I) é a resposta a uma função degrau unitária.

4-1 Mostrar que o temp o tp ' corrcspondcnte à rcsposta pico para o sis tema 4-9 Na Scção 4.4, a Eq. (4.4-1) d,\ a equação subsidiária para o sist cma mola·massa
mola-massa excitado impulsivamente, é dado pela equaç,To viscosamcnte amortecido, Avaliar o se gundo termo devido a condições iniciais
pelas transformadas inversas.

4-2 Determ inar o deslocamento pico para o sistema mola-massa impulsivamente

4-10. Um sistema mola-massa não-àmortecido recebe u,ma excitaçãO base de y (i) ==

= = 20(1 - Si). Determinar odeslocamento rel~ti~o máximo, sabendo-se que

excitado, e mostrar que ele p ode ser expres~o na forma
a freqüência natural do sistema é wl/ = = 10 S-I .
xpico -.jkiii
_
" ., .exp
( (.
- ---
_I
tg
'~)
--- 4-11 Ul~1 pulso senoidal é considerado como a superposiçãO de dua s ondas senoidais,
F. .-/1 --C' (
confom1e a Fig. 13.4-11. Mostrar que a solução é
Representar graficamente este resu ltado como uma fu nção de \.

, )

I )
 ( Xk) ~= 1 (sen 2711 _ ~ sen !!!..)
Fo (T/2I, -- 2I,/T) T T_ I,

( ' f ~ ' ! ' o ' ) .,-,(T/2 1, 1

- 21,/T) [(
_ senr-
2711
- T- sen'77 1 1 )
21,

(
-I- sen2n --- I - - I, -
T
21,
-senn
T
I-
1,_
. I,, ) I
onde T = 2rr/w.
F

4-14 Com referência ao Exemplo 4.4-2, determinar o espaço de trepidação ("rattle

space") necessário. no caso do siste ma suspenso ter uma freqüência natural
de 10 cps c da ca ixa cair de uma altura de 1,0 pól .
4-15 Um peso de 38 ,6 lb é su portado por várias mola s, euja rig idez combinada é
de 6,40 Ib/pol. Se (l sistema é suspenso de modo que a ba se da;. molas é ao mes-
mo temp o livre e so!t;,. dete nninar o deslocamento máximo de m, e o tempo
~\-1\ \ /
/\ \ I
I para a compressão máxima.
\
'-'" I \ I
. • .. . . _/
4·16 U,,, instrumento delicado é suportado por I1'ol as dentro de uma c,·ix a, confor.

me indi cado na Fig. PA·16. onde Slla freqüencia natural e de 10 cps. Na posi.
ção de sup ortado, o espaço livre ent re o imtrumento e as paredes da caixa é de
1,0 pol. Pergunta·se, se a caixa cai acidenU,!rnentc de uma altu ra de 20 paI, o
instrumento baterá nas paredes?
X=
2F
o( I
- ----sen2n-
-r , I)
k I, 2m, T

x =2F
- o {I -- - I-I- -- T2 sen-
k I, 2m, _
[ 2n ( I- -I, -
T 2
I)
sen 2n -I J •
T_
l1 .
~
F I
I

'- I I

"'"
~/ ,'/ •. . .
,/ I
I

'-- I 4-17 Um sistema mola·massa da Fig. PA-17 tem um am ortecimento de CouJomb que
~
I I
Fo I I

,, 7
~
"
o
•.
I
...
I ..
/ exerce um atrito constante de força f Mostrar que a solUÇão para uma excita-
ção de base é
I
I
) I Wo Z _1_(1 -I- Jr..... .)([ - CoSW,I) -senW,1
I
l'O úJ,l1 /lH"o
)
)

) x ~=2:o{2;d2sen~(1 - {li)-sen~1!.(t - 1,)--Sen271+]}, I> I,

) 4-13 Um sist ema mola-massa desliza para baixo Ilum plano inclinado suave de 30 °.

) conforme a Fig. PA -13. Determinar o tempo decorrido entre o primeiro con-

tato da mola até que ela de sfaça novamente o contato.
) 122

)
 I
o espectro da rcsposta para o pulso senoidal é indicado na Fig. 1'.4-21. Mostrar
4·18 Mostrar que a res posta pi-::o para o Probl. 4·17 é
quc a res posta pico ocorre na rcgi ão t >
t I para pequcnos valores de t dr.

"o
_1 (1-
O)"Zmu :~c
0),,1, t-
& )11 -
/111'0 I
~ (I
t- 1 (
+ ~)
li, ) I'
Mostrar que a resposta pico ocorre em t = ti, quando ti Ir = 1/2.
2,0
,V 1 +0),,1
1
1 -I- l"iI r; ; J

O~)01ax

Dividindo-se por wnt1 , a quantidade z01axlvotl pode ser representada gra-

ficamente como fU!lção de wnh com ftdmvo como parâmetro.
4·19 No Probl. 4·18, a for ça máxi ma transmitida a m é

Representar graficamente esta quantidade em forma n;To-dimensional, multipli-

car por t1lmvo para obter
! :..! ! 2 :1 ~ I ,/T
JJH' o
Ji,- -I (0),,/
1 ) '( = . " " ')
J1l/'u 10' I
Figura 1'.4-21.
que novamente pode ser representada graficamente como função de wt I,
4-22 Um sistema mola-massa não-amortecido com w = 16,1 lh tcm um perí odo
com parâmetros ft,/mvo. Traçar IW /lzmax/v O I e IZ01ax/1I0tll como fun- natural de 0,5 segundos. Ele está suj eito a um impul so de 20 lh /pol de forma
ção de wnt, para ftdmllo igual aO, 0,20 e 1,0.
triangular, com a duração de 0,40 segundos. Determinar o deslocamento máxi-
4·20 Mostrar que o es pectro da resposta para o pulso reta ngular de duração t!, re- mo da massa,
presentado na Fig. P,4·20 é dado por
4.23 No caso de um pu lso trian gular de duração ti, mostrar que, quando

( xi'~,
k)
,ma'
2scn7!lu
r
2.0

( X Fk )o O1aX

( X k )o
F 01"-'1,0

ti
/r = 1/2, a resposta
partir da equação
pico ocorre em t
 2 cos
21Cf,
-- (I.
, •.
~ - 0,) 5 - co~s •.
I,
Ir- I,r ~(I,
- I, - I) cos --2lrl, -- Ir
r I,
0 '_' O WnZmu:

1'0 OJ nt 1

encontrada ao se d iferenciar a equaç,lo para o desl ocamento com 1 > I" A

Fig. 1'.4·23 mostra o espectro da resposta para o pulso triangular.
4·24 Se o período natural T do oseilador é grande, comparado ao de duração de
pulso ti' a resposta pico máxima ocorrerá na região t ti' Para o oscilad or >
não amortecido, as integrais escritas da forma seguinte

~·(senw.1
x ---~ J r f(ç)
o.
cos w"ç dç --
o ~.
cos W"I r {(ç)Senúl"ç dçl
Não mudarão para t > t 1> uma vez que nesta região f(t) = O. Assim,
fazendo-se a substituição

Acosif > w:J~f(Ç)C0SW.Ç<IÇ

4-27 Se t > tino Probl. 4-26, mostrar que a solução é

w.z\
r;;- ~o -sen +úlol,[ COS() W. I - ]
Asen if > , - _o 0). r " ~ f(ç)scn
• o
O).Ç< 1 1 ;
W.I I, - COS W"I

4-28 Determinar a resposta para o 1'robl. 4·10 , usando a integração numérica.

a resposta para t > t I é um movimento harmônico simples, com amp litude
A, Discutir a natureza do espectro da resposta para este caso. 4-29 Determinar a re.spostatempo para o l'robl. 4·22, usando a integração numérica.
4-25 Um siste ma mola·massa não-amortecido, m. k. é sujeito a uma força de ex- 4·30 Estabelecer um circ uito de com putador analógico para resolver o sistema
citação F(t), como Indicado na Fig. 1'.4·25, Mostrar que para t < to não·amortecido excitado na bas e, do 1' robl. 4·26. Verificar o espectro da

10
kx(t) _~_I_(W"I _' sen W"I)
7';- W"lo 6
4
I I II
Excitação da velocidade
2 'I. y = 60e-o.,o 1
kx(t) .~I
-ç;- W"[ ()
l senw" 1 - 10 -
].
sen Wol (
-I- COS
)
úl" I- 10 1,0 x
o y= 60 (l-51)
x~ "
0,6 ---- ----
0,4
-
~
NxE l - -
N -
,
0
0,2 .- --
~t--

0,10 ~ -- l
-
1'."-..
-
0,06
-l-
0,04

0,02
-
I " .'" ~
. í'•

4·26 A base de um sistema mola-massa não-amortecido, m. k, é sujeita a UI11 pulso

de velocidade, confonne a Fig . 1'.4 ·26. Mostrar que se o pico oco rre para
<
t ti' o espectro da res posta é dado pela equaç ão
 { )
i{r)" 60('-'10, .('(1) (lO( I ,51) ()
Os esp ectros da resp osta para as excitações acima s ;T o indicad os em esca la na
Fig. PA-30. ()
4·31 Um sis tema mola ·mas sa tem a eq uaçã o
I)
,~., 2.\ '1 1 0 0 .1 ' O

com as c ondições inicia is x (O ) = 1,0 pol c, x ( O) = 3 pol /s. Dimi nuir a equa·
ção do compu tador por um fato r 10, c det ermi nar o diagra ma do ci rcuito e SISTEMAS
os fatores de escal a para a sua computaç, To eficien te.
4·32 São dados os segui ntés valo res 'p ara um cert o sistema de um grau de li berdade :
DE DOIS GRAUS
m = 0,122 Ib/s 2/pol, k = 6100 Ib/rol, c = O,lace' Escolherum tempo DE LIBERDADE
do compu tador que se ja 500 vez es mai or que o tem po efetivo e escrever a
equa ção para o co mput ador para u ma exci tação arbitrária F(T). Desenvolver
? diagrama do circu ito em escala apropriada.
4·33 Escrever a equ ação de movim ento para um sist ema amor tecido com exc itação
de base y(t). Traçar o circuito do co mpu tador analógico e mostrar com as
quantidades z = (x - y) e x podem ser medidas.

4·34 Um sist ema mol a·mas sa com amor tecim ent os viscoso está inic ialmente eri1
repo uso com deslocame nto zero. Se o s istema é at ivad o por uma 'força har mô'
nica de freqüên cia W = wn = - J k 7 1 ii, determinar a eq uação para o seu
movimento.
4·35 Mostrar no Probl. 4·34 que, com amort ecimen to pequen o, a ampl itude será
elev ada a um valor (1 - e-I) vezes o va lor do est ado perman ent e no tem .
po t = li/nó. (ó = deeremento Ioga rítmico ).
4·36 Sup or que um sistema levem ent e amo rtecido é aciona do por uma força
Fo sen wnt onde w" é a freqü ência natu ral do sist ema. Determin ar a equa ção
para o caso da força ser subita ment e remo vida. Most rar que a ampl itude
decai para um valor e-I vezes o va lor inicial, no tempo t = I/fl/ ó .
5
Um sistema é denomina do de doi s grau s de li berd ade quan do requ er duas co orde-
nada s para a d escr ição do seu mo vime nto. Tal s istema prop orciona uma intr oduç ão
simples ;lO compor tamento de si stemas com vário s grau s de lib erda de.
Um sis tema com uois g raus de liber dade terá também duas freq üêne i'ls natu rais.
Quan do ocor re vibr aç.To livle com uma destas freq üênc ias 'nat urais, eXÍ!' .te uma
relação definida entr e as amp litudes das dU; ls coor dena das e, a coní igur ;lção é ref erida
Como o /Ilodo //ormal. O sistem;l de doi s graus de liber dade terá então duas vibra ções
de mod o norm; ll. corres pond entes às duas freq üênc ias naturais. i\ vibraçã o livre
iniciad a sob qual quer cond iç;To será ger almente a superp osição das duas vibr ;lções
de mod o norm ;ll. Entr etanto. vibraçã o harm ônic a forçada ocor rerá na freq üênc ia
da ex citação, e a amp litude das dua s coordenadas tenderá para um máx imo nas
duas freqiie'nci as naturai s.

Consideremos '0sislema não·amor tecido da Fig . 5.2·1:Usan do as coorden ad~s

XI e X2, medi d~s a par lir d~ rerer ênci~ iner cial, ~s equa ções diferen ciais de mov i·
men to p~ra o sis tema vêm a ser
 mX1 = -k(x, -- x,) -- kx , w _ =~ .1.:"
I
co, :6 3 4 f.
jO 0,634- 111

2mx 2 = k(x, -- x,) -- kx,

w, =.1.i" =!2 ,366_ m
k

A sub stituição destes valores na Eq. (5.2 -3) nos pem1 ite achar a razão das
amplitudes. Para w i= 0,634k/m, obtemos

I::l(x,-x,lr:;:l2
~-
kx,
~-- k kx, k
2 k - w;m
I
=" 2 __ 0,634 ~= 0,731

que é a ra zão de am plitude ou perfil do modo, correspondendô ao primeiro' modo

Definimos agora uma oscilação de modo normal àquela na qua l cada mass a normal.
é submetida ao movimento harmônico da mesma freqüência, passando simultanea'
Repetindo, para w~ = 2,366k/m, obtemos
mente pela posição de equilíbrio. Fazemos, para tal mov imento,
XI :::...:A1
ej(J/t
"A '( )' A:
k ,_co
. I
2k __ w lm =2 _ 2,3 66 =-2,73
x2 = A 2e hu t

A substituição destes nas equ ações diferenciais resulta em para

mente o na
perfil
Fig.do5.2·2
modo osque
doiscorrespçmde ao segundo
modos nom1ais. No primmodo
eiro, normal.
as duas Mostramos grafica-
mas sas movem -se
(2k -- w 'm)A, - kA, OO-~ O em fase. No segundo, as massas movem·se em opo siçlfo ou for a de fas e, uma em
-kA I + (2k - 2w'm)A, .,= O relação à outra.

~
(2k - w'm) - k l- - k

!
-k (2k _ 2w'm) "o" O w: =0,634 m

.1.'- ( 3- k )
m
.1. + -3
2
( k- ) '
m
== O
Exemplo 5.2.1
Considerado o sis tema da Fig . 5,2-1, fazer o par de mol as ao centro igual a
Ilk e computar as freqüências naturais e os perfis dos modos .

.1.,=" (~ + -} -/T )~ ,2,366 ':2

e os val~res encon trados para asfreqüêllcias naturais do sistema são

130
 o valor de n, os seguintes
Variando valores numencos para (WI /WIl)2 e Exemplo 5.2-2
são estabelecidos e traçados,
(W2/WIl)2 conforme a Fig. 5.2-3. Observamos que A Fig. 5.2- 5 representa dois pêndu los acoplados por mei o de uma mola frágil
ll? pernlanece quase constante.
(wdw k, que não está sob tensão quando as duas hastes dos pên dulos estão na
n posição vertical. Determinar a vibração de modo normal.
FreqÜências de modos normais, como função de

n (w,/w,,)' (w,/w
lI )
'

O 0,50 t,O
0,5 0,611 1,641
1,0 0,634 2,366
2,0 0,650 3,850
4,0 0,660 6,840
10,0 0,666 15,83
100,0 0,666 150,8
0,666

Solução: Admitindo como positivos os deslocamentos angulares anti-horários,

e tomando os momentos em relação aos pontos de suspensão, obtemos as seguintes
equações de movimento para pequenas oscilações:

m /'ã , mg/e, _.. ka'(e, .....eJ

m/'ã, . mgf(), - 1- ka'(O I :. O,)
w '
( w ," J

O, ,', cos wl

O, A,coswl

( A~
,)")

2
__
_ I Tn-
L 2( W,W,'
n
/ )'
w, ff W,
J. J l /. ., k a'
~mT'
(~r'
.A 1,0 (~r)
11,
-1,0
2

Por exe mplo, se n = 4, os dois modo s normais são como estão representados Nestas condições, no primeiro modo os dois pêndulos movem-se em fase e a mola
na Fig. 5.2-4. não é est endida. No seg undo modo, os dois pên dulos movem-se em op osição e a
mola de ac oplamento é ativamente envolvida com um nó no se u ponto médio:
Daí resulta que a freqüência natural" é mais alta.

Exemplo 5.2-3
Se o pêndulo acoplado do Exemplo 5:2-2 é posto em movimento com cond i-

ções iniciais diferindo daquelas dos mod os normais, as oscilações conterão

133
 simultaneamente ambos os mod os normais. Por exemplo, se as c ondições Solução: Qualquer vibração livre pode ser considerada como sendo a superposição
'lôTcÍ'lÍssIToo- 1(O) = A c 0z(O) = O, as equações de movimento serão dos seus mod os normais. Assim, os dois des locamentos' podem ser expressos como

e,(I) = ·i A cos OJ,t + iA COS OJ,I

.\", "A sen (OJ,I + 1 Jf,) '-
0 Bsen (co,' + - 1 J f,)

8,(1) ~~ 1 1 . COS OJ,I - iA COS OJ,I

.\""" A sen (OJ,' + 1 J f1 ) + - Bsen (co,' + - IJfJ

Deve-se notar aqui que os pri meiros termos à direita correspondem ao primeiro
Considerar o caso da m ola de àcop lamento ser muito fraca, e mostrar que um
modo normal na fre qüência natural WI' S
ua razã o de ampl itudes é tamb ém
fenômeno de batimento ocorre entre os dois pênd ulos.
A l/A 2 = A/A = I,que é o primeiro perfil do modo nOfmal. Os segundos termos
oscilam à freqüência Wz com razão de ampl itudes B dBz B/E 1, = - = -
em con formidade com a vibração do se gundo modo normal. As fa ses 1/11 e I/Iz
e, (I) = = A cos (
w -- úl 'I)
I 2 cos ( -'+
CO
-2 W )
--. 1 simplesmente permitem a mudança do temp o de origem e não alteram o caráter dos
modos normais. As cons tantes A, B, 1/11 C 1/12 são suficientes para satis fazer as
e,(1) ~ - Asen w --
(' 2 "
W) ~en W( I
+2 W 'I) quatro'eondições iniciais, as quais podem ser escolhidas arbitrariamente.

Já que (Wl - wz ) é muito pequeno, Ol(t) c 02(1) agirão como eos (W I + w2)t/2.
e sen (WI + W2 t)/2 com ampl itudes variando lentamente, conforme mostra a
Fig. 5.2-6. Visto que o siste ma é eonservativo, a energia é transferida de um pêndu lo

para outro.

',~~4S Diferenciando a Eq. (a) para a velocidade

A sen 1 J f, ~ 2,5
Bsen 1 Jf, = -2,5
e fazendo O obtemos duas outras

"o ~«Ç fffsp , equações

O C "' co, A cos 1 J f, -
O,,, 0), A cos '11,
0),

+ 0),
Bcos 1 J f,
B cos 1 J f,

Exemplo 5.24 cos 1 Jf, = O ou 1 J f. = 90°

Se as ma ssas e mol as do sis tema representado na Fig. 5.2-7 são igualadas cos 1 Jf, =O ou 1 J f, = 90°
a m e k como indicado, os modos normais vêm a ser

If - +
3k
w; k
III
wi
m ~ ~: m m. -.~ x I =, 2,5 cos -(
m
2,5 COS fi k -
m
I
}+-x,+--x,
:iJ. A,
A, :4 - - ; ·--1
Figura 5.2· 7 x, = 2,5 co s . ''k
I_I - 2,5 cos
'Y m .
J I 1 km
..l-{

x,(O) =·5 .\",(0) ~' O

.~, (O) O :ê ,(O) 0.00 O { XX,, } " 2,5
{I}
Icos Vk(nm:/ .- 2,5{- I}
cos
l' V !3f;;f
mk
 k I, k 2· Trata-se de um sistema de dois graus de liberdade, visto que são nec es-
sárias duas coord enadas para se deserever seu movimento_ A escolha das coor-
As equaçõesdifereneiais de movimento para o sistema de dois graus de liberdade denadas definirá o tipo de acoplamento que pode ser d eterminado imediata-
são em geral acopladas, no sentido de que :ul1b as as coordenadas aparecem em eada mente a partir das matrizes de massa e rigidez. ~assa ou acop!amcnto dinâmico
equação. No caso mais geral, as duas equações para o sistema n:lo-;nl1ortecicJo têm existe ~;sall1atriz de massa é não-di:lgonal, enquanto que rigi dez ou acàp!a-
a forma seguinte mento estático existe se amatriz de rigidez é não-diagonal. I: possível também
que haja as duas formas de acoplamento.
11111'~I + 1 11 12 :\:2 t- k"x, + k, O
/11 2 ,,'( ,
+ 1 11 22 ,\::, - / k 2 ,x, + k ~2X2 O

que revel a imediatamente o tipo de acoplamen'to presente. Massa ou acop!a/l1cnto .Aeoplamento Estático. Escolhendo as coordenadas x e O , sendo x o desloca.
dil!~~'?__ .c.?'is~e.se:I_1DaJrt~dç.1I1as§a (IIão-diagonal, ao passo que rigidez ou Ilcopla- mento linear do centro de ma ssa, o sistema terá aco plamento estático, como se
Inento estático existe se a matriz de rigidez é não-diagonal. observa na equação matricial
E possível também estabelecer o tipo de acoplamento a partir das expressões I

para as energias cinética e potencial. Produtos cruzados em cada expressão denotam I(k k,)
i
(k,l, k,l,)
acoplamento, dinâmico ou es tático, dependendo que eles se jam encontrados em
T ou U.A escolha de co ordenadas estabelece o tipo de aco plalllento e ambos
podem estar presentes.
E possível encontrar um sist ema de coordenadas que não ap resente qualquer
formaõC'lícoplãmcntõ:-Nestêéâsõ, ;rsequtiçõés são desacopladas e cada uma pode
ser resolvida separadamente da outra. Tais coord enadas são cha madas coordenadas
principais ou coordenadas normais.
Embora seja sempre praticável desacoplar.a:, equa~ões .. de .movinlento.parao Se k, I I = k 2 1 2, oacoplamento desaparece, e obtemos x desacoplado e vibrações O.
sisterna-não-amor'tcêi,fo,esteniior5 •sempre o caso para .um. sistema amortecido.
A;;q;;;;çõ~~-;;tri~'i;i~;~guintes mó~íram um sistema que tem- ós aC;Jplamen [os dinâmi- Aeoplamento Din;imico. 11:' dgum
. ponto C ao longo da bar ra onde .; força arl,i:
co e estático zero, porém as coordenadas são acopladas pcla matriz de amortecimen to. cada normalmente à barra produz translação simples, isto é, k I/J, = k;-Ç f'~de.~e
iííàstrar que são as seguintes as equações em termos de Xc e 0--------· ----- ..-- ..

1/1<'

Jc
IlOF ~ } (k,/~
oI k2/~)
- J { x 0-'c } {} °
Se na eq uação acima Cl2 = =
0, então se diz que o amortec imento
C21 é propur-
cional (proporcional à matri~ de rigidez ou de mas sa), e o sist ema de eq uações
torna-se desacoplado_

A Fig. 5.3·1 mostra urna barra rígida com seu centr o de massa n.lo coinc idente
com seu eent ro geométrico, isto é, /, oF /2, e suportada por dua s molas,
)

)
)
que mostram terem as coordenádas escolhidas eliminado o acoplamento estático
)
e introduzidó o dinâmico. w, =6,90 rad/s = 1,10 cps
)' w, =9,06 radjs = 1,44 cps
~,,()plamento Estático e Dinâmico .. Se escolhemos x
) 'bar~;,-~s equações de movimento tornam-se
)

)
(7f")""
)
)

?
)
)

) Determinar os modos normais de vibração de um automóvel simulado pelo sist e-

ma simpli ficado de dois graus de liber dade, com os seg uintes valores numéricos.
)
/, = 4,5 pés k,"~ 2400 lb/pés
)
Jc =W r' /,=5,5 pés k, c= 2600 lb/pés
) g
) r =4 pés
(.:~t,~~1,09 pésjrad = 0,288 poljgr~u

)
)

)
) Consideramos aqui um sist ema excita'do por uma força harmônica FI sen wt,
) Supondo que o movilllento seja r~presenlado pela equa ção matriciaJ

)
mx -I- k,(x -- I,e) -I- k,(xl 1,0) ° 1 °1 11 ,.{ 1X ,'~} , I [ 'k "
li , ,
k,
k"
12
' J { "x,J { .0F ' lIscn
,,_e úJ{
) Jc Õ -,- k,(x ,-- 1,0)/, + k,(x + I,e)/, O
)

) [(k,
, -(k.t, k, -- k,l,)
! ":-w'm)
(k,l;\-(k,l, k,n--k,I,)
·_-w'J,>. - l { e" }
) 138
 ri (k" --- 111/»2) k'2 - j { X ,} { F ,} 1II
o '1 F\" '} { o ' sen
F } (r){
_ k '2 (k22 --- m,w'). X, o i.

I
i () nl j .\'::
: :>
c
Deste modo, temos k'l k 22 = 2k; kJ2 = k21 = - k; w;
w~ 3k/lll. Portanto, as Eqs. (5.4-6 ) da Seç, 5.4 torna m-se

E conveniente aqui o des dobramento de ca da uma das equações acima em fra ções
parciais. Obtemos para X J

onde WJ e W2 são as fr eqüências dos modos normais. Visto que a Eq. (5.4 -3)
torna-se

c -= - ~ ~ ~ II1W; lF] _ r,
X ,} ,~ _1_[(k 22 -
2
/Il2W) ]{F } , ,- 1II'(wj - w;) - '[;;,
{ X, [Z(w)1 ·-k'2 (k"
-k'2
- 1,( 2
lI ) O ..//
De forma sernelhante, C2 é calculado pela multipliéâ'Ção por (w
~- wy
- lI1,w')F
fazendoW2 W = /__ ----------
\' _ (k n ..
1I1,1II,(W; -- w')(w~ . - W2)
r
, I -

c 2
(2k --- -' ;I1(2
-....--_.
)F" -.--::---
_..J._' . - . . . ,! . . . -
I

/-JI1'(CÓ;'·o.: 'wD'_":'-',~íl1

Uma forma alternativa de X ée~iã~

.v-
'\ ,: ', .',
1
Exemplo 5.4-1
Aplicar as Eqs. (5.4-6 ) da Seç. 5.4 ao sistema representado na Fig. 5.4-1 quando
ml é excitado pela força F J sen wt. Traçar sua curva de resposta da freqüência.
F [- ,." I J
-r k l (w/w,)' -I- 3 -- (w/w,)'

F [- I' I ]
X2 I -, (W/W,)2 - 3 -- (W/WJ2
2 1.
 e admitindo o movimento eomo harmônieo, a equação para a amplitude XI pode
ser apresentada como igual a

xk
4 'l
3,Of
I
1 '1
--~, F

--- x k
~---
A Figura 5.5·2 apresenla um gráfico desta equação, com J .t = = /n2//Ill cumo parà·
I, F melro. Note-se que kdk 1 = J .t(W22/Wll)2 . Visto que o sistema é de dois graus
F
2,0 - de Iib crdade" cxistem duas freqüências naturais. Estas sãu r epresentadas em função
',I de J .t na Fig. 5.5-3.
1,0 Até agora nada sc di sse sobre u tama nho da ma ssa do ab sorvedor. Com
w
W = = W22, a amplitude XI = 0, mas a mass a do absor vedor é submetida a uma
O 3 ,0 w, amplitude

- 1,0
I II 1:
- 2,0 I I'

, -- - i~ I--r ..-
- 3,0

~ I " " o4 .-----") i~+J-- 1

1 ! '= 0 , 2 f
. :1 -
:\ II
I \~ I\
- t\ " + A-
wW
,, -__- 1,0 __ o

I ; \ 11
,\ I

0,8 \ 1,25 ' • •••

I r - . . -

Um sistema mola-massa k2 • /n" afinado com a fre qüência da forç a excitadora

tal que t•}
. ~ ', k2 /m 2, atuará como um abs orvedür de vibração e reduzirá a zero
(Imovimentl) da massa principal m J • Fazendo a substituiç.lo

_k_ 1 . - '3."
( j) ~
! ,eu],
n/j 1111.

o sistema absorvedor k 2, 1Il2 exef(;e uma força igual e cont rária à furça perturbadora.
Nestas condições, o tamanho de k,c /Il2 depcnde du valur admis sivel de X 2'
 1,6 /I. Figura S,(,·j Illostra () essencial de Ulll péndu\o centrífugo,

Ele é um sistema não linear de dois graus de li berdade. Todavia, limitaremos as

oscilações a ângulos pequenos, reduzindo assim a sua complexidade.
1,4
Fazendo as coordenadas. no pont o O' paralela e normal a r, a reta r gira
1,3
com ve I OCl 'd ad'e angu ar
j. (O ' + 'I' ,.;,)
' A aceleração de m é .igual ao veto r soma da
------ 1,2 aceleração de O' e a aceleração de m rc1ativa a O',
3 1 ;:
J 1,1 -
[R Õ sen r P R O ' ws r P r(O ! ~)'Ji
, [RÕ cos r P ! RÓ ' sen r i) I r(Õ!· ~)J.j

Visto que o momé nto- em rc1a ção a O' é zero, ternos

III[UÕ cos r P i UÓ ' sen q,1 1'(0,1 ~)]r O

0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8
Razão de massas /l Admitindo que r jJ esja pequeno, fazemos cos t /J
equação para o pêndulo

rp. l (R r0 "),1.. 'i'

A força atuando na roda grande é a força do pênd ulo, que é dirigida ao longo
o absorvedor de vibra ção da Seç. 5.5 é ef iciente apenas a uma freqüência, de r.
W = W22• Além disso, com freq üências ressonantes de eada lado de "'-'22, é muito
limitada a utilidade do absorvcdor mola.massa.
Para um sistema rotativo como o do motor de automóvel, os torques de exci.
tação s50 proporcionais à velocidade rotacional /l, qu e pode variar numa larga faixa.
o momento desta força na roda grande é FR senq" de modo que, admit indo ângulos
Nestas condições, para que o absorvedor seja eficiente, sua freqüência natural deve
pequenos, a segunda equação é
ser também proporcional à velocidade. As car acterísticas do pêndulo centrífugo
são idealmente adequadas para este propósito,

onde T é o torque perturbador na roda grande.

Os ângulos O e q, requerem a solução simultânea das Eqs. (5.6.3) e ~5.6.5),

,/1/ o que obvia mente somos incapazes de efetuar. Suporemos então .que..o mov~ento
r
da roda seja uma rotação constante /l mais uma pequena oscilaçao senOldal na
forma seguinte
O' ,
O/ F o = /lI + Oosenwl
11
+ wOosencoswlwl ~
Õ()==-W20o
/l
 A Eq. (5.6-3) torna-se então giram livremente no eixo e que são aei onadas somente por meio dos anéis de atr ito
b, quando a pressão normal é exercida pelas molas das cav ilh~s c.
!f i- +R() -;: R(
li' '" = -r- + r) w200sen wl Quando devidamente regulados, os di scos giram com o eix o em peq uenas
oscilações. Entretanto, quando as oscilações torcionais do eixo apre sent~ a ten-
dência de aum entar e se t ornarem grandes, os discos não acompanham o eixo, em
razão da sua . grande inércia, e a energia é dissipada peio atEito resul tante do movi-
mento relativo. A dissipação de energia limita assim a amplitude de oscilação e evi-
ta desta forma altos esforç os de torção no êixo.
Admitindo uma soluç ão de est ado permanente <fi Apesar da si mplicidade do amo rtecedor torcional, a análise matemática do
tudes torna-se seu comportamento é um tan to complicada. Por exemplo, os discos pod em deslizar
continllamente, durante parte do ciclo ou ab solutamente nada, isto n a dependência
II'R
--w' da press ão exercida p'clas mol as das cav ilhas. Se a pressão no anel de atrito é excessiva
00 r para deslizamento ou nula, não haverá dissipação de energia e o amortecedor torna-se'
inútil. Evi dentemente, a dissipação máxima de energia ocorre sob alguma press ão
intermediária, resultando em eficiência ótima do amortecedor.
a qua l indica claramente que a o>c ilação Oo da roda torna-se zero quando
W =11 v' R/r.

Em contraste com o abs orvedor de vibração que se opõe à força excit adora, o amor-
tecedor de vibração dissipa à energia. A Fig. 5.7 -1 representa um amor tecedor de
vibração do tip o de atrito, conhecido pelo nome de Lanchester, de emprego prático
I~ Inclinaçao
. T
= J
Jilgura 5. 7·2. Amortecedor torcional sob desliz amento continuo.
Para dar uma idéia do pr oblema, vamos consi derar resumidamente
que os di scos deslizam continuamente. Admitindo-se
o caso em
que o bos so do ei xo este ja
. em sistemas torcionais como motores a gás e diesel, na limit ação das amplitudes de oscilando nas proximidades ~a sua velocidade angular média, conforme indicado na
vibração nas velocidades críticas. O amortecedor consiste de dois discos 11 que Fig. 5.7-2, os discos esta rão sob urn a ação const ante do torq ue de atrito T, enquanto
deslizam. A accieração do disco , representada pela inclinação da curva de vel ocidade,
será em conseqüência constante e igual a TjJ, onde J é o momento de inércia dos
discos, e sua vel ocidade será representada por urna sér ie de linh as retas. A velo cidade
dos disco s será crescente enquanto a velocidade do eixo for supe rior, e decrescente
quando a do eixo pass ar a inferior, de acordo com o que mos tra o diagrama.
O trabalho efetuado pelo amortecedor

IV ,= f Tde ,~ T J 0/ di
onde w' é a velocidade relativa', é igual ao pro duto do torqu e T e a área hachurada
da Fig. 5.7-2. Cons iderando que ~sta á rea é pequenip~ra T grande e grande para T
pequeno, o máximo de energia é dissipado para algum valor intermediário de T. *

• J. (sctcmbro.Jczcrnbro,
APM-52-13 1'. Dcn H"rlo g c J. Ormondroyd, "To~sional-Vibralíon Dampcrs", Trans. ASME
1930), p,ígs. 133-152.
 Obviamente, o amortecedor deve ser colocado numa posição onde a amplitude
onde 0 0 c 'P o sJo amplitudes complexas, sua substituição Ilas equações diferenciais
de oscilação seja a maior, a qual geral mente se encontra do lado do eixo dis tante do resul ta em
volante principal, uma vez q ue o nod o está usual mente perto da massa maio r.
'( l\ ,,- or')' ~ .1'0[-..
1'10 , il'w _ Mo
o Amortecedor de Vibração Viscoso Não-Sintonizado. Em um sistema rotat ivo 1 .I '.I ," -T!fl" - T
tal corno o motor de aut omóvel, as freqüências 'perturbadoras para oscilações torcio-
nais são proporcionais à velocidade de rotaç,To. Ent retanto, h<l geralrnente mais de
uma fre qüência desta natureza, e o pêndulo centrífugo tem a desvantagem de que
i~ 'C 1 !O
vários deles são nec essários e sintonizados com o númer o de ordem da perturbação. Jd "
Em contraste com o pêndulo centrífugo, o amortecedor torcional viscoso 11ãosint o-
nizado é eficiente numa larga faixa operacional. Ele con siste em Urna massa livr e Eliminando 'Pó entre as duas equaç ões, a expressão para a amplitude O o da pol ia
torna-se
rotativa dentro de uma cavidade cilíndrica, cheia com fluido viscoso, conforme
a Fig. 5.7-3. Tal sistema é geralmente incorporado no interior da polia, na extremi-
(01'.Id iro))
dade de um eixo de manivela, que aci ona a correia do ventilador, e é muitas vezes
[cü'.Id(Á'--J01')] ! ic01[01'.Id
denomiIlado corno o amortecedor HoudaiUe.

I'
I' =--21m
(', "

°,0°/ / fl'(w/01Y ! 4 Ç'

1 Af o - -. '\fl --'-(01-/01-"
)-,-(-,--0 /- 0 1 ~ - ; - ) - '- i ~4~~'~f.u-(-w-/-O-),,-)~2-'--(-I~--w-'-/w--;~)
-)-, J2

a qual indica que I KOo/lv!o I é uma função de três parâmet ros, L 11 e (w/wn ).
Se 1 1 é mantido con1:tante e I KOo/M o I é traçado como urna funç ão de
Podemos examinar o amortecedor viscoso não si ntonizado corno um sis tema (w/W/I)' a curva para qual quer \ aparecerá de alguma forma similar àquela de um
de dois grau s de liberdade, ao considerar o eIxo de manivela, ao qual ele est á ligad o, sistema de um grau de lib erdade com um úni co pico. Os dois valores extremos
como fIxo numa extremidade e com o amortecedor nà outra. Com a ri gidez toreional
do eix o igual a K pol I b/rad, o amortecedor pode ser considerado como excitado
de \ = = °
e \ = = 00 ãso de i nteresse. Quando \ = = 0, temos um sistema não

amortecido com freq üência ressonante Wn = = Y KjJ, e a amplitude será infinita

por um torque harmônico Moe!Wl. O torque do amortecedor resulta da viscosidade
nesta freqüência. Se \ = = a massa do amo rtecedor
00, e a ro da moverão juntas
do fluido dentro da cavidade da polia, e suporemos que el e é proporcional à veloci- como uma massa única e novamente temos um sist ema não amortecido, porém
dade rotacional relativa entre a polia e a massa livre. Dest a forma, as duas equações com freqüência natural de k/(J + J d). y
de movimento paJa a polia e a massa livre são ,
Desta forma, como o amortecedor Lanchester da seção anterior, há um amorte-
lÕ + KO + dÓ -, rp) = Mllc i •••, cimento ótimo \0 para o qual a amplitude pico é um mínimo, conforme a Fig.5.7-4.
.IiiJ - dÓ - rp) =() O resultado pode ser apr esentado como um grá fico dos valo res pico corno uma
função de \ para qualquer 11 , conforme a Fig. 5.7-5 v

Pode-se mostrar que o amortecimento ótimo é igual a

0= 0IlC'"'' I
!fl =!fluei .." ./2(1 + ti)(2 ~fIi)
 obtemos a expressão para ~o. É evidente que ..estas conclusões aplicam-se também
ao siste ma mola·massa da Fig. 5.7-6, o qual é um caso especial do absorvedor de
vibração amorteci da, com a mola do amortecedor igual a zero.

Uma roda e eixo rota tivos com m?me nto angular H podem, sob certas condiçõe s,
introduzir um momento giroscópico, acoplando desta forma deflexão e inclinação
Figura 5. 7-4. Respusta de um amortecedor. visco,\'O llrió sintonizado para criar um problema de dois graus de liber dade. Ilustraremos este efeito com uma
(todas as cUrl'as passam por I'J. roda girando num eixo em balanço, conforme a Fig. 5.8-i.

.. ··:S
~~.. --F-j~ .
.
. ..
,'0'
..w l!
"'coso

Se a veloc idade rotâtiva do eixo é w, seus componentes, paralelo e nomial

à face da roda, são w sen O e w cos O . Assim, os momentos angulares nessas dire-
ções são Jd w sen O e Jp w cos O , onde Jp e Jd são os momentos de inércia da
roda ao longo do eixo polar e seu diâmetro. .
Resolvendo essesvetores ao longo da direção de w e na sua perpen dicular, o compo-
nente normal a w é

Se o plano de deflexão do eixo gira excen tricamente com velocidade angular WI'
é necessário um momento na ,roda igual·a Hnwi, não sofrendo alteraç ão o compo-
Podemos chegar a estas conclus ões observando que todas as curvas da Fig. 5.7-4 nente de H paralelo a w. Um momento contrário- está então atuando sobre o eixo
passam por um ponto comum P, qualqu er que seja o va lor numér ico de \. Assi m,
igualando a equação de IKOojM i para r = o e r = encontramos a Eq. 5.7·8.
00,

Então, a curva para amortecimento ótimo deve passa r por P com uma inclinação

zero,
lamosdeà modo que se
amplitude substitu ímos
encontrada
(wjwn ) 2
na curva não = 2/(2 +para
amortecida J .1 ) na Eq. 5.7·6 e a igua-
a mcsma freqü ência, Parapara
equaçõcs considera r este
a deflexã momento na
o e inclinaçãO na extremidade
forma de' dellexão
do eixodo eixo, expres samos as
150
 onde os coefici entes de F e M são funções de influência de deflexão e inclinação
devido à força unitária ou momen to unitário atuando sobre a extrem idade do eixo,
e F e M são a força e momento na mesma extrem idade. A força F é simplesmente
m wfy e M ébináriogiroscópico' - (J p - Jd)ww\O, de modo que as Eqs. 5.8-3 3Jd
Q =-
tornam-se 14 ml'

Vimos na Seç. 3.4 que para 'uma roda ou disco com um desequilíbrio, liveloci-
dade excêntrica WI pode ser igu al a w. Assim, a equação de freq üência pode
tomar a forma
o método de difer enças fmitas da Seç. 4 .7 pode ser estendido facilmente para a
solução de siste mas com dois graus de liberdade. O 'p roblema seguinte ilustra o
processo, sendo programado e resolv ido pelo computador digital.
A Fig. 5.9-1 representa o sistema a ser reso lvido. A fun de evitar confusão
com subscrit os, chamamos os deSlocamentos por x e y.

Para uma roda que se ap roxima dé um disco fino, Jp k 1 = 200 Ib/pol

qüência se reduz a k2 = 100 Ib/pol
/Il1 = 0,50 Ib s2/pol
/112= 0,20 lb s2/pol
F = 100 lb (função degrau)
F = _ O para t <O
Visto que, na ausência do binário girosc ópico, a freqüência natural do sist ema é { Fpara t >O
wy = - J 3EI/m Z 3 , podemosreescrever a equação de freqüência como .

W'. -. I W
'4 o ,(--
xr
I , I)x r
W 2 --4.
w =O
, 1 1
x ,"C
' ;~ ,~c y = j' "'" F =O
Os subscritos para x e y indicalTI então a seqüénç:ia de tempo d~ computação:
~)Ilde' IX '7' ~Jd/m Z2 pode ser visto ,como um termo de acoplamento. A Fig. 5.8-2 As equações de movimento são
mostra a relação entre (W/W y)2 e a. Para valores muito grandes de a, a razão
O/ - J 12EI/kZ 3.' ,de zero
w=y aproxima-se ,. e a freqüência
. natural do 'sistema tende para o valor 0,50i:= -200x loo(y -x)
0,20 y = -Ioo(y - x) 100 + +
152
 ó.t = 0.02
y(1) = x(ll = x(l) = O
y(1) =500

Escolhemos por esta razão um valor arbitrário f : > .t = 0,020 s. !.'Iota-setambém que

as aceleraçõcs inieiais são XI = O e YI = 500, o que nos obriga a usar a Eq. 4.7-4
para y e a Eq. 4.7-6 para x. Utilizando Y I = 500, temos Isrl 0002 1l1l1UISIOII X(40). Y(40) ,DX2(40) ,OY2(40), T(40),J(40)
1,11 0003 ,I( 1) <1 -
I SN 0004 1lT-0.02
1SII 0005 DT2=OT**2
IS1I 0006 OX2(1 )=0.0
ISII 0007 OY2( 1) =500
ISII 0008 X( 1) =0.0
As quantidades X2 e X2 têm de ser dete rminadas simultaneamente a part ir das I srl 0009 Y(I)-o.O
1511 0010 T(I )-0.0
equaçõcs Isrr 0011 00100 1=2,40
IStl 0012 J( 1)= I
1Sil 0013 T(1)=U1'(1-1)
15'1 0014 Ir( 1.[, 1.2) GO TO 200
1511 0016 Y( I )=OY2(I-l)'oT2/2
1511 0017 x( I) =33.33'Y (I) 'UT2/( 1+100'OT2)
ISN OOlR DY2(1 l'SOO'(X( 1)-Y( 1)+ 1)
ISN 0019 OX2(I) =-600' x( I) +200'Y( I)
1511 0020 GO TO 100
Is:r 0 021 200 Y(I) =OY2( 1-1 )'OT2+2'y(I_l) -Y (1.2)
Isrl 0022 X( 1)=DXZ( 1-1) 'OTZ+Z'X( 1-1 l-Xl 1-2)
1511 0023 Oyz(I) -500'( x( 1)- Y(1)+ I)
1Stl 0024 DXZ(I )=.600'( 1) +200'Y(I)
33.33)'2~t2 Isrl 0025 100 CorlT!lIUE
ISII 0026 WRlTE(6,300) •
Xl 0.
- I-i , 1()()~2 Is:r 00 27 300 rORW\T (50 111 J Tlt1E olSP X olsp·r ACC-X. ACC-Y)
1SII 0028 HRlTE (6,400) (J( I), T( I) ,x(l), Y(r),OX2(I) ,OY2(1) ,1=1,40)
Isr, 00 29 400 FORMAT (Ix, 12,3X,F7.4,3X,f6.4,3X,r7.4,3X,F9.2 ,3X,F9.2l
o diagrama do fluxo para a computação é apresentado na Fig. 5.9-2 e o pro· 15:1 0030
ISII 0031
sT o r
[W"

grama Fortran
computados e osestá expresso
gráficos na aFig.x 5;9·3.
relativos e y. A Fig. 5.9-4 aprese nta os resultados
154
 5-1 Escrever as equações de movimento para o sistema represe ntado ll<l Fig. P.S-I
e determinar suas freqüências naturais e seus perl1s de modos.

5-2 Det erminar os modos normais e freqüências do sistema representado na

Tabela 5.9·1.
Fig. P.S-2, quando n = 1.
J TIM E OISPJ SP-YOI ACC -X ACC-Y
I .00 0.0 0.0 0.0 s oa .00
2 0.0200 0.0013 0.1000 19.23 450.64
3 0.0400 0.0103 0.3803 69.90 315.00
4 0.0600 0.0472 0.7865 128.99 130.34
5 0.0800 0.1357 1-.2449 167.55 -54.59
6 0.1000 0.2913 1.6815 161.53 -195.09
7 0.1200 0.5114 2.0400 101.14 -264.27
8 0.1400 0.7720 2.2928 -4.67 -260.37
9 0.1600 1.0308 2.4414 -130.19 -205.32
10 0.1800 • 1.2375 2.5080 -240.88 -135.25
11 0.2000 1.3478 2.5204 -304.59 -86.31
12 0.2200 1.3363 2.4983 -302.10 -81.02
13 0.2400 1.2039 2.4438 .-233.58 -119.95
14 0.2600 0.9781 2.3413 -118.61 -181.60
15 0.2800 0.7049 2.1662 10.31 -230.65
5-3 Determinar. as freqü ências naturais como funções de /l, para o sistema do
16 0.3000 0.4358 1.8988 118.30 -231.52
17 0.3200 0.2140 1.5388 179.37 -162.42
Probl. 5-2.
18 0.3400 0.0639 113
1.9 184.41 -24.96
19 0.3600 -.0123 0.6789 143.18 154.37
20
21
0.3800
0.4000
-.0313
-.0184 0.0651
0.3057 79.95
24.04
351.47
458.26
5-4 Determinar as freqüências naturais e perfis de modos do sistema represe ntado
22
23
0.4200
0.4400
0.0042
0.0264
0.0078
0.1498
-0.97
14.10
498.20
438.32
na Fig. P.SA.
24 0.4600 0.0543 0.4671 60.86 293.59
25 0.4800 0.1065 0.9018 116.49
26 0.5000 0.2052 1.3775 152.36 -86.13
102.31.
~' ~'
27 0.5200 0.3650 1.8187 144.76 -226.87 k'k 3k
28 0.5400 0.5826 2.1692 84.28 -293.29
29 0.5600 0.8339 2.4023 -19.90 -284.19 3m .m
30
31
0.5800
0.6000
1.0773
1.2639
2.5218
2.5524
-142.03
-247.86
-222.24
-144.24
~ , ,
32 0.6200 1.3513 2.52"2 -305.73 -86.97
33 0.6400 1.3164 2.4633 97.19
-2 -73.45
34 0.6600 1.1627 2.3720 -223.20 -104.68
35 0.6800 0.9196 2.2389 -104.01 -159.61
36 0.7000 0.6350 2.0419 27.37 -203.43
37 0.7200 0.3613 .7635
1 135.90 -201.08
38
39
0.7400
0.7600
0.1420
0.0010
1.4047
0.9933
195.74
198.09
-131.34
3.8? 5-5 Determinar os modos normais do sistema torciona l representado na Fig. P.5-S
40 0.7800 - .0608 0.5835 153.20 177.83 para K 1 = K 2 e J 1 = 2J 2 •
1S 6
5-6 Se K1 = O no sistema torcional
sistema de dois grau s de liberdade
os modos normais deste sistema
que lhe seja equiv alente. Mostrar
de um simples grau de libe rdade,
5-7 Determinar a freqüência natural do sistema torcional representado
e traçar a curva do modo normal.;
5 lb/po
l/s'
~lb/POI/s1
do Pro bI. 5-5, ele deg enera e tom a-se um
com ape nas uma freq üência natural. Discutir
assim como um sistema linear mola-massa
que o sist ema pode ser tralado comosendo
usando-se a coordenada < / > = (O I - O ),
2
5-10 Estabelecer as equações de mo vimento do pê ndulo duplo em termos dos
na Fig. P.S-7 ângulos O I e e 2 medidos a partir da vertical.
5-11 Duas massas mie 1112 são liga das a uma mola fraca, com tensão T, con-
forme a Fig. P. 5-ll. Supondo que T permanece a mesma quando as massas
são deslocadas normalmente à mola, escrever as' equações de movimento na
forma matricial.

rnJ -.- 1 2 ,, -L 6 "~

5-8 Um tr çm elétrico formado de dois car ros eom o peso de 50.000 Ib cad a é
ligado por engates de rig idez igual a 16.000 Ib/pol, como representado na 5-12 Se as d uas massas forem éonsideradas iguais no Probl. 5·11, mostrar que as
Fig. P.5-8. Determinar a freqüência natural dwistema. freqüências dos modos nonnais são w = ..,; T/ml e w2 = ..,; 3T/ml. Estab~-
lecer a configuração para esses modos normais.
5-13 Se m l = 2m e m2 = m noProbl.
:w !,. ,Ol ~..,.,"'. '." GE
5-1 I, determinar as freqüências dos mo-
...: . . :
." . dos norm ais e os perfis dos mod os .

O 00 5-14 Um sis tema torcional representado na Fig . P.S-14 é composto de um eix o

5·9 Supon do amplitudes pequenas, estabelecer a equação diferencial para o pên-
dulo duplo usando as coordenadas indicadas na Fig . P.5-9. Mostrar que as
freqüências naturais do sis.tema são dadas pela equação
de rigidez K 1, um cubo com raio r e momento de inércia J1 , quatro molas
de folhas de rigid ez k2 e uma roda exter na de raio R e momento de inércia
J2• Estabelecer as equações diferenciais para a oscilação torcional, supondo
que uma das ex tremidades do eixo seja fixa. Mos trar que a equação da fre.
qüência fica reduzida a

Determinar a razão de amplitudes XI/X2 e localizar os nós para os dois modos

de vibração.
 5-20 Escolher coordenadas x para o d eslocamento de c e O no sentido horário
para a rotação ela barra uniforme representada na Fig. P.5-20, e determinar
as freqüências naturais e os perfis dos mod os.

Dois pêndulos iguais livr es para girar em volt a do eixo x-x são acoplados por
uma man gueira de borracha de rigidez torcional de k Ib pol/rad, conforme a
Fig. P.5-1 5. Determinar às freqÜências naturais para os mod os normais de vibra-
ção, e descrever como esses m ovimentos podem começar. Se I = 19,3 paI,
mg = 3,86 Ib, e k = 2,0 Ib pol/rad, determinar o período de batimento
5-21 Estabelecer a equação matricial de movimento par.a o sistema representado na
Fig. P.5-21, usando coordenadas x 1 e x2 em m e 2m. DeternJinar a equa-
ção par a as freqüências dos modos normais e descrever os perfis dos modo s.

.+ + . ./
para um movimento iniciado com O , = O e O 2 = 0 0, E xaminar com
euidado a fase do movimento à medida que a amplitude se aproxima de zero. I

5-22 No Prob l. 5-2 I, se são usadas as coordenadas x em m e O , que form a de

acoplamento resultará?

5-23 Comparar os Pr obls. 5-9 e 5 -10 na fo rma matrieial e indicar o tip o de ac opla-
mento presente em cada siste ma de coordenadas.
5-16 Determinar as equações de movimento para o sistema do Probl. 5-4, sendo as 5-24 As seg uintes informações são relativas a um auto móvel representado na
seguintes as condições iniciais: x \ (O) = A, x \ (O) = X 2 (O) = x 2 (O) = O. Fig. P.5-24.
5-17 O pêndulo duplo do Probl. 5-9 começa o movimento com as seguintes condi-
W 3500lb k, ~. 2000 Ib/pés
ções iniciais: x,(O) = x 2(0) = X, x\(O) = x 2(0) = O. Determinar as
equações de movimento. /, -- 4,4 pés k, --,2400 Ibjpés

5-18 Dá-se uma panca da brusca na ma ssa inf erior do Probl. 5-], imprimindo-lhe uma
/, 5,6 pés ,.= 4 pés = raio de rota ção em volta de c
velocidade incial ' * 2 (O) = V. Determinar a equação.
5-19 Se o sist ema do Pro bl. 5-1 come ça o movimento com as condições iniciais
x1 (0) = O, X2(0) = 1,0, x1(0) = X2(0) = O, mostra r que as equ ações
de movimento são

X ,(I ) =0,447 cos ()

),I - 0,447 cos ()),I

X,(I) =0,722 cos ()),I + - 0,278 Q

CS()),
I
 5·25 Uma seção de sup erfície de
é suportada por uma mola
a Fig. P.5-25. Se o cent ro
frente do ponto de suporte,
do sistema.
sustentação, a ser tes tada em túne l aerodinâmico,
linear k e uma mola torcional K, conforme
de gra vidade da seç ão está a urn a distância e à
determinar as equações diferenciais de movimento

5-28 Um edif ício de dois pavim entos é representado na Fig. P.5-28 por um s istema
de massa acumu lada onde m 1 = 1/2 m 2 e k 1 = 1/2 k2 • Mostrar que seus
modos normais são

X I)l ') _
(X; - 2,

X1)l2) _
(- --1,
X2

5-26 Determinar as freqüências naturais e os modos nomlais do sistema representado

na Fig. P.5-2 6 quando

k, =20lb/pol

k2 =10 lb/pol

Quando forçado por F, =Fosenwt, determinar as equações para as ampli-

tudes, traçando o seu gráfico em fun ção de W /W , I'

5-29 Considerado o Probl. 5-28, se uma força é aplicada em m I para desviá-Ia

de uma unidade, e o sis tema é solto desta posição, determinar a equação
de movimento de cada mass a, utilizando o método de soma dos modo s normais.
5-30 Considerado o Probl. 5.19, determinar a razão do ci salhamen,to máximo no
primeiro e segundo pavimentos.

5-31 Repetir o Probl. 5-29, para o caso da car ga ser a plicada em m2, desIocando-a
de uma unidade.
5-27 Um roto r é mo ntado sobre man cais que têm liberdade de movimento num
plano único, conforme a Fig. P.5-27. O roto r é simétrico em relação a O, 5-32 Supondo no 'Probl. 5·28 que um t erremoto faz<;om que' a te~ra os eile na direção
tendo ma~sa total M e momento de inércia 10 em relação a uma axial per-
horizontal de acordo com a eq uação xg = X g senwt, determinar a resposta
do edifício e traçá·Ia em função de w! w 1 •
pendicular ao eixo. Determinar as equações de movimen to para uma velocidade

rotativa w, para o caso de um pe queno desequilibrio mr atuar a uma distân- 5·33 A fim de simular o efeito de um terrem oto sobre um edifício rígido, supõc-se
cia axial b do seu centro O. que a base seja ligad a ao solo atrav és de dua s molas; K h ' relativa à rigidez
, 163
 de translação, e K" à rigidez de rotação. Se é atribu ído ao solo um movi·
mento hannônico Yg = Y G senwt, estabelecer as equações de movimento
em termos das coorde'nadas indicadas na Fig. P.5-33.
5-37 No sist ema repres entado na Fig. P.5-37, W r = 200 Ib e o peso do absorvedor
:~=0,734 e ': 0 =-1,14
5.38 No Probl. 5-37, se um amorteced or c é colocado entre W 1 e W 2, determinar
que indicam um movime nto que é predominantemente translacional. Determi-
nar a segunda freqü ência natural c o seu modo (Y r = Y o - 2/ 00 0 = des·
locamento do ponto mais alto).
5.39, Um volan te, com momé~to de inércia. I, .tem um absorvedor torcionalde mo·
5·35 A Fig. P.5·35 representa a resposta e confi guração do modo para os
Probls. 5·33 e 5-34. Verificar os perfis dos modos para vários valores da raz ão
de freqüências.
5
5-36 As juntas de expa nsão de uma estrad a concretada estão distantes 45 pés uma da
outra. Estas junt as causam uma série de impulsos, a inter valos iguais, que
afetam carros trafeg:lOdo a uma velocidad~ consta nte. Determinar as veloci·
dades nas qua is os moviment os de arfagem (lon~ tudinal) e alternativo vertical
têm maior possibil idade de surgir para o aut omóvel do Probl. 5·24.
W 2 = 50 Ib. Se IV 1 é excit:Jdo por um desem balanço de 2 lb/pol, c~m uma
rotação de 1800 rpm, determinar o valor adequado da mola k2 do absorvedor.
Qual será a amplitude de W 2? .
1.
~
-k<
o .!.-k
2
2 '$ I
<'
as equações da amplitude pelo método de álgebra COmPlexa.
mento de inércia ld que gira liv remente no eixo e é ligad o ao vola nte por
quatro molas de rigidez k Ib/pol, conforme indicado na Fig. P.5·39. Estabe·
lecer as equações de movimento para o sistema, e discutir a sua resposta a um
torque oscilatório.
 5-44 A Fig. 1'.5-44 mostra um tipo de amortecedor freqüentemente usado em eixos
de manivela de automóveis. J representa um disco sólido que gira livremente
no eixo, e o espaço entre o disco e a caixa,é cheio com um óleo sil ieone com o
coeficiente de viscosidade J 1 • A ação de amorteci mento resulta de qualquer
movimento relativo entre os' dois. Derivar uma equação para o torque de
amortecimento exercido pelo disco sobre a caixa, devido a uma velocidade
relativa de w.

cerytrífugo para eliminar oscilações torcionais . O peso em forma de U encaixa

frouxamente e rola, por meio de dois pin os de diâmet ro d z, dentro de orifí-
cios maiores com o diâmetro' igual di' Com relação à manivela, o contrapeso
tem um movimento de trans lação eurvilíneo, eom cad a ponto fazendo um
percurso circular de raio r = di - dz.Provar que o peso em forma de U
move·se de fato numa linha c i!cular de rai o igual a di - d z.

5-41 Um pêndulo centrífugo do tipo bifllar é sugerido para eliminar uma perturbação Determinar o amortecimento ótimo 10 e a freqüência na qual o amortecedor
de freqüência igual a quatro vezes a velocidade rotativa. Se se faz a distânc ia é mais eficiente, para o amortecedor viscoso Houdaille com relação de m' assa
R ao centro de gravidade da massa do pênd ulo igual a 4,0 pol e di = 3/4 pol, J 1 = 0,25.

qual deve ser o diâmetro d z dos pinos? Se o amortecimento para o amorte cedor viscoso do Probl . 5·45 é igual a
1 = 0,10, determinar a amplitude pico comparada com a ótim a.
542 Um classificador de carvão tem uma peneira que alter na com uma freqüência
de 600 cpm. O class ificador pesa 500 Ib e tem uma freqüê ncia fundamental 5-47 Estabelecer as conexões apresentada s pelas Eqs. (5.7.7) e (5.7.8) da Seç . 5.7.
de 400 cpm. Se um absorvedor pesando 125 Ib está para ser ins talado a fun de 5-48 Um eixo simplesmente apoiado, de comprimento I e rigidez EI tem um disco
eliminar a vibração da estrutura do classificador, determinar a rigidez da sua fino, mas rígido , enchavetado no ponto 1/3, conforme a Fig. 1'.5·48. Estabele·
mola. Quais se rão as duasfreqüênci as naturais resultantes do sistema? cer as equações de movimento para y e O e traçar (w/wy)Z como fun ção
de Jd/mI2•
543 Em cert o estabelecimento de refrig eração, um tubo de transporte do refr ige.
rante vibrava violen tamente numa velocidade de compressor de 232 rpm.
A fun de eliminar esta dificuldad e foi propost o prender·se ao tubo um sistema
mola·massa, para agir como um absorv edor. Em um teste experimental, um
absorvedor de 2,0 Ib sintoniza do em 232 cpm, 'r esultou em duas freqüên cias
naturais de 198 e 272 cpm. Qual deve ser o peso e a rigidez da mola, no caso
do sistem<t absorvedor ser projet ado de modo que as freqüências naturais
fiquem fora dos limites de 160 e 320 cpm. Traçar
ção da o resposta
diagrama do
de fluxo
sistema eindicado
desenvolver
no oProbl.
programa
5-4,Fortran
quando para a computa-
a massa 3m é
167
 i)
( )
, )
excitada por um pulso reta ngular de 100 Ib de magnitude e dura ção de
6rrvmlk s. I )
5·50 Ad mitir os seguintes dados no Probl. 5-28, k I = 4 X 10 3 Ibjpol,
k2 = 6 X 10 3 Ibjpol, ml m2 = 100. Desenvolver o diagrama de , )
fluxo e o programa Fortran para o caso em que o solo sofre um deslocamento
y = 10" senrrt durante 4 segundos. , )

SISTEMAS )
)
DE MUITOS GRAUS )
DE LIBERDADE ( )

i)

)
)

6 I
)

A análise dos sistemas dinâmi cos de vários graus de liberdade é complicada por um
grande número de equações e muitas computações detalhadas. É, pois, conveniente
abordar-se o problema de um !]lodo sucinto, que conduzirá claramente aos resultados
desejados, sem o embaraço do envo!vimento em detalhes intermediários. A este res-
peito os métodos matriciais são ideais, pelo fato de que grandes grupos de equações .
podem ser manipulados com notação sumária. O grande volume de computação ge-
ralmente necessária tem que ser atribuíd o ao computado r digital, sem o qual os proble-
mas (ornam-se impraticáveis.
Discutiremos neste capítulo as diversas técnicas matricia is aplicáveis à vibração
dos sistemas dinâmicos de muitos graus de liberdade. Inicialmente, vamos examinar
conceitos fundamentais essenciais na formulação das equaçõ es e desen volver em
notação matricial diversos conceitos relativos à teoria da vibração. Esses conceitos
formam a base para o trat amento e comp reensão do compor tamento dos gran des
sistemas.

O coefic iente de influência de flexibilidade 0ij é definido como o deslocamento

em i devido a uma força unitária aplicada em j. Com forças fI, f2' e f3, atuando
 = 0, X2 = 1,0 e X3 = = 0, são k 12, k22 e k32• Portanto, a regra geral para es -
nos pontos I, 2 e 3, pode·se aplicar o princípio da superposição para determinar os
tabelecer os elemen tos de rigid ez de qua lquer coluna é fazer o deslocamento Corres-
deslocamentos em termos dos coeficientes de influência de flexibilidade.
pondente a esta coluna igual à unidade, com todos os outros deslocamentos iguais a
~I ~. a,,/, - 1 - a'2/2 - 1 - alJ/, zero, e medir as forças requeri das em cad a ponto.

X2 a2,/, -I- a22/2 -1 - 0lJ/' Exemplo 6.2-)

x, = aJlfl + a'2/2 + a,,/, Determinar os coeficientes de influência para os pontos (I), (2) e (3) da barra
cantiiever uniforme representada na Fig. 6.2-1.

ai,
[a] == a 21
[
aJl

éa matriz de flexibilidade.

I ~ _ . _ · - ,-
. Q,) ,..
Se a Eq. (6.2 -2) é premultiplicada pelo inverso da matriz de flexibilidade
obtemos a equação

Solução: Os coeficientes de inlluência são determinados, colocando-se cargas unitá-

rias em (I), (2) e (3), como indica do, e calculando-se os desvios nesse s pontos . Adotan-
. Encontramos deste modo o inverso da ma triz denexibilidade, que é a ma triz de ri- do o método* de momento de área, o desv io nos vários pontos ti igual ao momento
gidez [k ] da curva M/E! em relação ao_ponto em qu estão. Por exem plo, o valor de az I
= aJ 2 é encontrado a partir da Fig . 6.2-1 (b) com se segue

(l,2
I r2
EI -. (I2/)2 X J
7/ 14 /'
'~3EI J

27 /' 14 /'
a" .,!; EI a21 _ ..
a 12
3 EI
8 /' 2,5 /'
a 22 == 3EI alJ G j'},
"3EI
I /'
a" 3EI

Ea seguinte a interpretação dos vários elem entos da matriz de rigidez. Se Xl = 1,0

e X2 = X3 = 0, as forças em I, 2 e 3, que são re queri das para mant er este deslo ca-
- Egor P. Popov. Inlroduction to Mcchanic, of 50Ii<1' (Eoglcwood Chfr" N. J.: Prcnticc-
mento de ac ordo com a Eq. (6.2 -6), são k 11, kZ1' e k31. Da mesma forma, as Ibll .•Ioe:, 1968), p;Íg. 411.
) forças I,f f2 C f3, requeridas para manter a configuração do deslocamento XI =
) 170
 4 ]
o teorema de reciprocida de estabelece que em um siste ma linear aij = = aji' Para a
~,5 prova deste teorema, consideramos o trabalho efetuado pelas forças fi e fj, no qual
a ordem de carga é iseguido por j e depois pelo seu inverso. Cons tatamos a recipro-
cidade quando reconhecemos que o trabalho efetuado é independente da ordem de
earga.
Exemplo 6.2- 2 .
Aplicando fi' o trabalho efetuado é ~ fla;;, Aplicando fj' o trabalho
A Fig. 6.2-2 mostra um sistema de três grau s de liberdade. Determinar a matriz I
de rigidez. efetuado por fj é " 2 fJajj' Entretanto, i é submetido a outro deslocament o

ai/j e o trab alho adicio nal efetu ado por fi torna-se a i/jÍ;- Assim, o trabalho
total efetuado é

Solução: Seja XI = 1,0 e X2 = = X3 = O. As forças requeridasem 1,2e3,consi-

derando como positivas forças para a direi ta, são
fi =k, +k 2 "',kll
f2=--k2 == k 21
f,""
O k'l =cc.

fi = --k2 ~,kI2
f2 = k 2 + k, = k 22
f, C'C ---k, =., k]Z Para o sistema não-amortecido de vários graus de liberdade, a equação de movimento
expressa na forma matrícial torna-se

fi = 0= k13
f2 =--k, ,~k2)
f, =k, -I- k. =k JJ
11
!vi [ 1 /1 :
!Jl. n I

-k2

(k2 + k,)
-k,
 x ~ I ;:
Xn
"'''00 d' ',," 0 0 = 0 0 ," (m", m'I,;"olo",1
Se fizermos agora
então igual a zero e obtemos
À = À i,um autovalor, o detenninante à esquerda da equação é

.
Quando não há a mbigüidade, dispensamos
. colchetes e chaves e usamos letras maiú s-
culas e escrevemos simplesmente a equação matricial como A equação acima é válida para todos À i e representa 11 equações para o sistema de
1 1 graus de lib erdade. Comparando esta equ ação com a Eq. (6.4-3) para o modo
i-ésimo

M I
-I/l!,,, (uma matriz unitária)
reconhecemos que a matriz adjunta, adj [A - À /], deve consistir de colunas, cada
A1 -I K =A (uma matriz dinámica ) uma das quais é o autovetor Xi (multiplicado por uma con stante arbitrária).

Exemplo 6.4·1
(9.4-2) Considerar o sistema da Fig. 6.4-\

Admitindo o mov imento harmônico X = -' ;\X, onde ~, W2, a Eq. (6.4-2)

torna-se
a-: X,

que é a equação caracteristica do sistema. As raízes À i da equação característica são

denominadas autovalores e as naturais freqüências do sistema são determinadas a
[
111
O
O
2111
J { '~ ' } [2k k -kJ{X2k'} x_
Xl - 2
{O}
O
partir da igualdade

Pela substituição de À i na equação matricial (6.4-3), obtemos o perfil de m odo cor-

respondente Xi que é den ominado o autovetor. Nestas condições, para um sistema -I
- O]
m
de n graus de liberdade, há n autovalores e 11 autovetores. M-I.o O ~
[
É possível também achar os autovetores a partir da matriz adjunta (Vi de Apên- 2m
dice C) do sistema. Se, para efeitos de co ncisão, adotarmos a abreviação n =
= A- ÀI e começarmos com a def inição do invcrso

Dn i~(2~ ) k
n-I = adj B 111

-
)-
k
-
).

( km
J II

A
Ir:)
) . lx , ' O
111
 À' .- 3~À I 2( ! .. . ) ' ~- o
111 2 111

de onde são' tirados os autovalores A seguir most ramos como os modos normais, ou os autovetores do sistema, podem
ser apresentados como ortogonais em relação às matrizes de massa e de rigi dez.
À1 0,634 ~ Seja a equação para o i-ésimo modo
m

À2 = 2,366 ~
m
Os autovalores podem ser determinados através da Eq. (b) pel a subst ituição dos
valores acima de À. Desejamos, entretanto, ilustrar o uso da mat riz adjunta no seu
cálculo.
A matriz adjunta da Eq. (b) é A seguir, começar corn a equação para o j-ésimo modo e premultiplicar por
- ( ! . .. - - X ) X 'j, para obter
/11 '

[ k
. 2111 Visto que K e M são matrizes simétricas, as seguintes expressões são válidas"
X~MX, =X;MXj
X;KX, = X:KXj
0,366 1,000J!..
[ 0,500 Assim, subtraindo a Eq. (6.5-3) da Eq. (6.5-2), obtemos
1,377. m
°= (À., - Àj}X;M XI
Se À j = I' Àj, a equação acima requer que

0,732
[ 1,000
O,732J ou
X = {0,732}
X;M Xj = °
1,000. 1 1,000 t também evidente, à vis ta da Eq. (6.5-2) ou (6.5-3), que em conseqüência
da Eq. (6.5-6)
De forma semelhante, quando é usado À 2 = 2,366 k/m, o segundo autovetor obti.
do da coluna correspondente da Eq. (e) é

X ={-2,731
As Eqs. (6.5-6) e (6.5-7) definem o caráter ortogonal dos modos normais.
2 I,ooi
r:ina\mcntc, se i= j, a Eq. (6.5-5) é satisfeita por qual quer valor f1nito dos
A Fig. 6.4·2 mostra os dois modos normais.
produtos apresentados pelas Eqs. (6.5-6) ou (6.5-7). Portanto, fazemos

Estes valores são denominados massa generalizada c rigidez gçneralizada, respecti-

vamente.
 e rotação, os quais são orto gonais. As freqüências naturais para os dois modos,
Quandp s<;encontram raízes repe tidas na equação característica, os autovetores cor- entretanto, são iguais e seu valor calculado é
re,spondentes não são, únicos e sua combinação linear pode satisfazer também à equa- w == (2í(
ção de mo vimento. Para ilustrar este ponto, sejam XI e X 2 autovetores perten- • 'Vm
certes a um autovetor comum À o, e X3 um te rceiro autovetor pertencente a À 3
que é diferente de À o. Podemos então escrever .
AXI = }'oXI
Exemplo 6.6-2

AX
}-oX,
, C~ (6.6-1) Determinar os autovalores e autovetores quando

,AXJ =ÀJ X J O
Multiplicando a segunda equação por uma constante b e adicionando-se à primeira, A =-;
obtemos outra equação [

Nestas condições, um novo autnvetor, X 12 = X I +. bX 2, que é uma cOlllbillaçáo

linear 'dos dois primeiros , satisfaz também à cquaçáo b~íslca
, AXI, =c À O XI2 (6.6-3) assim os a utovalores são À 1 = = I, À 2 = = I, e À - 2.
3
e por esta raz ão não exiS te modo único para À o.

Qualquer dos modos correspondendo a À o deve ser o rtogonal a X J, para que Formando a matriz adjunta
(À' - I) -(À - I)
ele seja um modo normal. Se todos os três modos sao ortogonais, eles sãO linearlllen- (À - I) ]
te independentes e podem ser combinados para descrever a vibração livre resul tante
adj [A - ,1,1) = -(À - I) I)
(,ll- (À - I)
[
de qualquer condição inicial. (À - I) (À - I) (À' - I)

Exemplo 6.6-1

:( Considerar o sistema representado na ·Fig. 6.6-1 onde a barra de conex~To é

rígida e de peso desprezível.

Os dois modos normais' de vibração são ap resentados como de translação

n~ mp
A substituição deÀ I = = À2 = = I na ma, triz adjunta leva tudo a zero, assim

7 : 1 7 / / / / / / // / / / / / // / / // 1 /: voltamos à equação matricial srcinal

-XI
[A - ÀI JX

'-x2 +xJ =
= = O com À

O
== I

-XI -x2 +x J
=O
XI +x, -XJ =O
Essas três equa ções são da forma
 (x, .1'1 .\.)),
(XJ)[X,J =O P' (X, XL X))l C~ [X, X; X )]" (6.7-2)
l, podia s.eobter (x, XL X )}J.

com cada linha corr espondendo a um modo. Se agor a fonnamos o produto PM P

ou P'KP, o resultado será uma matriz diagonal vist o que os termos fora da diagonal
expressam simplesment e relações de ortogonalld ade que são zero.
Como um exemplo, consideremos um siste ma de dois grau s de libe rdade.
Efetuando a operação indicada com a matriz modal, temos
P'MP c. [X, XL )'[M][X, X 2]

X'IM XI X'. MX2J

~~ [ X' lMX , X~ "I XL
A Eq. (6.6-2 ) nos mos trou previamente que X, e X 2 não são únicos, c que qual-
quer combinaçã o linear de Xl e X 2 satisfará também a equação matricial srcinal.
=[:' :J
Na equação acima, os termos fora da diagonal são zero, em razã~ da orto gonalidade,
e os termos em diagonal são a massa generalizada Mi.

Verificamos no Capítulo 5 que o acoplamento estático ou ·dinâmico resulta da esco- É evidente que uma formulação semelhante aplica-se também à matriz de rigi-
dez K, que resulta na seguinte equação
lha de coordenadas e que, para um sistem a não amortecido, existe :.1mgrupo de coor-
denadas princip ais que expressa as equações de movimento na fonna desacoplada . K
Tais coorden adas desacopladas são desejáveis, uma vez que cada equação pode ser P'KP = c [O I

resolvida fndep~ndentertlente das outras,

Para um sistema de massa concentrnda de muitos graus de liberdade, as coorde-
Os termos em diagonal aqui stfo lirigidez generalizada K ,.
nadas escoIlúdas em cada ponto de mllS~ nresultarão numa matriz de massa que é Se cada uma das colúnas da matriz modal P é dividida peia raiz quadrada da
diagonal, mas a matriz de rigidez con terá termos fora da diagona l, indicando acopla- massa generalizada M io a nova matriz é denominada matriz modal ponderad a e s~u
mento estático. A escolha de coordenadas de outra maneira importará em acopIa- símbolo é P~ É fácil de se ver que a diagonalização da matriz de massa pela matnz
mento dinânúco ou tanto dinâmico como estát ico. modal ponderada resulta na matriz unitária
É possível desacoplar as equàções de movimento de um sistema de n-graus de
liberdade, desde que conhe çamos previamente os modos nonnais do sistema. Quan-
Visto que K/Mi = À j, a matriz de rigid ez trata da de forma seme lhante pela
do os n modos normais (ou autovalores ) são reunidos numa matriz quadrada, com
matriz moda! ponderada torna-se uma matriz diagonal de autovaIore s.
cada modo normal representado por uma coluna, nós a de nominamos de matriz mo-
dai P. Portanto, a matriz modal para um sistema de três graus de liberdad e apresenta-

~ n -]'
se como

"[XI) r i) r " )
1 ; : , 1 ; : J ;: J
PK P
1
;1 ,0 ' '.
o
A

A matriz moda! torna possível incluir-se to das as relações de ortogonal idade da

Seç. 6.5 numa equação. Para esta operação precisam os também da transposta de P, Consideremos o sistema simétric o de dois graus de liberdade representado na
.que é Fig.6.7-1. A equação de movimento na forma matricial é
180
 2k Se a matriz de amortecimento C é proporcional à matriz de massa ou à matriz de
1rm0 0 J {'\' '} I- r k
!li.\'
2 [. -
rigidez, ou a uma combinação linear das dua s, o amo rtecimento
amortecimento proporcional e pode ser expresso como
é entã6 denominado

onde e iJ são constantes.

t-- x, :1-- x,
Q

Para o caso do amor tecimento proporcional, as equações de movimento repre-

Figura 6.7·1. sentadas pela Eq. (6.8 -1) podem ser desacopladas, quer pela matriz mo dai P, quer
pela 'matriz modal ponderada P- do correspondente sistema vibra tório livre. Usando
}~ seja

Yx - i' (6 .8 -3 )

{ X I}
X, J,
{I}
I'
{ X I}
X,),
{--I} I onde Y éoutra matriz coluna. A Eq. (6. 8-3) representa uma tran sformação de eo-
'\

ordenadas de X para Y. Substituindo a Eq. (6.8 -3) na Eq. (6.8-1) e premultiplican.

A massa gener alizada para ambos os modos é 2m, e a matriz modal e a matriz do por P, obtemos
modal ponderada são

I
..)2 /)1 1 I J. Com C igua l à Eq, (6.8-2) e admitindo as Eq s. (6.7 -5) e (6.7-6), a equação acima
torna-se

{X}Ix, == '[..)1m
' I - ;I J t J Visto que todos os coeficientes do lado esquerdo desta equação são matrizes diago-
nais, a Eq. (6.8-5 ) representa um grupo de equações de segunda ordem desacopladas
e preniultiplicarmos por P' para obter da forma

P'MPy! J"KJ'Y. O
A solução das equações acima pode ser efetuada de modo satisfatório pela transfor-
mação Laplace.
Se a matriz de amortecimento não é proporcional, as equações de movimento
, serão acopladas pela matriz de amortecimento, e o grup6 de equações deve ser resol-
Assim, a Eq. (a) foi transformada na Eq. des acoplada (e) pela tra nsformação de vido simu ltaneamente ou pelo métod o espaço-estado da Seç. 6.10.
coordenadas da Eq. (d). As coo rdenadas YI e Y2 são denominadas como
coordenadas principais ou normais.

6.8 VIBRAÇÃO FORÇADA E DESACOPLAMENTO DE COORDE- Na vibração de modo normal, todo ponto do sistema,está sujeito a movimento har-
NADAS mônico e passa pela pos ição de equi1Jbrio simultane~ente. Vimos que tal mov i-
mento é possível no caso da vibração livre não-a mortecida.
As equações de movimento de um sist ema de n graus de libe rdade com amorteci-
mento viscoso e excitação arbitrária F(l) podem ser apresentadas na forma matricial
 o tipo modo normal de vibração é possível também num sistema amortecido, tg 0ip: );( [k] .. [1II]W2)(X ),'- wfXI 'Jc ](X li ,~O
se ele é excitado por um núm ero de forças harmônicas igual ao núm ero de graus de tgOJ X);{[k] [m]w 2 )[XL '- w[ XU c][XL o:: O
liberdade do sistema. Para mostrar isto, consideramos um' sistema viscosamente amor·
Em face da si metria de [1 11 ], [k ],.e [e ], obtemos então, subtraindo, as seguintes
tecido de n graus de liberdade, excitado por força s harmônicas de freq ,üência w.
Sua equação de movimento é relações para tg O i *' tg O j

(XL ([k] . [m ]w 2)[X ), ,. O (6.9·6)

(X};[c][X), ~= O (6.9-7)

Vários investigadores têm examinado tal problema. * E suas conclusões são no

sentido de que para uma determinada freqüência w, existem 11 soluções do tipo Transformação de Coordenadas. Simplificação considerável resulta da transformação
descrito pela Eq. (5. 9·2), onde cada um desses mod os é associado com uma fase de fi- de coordenadas, utilizando-se ou a matriz modal [P ] do sistema não-amortecido ou a
ilida 0i e uma distribuição do vetor força {Fli que é reque rida para a sua excit a- matriz modal normalizada ponderada [F], que é a mat riz modal [P ] com as i·ésimas
ção. A resposta sob estas condições é denominada modos Ilormais forçados do sis- colunas divididas pela raiz qua drada da sua massa gener alizada ( {Xlí[m] {XlYI1
tema amortecido, em que todo o ponto no sist ema move-se em fase e passa pela sua (Vide Seç. 6.7). Sé a transformação
posição de equilíbrio simultaneamente em relação aos outros pontos. Tal como no
caso da vibr ação livre não- amortecida, existem relações de ortogonalidade entre os
modos.
Se levamos a Eq. (6.9- 2) à Eq. (6.9- 1) e igualamos os coeficientes dos term os
semelhantes, obtemos as,duas equações

[([k]- [m](2) sen O _.c. [c]w cos O] [X ) •• (O) (6.9-3)

[([k] -- [m](2) cos fi -I- [c)w sen 0][ X] C ~= f. F I (6.9-4)
L À ,l ., [P ]'[k][J'] =' quadrados das freqüências
naturais não-amortecidas
[C) .~ [1']'[c][1' ] =' matriz de amortecimento simétrica
til-[1']'[m][1'] =' matriz unitária

é evidente que há /I va
lores da tg °
icorrespondendo aos /I au t ovalores da
Eq. (6.9-5), e que para cada tg O i há um autovetor correspondente { X h - As necessá·
rias funções que força m {Fli são obtidas então pela substituição de 0i e {X li
na Eg.. (6.9-4).
, .
Obtém-se as relações de ort ogonalidade reescrevendo a Eq. (6.9-3) para os
[t11 tg ~ -- ( t{X ;-~ w 2]rC)]( y l o~ O (6.9-12)
i.ésimos autovalor e autovctor, premultiplicando pela transposta do j-ésimo autove-
tor, e repetindo o processo com ie f intercambiados. [(tÀ,l--- w't 11) cos ~ -I- w[C] sen4>H Y} =[,i']'[F} (6.9-13)
[ Y ];( tJ .,l- - t 11w')( Y L '- .~ O (6.9.14)

• B. M. Fracjis de Vcubckc. "DéphasagcsCh~lmctcristiql:c~ ct Vibration~ Forcés J'un Sy~- [ Y);[ C ll Y 1 .' O (6.9.15)
téme Amorti':, Académie Royale de Bel gique, Ilulletiíl de Ia Ctasse des Sei once" Series 5. Vol. (6.9-16)
XXXIV (1948), pág. 626.
I YJ;[1']Vl O
185
184\
 Se a matriz modal rp] é usada no lugar da matriz normalizada ponderada [P],
ambas as matri zes de massa e de rigidez serão diagonalizadas, mas a matriz de massa
não será unitária.

Exemplo Numérico
A Fig. (6.9-1) apresenta um sistema de dois graus de liber dade euja equação de
movimento é

~ J { ~ : } !' {~I - - I J "lx,I X ' } -,,.

I
i
~
2
-I
--I {'~
2
'}
.\,
{~ J
senWI

---r
0)'//1

1
(/)
'//1 .- JL
,I .. --i;
Para obter valores' numéricos, é necessário especificar a freqüência de excita-
).
,=
m
k
- ( :xS ,.) ,
=' I
ção w ou W2 m/k. Para W2 m/k = = 0,50, obtemos

(:S.)
.
k li, . 1,105 JL, 2,895
3
).,=- =_]
m x, 2 2,24 - 2,24
íY L " . í Y L ,c o
Visto. que a massa generali zada é 2 hz para ambo s os modos , a matriz modal e a coa 1,00
matriz normalizada ponderada são Essas quant idades satisfazem as relaç ões de ortogon alidade das Eqs. (6.9-1 4) e

[P]=[: ~ I J r -] - ,flm
I [IP ---- 1
(6.9-15). A Eq. (6.9-16) nos permite achar a razão de forças . A equação
IY];"(I']'(F],,, °
Usando [.p], temos

tÀ /l k
= m
[ I° 03J ··-T----T-~·l
Ii I
[I -IJ
i

e ,
[e] =2m _I 5
14 mw'

.,
I k
i _I I ,i
-i
m' m I ,
I--
1
--
tg c/J--
me
2k r k
-2---.J~
1',/1',

l o,
 resulta em (Fi/F 2 )1 1 1
Para esta reformulação, a cada uma das var iáveis originais e suas der ivadas são at ri-
resulta em
buídas novas variáveis, denominadas por variáveis-estado, e por esta razã o segundas
derivadas tornam-se primeiras das novas vari áveis-estado. Embora este processo redu-
za a ordem das derivadas, ele dobra o número de variáveis, resultando daí aume nto
no trabalho de computação. Nestas condi ções, o uso do co mputador digital é indis-
Finalmente, através da transformação (n= = [P] {Y} achamos as amplitudes pensável para a computação numérica.
reais {X}

0,382} 2,61}
[X L , ~c { 1,000 (XL, -, { 1,00 1
x, t . c
A fim de completar o problema, outras freqüências W2 m/k têm de ser escol hi.
k
. das e repetida a computação acima. As Figs. 6.9-2 e 6 .9·3 apresentam os gráficos das
razões de forças e amplitudes para os dois modo s.

I-J Exemplo 6.1 O-I

Considerem'os o sistema amorteci do visco-elasticamente

ma difere do viscosamente amortecido pela adição da mola kl que insere urna
da Fig. 6.1 0-1. O siste-

, nova coordenada Xl no sistema. As equações de movimento para o sistema

em coordenadas inerciais X e X 1 são
}}IX c, ·-kx-- c(.o ( -" .0(,) -I- F

O e(X .. - .\-, ) -- k ,x,

{1 • ~ (J . .~ .
m c

XI 2,

:( I Z 1

No caso mais geral de inexistência de amortecimento proporcional, o sistema de x o-~ : :2

equações de segunda 'ordem da for ma da Eq. (6. 8-4) não pode ser desacoplado, a .\' ec, ::J ,. - _
não ser que elas seja m reformuladas em ter mos de equações de primeira ordem.
188
 CAI =,e-'[s I - A r'
c= ,e_,adj[sl- A]
IsI- AI
É evidente aqui que as raízes Sj da equação característica IsI - A I = O devem ser
calculadas e que o lado direito da equação, após o processo de inversão, será uma ma-
triz quadrada, cujos elementos são e Sjl multiplicados por constant es. Se raízes repe-
tidas estão presentes, terinos tais como teSjl aparecerão também na matriz.
onde Solução 2: Podemos examinar também a soluç ão par~ a equa ção espaço-estado
como um problema de au tovalor, autovetor. A equação característica fornece os

'+ 1 " ~ 1 ~ 1
-
-I X O I autovalores
e A O O I
-/ 3 -w G O
m
e os autov~tor es são tirados de uma das colunas da mat riz adjunta adj [M - A] com
A solução desta equação de primeira
sa na seguinte forma feehada
ordem é bem conhecida e pode ser expre s-
"j para o i-ésimo modo.
Antes de prosseguir com este problema, introduzimos aqui uma téc nica de dia-
gonalização que será essenc ial à solus:ão. A equação homogênea da Eq. (6. 10-5) é
escrita primeiro para o i-ésimo modo como
Esta equação aparentemente simples, nada tem de simples na realidade e re-
quer tratamento numérico considerável, que é aprese ntado na próxima seção.

Solução 1: Consideremos a equa ção homogênea onde se supõe que os autovalore s sejam distintos.
i=Az Existem n (para este problema, n = 3) equações como esta que rearranja-
remos como

Essas n equações matriciais podem ser reuilidas numa única equação matricial em
o termo eA t, nesta equação, requer interpretaç ão. Um processo seria considerar a
termos da matri z modal P e uma matri z diagonal dos autov alores definida como
solução pcla transfor mada de Laplace da equação homogênea e comparar os result a-
dos. Fazendo z(s) a transformada de Laplace do vetor coluna z, obtemos

].
(6.10-16)
de onde concluímos que 191
190
 a qual pode ser fac ilmente verificada como fi equações do tipo desig nado como
Eq. (6.10-14). Obtemos, se a equação acima épremultiplicada por p-1
P-IAP =1\
e a matriz A é diagonalizada em termos dos autovalores do sistema.
Voltando agora à solução da Eq. (6. 1 0-5), intro duzimos a transformação de
coordenadas
6-2 Estabelecer as matrizes de rigidez e flexibilidade para o Probl. 6-9.
6-3 Uma barra uniforme de comprimento I, simplesmente apoiada, é carregada com
Py=PAY+1I pesos nas posições 0,251 e 0,61. Determinar os coeficientes de influência de
Premultiplicando por P-1 , temos flexibilidade pára estas pos ições.
y =P-'AP)' -+ P-III 6-4 Dete rminar a matriz de flexibiJidade para a barra ~antilever representada na
=~Ay + P-'1I Fig. P.6-4 e calcular por meio de sua inve rsa a matriz de rigi dez.
A Eq. (6.10-20) está agora deóaco plada, c' a soluçJo para Yi
pela transformação Laplace.
Considerando somente a equação homogênea
y =, Ay

6-5 Considerar o sistema com fi' molas em sêri e, como se vê na Fi g. P.6- S, e mos-
trar que a matr iz de rigi dez é uma matriz faixa ao longo da diagonal.

( YYl') _ _[ eOO" '.

)'2 -. e'"O OO ] ( ) 'I )
Y2
O e,h t Y3 o

Para transformar as coordenadas originais, notemos que Y

Eq. (6. I0-22) e premultiplicando por P, obtemos

6-6 Determinar a matriz de flexibilidade para o sistema do Probl. 6-5.

6-7 Util izando a matriz adjunta, determinar os modos normais do sistema mola-
massa indicado na Fig. P.6-7.

6-1 Det errminar a matriz de rigidez para o sistema representado na Fig. P.6- I e
estabelecer a matriz de t1exibilidade pela sua inversa. 6-S Para o sistema indicado na Fig. P.6-S, escrever as equações de movimento na
forma matricial e determinar os modos normais a partir da matriz adjunta.
6.9 As duas barra s unifonnes indicadas na Fig. P.6-9 são de comprimentos iguais'
c de massas diferent es. Determinar as equações de movimento, as freqüências
naturais e os perfis de modo usando os métodos matriciais. 6-15 Para o sistema indicado na Fig. P.6-1S, escolher coordenadas Xl c X2 nas ex·
tremidades da barra e deter minar o tipo de acopla mento resultante.

/
-~
4 2
Figura P.6-9. 6.16 Escrever as expressões para as energias einéticas e potencial do sistema repre-
sentado na Fig. P.G-1S para outros grupos de coorde nadas e notar que o acopla-
6-10 Mostrar que os modos normais do sistema do Probl. 6-8 são ortogonais. mento existe se produtos cruzados de coordenadas aparecem em T ou em U.
6.11 Verificar a relação da Eq. (6.5-7)
6.17 Determinar a matriz modal P e a matriz moda! ponderada P para o sistema
XjK Xj = ° indicado na Fig. P.6-17 e diagona!iza r a matriz de rigidez, desac oplando desse
modo as equações.
aplicando-a no Probl. 6-8.
6-12 Começando com a equação matricia!
k k k
K< Ps =wsMifis ~
premultiplicar primeiro por Klvf-I e, usando a relação de ortogo nalidade
1-x I
~x %

< p ;M !f;s = 0, mostrar que

6-18 Determinar P para o sistema do Probl. 6-14 e desacoplar as equações.

6·19 Determinar P para o pêndulo duplo com coordenadas () 1 e {)2'Mostrar que
P desacopia as equaçõ es de moviment o.
para h = 1,2, ... ll, onde II = número de graus de liberdade do sistema. 6.20 Determinar pelo método de transfonnação de Laplace a solução para o proble-
6-13 De forma semelhant e ao Probl. 6-12, mostra r que ma de vibração forçada apresentado na Fig. P.q-20.
Fscn wt

~
6-14 Det.crminar a matriz modal P c a matriz modal ponderada jf para o sistema k ;t-;k ~k
Xl ';2

indicado na Fig. P.6·1 4. Mostrar que P ou P diagonalizará a matriz de rigi·

dez.
 6-21 Determinar a matriz de am ortecimento para o sistema apresentado na
Fig. P.6- 21 e mostrar que ela não é proporcional. (- 11, 351
1,0 I
I - 3,676.
6-27 Se 1. . 2 = = -0,1619 + i10,43 é substituído em adj [A - À!J do ProbL6-24,
mostrar que cada col una fica reduzida ao segundo autovetor que é

;0,338 I
1,00
6-22 Usando a matriz modal P, reduzir o ProbL 6-21 a outro que seja aco pIado 0,1(,19 ! iIO,43(
apenas por amo rtecimento e resolver pelo método da transformada de Laplacc.
6-23 Determinar a resposta do estado permanente forçado do sistema indicado na
Fig. P.6-23.
- 11,35 0,876 + iO,338 0,876 - iO,338]
P == 1,00 1,00 1,00
[
- 3,676 - 0,1619 + il0,43 -0,1619-il0,43

6-29 Mostrar, pela comparaç;To do sistema viscoelástico da 'Fig. 6.10-1 eom o sist ema

amortecido viscosamente, que o amortecimento viscoso equivalente e a rigidez

equivalente são

(~,()Z
~ ".1
m
0, (k, I k J ( c r ;l
Deterntinar a matriz do sistema [Ã - À1J. I: (~ ~ )Z
6:25 Para o Probl. 6-24, mostr ar que a adj [A - À!J é
6-30 Considerar um sistema viscosamente amortecido de um grau de l iberdade
( . . 1 . 2 - I- 100) ~IOO .1. . ]
-10 ..1.( 4-I- ..1 .)1 10 (4 -1..1.)
[ e expressá-I o na equação matricial estado.espaço .
-10..1. -100(4-1..1.) . 1 .( 4 - 1 -. 1 .)
6-31 Resolver a equação estado· espaço do Probl. 6-30 e comparar com a SOlução da
equação de segunda ordem.

Usando À 1, mostrar que cad a coluna da matriz adjunta é proporcional ao au-

tovetor de modo I, que pode ser red uzido para
 SISTEMAS
DE PARÂMETROS
CONCENTRADOS

7
Quando sc torna grand c o númcr o de grau s dc libc rdadc dc um sistcma, aument a a
dificuldadc para a obtcnção dc rcsultados numéricos. Para sc tcr a solução é prcciso
confiar no computador clct;ônico de alt a veloc idade. Embora o problema de acha r
os auto-valores e autovetores de uma equação matricia l seja tratado rotineiramente
pelo computador eletrônico, há processos de aproximação e outros alternativos que
são muitas vezes proveitosos. De modo particular, é útil o conceito dc fragmentar-se
um sistema complicado em subsistemas com propri edades clásticas e dinâmicas
simples, no sentido de tornar abordáveis sistemas cujas sol uções aparecem obscure-
cidas em complexidade.
Neste capítulo serão discutidas e ilustradas COmexcm plos simples as idéias
básicas desses processos.

Dois processos alternativos são disponíveis para o problema do autovalor e autovetor.

A equação matricial
 pode ser prime iram~ nte prem ultipli cada por llrI, e com a suposição de movi men to
harmônico X =o -ÀX, onde À =o W 2, obtemos a equação

,[ I '("'~ )I
úr
IrIX I ()
1
onde A -I é igual à matriz quad rada no lad o direito da Eq. (7 .3-1).
A matriz A =o M- K na equação acima éfreqüen temente chamada a matriz sistema,
visto que dadefine todas as propri edades dinámic as do sistema. A equação caract crística é repres entada pelo determina nte

Corno uma alt ernat iva para a equ ação

Eq. (7.2-1) por K- 1 para obter a equaç ão
acima, podemo s premultipjicar a (",,/11, ~,) (o ,,/li!)
«(["I/l,)

«([!I/I
I,)
( (/2211!2
d,) (a "I/l,)

1
/ ( 0 , / 1 1 ,) J
(1l,,1II (li .I.l'JlJ
"J,)
onde A -I = K- M e K -I é a /lU/triz de flexibilidade
Assim, a equaç.To /11 I. ú)-

c~ra dcrÍsticJ que fornece o~;aut ovaJores pode ser ex pres sa nas d uas formas segui ntes que, ao expa ndir-se, conduz a unw equa ç.To de terceiro grau em (J /(2)

I ',\
( w,)

Se as r;iÍz es desta eql:acu'o $;T(; ] !w~. J i(,J~ c J/wi, a cqUJÇÜO acima pode 50

A equação (7.2-4) é baseada na for mulação da rig idez, enquanto na Eq. (7.2-5) a fatora da da form.: ;;q:ll;nJc
forrnula"'âo é baseada na flexi bilidade. A .prim eira equa ção eond uz a urna equa ç.To
i \! I
Jigéb;ica de n-ésimo grau em À =o W2, enquant o a segunda equa çãu resulta numa (~)T/ \(u "::
equaçf io algébrica de Il-ésimo grau em À -I =o ·w-2.

7.3 MfTODO DOS COEFICIENTES DE INFLUENCIA

CJ
A Eq. (7.2 -3) é uma forma abrev iada das equaç ões de movim ento formula das na ba se Éevident e aqui que o coeficientede (l/W 2)2 é igual à soma das raízes da equaç ão
d«s coef ieientes de infl uência de flexi bilidade. Desejamo s agor a aprese ntar os de- característica e é tam bém igual à soma dos term os da di agonal de A -I, que é
talhes desta equaç ão para exame posterior .
chamuda o traço da matriz (Vide Apêndic e C)
Come çando com a E q. (6. 2-1), que é repetida abaixo
xJ a"/, -J ([,,/2 ,j. 11,,1,
X2 a I· ([,,12 I, a"I"
21/,

X3 C.C a3,1, -/-

an/2 I, 1133/3 Exemplo 7.3-1

supo mos o movimento harmônico e subs tituímo s as forças li pelas forças de inércia Usan do os coeficientes de in t1uência do Exe mplo (6.2-1), determinar a equá ção
-~m;J.:; =o W2/1l;X;. A Eq. (6.2-1) toma -se ent.To matr iciaJ pura os modos normais do sis tema indi~ado na Fi g. 6.2 -1.
~'nz
1("') o
(J, ,/li,
{/I a I 3/11, Soluçaõ: inverso da matriz do sistema A é
0)'
a21 '11 1 {/ ~2JJ12 O:nI11] .
\ , (7.3.1) A- J K-'M [aJM
xJ {[J!1J1 ti J 2'11 ' 2
:= ccc

1 (J.lJ/H.l XJ

ri Im
ou 27 14
~ .= 3E1 I
3 J
200
1
.. 4
14 8
2,5
4 ] O
2,5
I .O
 ")

•
~
)
)

•~ )
No caso do sistema conservativo de um grau de liberdade, encontra-se a freqüência
)
natural igualando o máximo da energ ia cinéti ca ao máxim o da energi a potenc ial.
• ) Rayleigh mostrou que este processo pode ser aplicado também a sistemas de maiores
• )
graus 'de liberdade, contanto que se admita uma razoável di stribuição da def1exão.
O método é discutido a seguir de mod o conveniente, em termos de notação matricial.
•
n r'
) Sejam M e K as matrizes de massa e rigi dez e X o vetor de deslocament o
•I
, ) admitido para a amplitude de vibração. Considerado o movimento harmônico,
14 o
[ 21:1
°lrJ
são as seguintes as expressões dos máximos das energias cinétiea e potencial
)
w'[J
8 2,5 o 111, o x,

, )
:: =3EI
2,5
4
1 o o I/lL x,

,i ) Exemplo 7.3-2

) Dada a equação

! )

I )
, )

) Este quocien te aproxima-se da mais baixa freqüência natural (ou freqüência

) fundamental) do lado alto, e seu valo r é de algum modo insensível à escolha das
amplitudes admitidas. Para mostrar essas quali dades, expressaremos a curva do
) x , all a" desloçamento admitido em termos dos modos normai s Xi na forma seguinte
1 .\ x, a" a2J
)
x3
)
f, = aJ2
lal
G33

)
k la
22
G "I
) 11
~C~~

IG I
)
) onde termos cruzados da forma X;KXj e X;MXj foram elimina dos pelas condi-
) ções de ortogonalid'lde.

)
• 101m \V. S trutt, Baron Rayleigh, The Thco ry 01' Sound (2~ cd, rcv.)(Nova Iorque: Dovcr

•• )

)
Todos os out ros termos podem ser det erminados do mesmo modo. Deve-se notar
que o processo acima é simplesmente o da inversão da matriz [a ).
Publícations, 1937), Vol. I. págs. 109-10 .

•
•)
)

)
 Quando X ': expresso em termo s dos mo dos normais CO!1
l0 :U1tC:·:, 'i' "ondiçiíes
de or togona lidad c elimin arão novamente todos os ter mos p,lra '" quai s i 'F i,
e a estimativa da fr eqüê ncia fund amen tal torn a-se

'\ I ' C'

(J )l -I ((V i I) X ' l~fX, I ",1 Uma ve z qu e (I w;/cúj) é menor que (w Jjw; .- 1) onde "'i> Wl, a
,X',/v IX, '
'-----j

,. \(ui Eq. (7 .4-9 ) resulta iluma estimativa melh or ,h freqüênci a fund:Jt" lellt aL
Dese jamo s estender nest a· seção o méto do de Rayl eigil ;lS vibraçõe s de barras.
Seja:n /Il a mas sa por unid ade de co mpr imento ao lo ngo da barr a e y a amplitude
da eur va de def lex, ]o admit ida, a energia einétiea é expres sa pela equa ção

T",,, 1J . i" dl11 -lw ' J Y' dl11

É evid ente, então, que é maior que

W2 w; por ser wjjw; > I, Visto que C 2 onde w é a freqüên cia fund amen tal em rad iano s por segu ndo.
repr esen ta o desvio das ampl itudcs admi tida s em re laçã o ;lS ampli tudes cxal as Xl,
1\ ener gia pote ncial da barra é deter mina da pelo trabalho a que foi subme tida
o er ro na fre qüência eom put ada é so men te proporciona l ao q uad rado do de svio
e que nela está ac umula do como rnergi a elástica. Send o M o momen to de flexão e
das amplitud es admitida s em relaçã o aos seus valores exatos.
O a inclinaçã o da cur va el,íst ica, o tra balh o efet uado é igual a
Esta anál ise mostra que se é admi tida a deflexão fund ament al exat a (ou modo )
X" a freqü ência fund ament al enco ntrada por est e método ser<i a freqü ência exat a,
uma vez que C 2, C J etc. serã o entã o igua is a zero . Para qua lquc r outr a curv a, a
U l r M dO
freq üênc ia determin ada será mais alt a que a fun damen tal. Expl ica·se este fat o sob o Vist o que a de l1exão em barr as é gera lmen te pequ ena, admi timo s que pr eval eçam as
fund ament o de que qual quer desv io da cu rva natu ral requ er rcfream ento adic iona l, seguinte s relações geométricas
o que impl ica em rigid ez maior e freqüê ncia mais al ta. Em geral , o uso da cur va de I dO
defl exão estática do eor po elásticq resu lta em va lor razo avel ment e aproxima do da R c tlx
freqüên cia fund ament al. Se o obj etivo é uma exat idão maio r, a curva apro xima da
pode ser repet idam ente melh orada . .
Out ra forma do quoc iente de Ra yleigh que for nece uma esti mat iva mel hor
da fr eqü ência fundam ental pod e ser o btida a pa rtir da eq uação de m ovimen to ba-
seada no coe ficient e de infl uência da flexib ilidade

x ,~,aM,Y
~~ (t)'aMX

(V
2
=
X'MX
Y'MaMX 1 AI
R EI
onde EI é a rigidez flexional da barra e R é o raio de curvatura. Com a substituição Exemplo 7.4-2
de dO e l/ R, U pode ser expressa como Se a distância en tre. as ex trem idades da barra da Fig. 7.4-2 é fixada rigidamen te,

I EI2 dx
Umu = 2" fM =~ f
( d 'Y ) ' dx
2"I EI dx2
um esforço de tensão a surgirá em conseqüência da deflexão lateral. Conside-
rar este adicional trabalho de deformação na equação de freqüência.

Igualando as duas energ ias, cinética e potencial, a freqüência fundamental da barra

é determinada pela equação

(0
2="-
----
---
f EI(d2y/dx')' dx

f y' dm
Exemplo 7.4-1
Aplicando este processo a uma barra simplesmente apoiada, de seção trans - onde A é a área da seção transversal, a é o esforço de tensão, e E = 1/2 (dx/dy)"
versal uniforme, indicada na Fig. 7.4-2, supomos que a de f1exão seja repre- é a unidade de deformação.
sentada por uma curva senoi dal de fórmula
Igualando a energia cinética ao tot al do trabalho de deformação da f1exão e
Y = (Yo sen n t) sen WI . tensão, obtemos
2

I j" dl1l .
J ( tl
2I EI -,x- d )')' <Ix '24<1x
J E A ( < l I') 4
-I- -- I _.~ dx
-(
j)' )
" c.
. --
2.

J EI(~r dx -\ - J ~(~r <Ix

onde )'0 é a f1exão máxima no meio do vão. A deri vada segunda torna-se J )" dm
entã_o

d'y = -(!!..)'yosen nX sen wl

dx' I I Exemplo 7.4-3
Consideremos a seguir a barra cantilever indicada na Fig. 7.4-3 . Supor emos
aqui que a amplitude da ba rra em qua lquer ponto x é dada com exatidão
suficiente pela curva de defl exão estática de uma barra cantilever sem massa,
(j)' '=EI( T r'To sen' T dx =C~ 7 1 . 4 gEI com urna carga concentrada na ext remidade. Escrevendo esta equação na

-IV fi s - 2xnx d
en w/
4
forma
I
[_3-( ')'- cr .. (,)JI]
g o

t..
)' =1)'0

:1 1 :,1
No caso da eur va admitida ser a cor reta, a freqüência exata é obtida pelo / - ~x

método de Rayl eigh. Qual quer2 outra curva admitida para o caso resu ltará
numa constante maior que rr na equação de freqüência.
 onde Yo = P[3/3EI é a ampliluue da '?xtremidade livre. a rigidez nesle ponlo
vem a ser k = P l.vo = 3EI/IJ. 1\ ~nergia pOlencial que é igual ao trabalho
efeluado, é enlão

:'El . Exemplo 7.4-4

2/ J ~ )'i)
Para ilustrar o uso desta equação, vamos determinar a primeira aproximaçau
A energia cinética é determinada a seguir pela int egraç,lo de urna met ade do
para a freqüência fundamental de vibraç,lo lateral para (} sistcma indicado
iJrouuto da massa e o quadrado da velocidade, sobre o comprimento da barra na foig. 7.4-4.

(O)\'o)"j" (X )' \.),

n,
13-·
,'j = = 8 = '= = '[ " ,3 U ' " , . f
Il' I
Y')-
.....g\ ~ () L I I
(
.1
1 tlx
\ ( :' 3 1 1 " ) , . ,
2 T 4 ü :;'; (J).J o
(i) CD

A equação acima indica que para a curva de de tlexão suposta, a barra contínua
de w Ib/pé é equivalente em características de vibração à barra sem pes o com um Com refer ência à Fig. 7.4 -5, a detlexão em qualquer ponto x. devido a uma
peso (33/140w/) concentrado na extremidade.
carga concentrada W, às distâncias a e b das extremidades, pode ser dete rminada
Igualando as duas ener gias, a freqüência fundamental de vibração em radianos pela equação

por segundo é a seguinte

que pode ser eneo,ntraua em qual quer livro paurão sobre resistência dos materiais. *
As detlexães nas car gas podcm ser obtidas pela superposição 'das duas carg as, mos-
trada na Fig. 7.4· 6

1" :'OO<~~.:.:.J' ( I0' 45, 2 ;-; 10 6 I

• I 6 / /0 El --D--po.
Em ger al, a curva de def lexão suposta para o problema deve satisfazer as .1", :'O.o.:~5,!3(1r;' 40,7 ;. IOó
condições de co ntorno de def lexão, inclinação, cisalhamento e momento. Estas ú IX U -U,,-pol.
condições são sat isfeitas pela curva de detl exão estática que ger almente resulta

~="~
numa freqüência de exatidão aceitável.

Se uma barra é representada por uma série de cargas concentradas W\ . W ,

2
W 3, ••• ,o trabalho de deformação máximo pode ser -determinado pelo trabalho ~.
(i) 0
efetuado por est es pesos . Como uma prim eira aproximação, pode-se usar a det lexão
estática Y I,Y2 ,Y3 , ... dos pon tos correspondentes. ern cujo caso as cnergias cinélica
e potencial rnáx irnas são

I0)' ,
2R'[W,.J'i ! W,)'~ I W,)'; i···]
Q)
- iU V,)', I V
I ,)', : IV,)', I",]
(i)

Figura 7.4·6 .

• Obtém-se o mesmo resultado eom a equação Um" ~ 1'f' O

( d Y ') '
EI d.r;. d.\'. • j':gor P. l'0pov. Introductioll
-Jlall, Ille., 1968 l. .
to MeclJanies
. ar Solids, (Englewood C1iffs. N. l.: Prentiee-
 ,I' =500X 8 X 10(18' _ 10' _ 8') X 12' = 103,OXIO'poi
J'l 6 XEI18 X EI .

"= 500 X 8 X 5(18' _ 5' __ 8') X 12'c

y, 6 X 18
EI X EI, .
2~ x l2 .': l'oi

10' 10'
y, =148 X EI' y,=116x-- Figura 7.4- 7. Diagrama de corpo livre
EI do elemento da 'barra_

Solução: Se utilizamos a Eq. (7.4-1 1), vamos chegar a um res ultado errado, visto
que a curva acima não satis faz as condições de contorno na extremidade livre. Usa ndo
=)~ = )386(500 X 148 300 X 116)EI -I
- a Eq. (7.4-11), obtemos
w1 I;W y' (500 X 148' + 300 X 116')10'
- c . 0,00 1 7-/Elrad/s

Se outra exatid ão é desejada, pode-se ter uma melho r aproximação à curva dinâmica
pelo emprego de cargas dinâmicas no lugar de pesos estáticos. Uma vez que a carga
dinâmica é m w' y, que é proporcional à deflexão, podemos recalculá-Ia com os
pesos modificados W, e W, (Y'/Y I)'
o processo resumido
zaI1do-se a curva dada.
na seção anterior conduz a resultados aceitáveis, utili-

o oc neeito de ca rgas dinâmicas pode também ser usa do, começando com
uma cur va muito mais simples que a est ática. Supondo-se que tal curva seja y(x),
V(e;) w' 1: /IIeç' de ;
W'/IIl'
3
(/'

r r
a carga din âmica por unidade de co mprimento é w'm(x)y(x) que deve igualar
a mudança em cis alhamento ao lon go da barra.
M(.\) V(ç) dç- W '; I I C (I'. ç') de;
'c ~~le(31' --- 41'xl x 4
)

eomo indicado na Fig. 7.4-7 . Uma vez q ue dM Vdx, encontra-se o momento

M pela integração e substituindo na equação Substituindo M(x) em Umax, temos o trabalho máximo de deformação

Um •• ~= 2" l 'f M ' EI dx

U mu -
__I
'5 . E 7 (w'me)'
1 2 fI O
4
(31 - 41, X
,4
-I - X ) dx
m'c'312
W4
=2EI 144 ffi I"
que é então proporcional a W4. Na realidade, a equação de T max não é tão sensível
às in exatidões da cu rva admitida, quanto o tra balho de de formação que depende
da curvatura, podendo muito provavelmen te estar em erro e po r isso deve ser c om· J I ;, ' dx = '11
f
i y'm dx ,~ - ie' w' m
i'

putada eom cuidado.

Tmu '~, ie2w211J 5
O, o .

Determinar a freqüência fundamental da barra cant ilcver uniforme indicada 4 4

na Fig.7.4-8, utiliz~ndo a curva simples y. = cx'. W, = ,J12,47 EIlml == 3,53,JEIlmI
que é muito próximo do resultado exato.
 o limit e super ior para a f reqü ênci a fund :une ntal é dad o pelo princ ípio de Ray leig h, freq üênc ia fund ament al da es tru. tura mais exc itad or,
que é compl ement ado pela fó rmul a de Dun kerl ey da qu al decorre o limite infe rior .
freq üênci a fund ament al da estr utur a sozi nha,
As Eqs. (7.3-3) e (7.3-4) mostram clar ament e que é a segui nte a rela ç:To para um
sistema de l1·graus de liberdade freqüênc ia natu ral iÍú cxc itado r mon tado sobre a est rut ura
113 ausência de outr a, massa s·.
I I I'
W'
J, 1 w' 'I '" 'I w'
n
f conv l;niente, algu mas vezes, "pr cscn tar esta e quaçã o sob out ra f6rma , por
exemplo
Uma vez que aii éo coef iciente de infl uênc ia igua l à detlexão em i, resul-
tan te de uma unidad e de car ga nesse pont o, sua re cípro ca deve ser () coeficient e
de rigidez kii• igual à força por unida de de de flexão em i. Também
onde m 2 é a massa do Pl'SO wnc ent rad o ou ex citador e a 22 o coeficiente
de influ ênci a da estr utur a no ponto de liga ç:To do excit <ldo r.
Exelllplo 7,5·2

"a freq üênci a natu ral do sis tell l" quan do ~Olr; ':I,t" til, 'ést'; preSCl1lt' , Podemos
Um profun do! (peç a hUli zoil tal di,) It·nlc. l de avi àu apreseI ltou uma freq üênc ia
pcrt antu c~;c revcr a Eq. (7,5-1) na:' seguintes fOrJli:, :;eqllivaJ ellk~;. ress onant c di: :;:) C,'S c;1I 3ndJ~vi br;;,!:, i)(J r um ag,/ ;,do r de maSSa ex cênt rica
com o pcs o de 1,5 Ib. J \ adi ç:io de I,S U- ao pew do agi tador baL xou a fr e-
qüência resso nan te par:: 24 CI)S. r~"'I'>rI llin,Jl a freqül~ncia natural verdadeira
!II.l. II/I,t
do profundor.
. ,. ' ! /1"1
k 1I k" (,,:
Soluçiio: As frey üênc ias reSS onal lli- .. l:l<'djd: !\ "Jo uque las resu ltan tes da massa
I J
-, -
1 --
2
·1 "'
1 -
I tot al do prof und or c agi tador . Sen do f, I a freq üên cia nat ural do pro fundo r, e
(i)II W22 2
nn
(JJ
subs tituind o na Eq, ( b) do Exempl o 7.5-1, obtemos
Faz- se a es tima 'tiva da freqü ência funda menta l reco nhece ndo que '"-'1, W3 etc"
são fre qüên cias natu rais de mod os mais al tos c po r isso I/w~, I/w} etc., podem
ser d esprezado s no lad o esq uerdo da Eq. (7.5-3). Com o abando no dess es termos ,
I/w; é maior que o seu val or verdad eiro e por tanto 0)1 é menor que o valor
eXato da freqüência fundamental.
Exempl o 7.5-1

A equa ção de Dunke rley é de utilidade para a est imat iva da fr eqüê ncia fund a-
l, I 45,3 cps
men tal de uma estrutu ra em teste de vib ração. As fr eqü ênc ias nat urais das
estr utur as são det ermi nada s, muit as veze s, por meio de um ex cita do; de massa A rig idez do pro fundor no pont o de li gaç ão com o ag itador é dete rmin ada por
excê ntrica ligado ,) estr utur a, e pel a anotação das fre qüênc ias corr espon dendo meio de I /a22 ' cujo val or tirad o da mes ma equa ção é
à ampli tude máxima . As freq üênci as medi das dest a form a repr esen tam as da I I
estr utur a mais exc itador e podem se afast ar conside rave lment e das f reqü ênci as k2 "' 2 ll;i 5 ü ,f c i7 246Ib/pol.
nat ura is da pró pria est rut ura, qua ndo a ma ssa do exc itado r represent a uma
perc entag em subs tanc ial da mas sa total . Em tais caso s, a freqü ênci a fund a- Exemplo 7.5-3
ment al da estr utur a sozi nha pode ser de termi nada pela se guin te equa ç:To
Dete rmina r a freqüênc ia funda menta l de uma barr a cariti leve r unif ormeme nte
• S. Duokcrley. "00
185 (1895), págs. 269-360.
the Whirliog and Vibration 01' Shafls".l'hil, Ilans. !(oY., Soe" carregad a com uma mass a M conc ent rada na ext rem idade, igual à massa
da" '!unif orme. (Vid e Fig. 7,5.1) .
212
 Exemplo 7.5·5
A freqüência fundamental de uma viga uniforme de massa M, simplesmente
apoiada como na Fig . 7.5-2 é igual a 11 2 ..) 8I/MP. Se um'a mass a concentrada
lIlo é presa à viga em x = 1/3, determinar a nova freqüência fundamental.

Solução: A equação de fr eqüência para a barra com a carga uni forme do pr óprio
peso é

Wi,• • 3,515(EI)iJ7j

Solução: Começando com a Eq. (b) do Exemplo 7.5-1, façamos Wll a freqüência
fundamental da vig~ uniforme e Wl a nova freqüência fundamental com mo presa
co1 , .. 3 ,O O (f t~ J ) àviga. Multiplicando aEq. (b) por wi, temos

Substituindo na fórmula de Dunkerley re:llrum31b na mancHa segui nte, a frequência ( w ')'

-
W11
I , ( W ') '
. - Q!.Z,nOW 11 -
W11
natural do sistema é determinada como

' 4 1 ( E I )"Mí'
Podemos comparar este resu ltado com o da equação
~,
de fr eqüência obtida pelo
A quantidade
(~r = I -I- a12mOW'r,

a22 é o coeficiente de influência em x = 1/3 devido a uma

unidade de ca rga aplicada no mes mo ponto. Seu valor, forriecido por meio da fór-
método de Rayleigh que é mula da barra no Exem plo 7.4-4, é

2 ,4 3 ( ~ ~ J ) . 8 I'
... 6 >~ 81 8I

Exemplo 7.5-4
A freq üência natural de um a asa de avi ão em torção é 1600 cpm. Qual será a
nova freqüência torcional se um tanqu e de combust ível de 1000 lb é suspenso
numa posição um sexto da se mi·envergadura, a contar da linha central do
avião tal que seu momento de iné rcia em re lação 30 e ixo torcional é
1800 lb pol/s2? A rigid ez torcional da asa n este ponto é 60 X 106 pollb/rad.
As equações de movimento, formu.ladas quer na base da eq uação de rigidez quer na
de l1exibilidade, são similares na forma e se apresentam como

!0 - 1 0_
- :;:~
- r~
O ' __
-- I . l ps. -
Xl a" G12 x,
.
fi " =_ _ ")1)
_
~, - 1745 l 'p
III
2n'\ IWO x, a" °22 x2
(7.6-1)
"'"I
- À
A nova freqüência torcional com o tanque, conforme a Eq. (a ) do Exem plo 7.5·!.
). torna-se então
". a., a.2 a•• x .
I I I onde À é igua l a I/W2 para a fom1Ulação de rigi dez e w2 para a de flexibilidade.
fi =16(50' -:- r't45"
215
 o proce sso de ite raçã o tem in ício pela admis são de um conjunto de deflexões
para a colu na direi ta, da Eq. (7.6 -1) e pela exec uç:T o das oper açõe s indic adas , do que -,x, '1
x,1
~J)_'/J
KE1g 333,0
I 135,3,,'1" 135,3W'/'ll'001
SElg _2,461
resu lta urna coluna de núme ros. Esta é entã o norma lizada faze ndo- se uma das a mpli - 1

tude s igua l à unid ade e dividi ndo- se cada tenno da col una pela ampli tude esco lhid a
que foi no rmali zada . O proces so é então repe tido com a colu na norma liza da até qu e
as ampli tude s esta bilizem num padrão defi nido . ',I,O O j'
[,2,60
Con forme se ve rá na Seç. 7.7, o pro cesso de iter ação con verge par a o va lor
mais bai xo de À, de mane ira que se enc ontr a o modo fundament al ou o mais ba ixo
de vib ração para a equ açã o formul ada na base das coef icientes de in J1u ênc ia de
llexibi lidade. Igua lment e, para ,a equa ç,Io formu lada na base dos coef iciente s de
infl uênci a de rigidez, a conver gênc ia é para o mod o mais aIto, que cor respon de ao
valo r mais baixo de À = = I/v.}. e a raz, To de amp litudes enco ntra da é
Exemplo 7.6-1 x, ==~
x2 2,60
A barr a unif ornl C da Fig. 7,6 -1, livre para vibr ar no plano indi cado , tem dois
peso s conc entra dos W, = = 500lb e W 2 = = 100 Ib, Dete rminar a freqüência Obt ém-se uma exa tidão suficiente com os re's ult ado s da pr imeira e seg und a
fundamental dosistema. ' iter açôe s, se apen as a freqÜên cia funda menta l é de in tl'ress e. As fo rças de inérci a
da pri meira iteração são 500w 2/g e 208w 2/g . Estas forças prod uzem defl exãe s
obtidas na seg unda iteraç, Io que são x, = = 135,3w 2IJ/8EIg = 16,92w 2IJ/Eig
e X2 = = 2,46x,. O tra balh o efet uado por esta s forças é en tão

I - - ,,..,,,-OS,',
,,-()OO, ,,;, .,46 w'
)- x ,.' - I x
?
'- 1012 X (O'X,
g
r 2 g •.•
1~
e a ener gia cinética corresp onde nte é

I
-,,(500 w'
1- 100 .,' 2,46')-x;'- -2-I > ; J
w'x;
105 "v -,,-
L 'g "
Solução: São os seguin tes os coef icientes de infl uênci a para es te prob lema , dete r-
min ado s por n:ei o das e qua ções de del lexão de barr as, colocando -se uma carg a
unit ária nas pos içõe s I e 2-
457 m
, ''17'

II ".,'"J . '/.1
ú)
I )o o
II I~O Ii .1' I
='xD!i
:

Ix
,•
,
'. 4
I ) 0,0 100 1 ,\ , I Qua ndo as equ açü es de mov ime nto são formul adas em termos dos coc ficient ~s
de influência de flex ibilida de, o proce sso de ite ração con verge para o modo maIS

baix o pres ente na defle x:To adm itida , É evident e que, se o mod o mais bai xo é ausen:e
na defl exão admit ida, a téc nica da ile raçã o conve rgir á para 'o modo próximo maIS
I x, I _ ?)'~ 1 1 08,3; __ 1 0§~~(J)~i11 J , 00 baix o, ou o segu ndo mod o,
Ix, ! - XUg 225,0 I - - XUg i 2,08
Seja :~éurva admitida X expre ssa pela so ma dos m odos nonna is Xi
Se o pr ocesso .é repetido com x, X C,,\', 1 C,Xz ; C,XJ '1 - ,.,
216
 Pa~a fazer distin ção na equação acima entre a curva admitida X e os modos normais
Xi, designaremos estes últimos por

Xi = 1::)
1x 3I
o processo de iteraçãoaplicado à Eq. (7.7-7) convergirá para o segundo modo.
Repete-se o processo para o terceiro m~do. C outros mais altos, fazendo
C1 = C2 = O, etc.Assim, de cada vez é er duzida a ordem da equação matricial.
Entretanto, se há introdução de impurezas através das matrizes de varredura, torna-se
mais crítica ~ convergência para modos mais altos. Éconveniente checar o ~odo
mais aIto pela inversão da equa ção matricial original, inversão esta que dev e ser ig ual
Estabelecemos agora a condição C I = O a fim dc r emover o primeiro modo à equação formulada em termos dos coe ficientes de influência de rigidez.
da deflexão admitida X. Para isto, introduzimos a relação de ortogonalidade premul- Exemplo 7.7-1
tiplicando a Eq. (7.7- 1) por Xl M, o que elimina todos os termos do lado direito
Escrever a equação matricial baseada nos coeficientes de influência de flexibili·
exceto o primeiro.
dade, para o sistema representado na Fig. 7.7- 1 e determinar todos os modos
naturais.

Igualando a zero o lado esq uerdo da equação acima, C\ torna-se zero e é eliminado
o primeiro modo da Eq. (7.7-1)'
O
]r ) G, h
,
111,

X'IMX = (x, x2 x,) O /112

O O
Figura 7.7-1.
I~J ;:
O O
~c

=/I ,;I',
1IX + - 1I12X2'>;2 + - I1IJXJSJ =0 Solução: Encontram-se os coeficientes de influência pela apli cação de.uma unidade
de carga, uma de cada vez, no~ po ntos 1, 2 e 3.

(:S ) -
X-
Uk
...._- _ /I12(X2)
- - ~x _ -/I1J XJ
2
1 !1' jX, /11 1 XI
a22•• GJ2 =. a2J = ·1· ~) == 3~
.'(2 '0, ''(2
I II7
.'( J C.
C .'( J aJJ = 3k + - k + - k=3k
onde as duas últimas equações do conjunto acima aparecem apenas como identidades. As equações de movimento na forma matricial são então
Na forma matricial a Eq. (7.7-4) torna-se

- n ! J ( :S ) - J t:j
L 'J
=0)2' ~~] [4~ 1 2~ 1 ~ ] ti)
1x:
{ X ll:
/11, ,\,
O (Xl 3k 4 7 OO l/l

[4 2 I] f i l )
j X ')
I

~= SX ;; •• ~~/l : .: ~ 1 :;'
Visto que esta equ ação é o resultado de C] = O, o pri meiro modo foi varrido
da deflexão admitida pela matriz varredura S. Levando SX à equação matricial Começando com valores arbitrários
para o primeiro modo que é '.
de xjx2X J, a equação acima conve rge
srcinal
218
 I)
"':.•' . 3k~'~ ,-14 32
x) .
'jO'25)
, 079
1,00

0,25
i3k (k '~')
'\1 [ O O OO -0,79
w, 'VT4,32m~0,457'Vm
1 XJ O O 1,00
Para determinar o segundo modo, formamos a matriz varredura de acordo
com a Eq. (7.7-5) Esta matriz está destituída dos dois primeiros modos e ,pode ser utilizada como
uma matr iz de varredura para o terc eiro modo. }'ondo isto em prática para a equação

rI
srcinal, obtemos
,_.1(0,79)
2 0,25
_ J4.. ( l0,25
R Q ) ]'

ri 11 o o
4 2
I O 0,25

~Io
w'm
O
,
,\
3k
4 8 O O -0,79 x,
I
x) 4 8 O 1,00, '~J

De ac ordo com a Eq. (7.7-6), a nova quação para a iteração do se gundo m.odo é
o terceiro modo resulta imediatamente da equação acima, sendo
2 I O - 1, 58
4 ~I
W'1I1 4
x2 8 4 o I o .\ , X") 9!.'m 1,68 -0,79 0 ,2 5 \
3k 4 8 7 o 1 .\, 3k
1
rI
o

rl
x) Xl XJ 1,00

- 3 '~ IF )
'O -4,32
W'/11 O
1,67
3k
O 1,67 3.0 I XJ
1,34.\!~
n:
111
Começando o processo de iteraçào com ampl itudes arbitrÜfias, a equação acima
converge para o segundo modo, que é
7.8 MATRIZES DE TRANSFERÉNCIA' - (PROBLEMAS
3
- 10
• )
O
TIPO HOLZER)
1 1,0
No método de matrizes de transferência, um sistema grande é dividido em subsistemas
com propriedades elásticas e dinâmicas simples. A formulação é em termos:
do vetar de estado , que é uma matriz coluna dos des locamentos e das forças
internas; •
da matriz ponto, que encerra as propriedades dinâmicas do subsistema;
Para a det erminação do ter ceiro modo,estabeleeel11os as condições
C1 '" Cl .- O da equação de ortogonalidacle (7.7-3) e da matriz campo, que define as propriedades elásticas do subsistema.

) . O cál culo se pr ocessa em ter~l1os dessas quantidades, de um extremo a outro do

C, 2 . . : lI1i(X)'·~i'4(0,25).\',
j·1
1 2(0,79),\',/1(1 ,O ),\, ) . - O sistema, e as freqüências naturais são estabelecidas satisfazendo às condições apro-
J
priadas de con torno.
C, L : m,(x)
i I
"\'i'- 4( - 1,0).\', i 2(0).\', - i- 1( 1 ,O).\') o. O

Obtemos dessas duas equações •. E, C, Pest el e [', A. Leekí e, "MDt ríx Méthod s in Ela stomech Dníc s" (Nov a Iorque:
220 McGrDw-II íllllook Co" 1963),
 o Sistema Mola-Massa. A Fig . 7.8 -1 apresenta uma parte de um sistema linear
mola-massa 'com uma das subseçães isolada. A n-ésima seção consiste da mas sa
m n com deslocamento x fl e a mola com rigidez kfl, cujas extremidades . têm
d _
deslocamentos Xn e Xn _ l' Quando necessário fazê-Ia, designamos quantlda es a
onde a matriz quadrada acima é a matriz campo.
esquerda e à direita do elemento com sobrescritos L e R, respectivamente.
Relacionamos agora as quantidades na estaçãon em termos de quantidades
na estação n - I, pela substituição da Eq. (7. 8-6) na Eq. (7.8-3 )

l"
f.\
lF L
c I-
I.-(0'111 ~][~+ F x.IFl " L I
I.

~ I ~ , , , ,~ ; , , ) H: \ :
(I
(7.8-7)

A equação acima é de nominada de matriz de transferência para a seção n,

por ser através dela que o vetar de estado em 1/ - 1 é transferido para o vetar de
estado em n. Com valores conhecidos do vet ar de estado na estação 1 e um va lor
escolhido de w1, .é possível computar progressivamente os vetares de estado até
a últim a estação n. Tanto x n como Fn podem ser representados graficamente
2
em fun ção de w , dependendo apenas das con dições de contorno. As freqÜências
Considerando que é o me smo o de slocamento em ca da lado de m", temos a
naturais do sistema são estabelecidas quando satisfeitas as condições de contorno.
identidade
São denominados tipo-Holzer os' problemas em qu e um de slocamento apenas é
associado com cada massa. Ilolzer* desenvolveu um mét odo tabular deste tipo,
que apl icou ao problema torciona! de muitas massas.

{ .~ } R
F "

onde {}} é o vetor de estado e a matriz quadrada é a matriz ponto. Sinais são muitas vezes a fonte de confusão nos sis temas rotativos, sendo necessário
definir claramente o sentido das quantidades positivas. A coordenada ao longo do
Examinamos a seguir a mola k Il cujas forças extremas são iguais
eixo rotativo é considerada positiva no sentido da direita. Feita uma seç ão transversa!
no eixo , é positiva a face cuja nor mal externa é no sent ido da coordenada positiva.
Faz-se a indic ação dos torq ues positivos e deslocamentos angulares positivos por
meio de se tas apontando positivamente, de acorpo com á regra de par afuso de
mão dire ita, conforme a Fig. 7.9 -1.

\.R
~\n -\
_
- --- c
FR,,--I

Reunimos agora as Eqs. (7.8 -4) e (7.8-5) na form a matricial • H. llolzcr, Qie il crcchnung ucr Drchsehwingungcn (Bcrlim: Springcr-Ycrlag, 1921).

222 22 3
 sent ido. A set a sob o sinal de igual dade nas Eqs. (7.8·7) e (7.9-3) indica esta direção
de seqüência. É conv enie nt(' ('m algu ns proble mas proc ed('r com a mat riz de tr ans-
ferên<.: ia na dire ção opos ta, quand o prec isamo s apen as de inve rter as Eq s. (7.8-7)
ou (7;9-3). Obtemos entã o a relaç ão

T
-
____ ~tJ_

Com esta definiç ão, o desenvo lvime nto da matr iz de tr ansf erên cia do sistem a A set a agor a indica que a matriz de tr ansf erên cia prog ride da dir eita para a esqu erda ,
torc iona l é idênt ico ao do s istema mola-mas sa linear com {~} como vetor de es tado . sem modi fica ção na orde m de nume raçã o das' esta ções . O est udant e deve veri ficar
esta cq t;ação, começ ando pelo dese nvol vime nto do co rpo· livre.
Isol amos a n-ésima seçã o como na Fig. 7.9 -2 e escr evemo s a equaç ão dinâ mica para
a matriz pont o e a equa ção elás tica para a mat riz campo. Elas sã o Exemplo 7.9-1
I O! { O }I . Dete rmina r ~s freqüênc ias natu rais e perfis de modo s do sist ema repr esen tado
naFig.7.9-3. . .
'.0'1 I!" 'I' "

~'""""'"
J II
J, = 50 J, = J 00 J, = 2
00 Ib-pol-,'

r_=1- * _ 1 _" r * --
r;: T{; ~
Figura 7.9-3.

0;:_ I 0 1fi• J"w'l0/l

Figura 7.9-2.

f (} r - I KI-[f O I R
IT L 1 .0 1 . 1 " 1 T "_,
I O ]R I
10-
6
] [ 1,0 ]
l T , [ ---IOOw
2
(I --I~~~~)-SOw' 2 I

]Rj( [ I 1 x 10- [ (} ] R 6
]

[ T J _. - 2()Ow' (
J .- 200W')
2 X IQ 6 J
T
2

Nota mos assim que cada uma das Eqs. (7.9-1), (7.9-2) e (7.9-3) é idêntica às do As quantidac!( 's De são ené ontr adas com a adm'is s;To de dife rent es valo res para
T
sistema mola-mass a linear.
w, primei ro pam a est a\';1'o 2 e depoi s para a est ação 3. Consi dera ndo que a ext remi .
No dese nvol vime nto até aqui , as estaç ões eram num erad as na orde m cresc ente dade 3 é livr e, as fr eqüê ncia s que resul tam em T~ = O são as naturais do sistema.
da esqu erda para a di reita, com a matr iz de tran sferência pro gredin do no mesm o A tabe la abaixo fornece os vet ares de est ado em ead a esta ção para três val ores de
224 225
W, e a Fig. 7.9-4 é um gráfico de
tema são (,;1 = 126 rad/s e W2
T~~indicando que as fr eqüências naturais do siso Exemplo 7.9-2. Computação Digital de Problema Torcional
= 2! O rad/s. Os torques T3 para w = 126 e 210 O programa do com putador digital para o problema tipo Holzer é ilu strado
para o sistema torciorIal da Fig. 7.9-6. O programa é redigido de tal maneira,
que é apl icável a qualquer outro sistema torcional, bastando apenas mudar
os dados.

não são zer o, mas bastante perto dele para se ap roximar da con dição T3 = O .
Os perfis de mo dos para as du as freqüências naturais são mos trados também na
Fig. 7.9·5. Em vez de lidar diretamente com a Eq . (7.9-3) vamos trabalhar com as
Eqs, (7,9-2) e (7,9-i), que são equivalentes, Elas,são

r"d/s
[~T
w

126
1,00

0,794 X 10'
[~I
0,206
1,121 x 10'
[ ~I
·~0,355
-0,009 x 10'

1,00 -0,126 - 0,547

150 1,126 x 10' 0,842 x 10' -1,618 x 10'

1,00 -1,205 0,347

210 2,205 X 10' -3,lO4 x 10' -0,044 X 10'

O(I, N - + I) = 8(1, N) - + TR(/, N)jK(N - + I) (a)

TL(I, N - + I) =.c TR(I, N) (b)
TR(I, N - + I) =TL(I, N - + I) --),,(1)*J(N , - + 1)*0(1, N - + I) (c)

\
\ À = W2
\
\ TL = Torque para a esquerda do disco

\ 1
TR =' Torque para a direita do dis co
\ /
w=210
. - - - " "\ /
/

\ / N define a posição ao lo ngo da es tru~ura e I, a freqüência'a ser usada. Algumas

\ /

- 1,205 mudanças são necessárias na notação para o programa do computador,para que haja

correspondência com a l inguagem Fortran. Por exe mplo~ a rigidez K eporo momento
de inér cia do discQ J são designados por SK e SJ, e O é escrito extenso,
22 7
ponto
As três equações acima têm de ser resolvidas em rc1aç ,To a O e TI ? a cada
N da. estru tura e para diversos valores de À. Para as freqliências naturais,
O deve ser ze ro na extremidade fixá.
r
-- -} j
w(l)=40
>-.(1) = 1600
8([,1
)= 1

A faixa de fr eqüências pode ser percorrida pela escolha de um w incial e de -----1" "---
um incremento 6w. Neste prob lema, por exemplo, escolhemos as freqüências
[-------'
TR([, 1) = ->-.(l)*J(ll

G(l) = w2([)

I w (l) = 40 ~ u : = - ; - )• 20 I
0(1, I)
TR(I,I)

as equações (a), (b) e (c) são computadas para cada N(posição na estrutura),
mantendo-se l(ou freqüência) fixo. Quando se atinge N '= 4, J avançou um
númtro inteiro para a próxillld freqüência c sc re pcte o proccsso. O diagrama de
f1uxo da Fig. 7.9-7 mostra clarmnente cstas operações.
As seções seguintes apresentam os resultados do computador. A Fig. 7.9·8 I
mostra graficamente o üngulo 04 em função de w. As rfeqüências naturais do [ ;R I N T J
sistema são as que cor respondem aos valores zero dc 0 4 e a Fig. 7.9-8 mostra que
elas são

úJ, 160 ~
úJ, 356
\I a,
552
úJJ
,
!
2,0 -
O üngulo O i de cada pont o é apresentado na Fig. 7.9- 9 para WI = 160. í
I!
Sistemas com Amortecimento. QGando é incluído o amortecimento, não se altera 1,0
t
a forma da matriz de tran sferência, mas os elcr nen tos de massa e rigidez tornam-se ! --L...-..
quantidades complexas. Isto é fác il de se mos trar escrevendo as equações para o O
600 w
l1-ésimo subsistcma representado na Fig. 7.9-10. A equaç,To de [arque para [)disco 11 é
 as quais são idê nticas às da hipótese de não amortecimento. Quanto aos elementos
de massa e rigidez, eles são agora quantida des complexas.

Exemplo 7.9·3
O sistema tarcional da Fig. 7.9· 11 é excitado por um tor que harmônico num
ponto à direita do disco 4. Determinar a curva freqüência·torque e estabelecer
a primeira freqüência natural do sistema.
J =
15 20 J, == J2 =500 Ib paI. S2
K x 10· ' =2 2
J, =J. =1000 Ib pai S2

K2 = K, = K. =106 lb polfrad
c 2 = 10' lb pai sfrad
g. = 0 2 x 10' lb pai sfrad

T;;c_c K.({}.- 0._,)·\ iwg.(O. ···0._,)

(K. I iwg.)(O •.. - 0.- 1)

. Nestas condições, para o sistema amortecido a matriz ponto e a ma triz campo

tornam-se

Solução: As computações numéricas para W2 =

1000 são indieadas na primeira
tabela abaixo. Os termos complexos de massa e rigidez são inicia1mjlnte tabuladas
para cada estação 11. Com a sua substituição nas matrizes ponto e campo, isto é,
nas Eqs " (7.9-7) e (7.9-8), enc.ontramos a amplitude e torque complexos para cada
estação, conforme a segunda tabela abaixo.

li (W2J. _. iwc.)IO-b (K. + iüJg.)IO-·

0,50 + O,Oi
2 0,50 - 0,316i 1,0 + O,Oi
1,0 + O,Oi 1,0 + O,Oi
4 1,0 + O,Oi 1,0 + O,635i

1/ 0" r: (para w' =1000)

1,0 + 0,0i' (-0,50 + O,Oi) X 10'
2 0,50 +O,Oi (-0,750 +0,158i) X 10'
.·0,250 + 0,158i (-0,50 + O,Oi) X 10'
4 -0,607 +- O,384i (0,107 - 0,384i)' X ! O,
 As compu [açõe s aCima s:1o rCpelltl.Js um nlllTI CI" de ve zes que permi ta u tra-
çado da curva freqüência-torque da Fig. 7.9-12. O gráfico mostra as )
)
J'~_. _K ,
tO K , J,
)
n

KI n2K ' ), n Jz
2

J,

Figura 7. 9-12. Curvafreqiiência-torque para o sistema torcional

amortecido da Figura 7.9·11.
Considerada a velocidade do eix o 2 igu al a Ó2
do sistema é
partes real e imaginária de T§ assim como a sua resultante, que é o tor que
excitador neste problema. Por exemplo, o torque resultante em W2 '= 1000 é
10
6
J 0,107 2
+ 0,3842'= 0,394 X 106 pol lb. O valor encontrado para a
Nestas condições, 12 2 J2 é a inércia equivalente do eixo 2 referida ao eixo I.
primeira freqüência natural do sistema deste diagrama é aproximadamente
W '= v'93õ '= 30,5 ar d/s. Neste caso a freq üência natural é definida como a de Para se determinar a rigidez equivalente do eixo 2 referida ao eixo. I, pren~em-~e
um sist ema não amortecido que não requer torque para sus tentar o movimento. discos I e 2 e aplica-se um torque na engrenagem I, fa zendo-a glfa~ um a~g u o
os
01 • À engrenagem 2 rod .ara _ en_I tao um angu o O 2. -.- n O 1, que sera lambem a
Exemplo 7.9-4
rotação no eixo 2. A e nergia potencial do sistema sera pOIS
Na Fig. 7.9-11, se T '= 2000 pollb e vi
tu de do segundo disco.

Solução.: A tab ela acima mostra que um tor que de 394.000 pol Ib produzirá e n 2 K 2 é a rigidez equiv alente do eixo 2 refer ida ao eixo L
uma amplitude de O 2 '= 0,50 adiano.
r Considerando que amplitude épro.
A reg ra para os é pois _muito • simples: multiplicar por
. temas engrenados d
porcional ao torque, a amplitude do segundo disco para o torque especificado é SIS
0,50 X 2/394 '= 0,00254 rad. n2 toda a rigidez e inércias "do eixo engrenado, sendo n a relaçao de veloclda es
entre o eixo engrenado e o eixo de referência.

Seja o sist ema torcional engrenado da Fig. 7.1 q-I, no qua l 12 é a rela ção de velo ci-
dade do eixo 2 para o eix o I. O si stema pode ser red uzido a outro equivalente de Os sistemas bifurcados são enconúados com freqü ênc'ia, sendo exemp los co~ec~dos
eixo único, como a seguir o sistema duplo de hélices de uma instalação maríti~a e o eixo de tra nsnllssao e

232 diferencial de um automóvel, ambos representados na FIg.

7.11-1 233
 e precisamos agora expressar T~ 1 em termos do deslocamento angular OI do
eixo A.

lo o o 0 F ! i1 ,= = , ,~ K I
K, J,

(I)
(a) R

LI IR
I :R
:B
I
I I
I I

Tais sistemas podem ser reduzidos para a forma com uma -para-uma engrena- I

,
I
KI I
K I
I

gens, mul tiplicando-se todas as inércias e rigidez as dos ramos pelos quadrados das 'I A
I
I
I
suas relações de ve:ocidades. I I
I
I
J, J, I
I I

R
_TAl
Figura 7.11-2. Sistema bifurcado reduzido a velocidades comuns
---R
por 1para 1engrenagens. °AI

Exemplo 7.11-1

Esboçar o processo matricial para resolver o sistema bifurcado torcional da

Fig.7.11-3.

Solução: Inicialmente multiplicamos por n2 a rigidez e a inér cia do ramo B

para converter num sistema tendo uma-para-uma engrenagens, confonne indicado
na Fig. 7.1 1-3(b). Podemos então prosseguir da estação O até a estação 3, tomando
nota do fato de engr enagem B introduzir um torq ue T~l sobre a engrenagem A.
A Fig. 7.11 -4 mostra o diagrama de corpo-livre das duas eng renagens. Sendo
T~ 1 onsiderado
c como torque positivo, o torque exercido pela engre nagem
sobre a engrenagem A é negativo como está indicado. O balanço dos torques sobre
B O ~I ~= (I'--, ( K.,
J ) Y ') 8 ~ ~ = -8~,
a engrenagem A é então T~, = (J)21l2J
.8~ •.
 T" - D I,
(I . 9 l / - , -) ' "
O) '11'./.,
de uma viga idealizada com massas concentradas, Examinando a /1-ésima seção,
111 - I
as forças e momentos nela atuan do são indicados pelo diagrama de corpo-livre. Por
4
meio deles se enc ontram as equações seguintes para o cisalhamento e momento
Substituindo o v~lor ~ci ma de T~1 na Eq. (7.1 l-I), a função dc transfcrência do
eixo A através as engrenagens torna-se V~_1 = V~
M~_I =M~ - V~/.

{~ :r (I
w'.l,
(t~{;)
O.I - I r l
I T, I
(7.11-6) Referimo-nos à Fig, 7.12-2 para a deformação elástica da n-ésima seção da viga.
A deílex,To e inclinação nas extremidades são dadas então pelas equações
4

J'. C
" )'" o , -I • 10,- -I , ML~_VL~
2(El)" • 3(El),

Quando uma viga é substituíd~ por um~ outra formada de massas concentrad~s
ligadas por seções sem massa, pode-se utilizar o mét odo que N. O. Myk lestad*
desenvolveu para computar progressivamente, de urna est ação para outra , a dcllexão,
inclinação, momento e cisalhamento, de um modo seme lhante ao método de Holzer.
A eXpressão dessas equações na for ma matricial é novamente vantajosa, no sent ido
da concisão e eficiência de computação ..
(a) Vibrações de flexão desacopladas. A Fig. 7.12-1 mostra uma seção típica

onde os Vlírios coeficientes de Influêncla utilizados são baseados sobre seçtr o uniforme
e são:
I I
n-1 n
y

M~~_1
w'lmn
i
Y" II devido a um momento unitário em /1.
M~ I
M*
(1 ln

t JV,íI
I Cr& 1)q
t I
ln+ , 2 E- I
o .!..':.. devido a um cisalhamentó
.
unitário em n

Vn 5, T
V"
R

/"
o c 2 ~I devido a um momento unitárlo em /1

I ) devido a um cisalhamento unitário em n

3E I
• N. O. Mykl estad, "A Ne\V Me thod 01' Calculaling Natural Modos of Uncol lplcd llcnding
Expressando naEq. (7.12-2) M" e V" em termos de M"_l e V"_1
Vibration of Airplane Wings and Olher Typcs ()fBcams", JOllr. Acro. Sci.{a bril, 1944), prigs. 153-62 .
da Eq. (7.12-1), estas equações podem ser reescritas como.
23 6
 A Eq. (7.12-6) nos per mite, para qua lquer freqüência w, começar pelo con-
, M~_ ,/~ V~_le
Y.' )'.-,1 I.e •. , ' 2(EI). 1 6(EI). torno esquerdo O e pross eguir para o contorno direito N, sendo essas quantidades
relacionadas linearmente pela equação
e M : _ ,/ .,
I (E/).
V ~_I/~
e.- 01 .-1 . ' 2(EI).
UIZ U!l
M : _,
Ull

MI;.c o o I -I V,~_,/. e
1 r
U2l
I-

UZ1 U Z2

V I;.O ·IO OIV~-1 M

y
r
U" Ul2 Ull

V
e expressas como uma matriz campo N U41

[2 -
]Il -- - R
L.
y Geralmente, são conhecida s duas das condiçõ es de contorno em cada extremidade,
Y lEI 6E I de modo que as freqüências que satisfazem essas condições são as na turais da viga.
I 12 (}
(} O 'lEi (7.12-4)
- > Ei Exemplo 7.12-1
M O O 1 1 M Uma viga cantil ever, flxada na extre midade esquerda, é representada por
V O O O I
- "
V~ n . I diversas massas conccn tradas. Determinar as equaç.õe5'de contorno que con-
duzem às freqüências naturais.

MN =uJ,MO .+ . U34V O

VN ~--, u4,Mo +- u44VO

- Y IR
M'
e II o 0010
OI O o 0o 1 r e1" y
M
onde M o e Vo são desconhecidos e M N e V N devem ser zero. As condições de
contorno são então satisfeit as se o determinant e. da equação é zero, ou

_V _. l_ w 2 111 o o I • V n

Substituindo a coluna no lado direito da Eq. (7.12-5) pela Eq. (7.12-4), enconlra- se
a equação final seguinte relacionando os velores de estado em n c 11 - 1 .'\'

de modo que esta quanti dade pode ser representada graficament e em função de w
R 12 l' para estabelecer as freqüências naturais da viga.
O O O \.
Y 2EI 6iD (b) Peças ratat/v as. Examinaremos nesta seção a vibração perpendicul ar ao
1 12 plano de rotação, de peças rotativas tais eomo pás de hélice e palhetas de turbina.
e O O O O "E l 2Ei
e
Em face ~a força centrífuga; necessitaremos considerar termos em acrés cimo à
M O O I O O O I 1 M análise sobre barras da seção anterior .
V II1W' O O I O O o I V . I
(7.12-6) A Fig. 7.12-3 mostra' a força centrífuga, que é normal ao eixo de rotação,
12 IJ
l'
e igual a mllrl 2xll para a massa m il' A quantidllde adicional que deve ser intro-
2EI (--;i}
duzida é el1tão a força axial 1

1 I' ()
O 2Ei
EI
o o I M
CJ)2 II1F , 1J
W2111 w2111 1 CJ)"1I1 V (7.12-9)
-2EI 6E1 n-1

239
238
 c...0lU

l~r
r------,,,--xn ----------.~ O O

p;yf
I
I --- U
lo>-m
" 2XII O I O

mn
I /11 (7.12:]])
I y"
O O 1
: Yn-J I. -l1lúJ' O O
I
I Substituindo por esta a coluna direita da Eq. (7.12-10); temos o resul ta do final

l
I
Y
r - ( I-!"7;E/
úJ'J3
lIl )
- (I FlJ)
6E1
!' IJ
Y
R
-I-
2EI -(;0

-
lIlúJ'l'
2EI ( 1 F2EI')I
I-
-EJ
I I'
n'l
(J

J :t lIlúJ'( 1-1- F6E

)I' I (
--F 1+F I J )6E I ( 1+ F2l ) -- ( 1-1 - FI')6EI M
2E1
V J,,-, --lIlúJ' O O I
"
V..Jn
A def lexão e a inc linação são infl uenciadas também por FL e levamos isto em (7.12-12)
n'
conta ao considerar somente o componente de normal à peça como uma carg a F ;;
de cisalhamcnto (c) Vibração de Torção-Flexão Acopladas. Os modos naturais de vibração

de asas acoplados,
flexão de avião e deos quais
ou trasquand
estruo_turas
mai s dealtos
bar ras são mui
diferem tas vczes modos dos
consideravelmente de torção-
modos
mais altos desa coplados. ~ necessário, para tratar tais problemas, intrnduzir um
coeficiente de influência adicional, li", definido como o ângulo de torção da estação
11 relativamente à estação 11 I, e r esultante de um torque unitário em n. Com
referência à seção de barra da Fig. 7.12- 4, são as s eguintes as' equações relatívas
Estas equações podem ser rearrumadas agora, a fim do cálc ulo prosseguir da direita
ao torque T
para a esquerda, da forma seguinte
T: _ o : T~
' - J"tp" -I n .i'n
l1l"c

)':-1'Y~'
.
-- 01-[/.'
" " , 6(EI),,_
F~'/~ J - 1 - MI.~
" 2 (El)n
__VI_ 1 _ J _
. "6( E1)"
-J"w'rp" -- IIInC"úJ'Yn

0 :_ 1 _-o O ~ -[I -/ 2 f~ ~-~~ J- M~-(l:~0"! V~-2(~/J

M:_. --MI'[II
n '2~EI)"
F~'I; J _. . "l _"'[-I,
n : F~'/~
6(Ú)n
l- O.,I F,;-1[ _I", -,- 6(EI ),,J _
F.~t;

- ( I -I ::::_ ~ ) I'
2E I
(I -I F2EI'I) -EI
1

- (I O
{~ ~) (I 1 O; ~ _ ~ )
 estação 7 na pon ta da as a, com rn 7 17
[ ]~ que ago ra fic a igual a [ ]f .
onde J" = J nc g + rnnc;' é o momento de inéreia da seção n-ésima relativamente
ao eixo elástico da barra. O cisalhamento através da massa é

V ;' -- V : c.c" '--III"W'Cl'" -I- c"rp,,)

e a matriz ponto através de m pode ser esc rita desta forma

l' I O O O: O °li.!' I.

M
O
O O
I O O: ,
I O ,,
O
O
O
O
I M
a

V IIIW' () () I , , IIIW'C () I- (7.12-13)

rp o o o o o rp

T J" -- IIICW' o O O Jw, I T

A incl inação de f1ex ão 0*,
o cisalhamento e o torqu e de torção V*
zero na linh a do cent ro para os modos simétricos, ao passo que na po nta da asa o
são T*
A
commatduas
riz equa
campo
ções ertre a estação
adicionais (n - I)R e (n)L é a mesm a da Eq_ (7. 12-4) momento, o cis alhamento e o torque são zerO. As e quações de co ntorno da
Eq. (7_-12-14) aparecem então como -
.. N
L
I' I' ()
27:.7 O \'
I'
()tJ y R

a ()
I I' , O () o o
'Fi 21 0 M M
M () () I () o AI (7.12-14) V
;--..:.: Ujj
o
)' () o o o o I- rp
rp o o o () I 11 rp T 7 o
T o o o O O. T ." I

que podem ser.reescritas na forma

I~I " " r r

Nestas condições, substituindo a coluna direita da Eq. (7.12-13) pela Eq. (7,12.14),
UJI U33
os vetores de esta do na estação (n)R são relacionados' aos vetores de estado na
estação (n - I)R. U41. U4J U., M
.U61 U.3 U~l . rp o
Exem'plo 7.12-2

A Fig. 7.12-5 mostra a decomposição de massa para a fuse lagem e asa de um As quantidades .vo. Mo e 'f!o na linha do centr o são desconhecidas; entretanto,
avião de com bate para a vibração de torção-flexão. Estabelecer as equações de a matriz coluna à esquerda é zero na pon ta da asa , pàra o mOJ1 1ento, cisa1hamento e
contorno para a determinação dos modos de torção-flexão simétricos. ' torque. Desta maneira, o determinante do Uij, que é um a funç ão de w deve ser
zero para satisfaze r as condições de contorno.
Solução: A fun de util izar a equação matrieial (7.12-14), fazemos a estaçã~ O na
As freqüências naturais para os modos sjmétricos sãO'estab elecidas por mei o da
reta central do avião, e s ejam rn l e J1 a metade da massa e do mo mento de inércia represen tação da quan tida de '
da mass a da fuselagem em rela ção ao ei xo elástico, com /1 =' O. Colocamos a
) 242
 1/" 1/ J.1 1/-"
bl a C HllIl'SlI1<l ~qH<lI(:i()qHe a (7 .S·7) com () vetor de estad o invert ido, Segundo cnso,
com Fig. 7.13-2.
D(w) eco /.,
1 I/.J 1/.\

num gráf ico, em funç ão de w. Os perfis dos modos são ent ão detcrmi nado s para as ~~n
freqüênc ias naturai s obtidas, compu tando- se Y ll, O Jl e 'P n. A Fig. 7. 12-6 most ra uma
curv a típica para o segund q modo simé trico de um avião de c ombat e cara cterístico. ·~~J-;ll
n_· X 1

Figura 7./3-2.
I w=210 /
w"m )

I~ --kTiwc

FI~_l' klv- ----= é::: ~ F n

. III
VVv----
~ k -
X,I_I xn
Figura 7 . !.l-3.

A mat riz de tra nsferência do capí tulo ant erior conduz a al guns resultados inte- A coordena da intcrmedi ária y. foi eliminada na equaçITo a cima.
ressant es, quan do aplicada a seções idênt icas repetidas. Cumpr e nota r que o determi·
Em cada um dos casos acima, a matri z de transf erên cia é da forma
nant e da ma triz de tr ansf erên cia é unida de, quer o s istema scja amort ecido ou não.
Os três casos segu intes são. apresen lados para veri ficar a afirma ção acim a. O primeiro
caso,com aFig.7.13-1. . [Tl=[~ ~J
e o determinante AD - BC = = 1,0. Pode-se mostrar facilment e que o detcrmina nte
da mat riz 4 X 4 é un idade, até mesmo para a mat riz de t ransferência da seção
da viga, isto é, Eq. 7.12-6.
Qua ndo o si stema tem II seções idênti cas, o prosseguim ento da mat riz de
transfe rência conduz à cquação

{F} X. li
oc [Tl '{ ~} .
X o
~

c daí o inte ress e em se poder calcula r a Il-ési ma potência da mat riz de tra nsferênc ia.

Para tant o, determi nam- se prim eiro os autov alores f1 c au tovetores ~ da m atriz 245
 [T], os quai s não devem ser confund idos com as freqüê ncias naturais e perfis de
. modos do sistema discutido anteriormente.
Os autovalores e autovetores da matriz [T] satisfazem a equaçã o [Tj2 = [T][T] = [P](A][Pt I [PJ[AJ[Pt J

=; [P][A]Z[Pt1

Para [T] A B D ]' os autovalores são obtidos da equação característica onde [A]2 =[ / . 1 0; O ]
=[C /.I~

Multiplicações repetidas conduzem à n·ésima potêncià

(A-/.I) B \ O
.\ C (D -- tI)

Por exemplo, se a extremidade O é fIxa e a extremidade n é livre, Xo O e

Fn = = O, e obtemos

Visto que F o '1 = O , encontramos as freqüências naturais a partir. de tIl = = O .

Se há amortecimento, os elem entos da matr iz de transf erência são qua ntidades
complexas. Neste caso, o deslocamento final Xn pode ser escolhido como unidade
e determinamos a força Fo por meio de

para r"-- I e" r -- 2 podem ser reunidas agora coma uma única equação matricial (Vide
também a Eq. (6.10-16)).

.
A equação de diferença oferece' outra maneira de se ab ordar o problema de seções

[~I ~J....matriz diagonal dos autovalores.

idênticas repetidas. Como um exemplo de seções repet.i das, consideremos o edifício
onde [A] ~.• de n pavimentos representado na Fig. 7.14.1 , onde a massa de ca da piso é m
e a rigidez later al ou de cisal hamento é' de k pol/lb. A equação de movim ento
pós.multiplicando por [p]-Iobtemos para a Il-ésima m3.ssaé então

(7.14.1)
247
 .\
)
)
2 cos ft(N -I- D sen ~ = ° (7.14-7)

(7.14-8)

O) 2~
k/lI1sen ~ (7.14-9) )

a qual pode ser representada para movimento harmônico em termos da amplitude 0),- 2 IJ: sen
. Viii 2(2N
n
+ 1)
como
- 2(1 .. - W 'I I 1 ) X .... :-X =O ,. 2 sen 3n
X 0)2\
( ! mf .: + I)
'l-I
nl I
2k n'
2(2N
Encontramos a solução desta equação substituindo c

.2 n : sen 2(2N
Viii
(2N - 1 )n
-I- I)

(j)'m
k
= = 2( 1 cos ft) = = 4sen' 4

onde A e B são calculados eonforme as condições de contorno. Na base, Il = 0,

a amplitude X o 0, de modo qu e A = O. No último piso, Il = N, a equação
de movimento é

A figura 7.14-2 mostra uma repr esentação gráfica dessas fre qüências naturais quando
que, em termos de amplitude, torna-se 4.N = = . •

X N _ , = = (I - ~ ! - f l Y N (7.14-6) o método da equação de dife rença que apres entamos é apliéável a muitos
outros sistemas dinâmicos com seçõ es repétidas. As freqüências naturais são dadas
sempre pela Eq. (7.14-9); entretanto, a quantidade I J deve ser esta belecida para
cada problema de acordo com as con diçoes de contorno;
7-1 Estabe lecer a equação matricial para o sistema apresentado na Fig. P,7·j, na
forma {8} = W2 [aJ[J) {8}.

7-6 Determinar os coefi cientes de influê ncia para o pêndulo triplo representado
na Fig. P.7-6.
7·2 Determinar os coeficientes de influência para o sistema mola-massa apr esentado
na Fig.P.7-2.

7·3 Escrever as expr essões das ener gias potencial e cinética para o sistema do
ProbI. 7·2, quando
k, "~k,
k2 =3k,
kJ =2k,
7-7 Determinar os coeficientes de influência para o sistema mola·massa de três
e determinar a equação para W2 igualando as duas energias. Fazendo
graus de liberd ade representado na Fig. P.7·7.
X2/Xl = n, traçar W2 em funçaõ de 11. De posse dos valores máxi mo e

mínimo de W2 e os cor respondentes de n, mostrar que eles repres entam

os dois modos naturais do sístema.
7-4 Determinar os coeficientes de influência para a viga eanti lever de duas massas
indicada na Fig. P.7-4, e-es crevera sua equação de movimento na forma matricia l.

7-5 Três molas iguais de rigidez k lb/pol são reu nidas numa das ponta s, sendo
as outras pontas dispostas simetricamente a 120 uma da outra, como indicado
0

na Fig. P.7-S. Pr ovar que os coeficientes de influênci a dajunção numa direção 7-8 Mostrar que a equação de freqüência para um sistema torcionaI de três discos
e dois eixos indicado na Fig. P.7-8 é
 w· - - I -K ,
.1,
-/- K! (I _ 1 _
l,
K,
K! lJ
+ : ! 2 - ) J w! l+, lK,, K, ( l i
li
1 l, - I - l,) _ O 7-13 Calcular a freqüência fundamental
conforme a Fig. P.7·13 .
da viga cantilever com massas concentradas,

Úl-!~i] ~
--â =I=~
1
50lb 100lb

(j{\Jr-C) ~-4' .1 ,
I EI
4'------4
= constante

Uma barra uniforme de inassa M e rigidez K = EII[3, representada na

7-9 Derivar a equação de freqüência para um sistema linear mola- massa contendo
Fig. P.7·14, é apoiada sobre molas iguais com rigidez vertical total de k Ibfpol.
três mass as e duas mola s, e comparar com o res ultado do Probl. 7.8.
Utilizando o método de Rayleigh com def 1exão Ymax = sen (1Txll) + b,
7-10 !I. Fig. P.7· 10 mostra um sistema torcional equivalente de uma hélic e, molor mostrar que a equação de freqüência torna·se
radial e supe rcompressor. Determinar as duas freqüências naturais utilizando
a formulação matricial.

I,M

7-11 Determinar os modos naturais do' modelo simplificado de um avi ão repr é.

xJ//2/ 171I/l/7II~1lll/" ~~/l

sentado na Fig. P.7·11, onde Mim = II e a viga de comprimento I é uniforme.

7·15 Determinar a freqüência fundamental da vi ga co m massas conc entradas do
Probl. 7-12, utilizando a Eq. 7.4·3.

7-16 Utilizando a Eq. 7.4·9, determinar a freqüência natural do si stema do.

Probl. 7·12.

7·17 Utilizando a equação de Dunkerley, determinar a freqüência fundamental

7-12 Calcular a freqüência fundamental do sistema de massas conc entradas indicado
na Fig. P.7- 12, utilizando o método de Rayleigh. da viga cantilever com três massas, conforme a Fig. P.7-17.

G-:~
1=1 (
200 Ib 100 Ib El = constante
â m m ' '! Z
k T Irm
~5'-
+ - 5'+ 5·-
1

7· 18 Util izando a equaçao 4e Dunkerley, determinar a freqüência fundamental da

viga representada na Fig. P.7-18.
 7·27 Utilizando o método de Holzer .na forma matricial, determinar as duas pri-
meiras freqüências naturais e modos normais do sistema torcional representado
na Fig. P.7- 27 com os segu intes valores de J e K

J, ~'J2 =3J "",IQlbI101

J4 ~= 20 lb pol s~
K, K
=2 =1,5 x lQ6 Ib pol/rad
KJ =2,0 x lQ6 lb pol/rad

7-19 Uma carga de 100 lb na p onta da asa de um avi ão de comb ate produziu uma
def1exão correspondente de 0,78 pol. Se a freqüência fundamental de f1exão
dessa mesma asa é 62 2 cpm, indicar o valor aprox imado da nova freqüência
de·f1exão para o caso de um tanq ue de 320 lb;i nclusive o combustível contido,
ser fixado na pon ta da asa.

7-20 Uma determinada viga vibrava por meio de um agitador de peso exc êntrico,
pesando 12 lb, colocado no seu meio vão. Encon trou-se ressonància a 435 cps. 7-28 Uma asa de avi ão de com bate é red uzida a uma série de discos e eix os para
Com um peso adici onal de 10 lb, a freqüência de ressonància baixou para 398 cps. a análise de t-Jo lzer, conforme indicado na Fig. P.7·28. Determinar as duas
Determinar a freqüência natural da viga. , primeiras freqüências naturais para as oscilações torcionais simétricas e anti-
simétricas das asa s, e rep resentar graficamente o modo torcionaI correspon-
7·21 Determinar os dois modos naturais do sistema do Probl. 7-10 e mostrar que
dente a cada uma.
eles são ortogonais.
o 40" 70"105"145"200"

:C D
7·22 Dêterminar os modos normais da viga cant ilever do Probl. 7-13 e verificar I I I
n J Ib pol s' K lb pol/rad I
a sua ortogonalidade. I I I

7-23 Para o sistema do Probl. 7-7, sejam 1 50 15 x 10 '

= I : I
I
I
I
--
2 138 30 3 2
. kj = 3k, 3 14 5 22 I I
Jll1 " ' :::c 4111
4 181 36 I I
k, . 7= k, =~ 5 260 12 0 I
_ 0 _ 0 _ '_ ' I
111, 2111

6 tx 140, 000
kj '"k,

Estabelecer a equação matricial e determinar por ite ração os três modos princi·
pais. Checar a ortogonalidade dos modos encontrados.
7·24 Utilizando a equação de Dunkerley, calcular a freqüência fundamental
o Probl. 7-23 e comparar com os resultados da iteração matricial.
para

7-29 Se um torqueharmônico de 10.000 pollb ~ !J' '"

.
150 rad/s é'aplicado ao
7-25 Determinar os três modos principais da viga representada na Fig. P.7-IS quando disco 3 do sistema indicadô no Exemplo 7.9-1, deter minaf a amplitude e fase
W1 '" W 2 '" W 3• Checar a freqüência fundamcntal com a equação dc Dunkerley. de cada disco.

7-26 Mostrar que a equação de Dunkerley resulta scmprc numa freqliência funda- 7-30 Um sistema Detemlinar
Fig. P.7-30. tor'cional acom umfreqücncia·torque
curva am?rteced?f tOfcionaI é representado
paia o sistema. na
mental que é me nor que o val or exato.
 6" diarn.
J, =10 pol Ib 5'

7-34 Determinar o sistem a equivalente de eixo único e estab elecer as freq üências
naturais, no caso das engr enagens pequena e grande do Probl. 7-33 ter em as
inércias l' = 2 e J" = 6, respectivamente.

7-35 Determ inar as duas freqüências naturais mais baixas do sistema torcional
representado na Fig. P.7-35, para os segui ntes valores de J, K e Il
Para o sistema do Exemplo 7.9-3, Fig. 7.9- 11, determinar a ampli tude e fase
de cada disco para W2 =.600 quando é aplicado sobr e o disco 4 um torque J1 15 pollb S2 K1 2 X 10 6 pollb/rad
de 0,040 X 10 6 pollb. J2 10 pollbs 2
K2 1,6 X 10 6 pollb/rad
J3 18 pollb S2 K3 1 X 10 6 pollb/rad
A Fig. P.7-32 representa um sistema linel!r com amorteci mento entre as massa s J4 6 pollb S2 K4 4 X 10 6 pollb/rad
1 e 2. Efetuar uma análise de comput ador para os valores numé ricos designados RelaçãO entre asvelocidades do eixo de tra nsmissão e eixo do veículo = 4 para I.
pelo professor, e determinar a amplitude e fase de cada massa para uma fre-
qüência especificada_

Reduzir o sistema torcional do automóvel representado em (a) para o torcional

equivalente indicado em (b). Os dados necessá rios são os segui ntes
J de cada roda trazeira .= 9,2 poll b S2
J do volante = 12,~ pollb S2 •
Relação das velocidad es de transmissão'(entre eixo de transmis são e motor) =
= 1,0 pa~a 3,0
Relação diferencial de veloc idades (entre eixo do veícu lo e eixo de trans-
missão)'= 1,0 para 3,5'
7)3 Determinar o siste
sentado na Fig. ma etorcional
P.7-33, calcula r equivalente paranatural.
a sua freqüência o siste ma engre nado repre- Dimensões do eixo do veícul o
(cada)
 Dimensões do eixo de transmissão = 1-1/4" de diâmetro e 75" de comp ri- .. ±III W2 /K(5 -I- tmw2 /2K) _ 1 + imW2/2K -I- Ctmw2/2Kj2
0,,- 1 -I- if2Kmw2 - 2/ + !rnw2/JK .
mento
Rigidez do virabrequim entre os cilindros, medida aproximadamente onde K l/E/o
6,1 X 10 6 pol Ib/rad Deduzir a equaç ão de freqüência da relaç ão acima e determ inar as duas fre-
Rigidez do virabrequim entre o cilindro 4 e o volante 4,5 X 10 6 pollb/rad qüências naturais.
Resolver o Probl . 7-39 pelo método da Seçã o 7.12( b) quando se faz girar a
barra em torno de um eixo, ao qual está fixada por uma extremidade, com
uma velocidade angular n.
Determinar as freqüências naturais da' viga cantilcver do Probl. 7.17 pelo
método da Seção 7.12 (a).
743 Estabelecer o determinante de contorno D(w) para uma viga simplesmente
apoiada, por meio da equação de contorno (7.12.7).
744 Furmular o determinante de con torno D(w) para uma viga dupl amente
engastada.

745 Formular o determinante de contorno D(w) para uma viga engastada-articulada.

7-46 Formular o determinante de cont orno D(w) para uma viga art iculada.livre.

Uma pá rotati va, tal como a de uma hélice de heli cóptero, é algum as vezes
considerada como presa ao cubo por meio de pino. Formular o determinante
Supor que o- J de cada cilindro do Probl. 7-36 = 0,20 pollb S2 e determinar de contorno D(w) para l'sta hipó tese.
as freqüências naturais do sistema.
Supor que uma pá de hélic e de hilic óptero seja representada por três mass as
Determinar as equações de' movimento para o sistema torcio nal representado
concentradas igualmente espaçadas, com a extrem idade do cubo engastada.
na Fig. P.7-38, e arrumá-Ias na (arma matricial de íteração. Rl'solver em relação
Determinar as freqüências naturais para a velocidade de rot ação n, na base
aos modos principais de oscilação. darigidezdeflexão constante. .
Determinar a vibração de torção-flexão para o sistema representado na Fig.P.7-49

I~m
~ 2c \J'm

7-39 Aplicar o método matricial para uma viga cantilever de compri mento I e massa
m na extremidade, e mostrar que se obtém diretamente a equação de freqüência Utilizando a formulação matricial. estabclecct as cond ições de cont orno para
natural. os modos de tlexão simétiicos e anti·simétrico·s p~ra o sistema indic ado na
Fig. P.7-50. Represent ar graficamente o det~nninaJíte de contorno em função
740 Aplicar o métod o matricial para uma vigacantilever com duas ma ssas iguais,
da freqüência w para estabele eer as freqüênc ias naturais, e tralt ar os primeiros
. espaçadas igualmente
torno de zero de uma e distância
para a inclinação I. Mostr ar que
deflexão conduzem as condições de con·
à equação dois perfis de modos.
 P'
olm'lTfl\ onde ,B é simétrico em relaç ão à sua diagonal. Fazendo ó
l-, L = = (M, V)', mostrar que a ma triz de rigidez é
----- - - 'lEI :" ._--
~

---~---

7-56 Calcular as ma trizes parceladas do Pro bl. 7-55 e mostrar que elas estão na
forma (plicas indicam transposta)
7·51 Provar que os e lementos da matriz modal [P ] para um sist ema de dois grau s
de liberdade são

que é esp erada, em face do teorema de rec iprocidade de Be tti-MaxwelI. *

onde a seção do siste ma é formada de um a mola e uma massa, conforme a 7-57 Usando a notação do Probl. 7-56, reescrever a Eq. 7.12 -6 na forma
Fig.7.13-1.

7-52 Mostrar que para o sistema indicado na Fig. !,.7-52, a utilização

da Seção 7.13 reduz a equação de freqüência natural para
do processo
{ ÓL} R n
=[ ~ : + ~{ Ó } RJ
Q, S L n-1

e mos trar que o det erminante da ma triz de tr ansferência é igual à unidade.

7-58 Estabelecer as equações de diferença para o sistema torcional representado
na Fig. P.7 -58. Determinar as equações de contorno e resolvê-Ias para as fre-
qüências naturais.

7-53 Fazendo 111 =; eOt e 112 = = e-Ot na Eq. (7.13-8 ), (A + D)/2 = = cos lux.
Desenvolve~ a equação de freqüência nos termos desta substituição.
7-54 Reduzir o sistema da Fig . 7.13-3 para um equ ivalente ao si stema indicado
na Fig. 7.13-2.

7·55 Permutando O e y, a Eq. 7.12-4 pode ser rearrumada para a forma

7-59 Estabelecer as equações de diferença para N massas iguais num a corda com
, tensão T, conforme indicado na Fi g. P.7 -59. Determinar as equações de
8 o : , 1:'/1 'lEI
I'
8
contorno e as freqÜências naturais.
, , F 1J
)' 1 . )'
J : 2U 6U
,,
/ ' - .1 ,
O O ,, 1 AI
,
V n O O , O V n I

I~ f 'i 7-60 Escrever as equações de diferença, para o sist ema mola-massa

Fig. P.7·60 e determinar as freqüências naturais do sistema.
representado na

:rl ~ L
1_O ,
26 0
 )

~I

••

•·
•

••
)

~ 7-61 A Fig . P.7- 61 representa um pên dulo de N ll!assas. Determinar as equações

de diferença, as condições de contorno e as freqüências naturais
~
~

•
• 7-64 Uma estrutura tipo escada é fixada em amb as as extremidades,
Fig. P.7-6 4. Determinar as freqüências naturais.
conforme a

•••
••
•
7-62 Se um volante pesado é ligado à extremidade esquerda do sis tema do
Probl. 7-58, conforme a Fig. P.7 ·62, mostrar que as condições de con torno

• conduzem
à equaçã~
7-65 Se a base dCJ,!m edifício de
resistência de~ma mola
K ;,
N pavimentos gira em sentido contrário ào da
conforme a Fig. P.7 ·65, determinar as equações

•••
de contorno e as frcquências naturais.
(-senNp cos p +sen N P )( 1 + 4 :. :fsen 2 {)

=-2jsen 2 fsen p cos Np

•
•
•
••
~

• 7-63 Se o pavimento mais alto de um edif ício é contido por uma mola de rigidez
KN, ocnforme a Fig. P.7-63, determinar as freqüências naturais do edifício

••
•
de N pavimentos.

•~
 SISTEMAS CON.TíNU·OS

8
Vamos estudar neste capítulo os sistemas re lativos a corp os com massa e elasticidade
distribuídas continuamente. Esses corpos são considerados homogêneos e isotrópi-
cos, comport ando-se de acord o com a lei de Hooke, quando dentro dos limites de
elasticidade. Cada partíc ula de um corpo elástico necessita de coord enadas para
descrevet a sua posição, resultando daí que corpos desta natur eza possuem um nú-
mero infinito de graus de liber dade.
Geralmente, a vibraç ão livre desses cor pos é a soma dos modos principais,
como foi expos to anteriormente no Capítulo 5. No mod o principal de vibração,
cada partícu la do corpo realiza movimento harmônico simples, na freqüência corres-
pondente à raiz particular da equação de freqüência e passa simultaneamente através
de sua respectiva posição de equil íbrio . Se a curva elást ica do corpo sob a qual o mo-
vimento começou coincide exatamente com uma dos modos princip ais, soment e este
modo principal será produzido. Entretanto, a curva elástica resultante de um choque
ou de uma súbita retirada de forças corresponde raramente àquela de um modo prin-
cipal, e nestas condições todos os modo s são exci tados. Em muitos casos , porém,
pode-se excitar um modo principàl específico por IT\eio de condições iniciais ade-
qua'das. '
São consider ados neste capítulo alguns dos mais simples problemas de vibração
de corpos elásticos , cujas soluçõ es são discu tidas em termos dos modos princi pais

de vibração.
 e em conseqüência a equação diferencial é satisfeita.
Considerando o componente y= FI (ct - x), seu valor é detenninado pelo
argumento (ct - x) e portanto por uma faixa de vàlores de t e x. Por exemplo,
Uma cor da flexível de massa p por unidade de comprimento é estendida sob ten- se c = 10, a equação para y = Fi (100) é satisfeita por t = O, x = -100;
são T. Supondo que seja pe quena a deflexão lateral y da corda, a mudança em ten - t = 1, x =: -90;t = 2, x = -80 etc. Então, o perf Il da ond a move-se na di-
são com deflex ãoé insignificante e pode ser ig norada. reção x positiva com velo cidade c. De maneira semelhante podemos mostrar que
A Fig, 8.2-1 mostra um dia grama de corpo livre de um co mprimento elementar F2(ct + x) representa uma onda move ndo-se na direção x negativa com velocida de
dx da corda. Supondo deflexões e inclinações pequenas, a equação de movimento c. Referimo-nos em con seqüência a c como a velocidade de pr opagação de onda.
na direção y é Um métod o de reso1'ler equações diferenciais parciais é o da separação de va-
riáveis. Neste método a solução ê admitida na forma.
oT 0a + ) a 2
y
( axdx - TO =pdx7fiT

Obtemos pela subs tituição na Eq. (8.2-2 )

Y
I~
l' I Id2G
Y dx2 = c 2e; (j[2
Considerando que o la do esque rdo desta equa ção é independente de t, ao passo que
o lado direito é independente de' x, resulta que cada lado deve ser uma constante.
Fazendo esta constante _(WfC)2 obtemos duas equaç ões diferenciais ordinárias

{l'Y
dx2
+- (~ )2
C
Y'=_~ °

Y = A sen O)
c
x +.Bccos' CJ) x'

a y
2
ia 2 y (8 2 2)
ax2 = Ci al 2 • -

onde c = -..tt1P pode ser reconhecido como a velocidade de propagação da onda

As constantes arbitrárias A, B, C e D dependem das condições de contorno
ao longo da corda.
e das inic iais. Por exem plo, se a .corda é fistendidaentre dois pontos fixos dista n-

°
A solução geral da Eq. (8.2-2 ) pode ser expressa na forma ciados de I, as condições de conto~no~ão ;V(O, t) = 'y(i, t) = O . A condição de
y(O, t) = vai exigir que B .~ 0, de modo ql\e a sqlução aparecerá como '

+ cDcosO)t)'sen-x
. . .'. .. .•.... .' O)
jI =(CsenO)I
. . .
onde FI e F2 são funçõ es arbitrárias. Não. obstante o tipo de fu nção F, o argu-
mento (ct ± x) conduz sob diferenciação à equação O conduz ent~o à eq\l ação

aF
2 I
= CiffiT
a 2
F 0)1
sen c =
°
ax 2
 w) 271/
C=T =1171,
Supomos que a barr a considerada nesta seção seja fma e uniforme ao longo do seu
comprimento. Em razão de forças axiais have rá deslocamento u ao longo da barr a
e À = c /rê o comprimento de on da e ê a freqüência r de oscilação. Cada 11 re- que serão função tanto da pos iÇão x como do tempo t. Como a barra tem um
presenta uma vibração de modo normal Com freqüência natural determinada pela número infinito de modos naturais de vibração, a distribuição do deslocamento vai
equação
diferir com cada modo.

11 II!T Consideremos um elemento desta barra de comprimento dx Fig.

( 8.3-1).
f.=2' c = 2'.y fi ' Se u é o deslocamento em x, o deslocamento em x + dx será u + (élu jax)dx.
É evidente então que o elemento dx na nova posição mudou em comprimento de
uma quantidade (élujélx)dx, e desta forma a unidade de elongamento é élu/élx.
Y = sen 11717
x Visto que pela lei de Hoo ke a relação entre a unidade de for ça e a unidade de elon-
gamento é igual ao módulo de elasticidade E, pod.emos escrever

No caso mais geral de vibração livre inici ada de qualquer maneira, a solução
conterá muitos dos modos normais e a equação para o deslocamento pode ser expres-
sa como I P ~ ~ ~ --P -+ -::_ d _ X ~
y(x, t) =n~ (Cn sen wnt - I- D n cos OJnt) sen 1 1 7 x dx

a cn e o Dn podem ser calculados

de y(x,O) e Y(x,O).
OJ n

adaptando-se
1171C
=-,-

esta equaç ão às condições iniciais

~ Xl:t~· +~ , . . . .:;. . . = = - = - ~ ~ ~ _ - _ - _ - ~
I
dx +
H
3u'
ã;' dx
Figura 8.3·1. Deslocamento de elemento de barra.
Exemplo 8.2-}

Uma corda uniforme de comprimento I é fIxada nas extremidades e estendida

sob a tensão T. Se a corda ê desloca da para um perfIl arbitrário y(x,O) e sol.
ta, determinar Cn e Dn da Eq. (8.2.14)
onde A é a área da seção trans versal da barra. Diferenciando em relação a x
Solução: Para t = O,o deslocamento e velocidade são

y(x, O) i: sen
=
n" I
Dn 1171X
' I

O) = i; OJnC n sen
Aplicamos agora a lei de movi mento de Newton e igualamos a força desiquili.
y(x, 1171X =O brada ao produto da massa e aceleração do elemento
n" t ,

Multiplicando cada equaç ão por sen krrx/l e integrando de x

Oax=1
todos os termos do lado direito serão zero, exceto o termo 11
k. Assim chega- '
mos ao resultado
onde p é a densidade da barr a em libr as por uni dade oe volume'. Eliminando élPjõx

= 7f i o y (x, O ) sen -,-

entre as Eqs. (8.3-2) e (8.3-3), obtemos a equação diferenCial parcial.
D 2 k71X
k dx

Ck = O
que é similar à da Eq. (8.2 -2) para a corda. A velocidade de propagação do desloca- onde n representa a ordem do modo. Pode-se então escrever a solução para a barra
mento ou onda de tensão na barra é igual, então , a livre nas ex tremidades com deslo canlento inicial zero

•. me 1 17 1 : fE l<
li ~" lio cos Ix sen T'II -p-l

A anlplitude da vibração longitudinal ao longo da barra é pois uma onda co-seno_

tendo n nós.

resultará em dua s equações diferenciais ordinárias semelhantes às Eqs, (8.2-7) e

(8.2-8), com
A equação de movimento de uma barra em vibração torcional é semelhante àquela da
U(x) =A sen co x
c
+ B cos,c co x vibração longitudinal de barras, discutida na seção anterior.'
Fazendo-se a medida de x ao long o da barr a, o ângulo de torçâ'Çl devido a um
torque T. em qualquer comprimento dx da barra, é

Exemplo 8.3-1 d e = Tdx

Detenninar as freqüências naturais e perfis de modos de uma barr a com ambas IrG

as extremidades livres. onde IpG é a rigidez torcional dada pelo produto do momento polar de in ércia Ip
da área da seção tran sversal e o módulo de cisalhamento de elasticidade G. Sendo
Solução: Numa barra nestas condições a ten são nas extr emidades deve se r zer o.
T e T + (3Tj3x)dx o torque sobre as duas faces do el emento, conforme indicado
Uma vez que a tensão é dada pela equação E3uj3x. a unidade de elongamento nas
na Fig. 8.4·1 , o torque líquid9 da Eq. (8.4-1) torna-se
extremidades deve ser t ambém zero, isto é '

~~
=O em x =O , e x =I

São portanto is seguintes as duas equa ções correSpondentes às condições de contorno

acima

+' D COSCO!) = O
0) O)
( aal xi ) X'O
=A co (C sen co!
c
"(aU)'
ax x./
=: co
C
(A cos col~'Bsen
C
COI)(Csen,co!
c
'+ Dcos co!) ~~ o

C,onsiderando que ess as equações devem, valer para qualquer tempo !, A deve ser
zero na pri meira equação. Uma vez qué B deve' ser tIn ito para que haja vioração,
a,segunda equação é satisfeita quando Igualando este torque ao produto do momento de inéteia da massa (p/g)Il'dx doe.le·
sen co/ =0 mento e a: aceleração angular 3 2 e /3t2 ) onde p é a densidàde qa barr a em libra s
c por unidade de volume, a equação diferenciiJl de movimento torna·se :. L t ,:','r:.: 1 , < ,'

" : '(8.4.3)
',.,':
Esta equaçã o é da mesma forma. que a da vibra ção longitudinal de barr as onde O naturais, supondo que o tubo da sonda seja un iforme e fIxo na extrem idade
e Gglp substituem u e Eglp, respectivamente. Resulta pois que por compara ção superior e que a barra e a broca sejam represen tadas por urna massa fInal com
a solução geral pode ser escrita imediatame nte corno momento de inércia Jo , como indicado na Fig. 8.4· 3.

J1T
O = ( A sen OJ/1fgx + - B cos OJ/1fgx) (C sen OJ r -I - D cos OJr)

Exemplo 8.4-1 I

Determinar a equaç ão para as freqüências naturais de urna barra unifo rme

em oscil ação torcional, com urna extrem idade fIxa e a outra livre, cor no na
Fig.8.4-2. .
®
----
--------
Torque -J
2 0 )2
de inércia o ~ ar x =I

Solução: A condi ção de contorno na ext remidade superior é x = O, O = O, o

que requer que B seja O na Eq. (8.44).
Quanto à extremidade inferior, o torque sobre o eixo é devido ao torqu e
Solução: Começando com a equação dç inérci a do disco fInal , confor me representado pelo diagra ma de corp o livre da
2
O =(A sen OJ.,jp/Ggx + - B cos OJ..jp/Ggx) sen OJ r Fig. 8.4-3. O torque de inér cia do disco é -Jo(à 20/à 2t)x=l' = Jow (O\=1
ao passo que o torque do eixo da Eq. (8 .4-1) é TI = GIpede Idx)x = I' Igualando
aplicar as condições de contomo;que são os dois, ternos
(I) quando x = O, O = O,
(2) quando x = /,torque O,o u
ao
d X =O
Condição de cont orno (1) resulta em B = O
Condição de contorno (2) resulta na equação
cos OJ..jp/Ggi =O
que é satisfeita pelos seguintes ângulos

O J n / lg 1 = ~, 3 ; , 5 ;, . . . , (1 1 - 1 -- } ) n
Esta equação é da forma
Em conseqüência, as freqüências naturais da barra são determinad as pela equação
( 11/
-.·0 -} ) 7 jfj {3tg/3 = J~:ra, P = O J I / lg
que pode ser resolvida grafIcamente ou por meio de\abelas. *.

Exemplo 8.4·2 .
O tubo da sond a de um poço de petr óleo termina na sua extremidade inferior • Vide lahnke e Emdc, Tabl es of Function s, 4~ ed. (Dover Publications, Inc., 1945) ,
por uma barra contendo uma broca. Derivar a expressão para as freqüências Tabela V, pág. 32.
 Exemplo 8.4·3
••
Utilizando 'a equação de freqüênci a desenvolvida no exemplo anterior, deter- YI p(x )dx
minar as duas prim eiras freqüências naturais de um tubo de sond a, de um
poço de petróleo, eom 500 pés de compriment o, fixo na extremidade superior
MC 1Õ ~)M +d M
e terminando na infe rior por um colar de perfuração com 120 pés de co mpri-
v\+-;-1V+dV
mento. Sãodados a seguir os valores médios do tu~o e do colar. dx
x
Tubo da sonda: Figura 8.5·1.
Diâmetro externo =; 4-1/2 pol
Diâmetro interno = 3,83 pol VeM são os momentos de cisa !hamento e f lexão, respectivamente, e p(x)
.
Ip = 0,00094 pés4 representa a carga por unidade de comprimento da viga.
I = 5000 pés Somando as forças na direção y
pI Õ 490X 5000
Jbarra = I
p- = 0,00 94X
g 32,2

Somando os momentos em relaçã o a qualquer ponto sobre a fac e direita do

elemento
Diâmetro externo = 7-5/8 pol

Diâmetro interno = 2,0 pol

dV
dx =p(x), dM = V
dx
J
{ 3 tg { 3 =' barra = 2,44
Jo A primeira parte da Eq. (8.5-3) exprime que a taxa de variação do cisalha men-
to ao longo da viga é igual à earga por unidad e de comprimento, e a segunda exprime
.NaTabelaV,pág. 32, de "Jahnke andEmde", {3 = 1,135,3,722 ... que a taxa de varia ção do momento ao longo da vig a é igual ao cisalhamento.

- ~ yG/p
f J - -- ",1
g-
__
5000'" ~
~ f2 X 106
490
X 122 X32.2
. O470"
' ~
Obtemos o seguinte 'da Eq. (8.5-3)

Resolvendo em relação a w, encontram-se as duas primeiras freqüência s naturais d2M dV

dx2 = dx = p(x)
1,135 '.
Wj =-- =2,41 rad/s =0,384 cps O momento de flexão é relacionado à curvatura pela equação d(;;flexão, a qual, para
0,470
as coordenadas indicadas na Fig. 8.5-1, é
3,722 .
W2 =-- =7,93 rad/s =1,26 cps d2
0,470 M =El y
dx2

2
d ( d2y)._
Consideremos as forças e momentos atuando sobre um elemento da viga representada dx2 EI dx 2 :- p(x)
na F:ig. &}-1, a fl1119-e.determinar, a equação diferencial para a Y!.?,rilçãqlateral de
Para uma viga vi brando, sob O, seu próprio peso, em' volta da sua posição de
vigas. equilíbrio estático,·a carga por unidade de comprimento é igual à carga de inércia
2']4..
275
 devido à sua massa e aceleração. Considerando que a força de inércia é na mesma di-
reção que p'(x), conforme indicado na Fig. 8.5·1 , temos, supond o o movimento
harmônico
(fi,/)' (fi,!)' (fil!)'
p(x) =~úJ'Y (8.5.7) Fundamental Segundo mo do Terceiro modo
g

onde w/g é a massa por unidad e de compli mento da viga. Us ando est a relação, a . Apoiada simplesmente .. '......•. 9,87 39,5 88,9
equação para a vibração lateral da viga se reduz a Cantílever ou em balanço . 3.52 22,4 61.7
Duplamente livre . 22.4 1.7 6 121,0
Duplamente engastada . 22,4 61,7 121,0
Engastada-artieulada ; . 15,4 50,0 104,0
Articulada-livre . O 15,4 50,0
No caso especial da rigidez de f1exão EI ser uma constante, a equação acima
pode ser escrita na forma
Exemplo 8.5-1
Determinar as freqüências naturais de vibração de uma viga un iforme engas-
tada numa extremidade e livre na outra.
[l. C~ ~ úJ'
g EI
obtemos a equação diferencial de quarta ordem y=O

!
emx =O dy_
--O
dx

para a vibração de uma viga uniforme. M=O

emx =I
Podemos mostrar que a solução geral da Eq. (8.5-1 1) é
! V=O

(A.o=A + C = O, :. A =-C

( Z t. o = [l[Asenh [lx + - B cosh [lx - Csen [lx + D cos [lx]x.o =O

P[B +- D] =O, B =-D

(~~t.1=P[A cosh [lI + - Bsenh [lI - C cos pl - D sen [lI] =c O

A(cosh [lI -I- cos [lI) -I- B(senh[lI + sen [ll)= O

{"fi., = cosh [lx :J: senh [lx
dl ) -
+ Csen fil - .
=O
estabelecemos prontamente
.(" 'f i.
' =cos [lx ± i sen [lx

a solução na forma da Eq. (8.5- 12).

( d;' x=/ =[ll[Asenh [lI . - t- B cosh [lI

A(senh [ll- senfll) + B(cosh[lI

.
+.cos fi/)
D cos fil]

=O
A Eq. (8.5-10) nos dá as freqüênc ias naturai~ de vibração
úJn fJ ' .
= .jgl:'f/II'

onde o número {3depende das cond ições de cont orno do problema. A tabela segui n-
cosh[ll -I- cos [lI __ senh [lI
senh [lI - sen [lI - cosh fil ++- cos
sen [lI
[lI
27 6
 cosh p! cos p! - 1- 1 =O tly V
1jI- tlx~" kAG
Esta última equação é satisfeita ppr um número de valores de {3!, correspondendo tlljI M
a cada modo normal de osci lação, valores estes que são pa ra o primeiro e segundo tlx = EI
modos 1,875 e 4,695, er spectivamente. Em conseqüência, a freqüência natural para
onde A é a área da seção transversal, G o módul o de cisa lhamento, k um fator
primeiro
o modoé .
dependendo da forma da seção transversal, e EI a rigidez de flexão. Complementan-
= 1,875' fiEl = 3,515 fiEl do, há duas equa ções dinâmicas
(o, . [2 "1/7 [2 "1/7
(momento) Jrp =~
':.
- V

8.6 EFEITO DE INERCIA ROTA TlVA E DEFORMAÇÃO DE (força) my =-

~~ p(x, r) +
CISALHAMENTO
oll,de J e m são a inér cia rotativa e. a massa da viga por unida de de comp rimento.
A teoria de Timoshenko diz respeito t81HO i 1 ni ércia rotativa como à deformaçITo
Com a substituição das equ aç15es elás ticas nas equações dinâmicas, temos
de cisalhamento da viga. O diagrama dt' ,;·'T" li"w c a l.lisp(J'ição geométrica do ele·
mento da viga são representados na Fi:( iLrí·l. Se a defo rmação de cisa lllamento
1x (E I~ ) +kAG(~ -1jI) - JIfI =O

é zero,
my - f .x [kAG(~~ - I jI ) J - p(x, r) =O

que são as equações acopladas de movimento para a viga.

Se 1 /1 é eliminado e a seção transversal permanece constante, estas duas equa·
ções podem ser reduzidas a uma única

a'y a'y (' Elm) a 'y Jm a'y_

EI ax' + m aI ' - J + kAG ax'al' + kAGdt4 -,- p(x, I)
J a 2p EI a 'p
+ kAG ar' - kAG ô X '-
B evidente então que a equação de Euler
a reta central do elemento da viga coinc idirá com a perpendicular à face da seção
a'y
transversa!. Devido ao cisalhamento, o elemento retangular tende a tornar a forma EI ax' + ma'y __
ai' - p(x, I)
de um diam ante sem rot ação da face e a inclinação da reta cent ral é diminuída do
ângulo de cisalhamento (l /J - dyjdx). As seguintes quantidades podem então ser é um caso especial da equa ção geral da viga inc luindo a inércia rotativa e a deforma-
definidas ção de cisalhamento.

Y. = deflexão da ret a cen tral da viga

'tly _
dx - inclinação da reta central da viga

ljI = inclinação devido à flexão Uma membrana não tem rigid ez de flex ão, ~ quando sujeita a uma carg a later al ;esis.
te apena s pela sua prG lpria tens[o. Pode-se derivar sua equação de movimento por um
'I! - :~~ = " perda da inclinação, igual ao ângulo de cisalhamcnto processo semelhante ao utilizado para a corda, aplicado porém em duas dimensõcs.
27 9
278
 SuponhIDlOS que a me mbrana esteja sob tens ão uniforme, T Ib por unidade Para o tipo dc modo normal de vibração, p(x, y)
de 'comprimento, a qual é grande de modo que seja peq uena sua variação devido à e a equação diferencial se reduz a
deDexão lateral. Definindo a posição de equilíbrio da membrana no pl ano xy, e
sendo w a deflexão lateral, examinemos as fo rças sobre um elem ento dxdy,
conforme representado na Fig. 8.7·J. A força resultante na direção w em virtude V'1l' + ( WC)Z ll' = O
da tens ão nas orla s dy é
o método de separação de va riáveis pode ser usa do para se chegar à solução, no
caso de uma membr ana retangular de dimensões (x, y) = (a, b) representada na
Fig. 8.7-2. Fazendo w(x, y) = X(x) Y(y) e substituindo na Eq. (8.7 -4), é fácil
Da mesma forma, a tens:ro sobre as orl as lix resulta na componente T(à
!/J/ày)dy dx. de mostrar que a so lução é da for ma
Considerando que as inc linações nas direções x e y são O = àw/íJx e r /J = àw/ày,

y X(x) =C, se-no:x + C z cos o:x

Y(y) =CJ sen P.v + C cos py 4

onde C t.~ + f3 2 = (W /C )2 . A constante C j nestas equações deve ser deter minada

de acordo com as con dições de contorno.

b -----j

T
a força lateral total devido à tensão T é

aZI\' aZI\')
T ( axZ -I- ayZ dxdy

Sendo p a massa por uuidade de ár ea da mem brana e p(x, y) a pressão.

I:lteral aplicada, a equação de movimento torna-se As soluções analíticas não são p ossíveis para muitos problemas, havendo então o re-
curso de méto dos numéricos aproximados, dos quais exis tem diversos dispo níveis e
a w'
2
p flx dy alz eoo
(aZw a'w)
T ax' + ayz tlx ti )' -I- p(x, y) dx dy sua esco lha depende da nat ureza de ca da problema. Discutiremos nesta seção,
resumidamente, dois métodos numéricos de largo empre go .

. Diferenças finitas. Neste método as equações diferenciais e suas condições de con-

torno são subs tituídas pelas equações de di fer~nças finitas correspondentes. Isto
reduz então o problema a um gru po de equaçõe~ algébricas simultâneas que pod em
ser resolvidas pelo computador digital.

Consideremos uma funç ão y(x) que é representada ná Fig. 8.8-1. Em algum

ponto x j a derivada é aproximada pela eqlJação

Esta equação aplica-se tIDlbém em outras coordenadas com exp ressão apropriada Y
para "1 Z , (d(Xf ) i ~ _ / 1 1 (Yi' I -- y,) C"~ _/1/ 1 1 ..1 '
(8.8-1)
280
281
 • ... -, ;-: :-
+ +
~
N
$:
I I
.E ..
~
+. . +~
~ ~
I,
-5 ~
-I::: -I:::

;., • . .. . .• ;.,
o processo acima pode ser repetido um número qualquer de vezes para derivada s de I
I
~ ..
ordens mais ele vadas. A tabel a seguinte mostra o modelo de difer enças finitas até . .::. . .: ~ . . . . • '"
a quarta derivada. -I +
+~ .•
Condições de Contorno. Para satisfazer as condições de contorno, devem ser esco- ~' • ".
., ~
lhidos ;.,
ções depontos
contornofictícios
típicas fora
paradavigas.
estrut ura. Os exemplos seguintes refere m·se a condi· ~. • ,:,~
- 1:<: - T : <: - 1 : <:
Viga Simp lesmente Apoiada. Conforme a Fig. 8.8·2, seja p o ponto à esquerda
da etapa 1. As condições de contorno na extremidade esquerda da vigasão ;,
;., ,; :: ~
+, ; : : + +. • +
~ • ... • ...
N N N N

I I
.• ~ ~
5 ,j ,j
-I~ -- r'" -I~ -T~
- - ::: -, ;-: :- - ~- -
;., ~ ~.

I I I I
. .•
1
;., .. -5
,j
3
'

,j
-\-" - 1 -: : - 1- " - - 1 - <: - 1 - <:
Escrevendo a equação de diferença para a segunda derivad a na etapa 1, temos
I
h2 (Y2 - 2y, + Y = h2I(h
p) - O + Y ='O
p)

Nestas condições Yp' deve ser igual a -Y2'

 Extremidade Engastada. Tanto a deflex ão como a incli nação são zero na extre mi. Quanto ao cisalhamento, obtemos geralmente maior eX;ltidão por meio da mé·
dade engastada, conforme indica a Fig. 8.8·3. Sendo novarriente y p a deflexão à dia das deriv adas terceira s na extremida de, na forma seguinte
esquerda da etapa I, temos, usando um intervalo de 2h
(;;.;')4 c-~ + [ / :' C v q- 3yp -I· 3Y4 - y,) -I, I :J (Yp - 3Y4 -I- 3y, - Y1)J

I
= 2h,(Y q -- 2yp O !. 2y, -- Y1 ) =O
Portanto y p = Y2 , e a curva de deflexão é simétrica em relação à parede.

Viga. Parcialme~te Contida. Consideramos agora o caso da extremi dade esquerda

da viga ser parc ialmente contida. Podemos representar ,esta con dição por uma mola
espiral de rigidez K pol lb/rad, conforme a Fig. 8.8- 4. O momen to no limi te é
M1 = -K81 , porém
Exemplo 8.8·1
Uma viga d e moment o de inércia não unifor me assenta sobre uma fundação
elástica de rigidez k pol/lb, conforme indicado na Fig. 8.8-6. Suas f reqüên-
cias naturais devem ser det erminadas por meio da sua equação diferencial que é

(J2
- (
EI V ) -[!Cy- w'my
d'-'- =- O
dx1 2 dx

M , =EI(~,';,), (Y1 -
=;,; O + yp)
-K81> e resolvendo em rela ção a y;, obtemos
Para resolver este proble ma pelo método das diferenças fmitas, numeramos de
_
Yp-- -Y 1
(2EI +
2EI-Kh
Kiz)
I a n as etapas ao longo da viga, e atribuímos uma nova rigide z de fundação para
cada seção, a qual é klh conforme a Fig. 8.8·7. A equação (a) é também reescrita
Extremidade Livre. Na extremidade livre da viga, o momento e o cisalliamento de.
naforma .
vem ser zero. Introduzimos dois pont os fictícios p e q, e um número arbitrário
4 para a etapa na extremi dade, conforme a Fig. 8.8-5. A tabela de diferenças acima
nos dá para o momento d4y d'ydI d yd
+ Ed---z
x - d x + (k -
1 1

+
[ • 1
_
EId---.
x 2Ed~
x -dx 2 mw )y - O

I L1"ELLLÂ.
r'-j k '
1 2345 n
'Figura 8.8-7.

( dd Y4=h,(Yp-2Y4-1-y,)=O
)
1

X1
I Vamos escrever agora a equaç ão de diferença s linitas para a etapa 2, tendo em vista
as condições de contorno na extremidade esquerda. As derivadas encont radas são
 '11 = = 'li, + ~ (f, + 2/2.+ 2/3 +1.)

y := y, + - ~ (g,+ 2g ) + 2g 3 -I- g~),

M, M, •.,"h(6"2 2
PI"17 P 2 + P )'3 -I' P.

V,= V
,
-I - !!...(k
6'
+ 2k' 2

onde h = b.x.

A computação prossegue na forma seguinte

f, = F(x" 'II"y" M" V,)

g, =G(x"'II"y"M,,V1 )
P 1'= P(x l' '11,. y " ;\1l' V,)
k, ,,= K(x" '11" y" M" V,)

Podem ser escritas de uma maneira' semelhan te as equações para as outras etapas.
Devem ser consideradas também as condições de contorn o da extremidade direita,
e o grupo resultante de equações algébricas pod e ser programado para computa ção
digital.
Método Rooge-Kutta. O método Runge-Kutta é popular pelo fato de ser auto-ini-
ciado e de apre sentar boa exatidão. O erro é da ordem de hS •
Para ilustrar o processo, vamos considerar a,viga com jnérc~arotativa e termo s
de cisa1hamento que discutimos na Seção 8.6. A equação da quarta ordem é escrita
inicialmente em termos de quat ro equações de prim eira ordem na forma segui nte

d'll M
dx ,= E/ =F(x, '11, y, M, V)

,~~= '11-
k~G =G(x, 'II,y, M, V)
1.,= F(x, + h, 'li, +f3h,y, -I - gJh, M, -I - P3h, V, -I - k3h)
~~ = V - (J)2J'II =P(x, '11, y, M, V)
g. =,G(x, -1 - h, 'li, -I ; 13h,)', -I - g3h, M, -I - P3h, V, + kJh)
dV.
dx = (J) 2 my =
K( x, '1 1 ,y, M,V) P. = P(x, -I - h,'II,' -I - !3h, y, +g3h, M,\~ P3h, VI + k 3h)
k. = K(x, -I- h, ' 1 1 1 -I - 13h,)', -I - g3h, M, - +- P3h, V, -f k3h)

O processo Runge-Kutt a, discutido na Seção 4.8 para uma coordenada única, é am- Com estas quanti dades substituídas na Eq. (8.8.4), encontram-se as variáveis depen-
pliado agora para a solução simultânea de quatro variáveis relacionadas abaixo dentes no ponto vi~inho Xl, 'e o processo se repete para o ponto X3 etc.
286 .
 Voltando às equações da viga, as condições de contorno na extremidade' de
início Xl fornecem um ponto de partida. Por exemplo, na viga cantilever com ori.
gem no ponto fixo, as condições de contorno no ponto de inído são

Estas podem ser consideradas
contorno na forma seguinte
//fI =
0, M, =M
,
y, =0, V, = V,
A iteração pode começar com trê s freqüências diferentes, as quais resultam
como sendo a combinação linear de dois vetares de em três valor es do det erminante. Uma paráb ola é passada através estes três pontos e
o zero da curva é escolhido para uma nova esti mativa da freqüência. Quando a fre.
qüência está perto do valor corre to, a nova esti mativa pode ser feita por uma lin ha
reta entr e dois valores dodetenninante de contorno.

8.9 SOLUÇÃO TRANSIENTE PELAS TRANSFORMADAS

Visto que o si stema é linear, podemos cvnJeçar com cada vctor de contorno
damente. Começando com Cl> obtemo'.
DE LAPLACE
separa.
A utilização da técnica da transformada de Laplace é de vantagem para o exame da
resposta dos sistemas contínuos a condições de contorno prescritas arbitrariamente.
Considerando que os prob lemas da corda e os movimentos longitudinais e torci anais
da barra fina têm a mesma equação diferencial, podemos examinar a equação

,a 'u _ a u'
c. ax ' - aI '
com as condições iniciais u(x, O) = u'(x, O) = O correspondendo ao sistema
ini~ialmente parado.
Tomamos primeiro a transformada de Laplace ü (x, s) em termos do tempo
t, reduzindo a eqU ação para uma equação diferencial ordinária com x como a
variável independente

Agora estas devem somar para satisfazer as condições de contorno efetivas na extre.
midade fmal, as quais são para a extremidade livre de uma cantil ever

onde as constantes C 1 e C2 dependerão dás condições de contorno. E neste pont o

que deve ser def inido o problema físico;a fim de' que as c ondições de contorno sejam
compatíveis com a realidade:
M;c -I- (J.MND == O
A Corda. Consideremos uma corda de comprimento infmito com movimento ar.
'V NC + IXV ND -= O bitrariamente prescrito da extremidade X = O. A quantidade u(x, t) é então o mo-
= = vimento lateral da corda e c = vITlP é a velocidade de propagaçã~ de qualquer'
IX _MNC VNC
MND -VND perturbação ao longo da corda, com T como tensão e p como massa por unidade
de
comprimento. .
 Na extremidade distante x = I -+ o deslocamento 00, deve ser ze ro, o Considerando que o deslocamento é a integral em relação ao tempo da velocidade,
qual requer que C 1 = O. Na extreITÚdade x = = O o deslocamento é prescrito como podemos substituir ii(x, s) por (lls) v (x , s) e' obter uma expressão geral entr e a
u(O, t) de modo que C 2 = u(O, s ). A solução geral torna- se então velocidade na extremidade x = I e a força F(/, t), na forma seguinte

P(I, s)~' i!(/, .1 ') (AcE) cotg h ( ~)

Utilizando o segundo teorema de deslocamento (Vide Apênd ice B).
.= i!(I, s) (AcE) [I + 2e - llü;,) + 2e - 4(,/1<) + .. ,]
.r,-'e-"'j(s)=/(r - a)'li(r- a)

Utilizando novamente o segundo teorema de deslocamento, obtemos

u(x, r) ~ u (o , r - ~) 'l i (r - :) F(I, r) ~ ( A c E ) [ v(/, r) + 2v(/, t - ~/)'li ( t - : /)

a qual é in terpretada da for ma seguinte: A função unitária 'U o (1 - x/c) é zero para + 2V(/, r - ~ / ) 'l i ( t - ~ / ) + . ; .J
t < x/c, de modo que as unid ades x da corda a partir da origem permanecem em
repouso até o te mpo r = x/c. Após t = x/c o movimento da cord:: em x é o A solução acima exprime que a força da ext reITÚdade é proporcional à velocidade
mesmo que o prescrito da ext remidade x = O. .f pois evidente que o movimento v (I. t) da extreITÚdade livre até o tempo t = 21/c, justamente quando o reflexo da
prescrito da extrcITÚdade x = O prossegue ao longo da c(mia com a vel ocidade de extreITÚda?efixa introduz um termo adicional 2v(/, t - 21/c) etc. o

propagação c. como indicado na Fig. 8.9-1.

O método da tran sformada de L:tplace penni te tratar de forma semelhante

r== o 1Y
- \v~--
--------
muitos outros
formation". *
problemas deste tipo; enca minhamos o leitor para "Laplace Trans-

r==~ I !l 8-1 Calcular a velocidade de onda ao longo de uma corda cuja densidade é de
c ----x
-. ----l
um quarto de lib ra por pé, quando esticada sob uma tensão de 100 lib ras.
8-2 Derivar a equação para as freqüências naturais de uma cor da uniforme de ~om-
Movimento Longitudinal de uma Barra. Consideremos aqui uma barra ftxa em primento I, tlxada nas duas extremidades. A corda é estica da sob uma tens ão
x =' O com uma força F(l, t) aplicada na extremidade livre x = I. O desloca- T e sua massa por uni dade de comprimento é p.
mento longitudinal é agora .u(x, t) com c = .J E ilP a velocidadc de propagação 8-3 Uma corda de comprimento .[ e massa p por unidade de comprimento está
das. perturbações. sob tensão T, com a extremidade esquerda fIxa e a dir eita ligada a um sistema
As condições de contorno são mola-massa, conforme a Fig. r.8-3. Detenninar a equação para as freqüências
naturais ..
Ú(O, . 1 ') = C , +C 2 =O
AEaú(1 . 1 ') = AE!-(C
CI e'I," - 2 C e- Ü,") = t(1 r)
'oax . .,.

P u, s)scnh sx
C = -C = eF(I, s)
d ü(x, s) .= (
.
'

I 2 ·W. T. Thomson, Laplacc Transformation, 2~ 00. (Englcwood Cliffs, N. J.; Prcnticc-lIall,

2AEs cosh':"'" c A E:~c L:O sh sJ.c Inc., 1960), Capo8. . o
 8-4 Uma vibr ação harmônica tem uma ampli tude que varia como uma fun ção co.se.
"no ao longo da direç~o x tal que
, '" /: ,/ /

Figu ra P. 8· 9.
Mostrar que se é adic ionada à primeira vibração uma outr a vibração harmônica
da mesma· freqüência e amplitude igual, deslocada de um quart o de compri- 8·10 Mostrar que c = ..jG g /p é a velocidade de pr opagação da de formaçãó tor· •
mento de onda em fase espa ço e fase tem po, a vibração resultante representará ciona! ao longo da barra. Qual é o valor numérico de c para o aço?
uma onda em movi mento cuja velocidade de propagação é c = w/k. 8-11 Determinar a expressão para as freqüências naturais das oscilações torcionais de
8·5 Detenninar a velocidade de ond as longitudinais ao lon go de uma barra fi· uma barra uniforme de comprimento I engasta da no meio e livre nas duas
na de aço. O módulo de ela sticidade e peso por unidade de volume do aço extremidades.
6
são 29 X 10 lb/poe e O,2821b/poI3. 8-12 Determinar as freqüências naturais de um sis tema toreional formado de um
8-6 Uma barra uniforme de comprimento I é fIxa numa extreITÚdade e livre na eixo uniforme Com momento de inércia de massa Js com um disco de inércia
outra. Mostrar que as fr eqüências das vib rações longitudinais normais são Jo ligado a cada extre midade. Checar a freqüência fundamental pela reduç ão
f = (n + 1/21c /2/, onde c = ...; Eglp é a velocidade das onda s longitu- do eix o uniforme a uma mola de torção com mass as nas ext remidades.
dinais na barra, e n = 0, 1, 2, ... 8·13 DeterITÚnar a expressão Pllra as fre qüências naturais de uma barra livre em
8·7 Uma barra uniforme de comprimento I e seção transversal de área A é ftxa ambas as extremidades em vibração lateral.
na ex tremidade superior, sendo a outra carregada com um pe so W. Mostrar 8·14 Determinar a posição do nodo para o modo fundamental da viga livre em amo
que as freqüências naturais são detenninadas por mei o da equação bas as extremidades, pelo método de Rayleigh, supondo que a curva seja
y = sen( 11 xl l) - b. Igualando o momento a zero, determinar b. Substituir
rol fL
VÊ[:E
tg rol fL =d PW!.
"lEi este valor de b para achar w 1 •
8-15 Constatou·se que uma viga pa ra tes te de concreto de 2 X 2 X 12 p aI,
8·8 Mostrar que a freqüência fundamental para os sistema do Probl. 8-7 pode ser
apoiada sobre dois pont os a 0;224 I das ext remidades, ressonava a 1690 cps.
expressa na fornla
Sendo a densidade do concreto de 153 li bras por pé cúbico, determinar o mó-
. dulo de elast icidade, supondo que a viga seja fina.
8-16' Deter minar as freqüências naturais de uma viga uni forme de comprimento
.M I engastada em ambas aS extremidades .
barrá
r=
--
-
M ' 8·17 Detenninar as freqüências naturais de uma viga uniforme de comprimento
k =AE I, engastada numa extremidade e presa por pin os na out ra.
I '
8·18 Uma viga uniforme de comprimento I e peso W b é engasta da numa extre-
Reduzindo o sistema acima para uma mola k e uma massa na extre midade midade e suporta um peso concen trado W o na outra. Especificar as condições
igual a M + 1/3 M barra' determinar uma equ ação aproximada para a freqüên. de contorno e detenninar a equação de freqüência.
cia fun damental. Mostrar que a relação entre a freqüência aproximada e a exata 8-19 Transmite-se à extremidade presa por pin os de uma viga - a outra extremidade
encontrada acima é (l/~d"';3rl(3 + r).
é livre - um movi mento harmônico de am plitude. Yo perpendicular à viga.
8-9 A freqüência de osciladores de magnetostrição é determinada pelo compr imen-
to da bar ra de liga de níq uel, a qual gera uma voltagem alternada nas espirais
Mostrar que as c ondições de contorno resultam na equação
~ o"
, .
senh ~I cos ~ I - cosh {3 1 sen {:lI
que a cir cundam igual à rfeqüência da vibração longitudinal da barra, confor. y/ senh ~l - sen ~l
me a Fig. P.8- 9. DeterITÚnar o comprimento adequado da barra enga stada no
meio para uma freqüência de 20 kc ps, se o m ódulo de elasticidade e a densi.
6

dade são E = 30 X 10 lb/pol2 e p = 0,31 Ib/poJ3.

 S-23 A Fig. P.S -23 mostra um cabo flexível preso numa ponta e livre pa ra oscilar
8-20 Uma barra uniforme tem esta s especificações: comprimento i, densidade por
sob a ação da gravidade. Mostrar que a equação de movimento lateral é
unidade, de volume p e a rigidez torcional' pC onde I
I p é o momento po-
lar de in ércia da se ção transversal e C 'o módulo de cisalhamento.
midade x = O é presa a uma mola em espiral de rig idez
A extre-
K pol lb/rad, en-
g(i'Y
ax 2
-I- a y)
ax
quanto a extremidade i é fixa, como indica a Fig. P.8-2 0. Determinar a equa-

I~i
ção trans cendental da qual as fre qüências naturais possam ser estabelecidas.
Verificar se esta equa ção está corre ta, considerando casos especiais para K = O
T+dT
e K = 00. I .
,.I'

T '
, pgdx
I Di
i I ,

8-21 Uma viga simplesmente apoiada tem uma saliência de comprimento i 2, con-
forme indicado na Fig. P.8- 2!. Se é livre a extremidade da saliência, mostrar
que as condições de contorno requerem que a equação de deflexão para cada S-24 Supor uma solução no Pr obl. 23 na for ma y = Y(x) cos wr e mustrar que
vão seja Y(x) pode ser reduzido a uma equa ção diferencial de llessel

4 > , =c(senpx
,
- se n
senh
P p llI, senh p x ) d2 Vez)
dz 2
-I
-
1 Z. . dY(z)
--;rz-
,/., V ez) =O

if J 2 =A flcos p x -/- cosh px - ( C O S ~~2 + cos~ ::2)CsenPX -/-senh f3 x )}

sen 2 -/-sen 2

por uma mudança em variável Z2 = 4W2 xjg.

8-25 Uma membr ana é esticada com grand e tensão T lbjpol, de modo que sua de-
flexão lateral y não aumenta· T de modo apreciável. Utilizando coordenadas
polare~, mostrar que a equação diferencial de vibração lateral é '

8-22 Um satélite particular consiste de duas ma ssas, cada uma com o me smo valor
m, ligadas por um cabo de comprimento 2i e densidade p, conforme indi-
cado na Fig. P.8-22. O conjunto gira no espa ço com veloc idade angular Wo· Se , 8-26 Aplicar os resultados do Pr obl. 25 a u ma memb rana circular de raio a com
não é considerada a variação na tensão do cabo, mostrar que a equação diferen- as condições de cont orno y(a) = O. Pode,se mostrar que Jo (r";pw2jT) dá
cial de mov imento lateral do mesmo é a deflexão dos modo s simétricos sem linh as de nod os radiais. Para o caso geral
de nod os circunferenciais e' radiais, as freqüên~ias naturais são calculadas por
a 2 y._ --.I!-(B2 y W'J')
a x2 .- mwi;I a r2 - o meio das c ondições de contorno em r = a e 'r . = O" as quais resultam nu-
ma equa ção da forma

W2 ._
w o-
( n ) ' ( m-p
·""27 /) 2
-Wo.
 I 2 8-31 Mostrar que a equação diferencial da viga, quando sli'oincluídos o cisalhame nto
e a inércia rotativa, pode ser expressa pela equa ção matricial de primeira ordem

"- @ o I

{) ct
El

O O

O O
W2m O

8-32 Considerada a disposição da viga repre sentada na Fig. P.8 -32, determ inar a
equação de diferenças finitas para a etapa 2.
~~

onde n refere-se ao número de nodos radiais, e m ao número de nodos cir-

culares incluindo aqueles do contorno externo. A Fig. P.8 -26 mostr a alguns
perfis. 8-33 Estabelecer as equações de diferença s finitas que se aplicam às etapas 5 e 7 da

8-27 A equação
cimento relativa
viscoso é às oscilações longitudin ais de uma barra fina com amorte- viga do Probl. 32.
8-34 Desenvolver as equaçõe s de diferenças finitas para as etapas 9 e 10 da viga do
2
AE a2u + PTPo ( x )f(I') Probl. 32.
mãi2
a u
= ax2 - •.•aI
N aú
8-35 Urna corda de compri mento I, flxa nas extremidades, está sob tensão T.
onde a carga por unidade de compri mento é considerada separável. Fazendo Em x = O dá-se à corda uma velocidade inicial
u = 'E/<I!,(x)q/(t) e p(x) "" 'E/bf'!'/(x) mostrar que
11(0, I)

11 = . Po
ml../I - ' 2 I: bjc(Jjf'
j OJI o
f(t - -r)r'wJ'senWj~-rdr Determinar seu moviment o.
8-36 Uma mola helicoi dal de comprimento I e rigidez k está posta naturalment e
+
bl = f>(x}Plx)dX sobre um plano horizontal sem atri to. Imprimindo-se à extremidade x = O
Uma velocidade prescrita v(O,t), deteffiÚnar o movimento em qualquer ponto
Derivar a equação relativa à tensão em qualquer ponto x. x. Qual é a tensão na mola no ponto x?
8-28 Supor que a orla da membrana retangular da Fig. 8.7-2 sej a presa e mostrar
que asua solução é
~ ~ m7tx' n7t y
w(x, y, t ) = . : ' 5 ; \ nL;\ sen -b-sen a(Am n senOJmnt+ B m n ços O Jm nt)

8-29 Mostrar que a equação seguinte dá as freq üências naturais da membrana do

Prohl. 8.28
2
OJ m•n =C27t 2 ( mFi 2
11
+QT
2
)

onde m, n = I, 2, 3, .. .
8-30 Descrever os perfis dos modo s naturais para a membrana quadrada com orla
presa.
!

!
\

"
J
)

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J EQUACÃO
, DE LAGRAN GE
)

1
)
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j
9
}
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Lagrange* desenvolveu um tratamento geral de sistemas dinâmicos formulado por
) meio das quantidad es escalares de energi a einética T, energia potencial U, e tra-
balho W. À medida que o sistema. fica mais eon.plicado, torna-se progressivamente
» difícil" o estabelecimento de relações vetor iais requerido pelas leis de Newton, quando
) então há vantagem considerável na apreciação escalar baseada em ene rgia e trabalho.
Além disto, a formulação das equações de movimento de Lagrange dispensa comple-
}
tamente a consi deração das força s restritivas de articulações e guias sem atrit o.
~
)

)
As equações de moviment o de um sistema podem ser formuladas por meio de diversos
) sistemas de coordenadas. Entretanto, são nçcessárias n coordenadas independentes
)
i para descrever o movimento de um sistema de n graus de liberdade. Tais coorde -

) I
1
nadas independen tes são chall1:adas coordenadas generalizadas
represen tadas pelas letr as q.j'
e são usualmente

)
I O movim ento de corpos nem sempre é livre, mas sufeito muitas vezes a limitações
predeterminadas. Como exemplo.a Fig. 9.2-1 mostra um pêndulo esférico de compri-
~. I

II
)
~
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I
)
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 EQUACÃO
, DE LAGRAN GE

9
Lagrange* desenvolveu um tratamento geral de sistemas dinâmic os formulado por
meio das quantidades escalares de energi a cinética T, energia potencial U, e tra-
balho W. À medida que o sistema. fica mais con.plicado, torna-se progressivamente
difícil' o estabeleci mento de relações vetori ais requerido pelas leis de N ewton, quando
então há vantagem consideráv el na apreciação escalar baseada em ener gia e trabalho.
Além disto, a formulação das equações de movimento de Lagrange dispensa comple-
tamente a consi deração das forças restri tivas de articulações c guias sem atrito .

As equações de movimento de um sistema podem ser formulada s por meio de diversos

sistemas de coordenadas. Entretanto, são nçcessárias n coordenadas independentes
para descrever o movimento de um sistema de n graus de liberdade. Tais coorde-
nadas independentes são charT\adas coordenadas generalizadas e são usualmente
representadas pelas letras q, .
O movimento de corpos nem sempre é livre, mas sujeito muitas vezes a limitações
predeterminadas. Como exemplo.a Fig. 9.2-1 mostra um pêndulo esférico de compri-
 mento I.Sua posição. pode ser completamente definida pelas duas coordenad as Consideremos um sistema de partículas sob a influên cía de várias forças. Se
independentes 1/J, e, t /J . Nestas ,co,ndições t / J e t / J são coordenadas generali- o sistema está em equilíbrio estático, a resultante Rj das forças atuando sobre
zádas, é ' o pêndufo esférico representa um sistema de dois graus de liberdade. qualquer partícula j deve ser zero, e nulo é o trabalho realizado por estas forças
num deslocamento virtual lir j .

óW = L : RJ·ór J
J
=O

Se a força Ri é dividida numa força aplicada Fj e numa, força restritiva fi, há

então equilíbr io entre F i e fi e nenhuma delas é zero. Limitando nossa discussão
a forças restritivas que não realizam traba lho, tal como a reação de um assoalho
liso, a equação do trabalho virtual se reduz a

A posição do pêndulo esférico pode ser também estabelecida pelas três coor-
denadas retangulares x, y e z, que exce dem de um os grau s de liberdade do sis- a qual exprime o princípio do trabalho virtual como apresenta do por J. Bemoulli
tema. Entretanto, as coordenadas x, y e z não são indep endentes, pois elas (1717). Em resumo, a equação acima esta belece que, num sistema em equill brio
equação derestrição
estão relacionadas pela . estático, o trabalho efetuado pelas forças aplicadas num deslocamento virtual
compatível com as restrições é igual a zero.
Trabalho Virtual em Termo s de Coordenadas Generalizadas. Consideremos um
'Uma
a doisdas coordenadas
o número pode ser eliminada
de coordenadas necessáriás.pela equação acima, reduzin do desta forma sistema de n graus de liberdade no qual o deslocamento ri possa ser expresso
por n coordenadas generalizadas independentes qj e o tempo t
Chamam·se coordenadas supérfluas as que exce dem o número de graus de
liberdade do sistema, e é necessário para a sua eliminação número igual de equações
de restrição. Denominam-se de holonômicas as restrições se as coordenadas em
excesso podem ser eliminadas por meio das equações de restrição. Tais restrições o deslocamento virtual da coordenada ri é
são na forma
ór J =
,
2:~
I oq,
óq, (9.34)

e o tempo t ilão é envolvido.

As restrições nos sistemas não-holo nômicos não são expressa s em termos de
coordenadas ou coordenadas e tempo, como na Eq. (9.2-2 ). Restrições não-holonô- Quando o sistema está eIlijequilíbrio, o trabalho virtual pode ser expresso
micas são expressas somente como relações entre as difere nciais, como na seguinte agora em termos das coordenadas generalizadas qj, pela Eq. (9.3·4) ,
equação

definida como a força generalizada, o trabalho virtual do sistema, expresso em

Um deslocamento virtual ax, aO, ar etc., é uma mudança infinitesimal da coorde- termos das coordenadas generalizadas, torna- se ~
nada' que pode ser concebida de qualquer maneira sem consideração do tempo t, mas
não violando as restrições do sistema, (9.3· 7)
300 301
 e a equação para o trabalho virtual torna-se
Exeml 'lo 9.3- 1 ,
-
, Consideremos; para ilus trar o método do tra balho virtual, o problema de se oW = \\"aa r8 08 = Qo 0 8
_-,: ·-'estabelecer a posição de equihbrio -de uma barra rígida limitada no seu mo-
vimento, conforme indicado na Fig. 9.3-1
Qo o c= w '~ 8
é a força generaliza da associada ú coordenada generalizada O.

Usando vetares Unitários i e j ao longo dos eix os x e y (Vide figo ') .3·1 ),
a equação para rG é
r'i 1',,(icosO -I jsenO)

(I -- - co(~ Õ )u \:Os 0 -[ j scnO)

Difcrcnciando em relação a O

o r" ' ."(( --I sen O )i -I (/ \:Os 0-- (' S2 8)j]oO

e tom ando o produto escalar com w = - wj, o trabalho virtual, que dev e ser
zero, torna-se

A posição da bar ra éestabelecida completamente pela coordenada O , que

_pode servir como coordenada generalizada. Se se dá à barra um desl ocamento virtual
{j8, os dcslocamentos correspondentes lírl, {jr2 e óre dos pontos 1,2 c G devem que define a posição de eq uihbrio da bar ra. O estudante pode verificar o fato dJ
que o cen tro de ma ssa G ocupa o pon to mais baixo na po sição acima e que {jre
ser com patíveis com as restrições do sis tema. Eles todos podem ser expr essos em
termos de 00, que é a única quantidade independente à qual se po de atribuir éum deslocamento horizontal.

qualquer valor arbitrário. '

Há dois tipo s de forças atuando sobre a barra. As forças restritivas são fI e
12 ao pass o que a gravidade w é uma força aplicada. Supondo contactos sem
~trito, as forç as restritivas fi e 1 2 são norm-ais aos deslocamentos virtuais o rr
e {jr2, respectivamente, e por iss o não há tra balho quando a barra é sujeita a um o princípio do trabalho virtual estabelecido para o caso de equ illbrio estático pode
deslocamento virtual p O . Nestas condições, o tra balho virtual do sis tema resulta ser estendido à dinâmica por meio de um raci ocínio exposto por d'A lembert (1743).
apenas da força aplicada:
Segundo d' Alembert, uma vez 'que a soma das forç ~s atuando sobre uma partíc ula
resulta numa aceleração m/ i a aplicação de _uma fo!ça igual a -
. produziria miri
oW = f,·o r, - +- f2·orz + w.or G
uma condição de equilíbrio. A equação para a partícula pode então ser expressa como
_=O+O+w·órG

Uma vez que re é alguma função de O , podemos escrever

onde Fi e fi silo aS forças aplic adas e restritivas, respectivamente. Decorre entã o
or G, ~#00 do princípio do trab alho virtual que par a um sis tema de partículas
 Na Eq. (9.4-6). 3r/àqk no primeiro term o pode ser s ubstituído por 3 t;/3qk'
e a ordem de diferenci ação no segundo termo pode ser invertida de modo que
onde o trabalho efetuado pelas torças restritivas fi' é zero novame nte. Nestas
condições, para um sistema dinâmico, o princípio do "trabalho virtual requer que a
força aplicada Fi seja substituída por (Fi - mii:i) a qual introduz um novo termo
'Eimii:i • Ó ri' Vamos mostr ar agora que est e novo termo é relacionado à energia
cinética T pela equação

• Considerando um corpo possível de ser representa do por um sistema'de partí.

culas, sua energia cinética é igual a .

T = L; ± m /-,z = L; ± m ,i','f
i j
i
Somando as ipartículas, chegamos ao resultado
A posiçã o de qualqu er partícula, num siste ma de n graus de liberdade, 'pode ser ~ mir,'
.:.. [ d -a ' - aTJ
.. ó r, ~= "'"' - d aT
I q. uq. "l:"" uq.
J:

expressa em termos das n coordenadas generalizadas q" Q2, •••• qn' e em algUns , '.~I

casos do tempo t.
onde T=lI; m/,2 é a energia cinéti ca do sistema.
,
Para completar. o desenvol vimento, o trabalho efetuado pelas forças aplicadas
no deslocamen to virtual são express as da seguinte forma
, • ar
r. = ar,.
- q- ar,. 2 -f - ...
I-.,,--q -
ar,. f- ar,
-'-
fl '37 -
ôW = I; F,·ôr, =1: FI' I; ~ óq.
,. i k'-'lUqk
' aql I vq2 aq.7' vI
Duas import antes relações resultam destas equações. Primeira. se toma mos a derivada
=:I:• ( :E
• ~I i
ra )
F,,~
vq.
Óq •
parcial de r; com relação a t i k, ela será igual ao coeficiente de t i k

Segundo, o desl ocamento virtual de ri a partir da Eq. (9.3-4 ) é Q. = :I:F,,~

, vq.

D r, =-aarIÔq, +a- ar IÔq2 -I- '" ar -LDq. • ar,I: -' Ôq.

é chamada a força generaliza da associada à coordenada qk' As dimensões de Qk
q, q2 aq. ..,aq.
cc
dependerão das dimensões de qk' de modo que se qk é um ângulo 0, a força'
generalizada será um momento.
onde se not a que o temp o t não entra na equaçã o (definição de deslo camento
virtual, independente de tempo). Voltamos agora as Eqs. (9.4-12 ) e (9.4.13) à Eq. srcinal (9.4.2)

Utilizando a equação acima para ó ri> temos t(!!.. B : - ~

."' dI aq. uqk
- Q . ) D q. =O
Considerando que as 'nóqk correspondentes aos n graus de liberdade são quanti·
dades independentes, podemos escolhê-Ias de qualquer maneira que quisermos.
Isolando uma das aqi = 1 0 O e considerando zero as restantes óqs' obtemos a equa.
ção de Lagrange para a coordenada qj

!!.. aT _ aq,
dI aih aT _ QJ = O
Un:a equa ção .s,em elhante pode ser es tabelecida para as 11 coordenadas do sistema,
com a repetição·do processo com as outras coordenadas.
Há pou cas variações da equ ação de Lag range que podem ser mencionadas Num sistema conservativo, as forças podem ser derivadas dá energia potencial U,
agora. Se tem os um siste ma conservativo, o trabalho efetuado é igual ao negativo que é uma função das coordenadas generalizadas qj' Expandindo U numa série
da energia potencial de Tay lor em vo lta da posição de equilíbrio, temos, para um sistema de 11 graus
de liberdade

Assim, em lug ar de Qk usamos
desta forma
A segunda variante resuI1a do conhecimento
de modo que definimo s um: Lagrangiano
Uo nesta expressão é uma con stante arbitrária que podemos considerar igual
a zero.' As derivadas, de U são calculadas na'posição de equilíbrio O e são co ns·
- (OU/oqk)e reescrevemos a equaçã~ de Lagrange tantes quando as qj são quantidades pequenas iguais a zer o na posição de equi·
líbrio. Uma vez qu e U é um'mínimo na posição de equilíbrio, a primeira derivada
(o U/oqj)o é zero, deixando apenas (02 U/oqjoq/)o é termos de ordem mais elevada.
, .
Os et rmos além da segunda ordem são ignorados na teoria das pequenas osci·
lações em volt a da posição de equiIJbrio, e a equação de energia potencial fica redu-
L como
que U não é uma função de q, zida a

A der ivada segunda calculada em O é uma con stante associada com a rigidez gene-
ralizada '

k jl = (a ;: ~ q ) o
e a energia potencial é expressa como
.Quando existem forças não-conservativas no sis tema, o tra balho por elas
efetuado pode ser separado na forma

= -}rq)'[k]fq}

e neste caso é possível apresentar a equação de Lag range para um ,sis temanão-con-
servativo como
li aL_ ~L ,= Q k
dt a (j k a qk
li aT ." aT -+ a u =, Q k
dt a qk aqk aqk r. ='
, /=,
taqa r ,/ q, - + aia r
J
l

Estas últimas formas nos perm item estender ') uso do mét odo de Lag range aos
sistemas não-conservativos e, em conseqüência, o método de Lagrangc é aplicável Considerando um sistem~ escleronômico o~de a~restrições são ind ependentes
a todos os sistemas dinâmicos, incluindo vibrações amortecidas. do tempo, o último termo da equação acima é zero, e temos
 ,; 12 -
I -
-.L..J0 L..J
-.0 ~a 'a~ qJql
..
J" 1 I," 1 qJ ql
Portanto, a énergia cinética torna-se ' As equações de movimento eram desacopladas na Seç. 6.7 pela matriz modelo, a
fun de se obter a solução .da vibração forçada' em termo~ das coord enadas normais
T= -2
1
tJI1 I[tJ"',t:1f'
1"1
ar l ,arl
aq J aq l I
qqJ do sistema. Aplicamos nesta seção uma técnica semelhante para sistema s contínuos,
I
expandindo a deflexão em termos dos modos normais do sistema.
Permutamos agora a ordem de soma e reescreve mos a·equação acima Consideremos, por exemplo, o movimento geral de uma viga carregada por uma
força distribuída p(x, t), cuja equação de movimento é
T = + . t t MI(tJ"'I"I
JI1laàrl 'aar,)
1 qJ ql

Definindo a m assa general izada como

m JI = (t m
"·1 .
ar
1a /,ar,)
qJ aql

a energia cinética pode ser expressa como

e suas condiç ões de conto rno. Os.modo s normais if>i(x) são também funções orto-
gonais satisfazendo a relação
i { O para j - -1 = i
=

D t '.
= +[qJ'[m][q}
As equações (9.5.3) e (9.5·10) tornam evidente que k. = k. e m _
II II jl - mlj' Representando
f . m(x)rp,rp;dx M para j = i
o i
a solução para o proble ma geral em termos de if>i(x)
es a maneIra, as matnzes de massa e de rigide z são simétric as em relação à diagonal.
A. wbstituição de TeU na equa ção de Lag range cond uz a um gru po de
equações que pode ser expresso pela seguinte equação matricial.
podemos determinar a coordenada generalizada qj (t) por meio da equ ação de
Lagrartge, estabelecendo previamente as energias cinétic a e potencial.
Qu~do os autovetores {q} são coordenadas (principais) normais, os te rmos Admitindo a relação de ortogonalida de, Eq. (9.6.3), a energia cinética é
fora da dlagonal da equaç ão matricial são zero e as equaçõ es de mov imento desa.
copiam para T = - 1 {jJ2(x, t)m(x) dx = i~
~qAJ f~ ip,r/JJm(x)dx
m'/L + kuql
O = (9.5.12) =-t L M,q;
1

A solução é enÜro a vibração de modo normal q.

I = A i s~nw;f, cuja subs tituição na onde ~ massa generalizada Mi é definida como
equação diferencial resulta em
ku = -OJ,2mli (9.5-13) M1 =( rp,l(x)m(x) dx .

O uso de coorde nadas normais eliminará todos os termos k. em, d' I ---J-
.,. . h . . - II 11 on e J T-
e: em consequencla, á a sunphficaçao das expressões das energi as cinética e oten-
Cla!paraasformas ' p

T = - i' 2 f muq; == i[q}'[m][q} (9.5-14)

U = -± ~ kuqr = J[q}'[k][q] (9.5-15)

onde L ] simboliza uma matriz diagona!.

308
 onde a rigidez generali zada é Exemplo 9.6-1
K, =( E/[ifi;'(x)F dx Uma viga simplesmente apoiada de massa Mo é carregada subitamente por
uma força representada na Fig. 9.6-\. Determinar a equação de movimento .
. ftJém de TeU, precisamos da força gener alizada Qj, que é dete rminada
por meio .do trabalho efetuado pela força aplicada p (x, t) dx no deslocamento
virtual o q j •

óW,c fo p(x, t)(~ if > /J q ,) dx

ff"=
-Jri m. ---
' . . [. ". ' l l i 1 a 1
p \.'"
-:r1:f'
)
--.L
T
w.
,. j,O C L
g(I)

=~óq, (p(x, t)rp,(x)dx

, f=C-=--=-- I : I O I
I -I

(b)

Q, = J~ p(x, t)~J x) dx

Substituindo na equação de Lagrange Solução: Os modos normais da viga são

(% (~ ;) " ~ ;, -I- ~ ~ c-c, Q, ifiJx) =.J2sen II;X
a equação diferencial enconttada para qj ( t) é w" '-= (IITC)2-J EI/M o J 3

q, + -
Neste ponto é conveniente considerar
W!qi = ~
'o
f' p(x, l)ifi,(x)
.
dx

o caso da carga por unidade de com-

e a massa generalizada é

M
"I
=~JI2sen2I1TCXd-=M
I x o
• o
primento p (x, t) ser separá •••el na forma '

p(x, t) =~o p(x)f(l)

f i . W ( .J2~en
f
i
o p(x, t)ifi" dx = g(t) o I1~X dx
A Eq. (9.6 -12) é então reduzida para
, p
q, I- w,'q,. ~, M;rJ(I) =" (I) IV O ..J '2 ' [sen (l17e x/l) _ x cos (lI1ex/I)J'
g I (IITC/I)2 (IITC/I) o
IV r'll

I J i o p(x)rp,(x)
=-g(I)~ cos IITC
I1TC
r,= T dx (9.6-15)
.= _.J2llVo (1)(-1)-
I1 TC g
é defInido como fator de pa rticipação de modo para o modo i. A solução da
Eq. (9.6-14) é então onde g(t) é a cronologia da carga. A equa ção para qn é então
q,(l) = q,(O) cos wJ -I· ~, q,(O)sen O JJ q " -I - w~q" == _.J2IIV O(_I)"g(l)
(9.6-16) I1TCM o
-I- (P o r,,)w ,
MjO)j
fI o
f(ç)sen W,(I - ç) dç a qual tem a solução

Considerando que a i-ésima deflexão estática do mod o (com q j (t) =O) desen- (1 _(1 ) . -, ",/'2'111'0 (-1")"(I 'I)
" ll7eM o ÚJ~ -- cos w "
volvida em ter mos de c f> j(x) é p. rjfM jW f, a quantidade
-= -..J'2-/ll'o (-1)"(1 -'cos w I)
D,(I) =OJ, ( f(ç) sen w,(t ,- ç)dç I1nM o w;' ~

pode ser denominada o fator de carga dinâmica para o i-ésimo modo. + 2..J'2~/:vo(
I1TCMow~
-I)"
[I
_ cos w ( t -
" ,
t J)J

310
 Desta maneira, a deilexão da viga é expressa pela soma

.1'(x, r) == i: q.(r).J:rsen
• I
m,lx
Exemplo 9.6-2

Um míssil na sua trajetória é excitado longitudinalmente pelo impul so F(r)

do seu moto r de fog uete à' extremidade x '" O. Det erminar a equação para o
deslocamento u(x, I) e a aceleração li (x. I).

u(x, I) = = L : qJt)rpJx)
onde 'Pi(x) são os modos normais do míssil em osci lação longitudinal. A coorde-
nada generalizada q i satisfaz a equação diferen.eial . [E1y"(x. I» )" + m(x)y(x, r) =-m(x)Yb(/)
Desta maneira, em vez da fo rça por unida de de comprimento F(x, I ) ternos a força
de in ércia por unid ade de comprimento - m(x)ji b (I). Admitindo a solução na
Se, em vez de F(r), um impulso unitário atuasse em x '" O, a equ ação acima forma
teria a solução ('P;CO)/ Miwi) sen wil para as condições inciais qi (O) '" (Íi ( O) =
= O. A resposta, portanto, à forç~ arbitrária F(I) é
qJr) " tp,(O)
Mi ú!; fr o
F(ç) sen wJr -- ç) dç a·equação para a coordenada generalizada
q, -/ w;q, = -y.(r)
.qi torna-se
~. fi rpJx) dx
e o deslocamento em qualquer ponto x é " o

u(x, r) 'L: rp/x)rp,(O) J " F(ç)sen w/r .-- ç) dç A solução para qi difere então somente do fator - I/Mif~'Pi(X)dx daquela de
. MjOJ{ ti um osci lador simples, de maneira que par a as condições iniciais y(O) = y(O) = O

A aceleração q, (t) do modo i pode ser determinada

equação diferencial e substituindo a solução anterior para qi (I)
reescrevendo-se a
q,(r) ~~ ( - ~/i J: tp,(x) dX} ~i J~ j'.(ç) sen w,(r -- ç) d e;

q,(r) =F(rz,(O) - W,'qi

J'
i

= );-(t)gJ/O) _ p,(O)w, F(ç) sen w,(t - ç) d e; 9.7 ORTOGONALlDADE DA VIGA, INCLUINDO INERCIA
M, Mi o ROTA TlVA E DEFORMAÇÃO POR CISALHAMENTO

As equações para a viga, incl uindo inércia rotativa e deformação por cis a1ha-
mento, foram derivadas na Se ç. 8.6 . A ortogonalidade para tais vi gas não é mais
expressa pela Eq. (9.6-3), mas pela equação

~ L : {F(r)rp,(O)rp,(x)
,M,
- ~,(O)tp,(X)Wi
M,
J' o
F(ç) sen w,(t - ç) d Ç }

a qual pode ser provada da seguinte maneira.

Determinar a resposta de urna viga cantilever quando se transmite à sua base
um movimento Yb (I) normal ao eixo da viga, conforme indicado na Fig. 9.6-2 Vamos reescrever por conv eniência as Eqs. (8.6-5) e (8.6-6), ni cluindo um
momento distribuído por unidade de comprimento ;Jl1(x, r)
 ':L(Eld'fl)
tlx t lx
-I kAG(tl
,tlx
y
-- 'fi) - J/iI- ~m_(x, t) O ij,l OJ~q,= I~ { J~ p(x, t)1fI/dx -1 - f: ~ll(x, t)'fI/ dX}

mji -- (~~,[ k A G ( ~ ? ~ - - 'f i) J- p(x, t)O (8.6-6)

{O S e j4 = -i
f
i
A deflexãc y(x,t) e a incl inação de flexão Ij;(x,t), no caso de osçilação forçada (1Il1fljlfl,-\- J'fIj'f l,) tlx = '"
o Mj se I == I
com excitação p (x,t) e;m (x,t) por unidade de comprimcn to da vig a, pode m,
que defin e a ortogonalidade para a viga, incluindo inércia rotativa.e deformação
ser expressas em tem10S das coorde nadas generalizadas
por cisalhamento.
y : L : qj(t)q;}x)
j

Substiuídas estas somas nas duas equações da viga, obtemos

Quando uma estr utura é alterad.a pela adição de uma massa ou de uma mola , nós a
J:L:J
iij'flj
J
=
~\ (
: L : qj{ (,l(EI'fl~)
•
I'kAG(IfI~'- 'fIj)} I ~rr(x, t) denominamos de estrutura vinculada. Por exem plo, a tendência de um a mola é
a de atu ar como uma restrição ao movimento da estrutura no ponto da sua aplicação
m :L :j
ijjlflj . = : L :qj
J {.\
(,'JkAG(q;>- VI)) - I p(x, t) e, possivelmente, aumentar as freqüências naturais do sistema. Uma massa adic io-
nada, ao cont rário, pode diminuir as freqüências naturais do sistema. Tais problemas
Entretanto, vibrações de modo-normal são da fonna
podem ser formulados em temlOS de coordenadas generalizadas e a técniea de soma
y = q;/x)e'Wj' de modos.
iWj
'fi "" lfI/x)e ' Consideremos a vibração forçada de qualquer uma estr utura de uma di mensão
(isto é, uma coordenada x para defin ir os pontos sobre a estrutura) excitada por
uma força por unidade de comprin1ento [(x,t) e momento por unidade de com-
-OJJ1'f1j =:X<EI'fl~) -\- kAG(q;~ - 'fIj) primento M(x, t).Se conhecemos os mod os normais da est rutura, Wj, e 'Pj(x),
sua denexão em qualquer ponto pode ser representada por
-wJ.mq;j ,=:')kAG(q;~ - 'fIj»)

Os lados direitos deste grupo de equações são os c oeficientes das coordenadas gene- onde a coordenada generalizada q j deve satisfazer a equação
ralizadas qj nas equações da vib ração forçada, de modo que podemos escrever
as Eqs. (9.7-3) na fonna ij,(t) -\- OJ;q.(t) == A~Jf f(x, 1)q;,(X) tlx -\- f M(x, 1)1fI;(X) IIxJ

J :L :qj'flj
j
= -:L : j
qjOJ}J'fIj -\-- ~l(x, t)
O lado direito desta equação é 'I/M j vezes a força generalizada Qj, a qual pode
m :L :q/Pj =-:L : qjOJ]mlf lj -\- p(x, I) ser detenninada por meio do trabalho virtual das car gas aplicadas como Qj = =
j j
== 'o W /o q j'
Multiplicando estas duas equaç ões por 'Pj dx e Ij; j dx, somando e integrando, Se, no lugar de carg as distribuídas, temos uma força concentrada F(a, t)
obtemos e um momento concentrado M(a,t) em algum ponto x = = a, a força generalizada
: L) : qj f i o (m'Pjlfll -\- J' fIj'fl,) dx -\- : L : qjOJ]
J
r o
(mq;jq;, - 1 - J'fIj'fl,) dx para tais cargas é encontrada
ó W ,=F(a,
por meio de
I) óy(a, t) -\- M(a, I) óy'(a, I)
=(p(x, 1)IfI, IIx -1 - ( ~l(x, t)'fI, dx = = F(a, I)
.
: L : 'P,(a) óqj +
;
M(a, I) 1: ço;(a)óq,
I

Se os q nestas equações são coo rdenadas generalizadas,

denadas independentes que satisfazem a equação
eles devem ser coor- Q, '7 ~~ = F(a, 1)IfI,(a) + M(a, 1)1fI;(a)

314
 Então, em vez da Eq. (9.5.2), obtemos a equação

iM O + w,zq,(/) =~-[F(a,
I~
I
I)rpi(a) -I- /I'/(a, I)rp;(a)]
.rA ;;
Estas equaçõ es formam o ponto de partida para a análise das estruturas vinculadas, r---- x·_-~
desde que as restr ições sejam represent áveis como cargas externas sobre a estrutura.
Como um' exemplo, consideremos prender uma mola torcional e linear à viga
Desta maneira, em lugar da Eq. (9.8-8), obteríamos a equação
siJpplesmente apoiad a da Fig. 9.8-1. A mola linear exerce sobre a viga uma força
igual a
q ='I ( .!
.i.' :,(:
)7 -
.Jw'mo9,(a) ~
(:J-F__.
ri/p/a) 7
....J

I: qJI)rpJa)
j

F(a, I) = -ky(a, I) = -k
/ Exemplo 9.8-1
Dar uma aproximação de modo único para a freq üência natural de uma viga
simplesmente apoiada quando ligada a uma massa mo em x = 1/3.

Solução: Quando é usado apenas um modo, a Eq. (9.8-lU) é reduzida a

M,(w; , - w')·= W'/1Io rp;(a)

Resolvendo para W2, obtemos

I

1 ~rp;(a)
+ M,
M (a, t). = - Ky'(a, t) = - K I : qJt)rp~(a)
j
Temos para o primeiro modo da viga não·vinculada

Substjtuindo estas equações na Eq. (9.54), obtemos ,)

9,~X =.,/T
-seny
7CX

q, ..:. w;q, = Ar:

.
i
-kç',(a)
IL
Lqjç'/a)
j
- Kç;(a) r:qj~;Ca)"I
J_
ç'.( !...)
'\ 3/
= ..,;7
se n :: = .../2 x 0,866
J

Jf, =J!=massa efetiva

Os modos normais dos modos vinculados sao harmôni cos também e assim pode mos
escrever Assim, sua subs tituição na equaçã o acima dá o segunite valor para a aproximação
de modo único para a viga vinculada

( Ww,) ' =I
I
+ J,5~Q
O mesmo problema tratado por meio da equação de Dunk erley no Exemp lo 7.5-5
Se usamos n modos, haverá' n valores de qj e n equações tais como a (9.8-8). deu para esta relação o resultado
O determinante formado pelos coefi cientes de q j conduzirá então às freqüências I
naturais dos modos vinculados, e os perfis dos modos da estr utura vinculada são _\- 16/11 0
obtidos pela substi tuição do q j na Eq. (9.8-1). 'M
Se, em lugar de molas, uma massa mo é colocada num ponto x = a, con.
forme a Fig. 9:8-2, a força exercida por mo sobre a viga é
Um míssil é vinculado numa plataforma de teste por molas lin eares e tor·
cionais, conforme indica na Fig. 9.8-3.
 <lJ?(a)
I,.
.;
/(0) , "'i' D,(o))
)'(0) K 2 : ~ia)cIJ,(a)
i D/01)

O pcrfil do modo duplamcntc'livre é dado cntão por

1"(0),,,,( )" >,.I')

(
I:'\'>'i a '>'i(X) I , J\t'-'(-)''
,'" ()'" .
>', a..•
y ( x) 'C ya
Y(o), D,(m}
Formular o problema invcrso que é .o de determinar scus modos duplamente
livres por meio dos mod os normais do mís sil vinculado, os quais são des ignados
Exemplo 9.8·3
como '* 'i e ni · Determinar os modos vinculados do rn[ssil da Fig. 9.8·3. utilizando somente
Solução: O problema é abordado de uma mane ira semelhante àquela do problema o primeiro modo duplamente livre ":1 (x), Wl, junto com a translação <PT =
direto onde, em lugar de <P i e wi' utilizamos '* 'i e ni. Livramos agora os vín· = 1, nT = e rotação = x. x é medido positiva·
culos dos su portes ~Ia introdução de for ças opostas -F(a) e -M(a)iguais a ° <PR
mente no sentido da cauda do míssil.
nR = 0, oJl de

ky(a) c Ky'(a). A fIm d e resolver este probl ema com maio r detalhe, começamos
com a equação
-F(a)1>;(a) - M(a)1>;(a) MT = J dl
/l ,~ M
q, = M,n w - (01 /ny ]
Mi< 'f x' dl/l ,.. /.'0 Mp'
que substitui a Eq. (9.8. 8). Fazendo Di/w = M inl(i -(w/ny], o deslocamen·
toemx=aé M, ' . f q>;(x) <11/1 M
_ "cIJ( )- _ " -F(a)1>f(a) - M(a)1>;(a)1>,(a)
y (a) - Lr ,a q, L.r
- D,(01) onde o modo <Pl (x) foi normalizado de maJleira que M 1 = M = massa efctiva.
Os fatores Di depcndentes da frcqüência são

,()_ " ky(a)<lJ1'(a) -I- Ky'(a)1>;(a)1>;(a)

ya - L .r DlO1)

ira) = I: ky(a)cIJ;(a)cIJ;(a) -I- Ky'(a)1>;'(a)

, ' D,(01)

y(a)[1 - k I:, D,(01)

1>1'(a)J = y'(a)K 2: 1>';(a)1>,(a)
,D,(01)
A equ ação
excetuados
da frcq üência para este problema é a mcsma que a do Exc mplo 9.8·2,
os k ncgativos quc são su'bstituídos por k positivos c <p(x) e w
substituem <I>(x) e Substituindo cstas quanti dadeS na equação da frcqüência,
y(a)k
:I, : cIJ;(a)cIJ,(a)
D,(01)
~~y'(a )[1 - K
: I: 1>;'(a)J
i Di(01) tcmos n.
 (I- M:'2,[~
~ A
+ ~p2.1. - (I~.J}{I
- .1.t
__~[_Ip2.1 . -
Mw; tp',2(a)]}
(J -.1.)
devem representar funções de- influêneia, onde a (a, x) e Ma, x) são as deflexões
- ~{=!!. ~(a )t p, (a )} 2
M2W : p2.1.' (1 - À )
-L
--
~ O em x devido a uma unidade de carga e momento unitário em a, respectivamente.
Podemos reescrever, nesta s condições, a Eq. (9.9-2) na forma

2 y(x, I) =F(a, I)a(a , x) 1 - M(a , t) fi (a, x) _ L : q,(tZ;(X)

.1. (1 - .1.) - 1- (M:;)[ tp; (a) -/- ~ tp?( a)] ..t2 - (M:;)[ I -+ ; ~ -+ k~2]..to -.1.)
A conver gência é melho ráda em relaç ão ao método de soma de modos , pela razão
+ (-kf k~2 (I - .1 .) - (M::r ~ ,1. {tp' ,2( a) + ) 2 [tp,(a) -- atp'. (a)J2} = O
de estar w l no denominador dos termos somados.
No problema de vibração forçada onde F(a. t) e M(a, r) são excitações,
São de interesse, alguns éasos especiais da equação acima e meneio namos a Eq. (9.8-4) é primeir amente resolvida em relação a qi(t), na maneira convencional,
um deles. Se K = O, a equação da freqüência simplifica para
c em seguida su bstituída na Eq. (9.9-4) para a del1exão. Quanto aos modos normais
2
.1 . {I
2
- + Mw; + ap2 + tp;(a)]}.1.
(--"-)[1 _ MWj
-+ ( 2p2_ 1_ ( ~ - - , ) ( I
) = O de estruturas vinculadas, F(a. t) e M( a, t) são novam ente as forças e moment os
exercidos pelos vínculos, e o problema é tratado de maneira semel hante à da
Aqui x = a podia ser tomado negativamente de modo que o míssil ficaria pe ndu- Seção -9.8. Entretanto, em face da convergência melhorada, menor número de modos
rado por uma mola. será consider ado necessário.
Exemplo 9.9-1
9.9 METODOACELERAÇÃO_MODO
Utilizando o método aceleração-modo, resolver o problema da Fig.9.8-2 de
uma massa concentrada mo ligada à estrutura.
Uma das dificulda des deparadas em qualquer método de Soma de modos diz respeit o
Solução: Admitindo oscilações harmônicas
à Convergência do processo. Se esta convergência é escassa, torna-se neeessári o o
emprego de grande número de modos e assim aumentando a ordem do determinante F(a, t) = F(a)e'W<
da freqüência . A tendência do método aceleraçao-modo é a de superar esta dificul- q,(t) = q , e 'W f
dade, melhorando a conve rgência e, em conse qüência, diminuindo o número de
modos normais necessários . y(x, t) = y(x)c'wt

•O método aceleração-modo começa com a mesma equação diferenciál para a

Substituindo estas equações na Eq. (9.9-4) e fazendo x = a,
coordenada generalizada qi' mas com a ordem rearrumada. Por exemplo, podemos . ji (a ) =F(a)rx( a, a) -+ W2 ~ qi~~a)
. começar com a Eq. (9.8-4) e escrevê-Ia na ordem J j

q,(t) =F(a, t)tp/a ) -+ M(a, t)~; (a) _ q,( ;) (9.9-1) Visto que a força exercida por mo sobre a estrutura e
Mi ro, . Mi w, 01;
Substituindo esta na Eq. (9.8-1) , obtemos F(a) =/I1 o w 2 ji(a)

y(x, t) =L,: q,(t)tp,(x) podemos eliminar; (a) entre as duas equações acima, obtendo

= F(a, t) L : Q!.1(a)tpi~'\-)
-+ M(a, t) L : ~;(a )~,~ x)
_ L : q,(t)~/x) F(a)2 = F(a )x (a , a) -+ W2 L : qjrpj~a)
, M,w, ,w .
I M iw , /I1o W j wJ
'
Notamos aqui que se F(a, t) e M(a, t) fossem cargas estátieas, seria zero o
último termo contendo a aceleração. Portanto os termos
L : tpl(a)tpl~x) = rx(a, x)
i. MiO);

L : tp;(a)tp+\:)
.Miw,
=, fiCa, x)
Se subs tituímos agora esta equação na Eq. (9.8-4) e admit imos o movimento har-
mônico, obtemos a equação
 Separamos a viga em duas seções, C D e G ) ,cujas coordenadas são represe n-
tadas por IVI, x; IV2, x; e 1/2, x: Supomos que a deflexão para a seção C D
seja

). [I- mow1a(a, a )J(wl -- W 1)ij , =w4n ~Ja ) ~ ij J~; ja)

Notamos que as duas funções de modos satisfazem as eondições de força e geomé-

que repres enta um grupo de equa ções linea res em q k' A série represcntada pela
tricas nos limites da seção C D na forma seguinte
soma, entretanto, convergirá rapida mente por ter w J no denominador. Em con-
traste com esta vantagem de menor número de modos , há o incon veniente dessas w,(O) =O w,(l) = P, + P1
equações serem da quarta ordem em 0.) e não quadráticas ..
w',(O) = O w',(l) = 7 P,+ fp ,
" M(O) 2 "(/) _ M(l) _ 2 I 6
1" ,( 0) = EI =y zP , IV, - EI -YZP '-- I': P1
"'(0) _ V(O) _ 6 . "'(I) _ V(I) _ 6
o estudo de grandes sistemas estrut urais pode ser simplificado pela divisão do sistema· w, - EI -l'
P 1 w'. -E
T-l
'h
em subsistemas menores, os quais sào relacionados através das condições de desloca- A seguir consideramos a seção G ) com a extremidade livre como a srcem
mento e força nos seus pon tos de junção. Cada subsistema é representado por funções W2,
de modos , cuja soma permite a satisfação das cond ições de deslo camento e força dasseção
da G ) da viga x. As seguintes funções satisfarão as condições de contorno
coordenadas
nas junções. Não há necessid ade destas funções serem ortogonais ou modos normais
do subsistema, e cada modo utilizado não precisa satisfazer as condições de junção,
w1(x, I) =f/J,(X)p,(I) + <P4(X)P4(t) + f/J,(X)p,(I) +
desde que a sua soma combinada permita que estas condiçõe s sejam satisfeitas. As =lp, ) P4 + ( X T
+ ( xT ) 4 P,
equações de Lagra nge e, em particular, o método das coordenadas supérfluas, for-
mam a base para o processo de síntese.
U1(X, t) = 1>6(X)P6(t)'+
A fIm de aprese ntar as idéi as básica s do método de sínt ese modal, vamos =1 P.
considerar uma viga simp les com uma dobra de 90°, exemplo este que foi u tilizado
por W. Hurty*. Admitimos que a viga representada na Fig. 9.10-1 vibre apenas no
onde 1/2 (x, t) é o deslocamento na direção x.
plano do p apel. O próximo passo é calcular a massa generalizada por meio da equação

o T-w,
x
T
o
w, mu =, r o
m(x)1>Jx)e p/x) dx

I -1--- Temos para a subseção CD

_ " '~ f (2 ; ml' =J~ m1> ,1>1dx = {m( ~ )4 dx =O,20ml

111'1= {mep'1>2 dx '= J~m(~)'dx~0,166ml=m2'

mu =J~ 1111> 11>2

dx ~ {m e; r dx = 0:1428ml

), • Walte: C. lI urty, ",vi?rations or Struct~ra[ Systems by Component Syntilcsis," lour A massa generalizada para ~ subseç ão G) é computada de manei ra semelhante
Engr. Mech. DIV., Proc. or ASCE (ag05to ,1960), pags. 51-69. usando 1 /> 3 e 1 /> 6
)322
 m3 3 1,Oml
m3 4 0,50ml = m4 3 1\',(1) + 1I 2 (1) ~"O P,+P2+P, O
m3 5 = 0,20ml = m53 w 2(1) ,= O 1', - I- 1'. + 1', ~~ O
m4 4 0,333ml w',(I ) - I\'~(/) =, O 21', -I- 3P2 - P. - 41', =O
m4 5 0,166ml = m54 E1[II",'(I) - I- w';(I)] ''o O 21', + 61'2 + 121', =0
m5 5 O,l11ml
1,Oml Que são. arrumadas na forma matricial
m6 6
1',
Uma vez que não há acoplamento entre o desloc amento longitudinal U2 e o des-
I O O pz
locamento lateral W2. m6 3 -= m6 4 = m6 5 = O. OI I j O
Encontra-~e a rigidez general izada por intermédio da equação

ki J = f o
E lr p ;'c f> ~ ' dx
l; O I
3
6 O
° -- 1
1

O
-4 O
12 O
1',

P.

1',
C~ O (9.10-7)

k" = EI r c f> 'ic f> 't' d x = EI r ( ~r dx = 4!Jf- Considerando que o número total de coorde nadas utilizadas é seis e que há
quatro equações restritivas, são duas as coordenadas generalizadas para o sistema
(isto é, há quatro coordenadas supérfluas correspondendo às quatro equaçõ~s
P.

k,z =kZ1 =EI dx =6~f

k22 =12"
EI f' J ~)(~n k" =
EI
28,8"
restritivas (Vide Seç. 9.2)) . Nestas condiç ões, podemos escolher duas qua isquer
das coordenadas para serem as coordenadas generalizadas q. Sejam PI = (;1 e
P6 = q6 as coordenadas generalizadas e expres semos PI •. ,. P6 em termos de
ql e q6. Isto é efetuado nas seguintes etapas.
Todos os outros kij são zero.
Podemos arrumar agora os resultados computados para mij e kij nas matrizes
divididas de rigidez e massa na forma seguinte

~ 1; : ] l - ~ - ~ l { q' ' }
I O O

I
0,2000 0,1666: O O ° O O I I
0,1666
_ _ _ _ _ _ __ _ _ _ _ _ __ _
0,1428 i 1
° ° O _
O 3 O-I -4 P,
=
-20 q6
I

: 1,0000
I
0,5000 0,2000 6 O ° 12 p, -2 O _

: 0,5000 0,3333 0,1666

: 0,2000 0,1666 0,1111

O O 1,0000
° °4 6 ,,
° O O
° °O
I

6 12 : O O
°
-------
1 -
-
I

,, -
- --- -
--

O
[k ] =~! O
°O
O I
I
,,
O
O
O
(9.10-6)

O ° °O
O
I

28,8 °
O
° °
I
I

_----- --- I
...
A equação restritiva acimà está agora em ter mos das coordenadas generalizadas ql
O O O O O O e q6 na forma seguinte
onde a matriz superior à esquerda refere-se à seção CD e o restante à seção C ; D
324
 PI
P2 I~
~ -I
o A Fig. 9.10-2 mostra os perfi s dos modos que corres pondem às freq üências
acima. Considerando que a Eq .•(9.l0-12) permite a soluç ão dos autove'to res somente

l- ~ :~ ~ : 4,50 em termos de uma referência arbitrária, q6 p~de ser detenninado com ql = 1,0.
P,
P4 -5,0 {~:}= [CJ{;J
Ps o
0,50
P. I

m/[nl][ji} -I- ~[!

k]fp} =O

substituímos {p} em termos de {q} da equação restriti va (9.1 0-9)

m/[m][C]fq} + ~;[k][C][q} =O
As coordenadas P são obtidas da Eq. (9.10- 9) e determinamos os perfis de modos
Premultiplicamos pela transpos ta [c]' por meio das Eqs. (9.10-1), (9.10-3) e (9.10 4).
m/[C]'[m][C][q} + ~'; [C]'[k][C]}q} =O

Comparando as Eqs. (9.10-10) e (9.10-11), notamos que em (9.10-10) as

matrizes de rigi dez e de massa são 6 X 6 (Vide Eqs 9. 10-5 e 9.10-6), ao passo que
as matrizes [C]'[ m] [c] e [C]'[ k] [c] na Eq. (9.10-11) são 2 X 2. N estas
condições redu zimos o tamanho do sistema de um problema de 6 X 6 para um
9-1 Mostrar que o fator de carga dinâ mica atinge um valor máx imo de 2,0 para urna
de 2 X 2.
força constante aplicada subitamente.
Fazendo {q}= _W2 {q}, aEq.(9.10-ll)apresentaaforma
9-2 Se urna força constante aplicada subitamente é aplicada em um sistema no
qual o fator de amorteci~entodó i-ésimo modo é t = c/ cc r ' mostrar que
o fator de carga dinâmica é dado aproximadamente pela equação

Os valores numéricos das mat rizes [ ajj] e [bijl das Eqs. (9.10-5), (9.10- 6) e
(9.10-9) são 9-3 Determinar o fator de parti cipação de modo para urna forç a distribuída uni-
formemente.
1,1774 2,6614J
[a,)] =[C]'[m][C) =[ 94 Se uma for ça concentrada atua em x =a, a carga correspondente por uni-
2,6614 7,3206
dade de comprime nto pode ser represe ntada por urna f~nçã o delta I ó (x - a).
7200 10,800 ] Mostrar que o fator de partic ipação de modp torna- se então Kj = 'P j (a)
[bJ)l ~ [C]' [k][ C] =[ 10:800 19,200 e a deflexão é exprimível como
Com o emprego destes resultados numéricos, determinamos as <luas freqüências Y(X I) =Pol, '" p,(a)!p,(x) D(I'
naturais do sistema por meio da equação característica da Eq. (9.10-12 ) .' El "t <P ,!)4 "
onde w J = ({3jl)4(EI/MI3) e ((3jl). é o au tovalor da equ' ação do modo
W1 = 1 ,1 7 2 ,.f!f . normal.

w2 =3,198" fE
m Pl 9-5 Para um binári o de momen to Mo atuando em X = a, mostrar que a carga
p(x) ç o caso limite de duas funções delta. in dicadas na Fig. P.9-S à medida
327
 que € tende para zero. Mostrar também que o fator de participaçã o de modo igualmente (isto é, que o fator de part icipação de modo é independente do

I
para este caso é número de modos), a solução completa sendo

I
Ki =1dPdlx)
x x-a
= (ft,l)rp;(x)x ••
n(x, I) =/tE
2F o'jcos T - T
(T r D,(~)+
cos
c 3; ;r - T D3(1) + ...

_____
--x-a
: ;.{ b < 6 ( X - a - < )
I'

e
I'
!~ Â
Se a força do Probl. 9-9 é concentrada em
modos que estarão ausentes na solução.
x = 1/3, determinar quais os

1 ·1 No Probl. 9-10, determinar o fator de participação dos modos presentes e

obter uma soluç ão completa para uma varia ção arbitrária de tempo da forç a
aplicada.
9-6 Uma força concentrada Pof(t) é aplicada· no centro de uma viga un iforme Considerar uma viga uniforme de massa M e comprimento 1 suportada por
simplesmente apoiada, conforme a Fig. P.9-6. Mostrar que a deflexão·é dada por molas iguais de rigidez total k, conforme indicado na Fig. P.9- 12(a). Supor
que a deflexão seja

I
_ Pol' "K,rp;(x) .
y(x, I) - E/ ~ (P,/)' D, y(X, I) ~- ip ,(x)q,(I) + ((J2(X)fP2(/)
. 2Pop!sen It-T sen 31t-T "sen 51t-]- e escolher <Pl sen 1 1 '; e '-P 2 = 1,0. Utilizando a .equação de Lagrange,
= l'T 1 t4" D,(t) - ('j"iij' DJ(t) + (5104Dj(I) ...
mostrar que

9·7 Um biná rio de momento Mo é aplicado no centro da viga do Prob l. 9-6, ii, + .i.ii2
It +w r ,q , = O
como indicado na Fig. P.9- ? Mostrar que a defle xão em qual quer ponto
é dada pela equação ~.M,I
k k
'2 2'

I
(
X t) = Mo f2 " rp;(a)p,(x) D(I)
y, EI ~ (ft,l}3 . ,

I
2M /2se l) 21T.Tx .
s~n 4ltT x ,sen 61T.Tx
= ----no - - 2(t)
(2il'5'ID + (41T.)' D:(I)- ((ii!)'JD6(t ) .. .

U 1 1IqPo .
rà - r f f f Ltiln
.\--1..-.+.-1..-1 ~ " - - " 'I ~ 0,5
2·
Figura P.9,8.
2
-3 f

9-8 Uma viga un iformesimples!llente apoiada recebe subit amente uma carga
cuja distribui ção está indicad a na Fig. P.9-8, se ndo a variaçã o de tempo uma
função degrau. Determinar a resposta y(x,t) em termos dos modos norm ais
da viga. Indicar quais os modos ausentes e relacionar' os dois primei ros exis-
0,01
tentes. 0,1 0,2 0;5 1,0 2

9·9 Uma barra delga da de comprimento I, livre em x = O e fixa em x = 1 R '= (~ )'w"

é golpe ada long itudinalmente por uma força que varia com o tempo con- Figura P. 9-12. Duas primeiras fre qüência s naturais do
centrada na extremidade x = O. Mostrar que todos os modos são excitados sistema da Fig. P. 9-12.
 onde W~l

W2
22
1f4 (EI/M P) = freqüência
= k/M = freqüência natural da viga rígida sobre molas
natural da viga sobre suportes rígidos ~ L 3 - i_ - ~ J_ IJ
3 _ 3
Figura P. 9-15.

9-16 Escrever as equações para a aproximação de dois modo s ao Prob19-15.

9-17 Repctir o Probl. 9-16, utilizando o método aceleração-modo.
r . , 2 _ r . ,2 2 J < _ R _ + _ I )_ ± _ J _ < R _ - _ J _ ) 2 _ 'l _~' _ ~ _ R I
~ - ~n 21 '
11.
11.2 ~ 8 9-18 Mostrar que para o pro blema de uma mola presa a quaIquer ponto x =a
de uma viga , tanto o método modo-vinculado como óaceleração-modo resul-
tam na me sma equação quando somente um mod o é utilizado, scndo esta
Fazer y(x, t) = (b + sen 1 If X ) q e utilizar o método de Rayleigh para obter
' -
equação

~ =b C~ i{(R -, I) 'F J <R - 1): +~~R} 9-19 A vig a representada na Fig. P.9 -19 tem uma mola de ri gidez rotacional de K
R = (~ )2 paI lb/rad na extremidade a esquerda. Utilizando ciois mo'dos na Eq. (9.8-8 ),
Wn determinar a freqüência fundamental do sistema con1l' uma função de K/Mwl

A Fig. P.9-1 2 (b) repre senta um gráf ico das freqüências naturais do sistema onde Wj é a freqüência fundamental da viga sÚnplesmente apoiada.

9-13 Uma viga uniforme, engastada em amba s as extremidades,

força concentrada
é excitada por uma
Po/(t) no meio do vão, confo rmc a Fig. P.9 -13. Dcterminar
2-~' -'~-=:A-
K 1M

a defl exão sob a carga e o momento de fle xão resultante nas extremidades
engastadas.
,9-20 Dcterminar a freqüéncia fundamental para o caso dc amba s as extremidades
da viga da Fig. P.9-1 9 serem vinculadas por mol as de rigidez K. À medida que
,K se'aproxima do infinito,o resultado tende a
ser o da viga engastada.
9-21 Um aviã o é esquematizado sob a forma de uma viga uniforme de comprimento
I e massa ,m por unida~e de _compri.mento, com uma J!lassa conc~ntrada Mo
no seu c entro, conforme a Fig. P.9-l!.
! 9-14 Se uma carga uniformemente ç1istribuída de variação de te mpo arbitrária é
aplicada sobre uma viga can tilever uniforme, determinar o fator de pa rtici- ======@I=====
pação dos três primeÍros modos.
9 -1 ;'; Uma mola de rigi dez k é presa a uma viga uni forme, conforme indicado
na Fig . P.9-15. Mostrar que a aproximação de um mod o resulta na eq uação Utilizando a translação de Mo como uma das coor denadas generalizadas,
de freqüência escrever as equações de movimento e estabelecer a freqüência natural do modo
simétrico. Utílizar.o primeiro n:ôdo cai1til~ver par; a.asa.
G : :, r =1 + 1,5(~ )(::~:1) 9-22 Para o sistema do Probl. 9-21, determinar o modo anti-simé'tricó utilizando
a rotação da fuselagem como uma das cóordenada~ generalizadas.
,
9-23 Determinar à nova freqüênCia
de asa, seremadicionados no caso
ao sistema de tanques
do Probl. 9-21. 'de: massa M1 de ponta
Utilizando o métod o de modo s vinculados, mostrar que o efeito da adição de
uma massa ml, com momento de inércia JI, num ponto XI sobre a estru-
tura, é a mudança da freqüência natural WI para
w', = W,

,,)1 + ';,/,qJt(x,) + ' /. d , qJ',2(X,)

e da massa generalizada e amortecime nto para

VIBRA CÃ O ALEA TÓR IA

onde uma aproximação de um modo é utili zada para as força s de inérc ia.

10
Formular. por meio da síntes e modal o pr~blema de vibr ação da flexão indi-
cada na Flg. P .9-25. Admiti r que os cantos permanecem com 90°.
/,

Tratamos. nos Capítulos anteriores da resposta de sistemas dinâmicos e excitaçlr o

Um~ barra de seção transve~ sal circular é dobrada em ângulo reto num plano
honzontal, conforme indicado na Fig. P.9 -26. Utiliz ando a síntese modal
estabelecer as equaç ões para a vibração perpendicular ao plano da barra:
Notar que a parte 1 está em flexão e torção. Admitir sua flexão apenas no
plano vertical.
~
X
deterministas, representáveis por uma função mate~á tica de tempo . A resp osta a
tal excitação é determinista tambéJn.
Com o desenvolvimento de motore s a jato e aeronaves de alta veloc idade,
surgiu um novo aspecto de vibração, o da vibração variando de uma maneira aleató-
ria, conforme indicado na Fig. 10.1-1. A característica de tal funçlro é a de que nã'o
podemos fazer o prog nóstico do seu valor instantâneo num sentido deterrninista.
Apesar das suas variações imprevi síveis, muitos fenômenos aleatórios apresen-
tam certo grau de regul aridade estatístic a que toma possível uma abordagem estatís-
tica para o problema. Por exem plo, é possível predizer a probabilidade de encontrar
J
)
)
o valor insta ntâneo da resposta dentro de uma faix a especificada de valores x a número de vezes, ou dura nte um longo período de tempo. No caso de variáveis dis .
) x + tu. Outras quantidades, tais como os valores de média e média quadrática, eretas Xi' o valor esperado é dado pela equação
podem ser 'estabelecidas pcloseu cálculo, e o conteúdo de freqüências da variável
) em questão pode ser determinado por vá rios métodos baseados na análise de Fourier. . I "
E[x] ~~ !1m - I; x,
n
) .e necessário um gra nde número de dados para estab elecer ~ confiabilidade em
li-h" j"'l

qualquer método estatístico. Por exemplo, um avião tem de reunir centenas de regis- Estas operações de cálculo de médias podem ser aplicadas a qualquer variável
)
tros do tipo representado na Fig. 10.1-12, a fim de estabelecer a estatística da va- tal como x2 (t) ou x(t) • y(t), e o valor esper ado (ou expe ctativa) é associado à
) riação de pressão motivada pela turbu lência do ar em determinada rota aér ea. Deno- distribuição de probabilidade da variável.
mina-se cada registro de amostra e a sua coleção completa de. conjullIo. Podemos
)
computar a m6dia das pressões instantâneas no temp o tI' Podemos também multi-
) plicar as pressões instantâneas em cada amostra nos tempos tI e ti + T, e tirar a
média desses resul tados para o conjunto. Se tais médias não dife rem quando escolhe- Há uma relação linear direta entre a entrada e a saída em qualq uer sistema linear.
)
mos dive rsos valores de ti' então o processo aleatório descrito para o conjunto aci- Esta relação, que prevalece também para funções aleatórias, é representada pelá
) ma é chamado de estacionário. diagrama de bloco da Fig. 10.2-1. O sistema, caracterizado por su a função de trans-
)

) .~~-
)
) ferência (Vi de Eq. 4.4-4) e modifica a entrada para a saída.
) Considerando um sist ema mola-massa de um gra u de liberdade com amorte-
cimento viscoso, definido pela equação diferencial .
)

)
) vimos (Capítulo 3) que a solu ção geral cOllsiste do termo transiente, o qual dep ende
) das condições iniciais e diminui com tempo devido ao amortecimento, dependendo
a solução particular da excitação. (Vi de Eq. 3.2-1 1). Dcfl11imos agora a função da
) Se ~ médias do' conjunto são em segu ida substituídas por médias de tempo,
resposta da freqüência como: a relação entre a saída e a entrada sob as condições do
e se os resultados computados de cada amo stra são os mesmos que os d e outra amos-
J estado permanente, com a entrada igual a uma função llamzúnica de tempo com am-
)
tra qualquer e iguais à média do conjunto; então o processo aleatório é denominado
de ergódico. Este capítulo tratará somente desta classe de funções aleatórias, para
e
plitude unitária. assim excluída nesta consid eração a solução transiente.
as quais a média de tempo pode ser adotada com imuta bilidade assegurada. Sendo a entrada
)
O conceito de média de tempo em todo este capí tulo refere-se a longo interva-
) lo. As notações mais comuns para esta ope ração são definidas pela seguinte equação
) na qual x (t) . é a variável.

) -."
xC!) = (X(I» = lim I-T
r . . .o <•>
JT X(I ) dI
o

)
O número acima é igual também ao valor espe rado de x(t), ou E[x(t)], o qual é sua su bstituição na Eq. (10.2-1) resulta na fun ção da res posta da freq üência H(w)
) definido como a média ou valo r. médio de uma quantidade amostrada um gran de que é
334
 I número e do seu conjugado complexo, simbolizando por ~. podemos reescrevera
H(w) =k~---f -n-())~2-.-t.-l-·())-C
Eq..(lO.2.7) na forma

Notamos que H(w) é uma função comple xa de w/wn e do fator de amorte ci. Assim, eleva ndo ao q\ladr ado e substi tuindo na Eq. (10.2 ·5), o valor quadrá tico
mento t, e tem as dimensões de deslo camento sobre força.* * O valor absoluto médio de x é
desta quant idade é dado pela Eq. (3.2.7) e sua variação com a freqüência e o amor.
tecimento é representada graficamente na Fig. 3.2·3. Para amortecimento pequeno,
seu pico ocorre para w/ wn ~ 1,0 e a agudeza da curva de ressonânc ia é definida
x2 = F~ li m
4 r-~
J..
T
Ir o
(H2 e'2"" + 2HH* + H*e -12 "" ) dt

por Q = 1 /2 t. = F~2 H(w)H*(w) =PI H(w ) 12

Valor Quadrático Médio. As condições iniciais e a fase t/J são ignorada s nas vibra.
'ções aleatória s por sua pequena significa ção. Estamos preocupados principalmente Na avaliação acima, o primeiro e o último termoS tornam·se zero porque T -+ - no 00

com a energia média, a qual podemos associar à média quadrática de x. O valor denonúnador, ao passo que o termo do meio é ind ependente de T. A Eq. (10.2.9)
quadrático médio, designado pela notação x2, é encontrado pela integração de x~ indica que o valor quadrá tico médio da resposta é igual ao va lor quadr ático médio
'num intervalo de tempo T e tomando seu valor médio de acordo com a equação da exci tação multiplicado pelo quadra do do valor absolu to da funçã o da resposta
-
x2' =tim - I
r-- T
Ir o
x2 di
do sistema.

Esta equação pode, evidenteme nte, ser aplicada à força excitadora ou à resposta.
Por exemplo, se temos uma força harmônica F = Fo sen wt, seu valor'quadrá.
tico médio é
As vibrações aleatória s contêm freqüências numa distribuição contínua sobre uma

.
P= fim ~
r.",T
J r 02 Fi(l .- cos 2wl) di ... F~
····2
faixa larga. : e de interesse na vibração aleatória a quantidade de energia representa da
nas divçrsas freqüências. Abordamos este problema considerando inicialmente uma
função periódica 'F(t) que cont ém muitas freqüên cias discretas. Ela pode ser
Para deteTnúnar a relaç ão entre a média quadrática da respo sta e a médi a
representada pela parte real da série
quadrática da excitação, começamos com a equação da resposta

onde Fn é um número comple xo, e R e significa a parte real da série". Escrevemos

adnútindo que estamos interes sados na parte real da expressão acima. Uma vez que
esta equação em termos do seu conjugado complexo na forma
para qualquer número complexo a· parte real é igual a uma metade da soma do

'Muitas vezes o fator dimension al O!k na Eq. 10.2-4) é.considerado junto com a força,
deixando a função da resposta da freqüência como uma quantidad e não-dimensional
e deteTnúnamos seu valor quadrático médio a seguir
~
}{(w) = ~
I- ( ! ! ! . . ) + i 2 C ( . . " : ! . .)
Wn . <O"

sendo a"No exemplo de10.6'3,

transformada Fourier adafunção
funçãodadarespost a dadofreqüência
resposta impulso. é apresentada também como
336
Ne.stascondições, o valor quadrático médio da onda de·muitas freqüências é simples-
mente a soma dos valores quadráticos médios de cada componente harmônico presen-
p=[S(f)df
te, send o o resultado um espec tro discreto de freqü ência conforme indicado pela
figo 10.3-1 . * Se uma força excitadora Fneinw.t atua sob re um siste ma com funçã o da
resposta da freqüência H(w), sua resposta, conform e a Eq. (10.2-7) é

i .:
."'1 H
I.ó.WI

I~LJ~l1~j
k. N

tf; w

O Wo 2w o 3w o : flWo :
I I
I I
Assim, para um entrada de muitas freqüências, a resposta quadrática média é a super-
posição da totalid ade de tais valores ou
Examinamos a seguir a cont ribuição da média quadr ática no interv alo de
-
freqüência. Âw. Sendo S(nwo) a densidade do valor da média quadrática no inter- X" =
.
I;.FT
F*
H(nwo)H*(nw o)
valo Âw na freqüência nwo, obtemos
= I; SF(nwo)H(nwo)H*(nwo)ô'W

S(nw ) F F*
=---"-"
o 2ô,w
achamos que Sx(nwo) é também um espec tro discr eto, igu al à densidade espec-
1 't evidente que quando F(t) contém um número muito grande de co mponen· traI da éxcitação modificada pela funçã o da respo sta da freqüência. Desta forma ,
tes de freqüênc ias, a função de densidade discreta S(nwo) aproxima-se de uma fun· SF(nwO) e Sx(nwo) podem aparecer como na Fig. 10 .3-3. No caso de um espec-
ção de densidade espectral contínua S(w), tal como a repres entada na Fig. 10.3-2. tro contínuo, o somatório da Eq. (10.3-9) é substituí do por uma integral e a resposta
O valor quadrático médio de F é então quadrática média é dada pela equação
p=
S(w) dw s: (10.3-6)
x"= r S(w)H(w)H*(w) dw
o .

Sp (nwo)1

o~ w

'Especificamos na Eq 00.3-1) a parte da sérieque é expressana Eq. (10.3-2).Assim 11111"

eum
nãonúmero inteir o positivoepositivase
deambasasfreqüências o espectroda Fig.10.3-1 é definidona base de freqüências
negativas.
 Na prática, a função da densidade espectral é dada geralmente em termos da
freqüência f = w/2rr cps e, em conseqüência, a equação toma.se é um registro aleatório de banda estre ita que é típico da respo sta de um sistema
agudamente ressonante a uma entrad a de banda ampla. Sua função de densidade
2
x =(S(f)H(f)H*(f) di espectralé concentrada em torno da freqü ência da vari ação inst antânea dentro d~
envoltória.

Pode-se medir eletronicamente por meio do circuito da Fig. 10.3·7 a densidade

espectral de um determinado registro. Aquí a dens idade espectral é mencionada
1 como a contribuição do valor
k
H(f) = [l - uIJ:n + i(2CUlfn)]

Num sistema ligeiramente amortecido, a função da resposta H(f) vai ao má. - lW + A W

x'
ximo abruptamente na ressonânci a e, se é larga a densidade espectral da excitação, w
S(w)Aw
como na Fig. 10.3-4, a respost a quadrática média pode ser aproximada pela equação

x2 ;;; /"S(/,,) :,

As Figs. 10.3-5 e 10.3·6 represe ntam funções de densidade espectral caracterí s-

ticas para dois tipos comuns de registros aleat órios. O primeiro é um registro relativo
a ruído de banda ampla que tem uma larga função de densidad e cspectral. O segundo

S(w) = Iim Ã(x )

2

Aw -o dw
O mtro de banda-passante da banda passante B = dw passa xCt) no intervalo de
freqüência de w para w + Àw, e a saída é elevad a ao quadrado, tirada a média, e
dividida por dw.
Para alta resolução, dw deve ser tão estreito.quanto possível; entretanto, a
banda passante do mtro não pode ser reduzid a indefinidamente sem se perd er a con-
fiabilidade da medida. Além disso, um registro longo é necessário para a estimativa
real do valor quadrático médio, mas os existentes são sempre de comprimento finito.
341
 h evidente agora que um parâmetro de impor tância é o produ to do comp rimento
do registro pela largura da banda, 2ET, a qual deve ser suficientemente longa. *

Exemplo 10.3-1
Um sistema de um grau de l iberdade com freqü ência natural w n = ..jkfíii e A Fig. I0.3~8 ap resenta os espec tros da entra da e da saída para o problema.
amortecimento ~ = 0,20 é excitado pela força Os componentes da entrada quadrática média são os mesmos para cada fre qüência
e iguais a F2/2. O espectro da saída é modificado pela função da respost a da fre-
F(t) = F co s iW,,! +F cos w,,! + F COS1W,,! qüência do sistema.

i~
m ,[
1 ::
2, ]-,3.2
F cos mw,,!

Determinar a resposta quadrática média e comparar o espectro da saída com o

lIL L '- - - - - -- .
da entrada.
. g ."E
Solução: A.resposta do sistema é simple smen te a soma das respostas do sistema de g O 0,5 1,0 1,5.
um grau de liberdad e para cada um dos c omponentes harmônicos da força exci tadora " -l wjwn

~.g~ I
'ro

::l."
~E
.~ O 1,0
ro
I '" wjwn
IH(F:v.) I T 1.29
J161
(Õ-:-iO)2k
I

I H(w.)I -fl(~20)2 2.~0 Exemplo 10.3-2

I Deternúnar os coeficientes de Fouder Cn ~ a densidade espectral de potência

da função periódic a representada na Fig. 10.3·9.
IH(1w,,)I.. T, ~ ;7 J:
JH T9 Tó -;O- 2? "
4 > ': 2
r/J,
= tg- I

= tg-I
~

0
(

0 ..
0
=0,08371

0,5071
i
I
"
c D ~ F _ _o _~ ~ 4 t
2
T -
-'
I < 1
I

A. __ 1-12(_., 0142
'I' J 2 - tg ~ - ..-, 71

x(t) "" : [1,29cos(0,5wn - 0,08311)

Co =-1
- TIl .Fo F
d e ;, = ....!l
+ 2,50 cos (wnt - 0,5011) 2T. -T:2 2
+ 0,72 cos (l,5w,, ! +0,14211)]
c =,.l- Iri2 F e··.!"""{ dç.'= 'Fo (' seli (~n/2»)
" 2T _Ti 2 o ' . 2 nn/2,.
, .;,.

'Vide Bendat, J. S. e A. G. P iersol em "Ra ndom Data" Wiley lnter science, Nova lorque
\ (1971) pág. 96. Os valores numéricos de Cn são computados a'segUire'represent ados na·Fig. 10.3-10
342 343
 2
F. Cn tempO total em que x(t) é menos que XI, a qual é a propab ilidade de que xCt)
1,0 será encontrada menos que XI'

./4
0,'127
.- -
5 6
- 0.212

Figura 10.3-10. Coeficientes de Fourier em função de n.

n ""
"2 ""
sen 2 Cn

O O O 0. = 100.
2 . 2
"
'2 1 (2 )!:!!"2 =06360.
' 2 P(x,) =Probo [x(t) < xJ
2 O
3 3~
" O .' . I
= hm - L ;Â t,
2 -I ( _ .23".) 2!:!! = -O 2l2~
. 2
t-~ t
4 2" O O
5 5~ I
2 5"
(2 )!:!! 2 = O '127~2 Se é escolhido para XI um número grande negativo. não haverá prolongame nto
negativo da curva além de x I, e por esta razão P(x 1 -+ - 00) = - O. À medida que a
reta horizontal correspondente a Xl é movida para cima, mais de·x(t) se estenderá
negativamente além de XI. e deverá crescer a fração do tempo total na qual x(t)
estende-se abaixo de Xl. conforme indicado na Fig. 1O.4-2(a).Quando X -+ 00,
x(t) estará integralmente na região menos que x = 00, e em conseqüência é certa
a probabilidade de x(t) ser menos que x = ou P(x =
00, = 1,0. Nestas con-
00)

dições, a curva da Fig. 1O.4-2(a) que é cumulativa para x positivo deve crescer
monotonamente de zero para X = - 0até 1,0 para x = +
0 A curva é deno-
00.'

e uma vez que f- ; = J '; ; StC w) d w, < I função da densidade espectral pode ser repre- minada função de distribuição da probabilidade cumulativa P(x).
sentada por uma série de funções delta como

Com referência à função aleatória de temp o da Fig. 10.4-1, qual é a probabilidáde

do seu valor inst antâneo ser menos que (mais negat ivo do que) algum valor especi fica-
do de Xl? Para responder a esta pergunta, traçamos uma reta hori zontal no valor
especificado x I e somamos os intervalo s .de tempo I::iti durante os quais x(t) é.
menos que Xl' &ta soma divid ida pel o tempo total repres enta então a fração do
344
 Se desejamos determi nar em seguida a proba bilidade de x(t) que se encontra
entre Xl e X, -+ ll.Xl, precisamos apenas subtrair P(x,) de P(Xl + ll.x), queé , ,x~ ' I ,- ' ' - xp(x) d x
-,-",'
também proporcional ao tempo ocupado por x(t) na zona Xl a Xl + ll.x. . '. ,;

Definimos agora afunção de-densidade da probabilidade p(x) como

e a Fig. lOA-2(b) mostra ser evi dente que p(x) é a inclinação da distribuição da
probabilidade cumulativa P(x). Baseados na equaçã o acima podemos escrever
também o x---.1l-
Ax

--
x --
P(x,) =[~p(~) dx

A área sob a curv a de densidade da probabilidade da Fig. IOA-2(b) entre dois

valores de x representa a probabilidade da variável estar neste interva lo. Uma vez o valor quadrático médio é detem1inado de forma semelhante por meio do segundo
que é certa a probabili dade de x(t) estar entre X = ± momento .

x' =. J:.~ x2 p(x) <Ix

~a área total sob a curva p(x) deve ser a unidade. que é análogo ao moment o de inércia' em relação a x = O, da área sob a curva de
A Fig. 1004-3 mostra um diagrama de bloco -de um circui to que efetua rá densidade da probabilidade.
eletronicamente o cálcu lo da funç ão de densi dade da probabilidade. Com x(t) A variância 0
2
é definida como o valor quadrático médio em relação à média
como a variáv el, o analisador mede o tempo cumulativo durante o qual x(t) perma- aritmética,ou . -
nece dentro de um intervalo estab elecidoll.x. Encontra-se a densidade da probabili·
dade dividindo -se esta quantidade por ll.x e r. (12 -= f", (x - p(x) dx
X)2

= f o > x2 p(x) dx - 2 .1 : r.., xp(x) dx + ' (X )2 r~ p(x) dx

=x 2 - 2(X )2 + (x )2
=x 2 _ (X )2

o desvio pad rão o é a raiz quadrada positiva da variância. Quando a médiaarit méti.
ca é zero, a = ~ e o desvio padrão é igual ao valor da raiz da média quadráti ca
(rms).
Figura ](J.4-3. ATU1/isadorde densidade da probabilidade p(x) '~Jim
[._0<)
11m
6.X·'O
-1- ~
IL.\X
.:lI.
Distribuições Gaussiana e Rayleigh. Certas distribuições que ocorrem freqüentemen-
te na natureza são a disÚibuiçã o Gàussiana(ou 'normal) e a distribuição Rayleigh,
A média e o valor quadrático médio, defmidos prev iamente em termos da sendo que ambas podem ser expressas matematicamente. ~Adistribui çã-o Gaussiana é
média do tempo, são relacionados da seguinte manei ra com a função de densidade da uma curva em fonna de sino , simétrica em relação à médi~ aritméti~à (a qual se'rá
probabilidade. O valor médio x coincide com o centró ide da área sob a curva de admitida como zero) com a seguinte equação '
densidade da probabilidade p(x), como indicado na Fig. 10.4-4. Ele pode portant o
ser determinado-pelo primeiro momento
)346
 p(A)

o desvio padrão a é uma medida da dispersã o em relação ao valorinédio; quanto 0.6

menor o valor de a mais estreita a curva p(x) (lembrar que a área tota l é igual a
0.5
1,0), conforme indica a Fig. 10.4-5 (a).
p(x)
1.0

A
2 4
Figura J 0.4-6. Distribuição Ray/eigh.

Os valores da média e da média quadrática para a distribuição Rayleigh, deter-

minados por meio do primei ro e do segundo momento s são
-3 -2 -1 o
(b) Ã' . ' " Ap(A)
So
dA '"S " -=
o
2
a2A e- A ';7·' dA =-V Ta
rn
2
"' A2p(A) dA = -S AaJ e-A';2.' dA
2 =2a2
A distribuição Gaussiana é traçada não-dimension almente na Fig. lOA- 5(b) em
S
u • o

termos de x/a. A equação seguinte nos permite encontrar a probabiIidad~ de x(t)

estar entre ± Àa onde À é qualquer número'intei ro positivo

I'·_ 'a
u

Prob [-la S x(t) S la] =~ 1 e- '/2.'dx

A

a,.,; 2n
Também, a pro babilidade de A exceder um val or especificado de' Àa é

A -
.t

1
,Prob [-.ta::;

68.3%
x(t)::;.ta] Prob[Jxl>
31.7%
.ta] Prob [A > la] =a2e-A';2.'
S ,. dA

2 95,4 % 4.6%
3 99.7% 0.3%
.t P[A> .ta]
A probabilidade de x(t) estar fora de ± Àa é a probabilidade de I x I exceder Àu.
O 100%
que é 1,0 menos os valores acima, ou a equação' 1 60.7%
2
Prob [[xl> la] = a:}'Iit S ,.~e- A
';2.' dx = e rJ c (,J \- ) (10.4-10)
2
3
13,5%
1,2%

A tendência das variáveis aleatór ias limitadas a valores posit ivos, tais como o Três impor,tantes exert1J>losde registros de tempo enco~trados freqüentemente
valor absolut o da amplitude A, é muitas vezes a de seguir a distribuiç ão de Rayleigh na prática são apresent ados na Fig. 10.4-7, onde 'O valor da média é escolhido arbitra-
que é definida pela equaçã"o riamente para ser zero. Mostra-se facilmente que a dístríbl;l ição da probabilidade
P(A)=:2e-A'/2.' A>O (10.4-11) cumulativa para a onda senoidal é

A probabilidade da densidade p(A) é aqui zero pa ra A < O e tem o perfIl apresen- P(x) = - i + ..!-sen-l~
1t A
tado na Fig. 10.4-6
348
 para zero. Quando No /2M = = O , a distribuição de densidade da probabilidade dos
valores de pico torna-se Gaussiana, ao passo que qua ndo No /2M = = 1, como no
f\ f\' f\ (\1A caso da banda estreita, a tendência da distribuição de densidade da probabilidade
\TVV dos valores de pico é para a distribui ção Rayleigh.

-- -- -- ~ ~ x ll~ 7 -
---= 1 -= , o
Uma esp ecificação para teste de vibração aleatória estabelece para
Valor médio da aceleração == O
Densidade da aceleração, 0,025 g2 cps
Faixa da freqüência, 20 a 2000 cps

L , .0
~, O
Determinar o valor rms da acele ração.

Solução: O val or rms da ace leração

da aceleração pela largura da fab.a .
é· a raiz qua drada do pr odúto da de ilsidade

I Exemplo 10.4-2

p(x) c= 11... ./ A2 _ Xi Um sinal aleatório tem uma dellSida(;~ e>pectía! que é constante
=0

No caso do registro de banda-larga, a anlplitude, a fase e a freqüência variam

rodas .ale atoriamente e não é possível uma expressão analítica para seus valores en tre 20 e 1200 eps, e zero fora desta faixa de fr eqüência. Seu val or médio
instantâneos. Encontram-se tais funções em ruí do de rádio, na flu tuação da pressão é de 2,0 pol . Determinar seu desvio padrão e seu val or nus.
do motor a jato. na turbulência atmosférica. ete., e a distribuição mais provável da
. probabilidade para tais registros é a Gaussiana. Soluç50: Se o valor médio n,tro é zero, temos que usa r a Eq. (1DA· 7)
Quando um registro de ban da-larga é colocado através um fi1tro de ba nda-
estreita. ou um sistema de ressonância onde a largura da banda do filt ro é pequena
em comparação com sua freqüência central [o, obtemos o terceiro tipo de onda
que é essencialmente 'uma oscilação de freqüência constante, com amp litude e fase
variando lentamente. A distribuição da probab;lidade para seus valores instantâneos ~ S(f) d I =fl200 .
é a mesma que a da função aleatória de banda larga. Entretanto, os valores absolutos
dos seus picos, correspondendo àenvoltória, terão a distribuição Rayleigh.
(;2 =
f (l . 20
0,004 d[ = = 4,72
'

Outra quantidade de gr ande interesse é a dis tribuição dos val ores de pico.
Rice*mostra que a d istribuição dos va lores de pico depen de da quantidade No /2M
onde No éo número.decruzamentos zero e 2M é o'número de picos posit ivos c
negativos. Para uma onda senoidal ou uma banda estreita, No é igual a 2M de m0do
que a relação No /2M = = 1. Para um reg istro aleatório de banda-larga, o número de
picos excederá de muito o número de cruzamentos zero, de modo que No /2M tende
 S(f) Tabela Numérica
(X)' '= 4 j !:.j S(!i) Ilf(!il I \lf(!ilI2 !:.j S(!i) Ilf (!iW M
cps g' unidades

I
cps cps g2/cpS Não-dimensional

10 O 1,0 10 O
O
10 O 1,0 10 O
10
0,2 1,1 12,1 2,4
20 10
1,4 19,6 11,8
! 30 10 0,6
48,0
t 40 10 1,2 2,0
1,3
40
16,9 30,5
50 10 1,8
1,3 16,9 30,5
60 10 1,8
2,0 40 44,0
Exemplo 10.4-3 70 10 1,1
123
80 10 0,9 3,7 137
A resp osta de qualq uer estrutura a uma excitação aleatória em um ponto 1,1 5,4 291 320
90 10
único pode ser computada por um processo numérico simples, desde que sej am 1,2 2,2 48,4 57,7
100 10
1,1 1,3 16,9 18,6
conhecidas a densidade espectral da excitação e a curva da respo sta da freqüên- 110 10 6,4
0,8 5,1
120 10 0,8
cia da estr utura. Considere-se, por exemplo, a estrutura da Fig. 10. 4-9(a) 0,6 0,6 3,6 2,2
130 10
cuja base é sujei ta a uma entrada de aceleração aleatória com a funçã o da 0,5 2,5 0,8
140 10 0,3
0,2 0,6 3,6 0,7
densidade espectral de potência representada na Fig. 10A-9( b). Deseja-se 150 10 0,1
10 0,2 0,7 4,9
. comput ar a resposta do ponto p e estabelecer a probabilida de de haver exces- 160 1,7
10 0,1 1,3 16,9
170 .1,2
so sobre qualquer aceleração especificada. 0,1 1,1 12,1
180
190 10
10 0,5 0,7 4,9 2,3
10 O 0,5 2,5 O
200
.'10 0,4 1.6 O
'210 O
ã2 = 7oo.6g2
(1 = ./7oo,6g 2 = 26,6g
As probabilidades de haver excesso sobre acelerações especificadas s[o
p [la I> 26,6 g] "" 31,7% p [la I> 79,8g] = = 0,3%
p [a p ic o > 26,6 g] = 60,7% p [a p ic o > 79,8g] = = 1,2%

Pode-se obter experimentalmente a função da respo sta da freqü ência H(j)

para o ponto p, aplicando-se à base um agitador senoidal de freqüênci a variável com Correlação é uma medida da simi laridade entre duas quanti dades. Suponhamos
que temos dois registros, XI (t) e xz(t), conforme a Fi g. 10.5-1. A correlação
\ uma entrada da aceleração constante ao e medindo-se a resposta da aceleração em
p. Dividindo·se a aceleraçã o medida por ao. H(j) aparece como na Fig. 10.4-9(c)~
_\)XI(I ~~.
A resposta quadrática média a~ em p é calculada numeri camente por meio
da equação
p~~
~ro~' '.
COO-.J
~c-. '"'
~
........,.~

A tabela numérica seguinte ilustra o processo de computação. Figura 10.5-1 Correlação enlre x, (t) e x,(I).
352
 entre eles é computada pela multiplicação das ordenadas dos dois regis tros em cada
ção, portanto; é uma pont a aguda em 7 = ° que cai rapidamente com ± 7 como'
indicado.
tempo t e determinando o valor'médio <XI(t)X2 (t) > pela divisão da soma dos
prodUtos pelo seu número. É evidente que a correlaç ão calculada desta maneir a será
maior quando os dois registro s forem similares ou id ênticos. Para registros dissimila-
res, alguns pr odutos scrão positiv os e outros negativos, e assim',sua soma será ~;enor.
~t'
Consideremos agora o caso em que X2 (t) é idêntico a Xl (t) mas desl.ocado
para a esquerda de um tempo r, conforme a Fig. 10.5-L Então no tempo t, quando
XI é x(t), o valor de X 2 é x(t + r), e a correlação será dada por < x(t)x(t + 7) >.
Aqui, se r = O , temos correlaçã o completa; à medida que r aumenta a corre lação
.vai decrescendo. Para o caso especial de uma onda periódica , a autocorrelação deve ser periódica
do mesm o pcríodo uma vez que se desl ocando a onda de um períod o ela volta à
É evidente que o resultado acima pode ser com putado por meio' de um,registro
coincidência novamente. A Fig. 10.5- 4 mostra uma onda senoidal e sua autocorre·
único, multipli cando-se as ordenadas nos tempos t e t + r e determin:mdo a mé·
lação.
dia. Design amos então este resultado a autocorrelação e a chamamos por R (7),
Ela é
A'
R(T) =""2cos WoT

A autoco rrelação para o ruído de band a larga é uma curva com o pico em
7= O , caindo de cada lado muito rapidamente e aproximando-se de zero. Isto signi·
fica que a corr elação ou não existe ou é pequena, excet o perto de r = O , para os
registros aleatórios de banda larga.
,Para o registro de banda estreita representado na Fig. 10.5·5, a a utocorrelação
R(r) = E[x(t)x(t + r)] = <x(t)x(t -I - '7 ; ) tem aIgumas das caiact erísticas encontradas para a onda senoidal, no sentid o de que
I JT!l ela é nova mente urna fun ção p~r com um m áximo para r = °
e freqÜência wQ'
=~i~ T i
-T
l X (I)X (I + r) di correspondendo à freqüência dominante ou central.'

Rcsposta de ban da estreil.

rfD rh'anf 7 1 r: A W t
. , V .V JIX 1l _ \ 1 - V = v J [ L
Visto que o segundo registro da Fig. 10.5·2 pode'ser considerado como atrasado em
relação ao primeiro registro, ou o primciro adiantado em relação ao segun do, é evi·
dente que R(r) = R( - '7) é simétrico em relaçãO à srccm 70= °
e é sempre
menos que R(O).
Funções altamcn te aleatórias, tais como a representada na Fig. 10.5-3 per dem A diferença
so de registroaparece
riO fato de R(r) aproximar-se de zero par a r grand e no ca-
de banda estreita . É evidente então que periodicidades ocultas num
logo sua similaridade dentro de,um deslocament o curto de tempo. Sua autocorrela-
355
)354
)
 registro aleatório podem ser dete ctadas
valores de 1.
Outras propriedades
seção adiant?; mostramos
pela dete rminação de R(T) para grandes
~,(r) ,= ( Z (I)Z (I + r»
da funç~o de autocorrelação ficam transferi das p ara uma ,~~([x(l) + y(l»)[x(l + r) -I - y(t -I- r)l)
agora um diagr ama de bloco na Fig . 10.5-6 que apresenta =(x(l)x(l + r » + (x(l)y(l + r»
+ (y(l)x(1 + r» + <;>(I)y(l + r »
= Rx(r) + Rxy(r) + Ryx(r) + Rir)
Assim a autocorrelação <le uma deflexão em um ponto dado devido a duas cargas
separadas FI (I) e F2 (I)' não pod e ser determinada e simplesmente pela soma das
autocorrelaçõcs Rx(T) e Ry (T) que resultam de cada carga atuand o separadamente.
Rxy( T) e Ryx(T) são aqui refe ridas como correlações cruzaclas e, geralmente, elas
não são iguais.

a operação básica par a a multiplicação da autocorrelação. O sinal X (I) é atrasado

de T e multiplicado, sendo em seguida integrado e calculada a média. O atraso de
tempo T é fixado durante cada passagem e é mudado em etap as ou con tinuamente
por uma técnica de varredura fina.
Examinamos na Seç. 10.3 o conteúdo de freqüência de funções periódicas de tempo
que res ultam em esp ectros discretos de freqüência. O conceito da densidade espectral
Correlação
entre cruzada.
estas duas Consideremos
quanti dades é definidaduas
pelaquantidades
equação X(I) e y(l). A correlação foi int roduzido então como a contribuição quadrática média no intervalo de freqüên-.
cia dividida pelo inter valo de freqüência, aproximando-se esta quan tidade de uma
R xy (-r :) = E[X(I)y(1 + -r:» ) = <x(l)Y(1 + -r:» -variação cont{nua à medida que o período se aproxima de um valor grand e. Quando

= ~~~T I J~
_~ X(I)y(I +-r:)dl
a fun ção da de nsidade espectral é conhecida, o trab allho de se determinar o valor
quadrático médio fica red~ zido ao da so ma no inte rvalo da fre qüência, de acordo
com a Eq. (10 .3-6) .

que ta mbém pode ser chamada de correlação cruzada elHre as quantidades x e y. . As vibrações alea t6rias (;m g eral não são peri6dieas, de mo do que a aná lise
da fre qüência requer o uso da in tegral de Pou rier. Esta, entretanto, pode ser vista
Muitas vezes tais q uantidadés aparecem em problemas dinâmicos. Por exem-
plo, seja X (I) a deflexão na ext remidade de urna viga em razio de uma carg a FI ( I)
como um caso limite da série de Fourier à medida que o período se estende para o
infinito. As tr ansformadas de Fourier, que res ultam da sua integral, permitem um
em algum ponto especificado. Y(I) é adeflexão no me smo ponto, devido a uma
tratamento mais extensivo do problema da vibração aleat6ria.
segunda carga F2(1) num ponto diferente do pr imeiro, conforme a Fig. 10.5.7.

JL _ (,(I) .
COmeçamos com urna funçã o periódica
pode ser expressa pela função
x(l) que é uma quant idade real que

~(()

.~ J F
,(()

1~--- ~y(t)

Cn c. 1:I J r : > . x(ç)e-In",,~ dç

.
-T,2 ,

A deflexão resultante de ambas as cargas é então z(l) = X(I) + Y(I), e a correlação

de z(r) como um resu ltado das duas carga s é e T é o período. A Eq. (10.6-2) indica que C~
356 pode ser reescrita na forma
 Daqui em diante usaremos sempre que possível esta expressão simétriea da tr ansfor-
mada de Fourier.

A freqüência w = nwo é especificada aqui em intervalos discretos, e por
o seu incremento é
Teorema de Parse val. O teorem a de Pars eval é um intrum ento útil para eonve rter
integração de tempo em integ ração de freqüência. Se XI (f) e X2 (J) são transfor-
isto
madas de Fourier das fun ções reais de tem po XI (t) e X2 (t) respectivamente,
o teorema de Parseval estabeleee que

L. x,(I)X (1)2 dI =[. XI (J)X,(- f) df

De acordo com esta expressã o, substituímos 1fT por !:J.wf21f e notamos que
T -+ 00, !:J.w -+ d w e r-wo -+ w. Assim no easo limite, a Eq. 00.6-3) tarna-se '.'~[ ~XI(- f)X,U) df

que é a integral de Fourier.

X1(I)X,(I).c x,(1) r" X, (J)e i
"/' df ,

Considerando que a quantid ade dentro das cha ves int ernas é uma função
somente de iw, podemos reescrever esta equação em duas partes a seguir
f xl(t)x,(1) dI r ~ ," ,x,(I) [M X,U)e"'/' df dI

X,(f)[L. x,(I)e"·/t dI] df

X(iw) =
r~ x(ç)e"iw{ dç (I0.6-5)
=["
..L.. X,(J)X2(-f)df

Todas as fórmu las anteriores para o valor quadrático médio, autocorrelação e cor-
X (I) = i-n f · " _~ X(iw)e iwr dw
relação cruzada podem ser expressas agora pelo teorem a de Parseval, em termos da
transfo'rmada de Fourier.

A quantidade X(iw) é a transformada de Fourier de x(t), e as duas equações acima Exemplo 10.6-1.
são ,denominadas como o par da tran sformada de Four ier. A Eq. (10. 6-5) reduz a Expressar o valor quadrático médio em termos da, transformada de Fourie r.
função· x(t) a seus componentes harmônicos X(iw), enquanto a Eg. 00.6-6) reúne Fazendo x I(t) = X2 (t) = x(t), e tirando a média no intervalo T, que pode
,estes componentes na função srcinal x(t). variar até "", obtemos
Para medidas na prática, é mais convenient e adotar a freqüência f do que a
freqüência angular w.· Desta forma , há també m matematicamente a vantagem de
-reduzir o par da transfor mada de Fourier às expressões simétricas abaixo

Exemplo 10.6·2.
Daqui em diante usaremos sempre que possível esta expressão simétrica da transfor· Expressar a autoeorre lação em termos da transform ada de Fourier. Começa-
mada de Fourier. mos eom a tran sformada de Fourier de x(t + 1)
358
 X(I + S:oo
't}= X(f)eI2>[(/h) di
SXy(f) == ~i_~ ~ X*(f)Y(f)

=~i_~ ~X(f)Y*(f)

R(-r) T
~~
=~
I fo o _
00 X(I)X(I + r)dI =S':,(f) = Sx/-f)

= li m 1- J o o x(l) fo o X(f)e'2>[te l2>[T di dI

r-oo T -
0 0 _
00

= J o o lim 1T- { J o o x(l)e'2.[t dl}X(f)e,2.f< di

-00 T-M -
0 0
quc é a paralela à Eq. (10.6 -12). Ao contrário da aut ocorrelação, as funções de
correlação cruzada e densi dade espectral cruzada não são geralm ente funções pares.
= fo o " f 1im 1 - X*(f )X(f) }ei 2.[T di
, _00 (r _ T
oo Portanto, são mantidos os l imites - a + 0
0 0
0. '

Exemplo 10.6-3
Mostrar que a função da respos ta da freqüê ncia H(w) é a transformada de
Fourier da função da resposta do impulso g(t).

Solução: De acordo com a integr al de convo lução, Eq. (4.3 -1), a equação da res-
posta em termos da função da resposta do impulso é

X (I) = LJ(ç) g(1 - ç) dç

onde o limi te infe rior foi este ndido a - para abranger todas excitações passadas.
00
Sendo R(r) simétrica em relação a r = O, a última equação pode ser express a
Fazendo r = (t - ~). a integral acima toma-se
também na forma

. S(f) = 2 5 : R(r) cos 21tfor dr

X(I) = s: f( 1 - r)g(r) d o r

Estas são as equações de Wiener-Kinchin, e elas exprimem que 'a função da densida de
expectral pode ser determina da pela função de autocorrelaç ão.
Paralelamente às equações de Wiener-Kin chin, podemos definir a correl ação
s:
X (I) = eiw(/-')g(r) d o r
cruzada entre duas quantidades x(t) e y(t) como
=ei~1 ( g(or)e-iWT dr

';:,lr) = <X(/)Y(I + r» = lim- T

I fT /2 X (I) Y (I + r) dI
r-o<> -T/2
A compar ação deste result ado com a Eq. (10. 2-3) mostra que a função da resp osta
da freqüência é
= fo o lim 1- X*(f)Y(f)e I2>[T di
-00 T-oo T
H(w) =, f'~ g(or)e- iWT
d or
Rx/ or) = fo o Sxy(f)ei 2.[T df
o

Densidade Espectral pela Transform ação de Laplace da Autocorrelação.

'

Usaremos

onde a densidade espectral é definida como até aqui as

questão. trans
Para as formadas de Fourier
transformadas supondo que elas e xistem para o registro' em
de Fourier
360
~
,
~

f(l) = -I J~ F(w)e iwt dw

S(s) = r., R(r)e-" dr

~ 271: _~ Uma vez que R (7) é uma função simétrica, o limite inferior pode ser mud ado para
~ F(w) = r~ f(l)e iW- ' dI
zero e dobrado o valor da integral.

S(s) 2 r: R(r)e-" dr
~ a integração é ao longo do eixo real, de - a + =

t)
00 00.

Suponhamos a mudança do curso da integração para uma reta p aralela ao eixo

~ real, mas abaixo dele uma distância r, como indicado na Fig. 10.6-1 (a). Os limites
da.integração Nestas condições, a funçã o da den sida de espe ctra / pode ser dete rmin ada pela tran S-
~ form ada de Lapla ce da [ ulIçã o de auto corre laçãPara
o. as funções de aut oeorrelação
que não têm a transformada de Fourier, a equação acima of erece um processo altero
~ nativo para a avaliação da função da densidade espectral S(i21Tf).

•~ 10.7 RESPOSTADE ESTRUTURAS CONTINUAS A

~ EXCITAÇÃO ALEATOR(A
~
Consideramos aqui o problema da determ inação da respo sta quadrática média
y2 (x, t) de uma estrutura elástica contínua excitada por uma força aleatória
f(x, t)

•~ distribuída. Tratando o problema por meio da soma dos modos normais

•~ são então w = - 00 - ir a w = + ir, e aintegral de Fourier é estendida

00 -

para incluir funções para as quais as equaçõ es anteriores não podiam ser válidas.
y(x, i) =.2: j
~/x)q/I)

onde 4J/x) são os modos normais da estrutura , podemos utilizar o nosso conheci·
• J ' ~ - - F(w)e""'
ir
•,
J
f(l) ~c - dw mento plhio da resposta do sistema de um grau de liberdade, discutida na Seç. 10.2.
2n -'"-i, Para isto devemos adm itir amortecimen to proporcional definido por

•
0
Se introduzimos agora .I' = iw, é evidente q~e pont os na Fig. 10.6-1(a) giram
90 como na Fig. 10.6-1(b), e o curso da integração torna- se uma linha vert ical a
uma distância r à direita da srcem. As transformadas de Fourier tornam-se agora
r .0
c(x)rf>/X)rf>k(X) dx = o

• f(l) J r f i- " F(s)e" d o i'

•~
=_ 1 _.
2m

r...
r-i"

F(s) = f(l)e -" dI

• e são assim convertid as no par de dois lados da lransf ormad a de Lapta ce.
• Consideremos a seguir a Eq. (10.6-12) da função da densid ade espectral da AI j = s: rf>;(x}dm massa ~eneralizada

•
.• i
potência
Fi/) o, S: f(x ,t)rf>'/x) dx = força generalizada

Ao estabelecer a resposta quadrática média. de' y(x, t), . devemos considerar

• Com i21Tf iw =
Laplace de dois= lados
.1', a equação acima é reconhecida como a transform ada de as seguintes somas ..
I 362

1·,/
,"!
 -
y2(X, I) = li m -T
IJ T !2 y2(X, I) dI
Bretschneider*. A Fig. 10.7·1 pode repre sentar um tal espectro, para um
T-H>O' -T12 determinado estado do mar.

Notamos aqui que estamos envolvidos com a correlação cruzada de q/t) e qk (I)
que, pelo teorema de Parseval. pode ser substitu ída pela integração da freqüência
dastransformadas deFourier '

~i~ T
I J T !2
-Ti2 q/l)qk(l) dI =
J = _ = ~ ~ r : ?TI
> Q/f)Qt(f) df

onde as letras maiúsculas represent am as T.F. das quantidades correspondentes em

letras rÚinúsc ulas. De acordo com a Eq. (10.~.15),notamos também que
Na determinação da resposta de uma estrutura de océano a tal excitação, um
S.,••C/ ) ~~
=~ Q/f)Qt(J)
~
caminho é a admiss ão de forças ondulatóri as harmônicas da forma
é a densidade espectral cruzada das coordenadas generalizadas, a qual é relacionada
à.densidade espectral cruzada da:orça excitadora, SFjFk(f) (Vide Ed. /0.3.10).
F(I) =C :E
I
ai co s (rol + ~I)
(J)
S.,•• = Hif)Ht(J)Sp'P.(J) onde para concordar co~ o espectro ondulatório, as amplitudes aj são escolhidas
pela r elação seguinte para cada freqüência Wj

É necessário freqüenteme nte trabalhar estritamente no período do tempo em
que a equação diferencial do moviment.o seja da forma
onde F(t) é admitida como uma função aleatória de temp o e L(x.x, ~) é uma
equação diferencia} que pode ser não-l inear. A solução para uma equaç ão eomo
esta seria obtida mais provave lmente no computado r digital ou no analógico, sendo
o resultado uma resposta aleatória x(t).
No caso de se querer o espectro da resposta para o problema acima, o primeiro
passo será o d e formar a função de auto correlação
Pode-se admitir que a fase tPj tenha uma piobabilidade igual entre O e 2~ . e, em
conseqüência, pode ser escolhid a fazendo·se girar uma roda de roleta (ou utilIZando
o método de Mont e Cado com númer os aleatórios). Quando somadas toda s as fre·
qüências corresponden tes ao aspect ro ondulatório, a excitação F(t) é uma função
aleatória de tempo.
Aplicando F(t) à equação diferencial do sIstema sob cons ideração, a resposta
x(l) é obtida por um compu tador. A partir da resposta x(t) a correlação R(1) é
computada e o espectro da resposta é obtido por meio da Eq. (10.6.13) ou (/0.6·19)
S(J) =2 s: R(7:) cos 2nf7:dr

=2 5:R(7:)e-" d7 : (s = i2n/)
o espectro da resposta S(f) será então obtido pela relação Wiener-Khin chin,
Eq. (10.6-13).

Exemplo 10.7·1
As alturas das ondas oceânicas são geralme nte distribuída s numa forma Ray· 'C. L., Brctschn cidcr, :'Wavc Variability and Wave Spectra for Wind·G encratcd Gravily
leigh, comu m espectro de freqüência conhec ido como o espectro do mar de Waves." T. M. N9 118 Beach Eros ion Board, U. S. Army Corps ofEngineers.
10·30 Iniciando com a equação

Spx(w) ~~ lim 2-~TF*(iw)X(iw) Jilll

~-F*(FlI)· 5 pll
'1''"''
n '1' •.• •
2nT

SXF(W) o~ lilll _I_X*F = lim ~.-(F*fI*)F 5}.11*

=
'1'_•• ,2nT T- ••• 2nT

S,..(w) '--' S"X<w) . _ 0 lI(iw)

SXf'(w) Sp(w)
10·31 A equação diferencial para o movimento longitudinal de uma barra fina

uniforme é

Mostrar que para uma força axial arbitrária na extremidade x '= 0, com a
outra extremidade x '= I livre, a tran sformada de Laplace da resposta é

10·32 Se a força no Probl. 10-31 é harmônica e igual a F(t) '= Fociw1, mostrar que
/l(x t) =cF"é w
' cosjfOJ!/c)(x/! - I)]
, WAl:.scn(úJ!/C)

. ( ) _ -scn[(wl/c)(x/! - l)]F" ,,,,/

a x, I - scn(w!/c) /[c

10·33 Com S(w) como a densidade espectral da tensão da excitação cm x 0,

mostrar que a tensão quadrática média no Probl. 10-31 é
- 2n c x
0'2 ~ -:L;
Y
-IS(wn)scn
nn
n
2 /ln-!

onde é admitido o amortecimento estrutural. Os modos normais do problema

são