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UNIVERSIDADE FEDERAL DO PARÁ

CAMPUS UNIVERSITÁRIO DO GUAMÁ


INSTITUTO DE TECNOLOGIA
FACULDADE DE ENGENHARIAS ELÉTRICA E BIOMÉDICA

INVESTIGAÇÃO EXPERIMENTAL DE UMA


TÉCNICA DE CONTROLE DIGITAL DE
ESTRUTURA RST APLICADA EM UM
CONVERSOR DE POTÊNCIA CC-CC DE
TOPOLOGIA BUCK

MAICKSON PATRICK VIANA LEÃO

BELÉM, PARÁ
FEVEREIRO, 2018
MAICKSON PATRICK VIANA LEÃO

INVESTIGAÇÃO EXPERIMENTAL DE UMA TÉCNICA DE


CONTROLE DIGITAL DE ESTRUTURA RST APLICADA
EM UM CONVERSOR DE POTÊNCIA CC-CC DE
TOPOLOGIA BUCK

Trabalho de Conclusão de Curso apresentado


como requisito final para obtenção do grau
de Bacharel em Engenharia Elétrica pela
Faculdade de Engenharias Elétrica e
Biomédica do Instituto de Tecnologia da
Universidade Federal do Pará

Orientador: Prof. Dr. Renan Landau Paiva de Medeiros


Co-orientador: Prof. Dr. Walter Barra Júnior

BELÉM, PARÁ
FEVEREIRO, 2018
DEDICATÓRIA

Dedico este trabalho primeiramente a


Deus, força maior em todos os
momentos da minha existência, aos meus
amados pais, Glauber Leão e Elizangela
Viana que mesmo com todas as
adversidades dedicaram suas vidas pela
minha, sem medir esforços pela minha
felicidade, aos meus amados irmãos, a
minha querida e amada avó, Julieta
Viana. E a todas as pessoas que
acreditaram e torceram por mim nesta
trajetória.
AGRADECIMENTOS

Agradeço profundamente a minha família por todas as experiências vividas e


compartilhadas, “in memoriam” ao meu tio “mano Rossi”. Em especial: a minha amada
mãe Elizangela Viana, que me ensinou a nunca desistir, a lutar por quem amamos, a
emanar para o outro o mesmo amor que eu gostaria de receber e por conseguir agir com
ternura comigo mesmo nos meus dias mais estressantes; ao meu pai Glauber Leão que
sempre me apoiou em todas as minhas escolhas, acolhendo minha mãe e eu de forma
incondicional, sempre acreditando no meu potencial e me ensinando a buscar dar o
melhor de mim em tudo que faço. Sendo estes dois a minha maior referência de
humildade, amor, perseverança, fé e força. Que me permitiram conviver com irmãos tão
amados a quem eu agradeço igualmente, por serem um grande motivo de crescimento e
aprendizado em minha vida, Giovana e Glauber Filho.
Porém, sem meus avós nada disso seria possível, e por isso tenho grande
gratidão a minha querida e amada vó Julieta, por toda sua dedicação e amor a minha
pessoa, assim como sou grato “in memoriam” aos meus avós paternos, Consuelo e
Gilberto, e ao meu avô materno Silvestre.
Agradeço a Universidade Federal do Pará que me proporcionou uma experiência
ímpar, através de boas amizades com companheiros dos Cursos de Eng. Elétrica, Eng.
Biomédica, Eng. da Computação e Eng. Civil. Além de abrir de forma sólida, um
mundo de conhecimentos diante de mim, através de mentes iluminadas, professores por
quem eu tenho grande admiração. Em especial aos professores: Marcos Galhardo,
Carlos Tavares, Orlando Fonseca, Marcus Ciro e Antônio Silveira. Assim como sou
grato ao Profº Walter Barra Junior, pelos seus conselhos e conhecimentos
compartilhados, e pela indispensável orientação. Também sou grato as minhas
orientadoras de bolsas de monitoria, IT e IC, Profª Angela Vilhena, Profª Brigida e com
profunda admiração e carinho a Profª Valquíria.
Sou grato a todos os meus amigos e colegas de laboratório por onde passei, por
todo auxílio, companhia, parceria, risadas e conselhos. Com destaque para meus amigos
do LACSPOT-UFPA: Eder, Luise, Igor, Paulo Henrique e Duaymy, que me ajudaram
diretamente neste processo. Sem deixar de mencionar o meu orientador, Renan Landau,
por quem tenho grande admiração e que através de seus conselhos e conhecimentos
impulsionou-me a concluir este trabalho e outros objetivos pessoais. Assim como sou
grato pelos auxílios e conselhos de meus amigos Florindo Ayres e Erick Rocha.
Agradeço aos inumeráveis amigos que me ajudaram e ajudam, mesmo distantes
fisicamente, a encontrar forças em momentos difíceis. A todos os amados amigos da
Equipe Sorriso e amigos do movimento espírita, que me lembram o prazer de viver.
Não esquecendo de meu grande amigo Rodolfo e nossos fervorosos companheiros do
Grupo Jep Jepa, que me permitiram ser auxiliado através do auxílio a outras pessoas.
De forma muito especial, sou grato a pessoa que acreditou em mim desde o
começo de nossa relação, que me trousse alento e afago nos dias difíceis, motivando-me
a alcançar meus sonhos, minha amada namorada Milena Maia.
Nos momentos mais difíceis e felizes, sempre senti a meu redor uma força
maior, acolhedora e amiga, que me amparava e guiava com muita paciência e amor a
cada passo da construção do que sou, e muitas vezes fazia-se presente através da
grandeza de espírito de algumas pessoas. Por isso, dou graças a Deus por me sentir
preenchido, amado e assistido.
EPÍGRAFE

“Lembra-te sempre: cada dia


nasce de um novo amanhecer”

Chico Xavier
RESUMO

Este trabalho consiste no projeto e implementação de um controlador digital na


estrutura canônica RST embarcado em um microcontrolador da família DSPIC30f,
efetuando o controle de tensão de um Conversor de Potência CC-CC de topologia Buck.
Este conversor é uma das plantas que constituem um Sistema Multiconversor baseado
em uma Microrede com barramento em corrente contínua e conversores estáticos CC-
CC e CC-CA (Costa Junior, 2015).
O Sistema Multiconversor constitui-se de três conversores estáticos, sendo dois
na topologia abaixador Buck e o terceiro um inversor trifásico. O primeiro conversor, o
Buck Primário, alimenta um barramento de corrente contínua com tensão controlada, o
qual fornece tensão para o conversor Buck Secundário, funcionando como carga, e um
inversor trifásico acoplado à rede elétrica. Sendo apenas o conversor Buck Primário a
planta em foco no trabalho.
A estratégia de controle implementada neste trabalho é projetada através do
método direto de projeto de controladores digitais, utilizando-se da alocação de polos
para o cálculo dos parâmetros do controlador digital na estrutura RST.
Após constatar qualitativamente o bom desempenho do controlador
implementado através de simulação e testes experimentais, é feita a validação
quantitativa do mesmo através de índices de desempenho como ISE e ISCS.

Palavras-Chaves: Conversor CC-CC, Controlador PID digital, Alocação de Polos,


Estrutura RST, Índices de Desempenho.
ABSTRACT

This work consists in the design and implementation of a digital controller in the
canonical structure RST embedded in a microcontroller from DSPIC30F family,
affecting the voltage control of a DC-DC Power Converter of Buck topology. This
converter is one of the plants that constitutes a Multiconverter System based on a micro-
bus with DC bus and static converters DC-DC and DC-AC.
The Multiconverter System consists in three static converters, two in the Buck
topology and the third in a three-phase inverter. The Primary Buck, the first converter,
feeds a DC voltage bus, which supplies voltage to the Second Buck converter, working
as a load, and a three-phase inverter coupled with the electrical network. Being only the
Primary Buck Converter the focus plant in this work.
The control strategy implemented in this work is designed through the direct
method of design of digital controllers, using the pole placement technique to calculate
the parameters of the digital controller in RST structure.
After verifying qualitatively the good performance of the controller implemented
through simulation and experimental tests, the quantitative validation of the same is
done through performance indexes such as ISE and ISCS.

Key-Words: DC-DC Converter, Digital PID Controller, Pole Placement, Canonical


Structure RST, Performance Indexes.
LISTA DE FIGURAS
Figura 1- Representação simplificada de um Conversor de Potência CC-CC. .............. 22
Figura 2- Representação simplificada de chaveamento. Adaptado de: (Martins & Barbi,
2006). .............................................................................................................................. 22
Figura 3- Representação simplificada dos principais Conversores de Potência CC-CC.
Adaptado de: ................................................................................................................... 23
Figura 4- Estados da chave do conversor: (a) chave fechada (b) chave aberta. ............. 24
Figura 5- Representação de um sistema de controle digital. Adaptado de: (Landau &
Zito). ............................................................................................................................... 30
Figura 6- Representação conversor ADC. Adaptado de: (Nise, 2002). ......................... 31
Figura 7- Função de amostragem ideal ( ) com a influência de ( ).
Adaptado de: (Nise, 2002). ............................................................................................. 31
Figura 8- Representação conversor DAC. Adaptado de: (Landau & Zito, 2005). ......... 32
Figura 9- Diagrama de blocos de malha fechada. .......................................................... 34
Figura 10- Métodos de aproximação analógica digital. Adaptado de: (Landau & Zito,
2005). .............................................................................................................................. 38
Figura 11- Representação da estrutura canônica RST. Adaptado de: (Landau & Zito,
2005). .............................................................................................................................. 39
Figura 12- Diagrama de blocos implementado em (Costa Junior, 2015). ...................... 45
Figura 13- Configuração apresentada neste trabalho. .................................................... 45
Figura 14- Configuração implementada em: (Costa Junior, 2015). ............................... 46
Figura 15- Projeto e sistema físico do painel. Adaptado de: (Costa Junior, 2015). ....... 46
Figura 16- Sistema Multiconversor. Adaptado de: (Costa Junior, 2015). ...................... 47
Figura 17- Métodos de projeto de controladores digitais. .............................................. 51
Figura 18 Fluxograma do procedimento indireto de projeto. ......................................... 54
Figura 19- Fluxograma do procedimento direto de projeto. ........................................... 57
Figura 20- Resposta em malha aberta ao degrau unitário, modelo e planta. .................. 63
Figura 21- Resposta simulada e experimental do sistema compensado: (a) PID digital
direto (b) PID digital indireto. ........................................................................................ 63
Figura 22- Resposta simulada à variação de excitação degrau para ambos os
controladores. ................................................................................................................. 64
Figura 23- Sinal simulado de controle para variação a excitação degrau. ..................... 65
Figura 24- Sinal real de saída e de controle para ambos os compensadores a partir da
variação da excitação degrau. ......................................................................................... 66
Figura 25- Resultados de simulação para ambos os controladores com excitação do tipo
escada degrau crescente. ................................................................................................. 67
Figura 26- Resposta real do sistema compensando por ambos os controladores, com
excitação do tipo escada crescente. ................................................................................ 68
Figura 27- Sinal real de controle para uma excitação do tipo escada crescente. ............ 68
Figura 28- Sinal de saída simulada com excitação do tipo escada degrau decrescente. 69
Figura 29- Sinal real de saída com excitação do tipo escada degrau decrescente. ......... 70
Figura 30- Sinal real de controle com excitação do tipo escada degrau decrescente. .... 70
Figura 31- Transitório do sinal real de saída controlada com excitação do tipo escada
degrau decrescente. ......................................................................................................... 71
Figura 32- Índice de desempenho da resposta real do sistema para uma excitação do tipo
escada negativa. .............................................................................................................. 72
Figura 33- IHM de operação do Painel Multiconversor ................................................. 77
Figura 34- Porta serial COM configurada. ..................................................................... 77
Figura 35- Disjuntores do QDF. ..................................................................................... 78
Figura 36- Iniciar a aplicação IHM. ............................................................................... 78
Figura 37- Aquisição dos Sinais. .................................................................................... 79
Figura 38- Energização do Painel Multiconversor. ........................................................ 79
Figura 39- Sinais do Sistema Multiconversor em operação. .......................................... 80
LISTA DE TABELAS

Tabela 1 Parâmetros do Conversor Buck Primário (Costa Junior, 2015) ....................... 50


Tabela 2 Parâmetros do Modelo do Conversor Buck Primário ...................................... 50
LISTA DE SÍMBOLOS E ABREVIAÇÕES

Tensão da fonte de alimentação do conversor Buck

Valor nominal de

Tensão no banco de capacitores do Elo2

Valor médio de

Tensão de saída do conversor

Valor médio da tensão de saída do conversor

Corrente no indutor que alimenta o Elo2

Tensão sobre o indutor

Indutância nominal do filtro do conversor Buck

Capacitância equivalente do Buck Primário

Resistência equivalente como carga do conversor Buck Primário

Ciclo de trabalho do conversor Buck

Tensão de alimentação de um Conversor de Potência CC-CC

Tensão de saída de um Conversor de Potência CC-CC

Diodo no conversor Primário

Tensão de Polarização Reversa do diodo

PWM Modulação por Largura de Pulso

Sinal de PWM

Chave estática do conversor Buck Primário

Tempo de nível alto do pulso do sinal PWM

Tempo de nível baixo do pulso do sinal PWM

Frequência de Chaveamento de

Período do sinal PWM

Sinal de controle

Sinal de erro da saída

Ganho proporcional

Tempo integral

Tempo derivativo
Filtro de ação derivativa

CC Corrente Contínua

CA Corrente Alternada

CC-CC De Corrente Contínua para Corrente Contínua

CC-CA De Corrente Contínua para Corrente Alternada

RST Estrutura de Controle Canônica

PID Técnica de controle Proporcional, Integral e Derivativo

MCD Modo de Condução Descontínua

MCC Modo de Condução Contínua

ADC Conversor Analógico Digital

DAC Conversor Digital Analógico

PCI Placa de Circuito Impresso


SUMÁRIO

CAPÍTULO I – INTRODUÇÃO
1.1 - CONTEXTUALIZAÇÃO ......................................................................................18
1.2 - MOTIVAÇÃO .......................................................................................................18
1.3 - OBJETIVO GERAL ..............................................................................................19
1.4 - OBJETIVOS ESPECÍFICOS .................................................................................19
1.5 - ESTRUTURA DO TRABALHO ...........................................................................20
CAPÍTULO II - ASPÉCTOS TÉCNICOS E TEÓRICOS DE CONVERSORES
DE POTÊNCIA CC-CC
2.1 - INTRODUÇÃO .....................................................................................................21
2.2 - TIPOS DE CONVERSORES CC-CC ...................................................................21
2.3 - CONVERSOR DE POTÊNCIA CC-CC DO TIPO BUCK ...................................23
2.4 - MODELO MATEMÁTICO DO CONVERSOR DE POTÊNCIA CC-CC BUCK
.........................................................................................................................................25
2.5 – CONCLUSÃO .......................................................................................................28
CAPÍTULO III - BACKGROUND DA TEORIA DE CONTROLE DIGITAL
3.1 - INTRODUÇÃO .....................................................................................................29
3.2 - CONTROLE DIGITAL .........................................................................................30
3.2.1 - CONVERSOR ANALÓGICO – DIGITAL (ADC) ...........................................30
3.2.2 - CONVERSOR DIGITAL - ANALÓGICO (DAC) SEGUIDO DE ZOH ..........32
3.2.3 - TRANSFORMADA Z ........................................................................................32
3.3 - MÉTODO INDIRETO DE PROJETO DE CONTROLE DIGITAL ....................33
3.3.1 - CONTROLE PID VIA ALOCAÇÃO POLINOMIAL DE POLOS ...................33
3.3.2 - APROXIMAÇÃO DE EULER ...........................................................................36
3.3.3 - APROXIMAÇÃO DE BACKWARD ................................................................37
3.3.4 - APROXIMAÇÃO DE TUSTIN .........................................................................37
3.4 - MÉTODO DIRETO DE PROJETO DE CONTROLE DIGITAL .........................38
3.4.1 - ESTRUTURA RST DIGITAL ............................................................................39
3.5 - CONCLUSÃO .......................................................................................................43
CAPÍTULO IV – APRESENTAÇÃO DO AMBIENTE DE TESTES E PROJETO
DOS CONTROLADORES
4.1 - INTRODUÇÃO .....................................................................................................44
4.2 - APRESENTAÇÃO DO AMBIENTE DE SIMULAÇÃO .....................................44
4.2.2 - DIAGRAMAS DE BLOCOS .............................................................................44
4.3 - APRESENTAÇÃO DO AMBIENTE EXPERIMENTAL ....................................46
4.3.1 - ACIONAMENTO DO CONVERSOR PRIMÁRIO ..........................................48
4.3.2 - INTERFACE HOMEM MÁQUINA (IHM) .......................................................49
4.3.3 - DESCRIÇÃO DOS COMPONENTES DO CONVERSOR PRIMÁRIO .......... 49
4.4 - PROJETO DE CONTROLADOR DIGITAL NA ESTRUTURA RST ................50
4.4.1 - PROCEDIMENTO DE PROJETO DE CONTROLADOR PID PELO MÉTODO
INDIRETO DE CONTROLADORES DIGITAIS .........................................................51
4.4.2 - PROCEDIMENTO DE PROJETO DE CONTROLADOR PID PELO MÉTODO
DIRETO DE CONTROLADORES DIGITAIS .............................................................54
4.5 - DESCRIÇÃO DOS TESTES EXPERIMENTAIS ................................................58
4.5.1 - VALIDAÇÃO DO MODELO ............................................................................58
4.5.2 - VARIAÇÃO DA EXCITAÇÃO DEGRAU .......................................................58
4.5.3 - VARIAÇÃO DA EXCITAÇÃO DO TIPO ESCADA .......................................59
4.6 - VALIDAÇÃO DOS TESTES ................................................................................59
4.6.1 - INTEGRAL DO ERRO QUADRÁTICO - ISE ..................................................59
4.6.2 - ÍNDICE DE DESEMPENHO ISCS ....................................................................60
4.7 - CONCLUSÃO .......................................................................................................61
CAPÍTULO V - RESULTADOS
5.1 - INTRODUÇÃO .....................................................................................................62
5.2 - RESULTADOS SIMULADOS E EXPERIMENTAIS .........................................62
5.2.1 - VALIDAÇÃO DO MODELO ............................................................................62
5.2.2 - VARIAÇÃO DA EXCITAÇÃO DEGRAU .......................................................64
5.2.2.1 - RESULTADOS DE SIMULAÇÃO .................................................................64
5.2.2.2 - RESULTADOS EXPERIMENTAIS ............................................................... 65
5.2.3 - EXCITAÇÃO DO TIPO ESCADA POSITIVA .................................................66
5.2.3.1 - RESULTADOS DE SIMULAÇÃO ................................................................. 66
5.2.3.2 - RESULTADOS EXPERIMENTAIS ...............................................................67
5.2.4 - EXCITAÇÃO DO TIPO ESCADA NEGATIVA .............................................. 69
5.2.4.1 - RESULTADOS DE SIMULAÇÃO .................................................................69
5.2.4.2 - RESULTADOS EXPERIMENTAIS ...............................................................70
5.3 - VALIDAÇÃO DOS RESULTADOS .................................................................... 71
5.3.1 - ÍNDICES DE DESEMPENHO ...........................................................................71
5.4 - CONCLUSÃO .......................................................................................................73
CAPÍTULO VI - CONCLUSÃO
6.1 - CONSIDERAÇÕES FINAIS ................................................................................. 74
6.2 - CONTINUIDADE E APRIMORAMENTO ..........................................................74
REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS .......................................................................75
APÊNDICE I - GUIA PASSO A PASSO DE OPERAÇÃO DO SISTEMA
MULTICONVERSOR .................................................................................................75
CAPÍTULO I
INTRODUÇÃO

1.1- CONTEXTUALIZAÇÃO

O sistema elétrico de distribuição em CA leva energia elétrica a diversos


subsistemas de CA e CC. Enquanto a conversão de energia entre os subsistemas em CA
é realizada através de transformadores, entre os subsistemas em CC são utilizados
circuitos denominados conversores, considerados circuitos eletrônicos de potência.
Estes conversores por sua vez interligam as porções CA e CC através de circuitos
retificadores e inversores, e realizam a conversão e o controle de potência CC-CC
através de circuitos chaveados (Hart, 2012).
Atualmente os Conversores de Potência CC-CC possuem papel importante
dentro de diversas aplicações e linhas de pesquisa, atuando de forma fundamental em
fontes de tensão chaveada. Permitindo que muitos sistemas eletrônicos utilizem várias
tensões de alimentação em CC. Estes suprimentos de energia são amplamente utilizados
em computadores, circuitos de acionamento de motores CC, sistemas de
telecomunicações, equipamentos de instrumentação, eletrônicos e veículos
aeroespaciais (Kazimierczuk, 2008). Além disso, os conversores exercem papel
importante na regulação da geração de energia fotovoltaica e eólica (Blaabjerg, et al e
2006). Neste caso em específico, o uso do conversor Buck é de grande importância,
permitindo aplicações onde a tensão de saída requerida é menor do que a tensão de
entrada (Komurcugil, 2012).

1.2- MOTIVAÇÃO

Considerando o conceito de Sistemas Multiconversores e Microredes CC, onde


cada conversor de potência CC-CC torna-se um subsistema afetado pela influência de
outros conversores, observa-se a complexidade dos Sistemas Multiconversores e
consequentemente a necessidade de maior qualidade e confiabilidade da energia
entregue às cargas (Costa Junior, 2015).
Em relação ao contexto apresentado, a ideia do presente trabalho surgiu frente à
continuidade da pesquisa iniciada na Dissertação de Mestrado de (Costa Junior, 2015),
sob a orientação do Prof. Dr. Walter Barra Junior. Onde se implementou um Sistema

18
Multiconversor emulando uma Microrede CC no Laboratório de Controle de Sistemas
de Potência da Universidade Federal do Pará (LACSPOT-UFPA), sugerindo-se como
um dos trabalhos futuros investigar da implementação de um controlador digital na
estrutura RST para controle dos conversores constituídos no Sistema.
A fim de simplificar a referencia a cada controlador apresentado neste trabalho,
optou-se por referenciar-se ao controlador PID digital projetado no domínio de tempo
contínuo como Controlador PID Digital Indireto e, ao controlador PID digital projetado
no domínio de tempo discreto como Controlador PID Digital Direto.

1.3- OBJETIVO GERAL

Objetiva-se neste trabalho controlar a tensão de saída de um Conversor de


Potência CC-CC na topologia Buck através de um controlador PID digital na estrutura
RST.

1.4- OBJETIVOS ESPECÍFICOS

Estudar o Sistema Multiconversor implementado em (Costa Junior, 2015).


Estudar a modelagem matemática de um conversor de potência CC-CC do tipo
Buck com modelo representado por função de transferência.
Realizar levantamento teórico de controle digital, considerando o método direto
e indireto de projeto de controladores digitais.
Especificar através de um procedimento didático o passo-a-passo dos métodos
de projeto direto e indireto de controladores digitais.
Através do método direto de projeto de controladores digitais, realizar projeto de
controlador na estrutura de base canônica RST admitindo a representação de um
controlador PID com filtro derivativo na mesma.
Analisar o desempenho em ambiente de simulação do conversor projetado e
compará-lo com o desempenho do conversor proposto em: (Costa Junior, 2015).
Embarcar no microcontrolador da família DSPIC30F a lei de controle projetada,
a fim de implementar o controle automático do subsistema conversor Buck Primário
que compõe a bancada de testes do Sistema Multiconversor.
Analisar os resultados obtidos em simulação comparados com os resultados
obtidos a partir de testes experimentais em bancada.

19
Analisar o desempenho do controlador projetado, utilizando-se de índices de
desempenho e comparar os resultados.

1.5- ESTRUTURA DO TRABALHO

O presente trabalho está organizado da seguinte forma:


O capítulo 1 aborda a contextualização, a motivação, o objetivo geral, os
objetivos específicos e a organização estrutural do trabalho.
No capítulo 2, são apresentados os conversores de potência CC-CC, com ênfase
nas características de operação do conversor Buck e no levantamento de um modelo
matemático que represente de forma linear o mesmo.
No capítulo 3, é realizada uma revisão bibliográfica dentro da teoria de controle
digital, contendo as principais características de aproximação entre os planos e ,
assim como a apresentação das técnicas e métodos de projeto discutidos no trabalho.
O capítulo 4 apresenta os ambientes de simulação e experimentais dos testes
realizados, os procedimentos de projeto de controladores digitais discutidos, assim
como a descrição da metodologia dos testes realizados.
O capítulo 5 é composto pelos resultados obtidos em simulação e em testes
experimentais, assim como a comparação dos mesmos e validação do controlador
proposto.
No capítulo 6, finalmente encontram-se as considerações finais a respeito do
trabalho, apresentando os principais resultados e sugerindo novas abordagens de
controle do sistema.
Além dos capítulos citados, há o Apêndice I no final do texto, descrevendo um
guia passo a passo da operação do Sistema Multiconversor de bancada.

20
CAPITULO II
ASPECTOS TÉCNICOS E TEÓRICOS DE CONVERSORES DE POTÊNCIA
CC-CC

2.1- INTRODUÇÃO

Os Conversores de Potência CC-CC funcionam dentro de uma região de


operação que permite idealmente um fluxo de potência constante para a carga. Tem a
função de converter uma forma de onda de corrente contínua ou de tensão contínua em
um determinado valor desejado. Podem ter um fluxo unidirecional ou bidirecional de
potência, ou seja, com apenas um sentido de condução ou operar nos dois sentidos de
condução respectivamente (Hart, 2012). Assim, os mesmos podem ser projetados em
várias topologias diferentes, dependendo das condições desejadas de funcionamento.
Sendo as principais topologias citadas na literatura: Buck, Boost, Buck-Boost, Cuk,
Sepic e Zeta. A primeira destas topologias, é conhecida por operar como conversor CC-
CC abaixador de tensão (Buck), como o nome já diz, diminuindo a tensão ou corrente de
entrada para valores ajustados em um ponto específico de operação. Outras topologias
podem ser implementadas a partir destas seis principais (Martins & Barbi, 2006).
Será, portanto, apresentado neste capítulo um apanhado geral das topologias
citadas. Enfatizando o estudo do Conversor CC-CC Buck, através do levantamento de
suas características de funcionamento, bem como a respectiva dinâmica de operação e
modelagem matemática apresentadas através de função de transferência em tempo
contínuo.

2.2- TIPOS DE CONVERSORES CC-CC

Como citado anteriormente, dentro da área de eletrônica de potência existem


diversas topologias de conversores de potência CC-CC. Na Fig.1 representa-se um
sistema simplificado de conversão, composto por uma fonte de tensão contínua , um
circuito conversor CC-CC, e uma fonte de tensão contínua . A fonte de tensão
funciona como fonte de energia, enquanto que como carga. Em situações práticas a
carga geralmente é um resistor, um motor CC, um banco de baterias, um dispositivo de
soldagem a arco, ou outro conversor estático. E a fonte de energia é usualmente
proveniente de uma bateria ou de uma linha em CA seguida de um transformador, um
21
circuito retificador e filtro de ripple. Neste segundo caso, o sinal de tensão pode ser
inadequado para determinadas aplicações, o que exige a utilização de um regulador de
tensão que siga a tensão de referência solicitada. Desta forma, o converso pode atuar
dentro de uma faixa de operação, como um circuito que regula a tensão média de
entrada em uma tensão média desejada de saída. Esta regulação de valores médios de
tensão é controlada por modulação PWM, aplicando-se um sinal pulsado na base das
chaves estáticas que compõe o circuito do conversor (Kazimierczuk, 2008), como se
observa na Fig.2.

Figura 1- Representação simplificada de um Conversor de Potência CC-CC.


Adaptado de: (MARTINS & BARBI, 2006).

Figura 2- Representação simplificada de chaveamento. Adaptado de: (Martins & Barbi, 2006).

Onde o conversor CC da Fig. 2, é substituído por uma chave estática. E é


substituída por uma carga resistiva . Esta é basicamente a forma como cada uma das
seis topologias de conversores CC apresentadas atua. Considerando que através da
modulação PWM é possível configurar o ciclo de trabalho de cada conversor, através da
regulação do tempo de pulso em nível alto ( ) da modulação. Desta forma, cada
conversor apresenta um ciclo de trabalho ou razão-cíclica que influencia na tensão
média de saída. Por sua vez relaciona-se com o ganho estático de saída do conversor,
influenciando no sentido de condução do mesmo (Martins & Barbi, 2006). Sendo está

22
uma forma de classificar o conversor CC, através do respectivo ciclo de trabalho e
consequente sentido de condução. A Fig. 3, mostra de forma simples a configuração dos
circuitos das seis topologias:

Figura 3- Representação simplificada dos principais Conversores de Potência CC-CC. Adaptado de:
(Martins & Barbi, 2006).

2.3- CONVERSOR DE POTÊNCIA CC-CC DO TIPO BUCK

O conversor é controlado pela variação de 0 à 100% do ciclo de trabalho . Este


por sua vez, é a razão entre o tempo de nível alto de um pulso ( ) do sinal PWM e o
período deste sinal ( ) (Mohan, 2012), obtendo-se uma razão cíclica onde:

(2.1)

sendo o tempo do período em que o sinal é zero. Portanto nota-se que o

conversor opera de acordo com uma frequência de chaveamento , substituindo

na Eq. 2.1, tem-se:

(2.2)

Desta forma, a análise do conversor deve considerar os dois estados de


chaveamento do IGBT. O momento onde a chave está fechada ( ) e o momento onde
a chave está aberta ( ) (Erickson, 2007), como se observa na Fig. 4:

23
Figura 4- Estados da chave do conversor: (a) chave fechada (b) chave aberta.

onde no período tem-se a polarização reversa do diodo pela tensão


em através da condução na chave em estado fechado e consequente
carregamento do indutor e capacitor , fornecendo energia do mesmo modo para a
carga , onde e .
Por outro lado, quando a chave está aberta no período , o indutor já
carregado inverte sua polaridade devido a propriedades intrínsecas do mesmo,
permitindo o fluxo da corrente no mesmo sentido e polarizando diretamente o
diodo. Conforme a energia do indutor se descarrega na carga, o capacitor fornece a
energia requerida pela carga, visto que a corrente deste muda de sentido com o
desacoplamento de na abertura da chave. Assim, o conversor fornece uma tensão
média na carga que varia idealmente de 0% - 100% do valor da tensão de entrada ,
de acordo com o valor da razão cíclica (Kazimierczuk, 2008).
Para regular o valor de , basta regular de 0% - 100% do valor de . Isto
pode ser feito de forma automática através de uma técnica de controle embarcada um
microcontrolador, que por sua vez comparará a saída do conversor com a referência
desejada e emitira através de PWM uma razão cíclica controlada (Erickson, 2007).
O conversor pode ainda operar em modo de condução contínua (MCC) ou em
modo de condução descontínua (MCD), dependendo da forma de onda da corrente do
indutor. No MCC, a corrente do indutor flui durante todo o ciclo, enquanto que no

24
MCD a corrente do indutor flui apenas durante a uma parte do ciclo. No MCD, pouco
depois da chave abrir, a corrente descarrega para zero antes que a chave feche
novamente e permanece em zero por algum intervalo de tempo, e então começa a
aumentar quando a chave é fechada novamente. A operação no limite MCC / MCD é
chamada de modo crítico (Kazimierczuk, 2008).

2.4- MODELO MATEMÁTICO DO CONVERSOR DE POTÊNCIA CC-CC BUCK

Como já abordado, o conversor Buck deve ser analisado em dois períodos de


tempo diferentes, onde o mesmo assume dois estados topológicos representados na Fig.
4 para os intervalos de tempo e . Desta forma,
utilizando-se do princípio da superposição dos resultados é possível encontrar um
modelo matemático médio do conversor que represente a dinâmica de operação do
mesmo (BARBI, 2015). Considerando a Fig. 4.a, o primeiro período de análise é
, com sendo a razão cíclica no período . Neste momento a

chave do conversor, está em estado fechado. Através de análise primeiramente de


malha, obtêm-se as seguintes equações:

vin (t )  v L (t )  v0 (t ) (2.3)

di L (t )
vin (t )  L  v0 (t ) (2.4)
dt

di L (t ) vin (t ) v0 (t )
  (2.5)
dt L L

E através da análise nodal encontram-se as seguintes equações:


(2.6)

i L (t )  iC (t )  i R (t )

dv0 (t ) v0 (t )
i L (t )  C  (2.7)
dt R

25
dv0 (t ) i L (t ) v0 (t )
  (2.8)
dt C CR

Sendo , visto que o capacitor está em paralelo com a carga. Escrevendo-


se as equações na forma matricial, tem-se:

 dv0 (t)   -1 1
 0 
 dt   RC C  v0 (t )  
      1  vin (t ) (2.9)
 di L (t)  -1 i (t )  
0   L   L 
 dt   L 

Considerando o segundo estado topológico na Fig. 4, com período de análise em


, a chave encontra-se aberta. Novamente através da análise de malha e
análise nodal, obtêm-se as equações que representam a dinâmica do conversor neste
período de tempo:

v L (t )  vC (t ) (2.10)

di L (T )
L  vC (t ) (2.11)
dt

di L (T ) 1
  vC (t ) (2.12)
dt L

i L (t )  iC (t )  i R (t ) (2.13)

dv0 (t ) v0 (t )
i L (t )  C  (2.14)
dt R

dv0 (t ) i L (t ) v0 (t )
  (2.15)
dt C CR

26
Escrevendo as Eq. (2.12) – (2.15) na forma matricial, obtém-se a seguinte
relação:

 dv 0 (t)   -1 1 
 dt   RC C  v0 (t )   0
   
i L (t )  0
vin (t ) (2.16)
 di L (t)   1 0  
 dt   L 

Através do teorema da superposição de efeitos, soma-se a contribuição média


em cada um dos estágios de operação do sistema, que também pode ser deduzida a
dX(t)
partir da integral do valor médio de no período , e X(t) é a matriz das variáveis
dt
de estado, resultando na relação:

dX(T) dX(dT) dX(T(1- d))


T = dT + (1 - d)T (2.17)
dt dt dt

Substituindo as Eq. (2.9) - (2.16) na Eq. (2.17) tem-se:

 dv 0 (T)   -1 1
 0 
 dt   RC C   v 0 (dT)  
      d  vin (dT ) (2.18)
 di L (T)  -1 i (dT )   
0  L  L 
 dt   L 

Assim a Eq. (2.18), representa o modelo matemático médio desta topologia de


conversor CC-CC, onde se aplica a Transformada de Laplace a fim de se obter a função
de transferência em tensão entre a entrada e saída do conversor:

 -1 1
 0 
sV0 (s)   RC C  V0 (s)   
sI (s)    - 1     D( s) Vin (2.19)
 L    
0   L   L 
I ( s )
 L 

27
Obtendo-se as seguintes equações:

1 1
V0 ( s)(s  )  I L ( s) (20.20)
RC C

1 D( s )
I L ( s)  V0 ( s)  Vin (2.21)
Ls Ls

Substituindo-se a segunda equação na primeira, tem-se a função de transferência


em tensão do sistema dada por:

Vin 
 L
 2  
V0 ( s)
   
(2.22)
D( s ) Cs  1 s  1
R L

2.5- CONCLUSÃO

Os Conversores de Potência CC-CC têm diversas aplicações práticas e de acordo


com as necessidades da aplicação podem configurar-se em diferentes topologias. Neste
capítulo a topologia em ênfase foi o conversor CC-CC abaixador de tensão Buck.
Apresentando-se as características de operação, o modelo matemático médio e a função
de transferência do mesmo. Não se atentando para a explanação a respeito dos
mecanismos de controle da razão cíclica, o que será abordado mais adiante.

28
CAPITULO III
BACKGROUND DA TEORIA DE CONTROLE DIGITAL

3.1- INTRODUÇÃO

O controle de sistemas físicos com um computador digital ou microcontrolador


está tornando-se cada vez mais útil. Exemplos disso são os servomecanismos
eletromecânicos existentes em aeronaves, automóveis, veículos de transporte em massa,
refinarias de petróleo e máquinas de fabricação de papel. Além disso, muitas novas
aplicações de controle digital estão sendo estimuladas pela tecnologia do
microprocessador, incluindo o controle de vários aspectos de automóveis e
eletrodomésticos. Entre as vantagens das abordagens digitais estão a maior flexibilidade
de implementação do controlador na malha do sistema quando comparada com a
implementação de um controle analógico, por conta da flexibilidade que o
microprocessador traz através da simples mudança da lei de controle em seu programa.
Portanto, um mesmo hardware pode ser usado com diferentes variações de software em
uma ampla gama de produtos, simplificando e reduzindo o tempo de design (Franklin &
Powell, 1998). Além do mais, os sistemas digitais possuem uma imunidade a ruídos
maior que os sistemas analógicos devido aos métodos de implementação (Nise, 2002).
Quando se trata de controle digital, a abordagem dos métodos de discretização e
da Transformada Z se torna imprescindível. Pois, assim como no tempo contínuo a
dinâmica do sistema pode ser representada no domínio da frequência através de funções
de transferência provenientes da transformada de Laplace das equações diferenciais do
sistema, no tempo discreto existe uma representação também através de função de
transferência, porém no domínio da transformada Z (Landau & Zito, 2005).
Assim, neste capítulo será apresentada uma breve abordagem das características
do controle digital, os métodos direto e indireto de projeto de controle digital, bem
como alguns dos principais métodos de discretização. Além disso, será apresentada a
característica da estrutura de controle RST.

29
3.2- CONTROLE DIGITAL

Figura 5- Representação de um sistema de controle digital. Adaptado de: (Landau & Zito).

Na Fig. 5, representa-se uma malha de controle comumente usada em sistemas


de controle digital. Onde a Planta se conecta com o Computador Digital através de
Conversores Analógico-Digital (Analog to Digital Converter - ADC) e Digital-
Analógico (Digital to Analog Converte - DAC), seguido de um Retentor de Ordem Zero
(Zero Ordem Hold - ZOH). O ADC processa o sinal de forma a torná-lo digital, o que
consiste em uma sequência de números binários (Nise, 2002). Enquanto que o DAC +
ZOH processa o sinal para torná-lo analógico.
Ainda na Fig. 5, o computador digital pode ser um microprocessador, onde
poderão ser programadas diferentes leis de controle. A Planta é representada pelo
conjunto Atuador, Processo e Sensor. Sendo o atuador o circuito no qual recebe o sinal
de controle processando analogicamente o mesmo, para a correta aplicação sobre o
Processo. Este por sua vez, constitui as principais características dinâmicas do sistema a
ser controlado (Franklin & Powell, 2009). E finalmente, o bloco Sensor constitui-se não
apenas de dispositivos de medição, mas de circuitos condicionadores de sinal, a fim de
tornar o sinal de saída adequado ao microprocessador (Costa Junior, 2015).

3.2.1- CONVERSOR ANALÓGICO – DIGITAL (ADC)

O ADC processa o sinal de entrada através de duas funções: Amostragem do


Sinal Analógico e Quantização. A primeira operação consiste em tornar o sinal
analógico contínuo no tempo, em um sinal analógico de tempo discreto, onde a
distância temporal entre dois valores é conhecida como período de amostragem ( ).

30
Enquanto que a segunda operação consiste em tornar as amostras de amplitude
analógica de tempo discreto em amostras de amplitude discreta de tempo discreto, onde
cada valor de amplitude é agora quantizado e representado por um número binário,
tornando assim o sinal analógico de tempo discreto em um sinal digital (Landau & Zito,
2005). Como se observa na Fig. 6:

Figura 6- Representação conversor ADC. Adaptado de: (Nise, 2002).

Tem-se na Fig. 7 a função , que representa a função de amostragem ideal.


Enquanto que (t), representando a influência da largura do pulso na amostragem.

Figura 7- Função de amostragem ideal ( ) com a influência de ( ). Adaptado de: (Nise, 2002).

Portanto, é necessário escolher um período de amostragem que seja aplicável as


características do sistema. Assim, a escolha da frequência de amostragem , deve levar
em consideração sempre a função de transferência de malha fechada desejada. Desta
forma, usualmente escolhe-se de seis a vinte e cinco vezes maior que a largura de
banda do sistema de malha fechada desejado (Landau & Zito, 2005):

31
(3.1)

3.2.2- CONVERSOR DIGITAL - ANALÓGICO (DAC) SEGUIDO DE ZOH

O conversor DAC processa o sinal digital, que tem amplitude quantizada, de


forma que a amplitude do mesmo seja novamente analógica. E o retentor de ordem
zero, mantém constante esse sinal analógico entre dois instantes de amostragem
(período de amostragem), a fim de fornecer um sinal de tempo contínuo. Como se
observa na Fig. 8:

Figura 8- Representação conversor DAC. Adaptado de: (Landau & Zito, 2005).

3.2.3- TRANSFORMADA Z

Assim como nos sistemas de tempo contínuo a estabilidade depende do ganho,


dos zeros e dos polos do sistema representados através de uma função de transferência
no domínio de Laplace. Nos sistemas de tempo discreto a estabilidade e a resposta
transitória também dependem da frequência de amostragem. De forma que é necessária
uma transformada que contenha a informação de amostragem a partir da qual os
sistemas amostrados possam ser modelados por meio de funções de transferências, que
permitam as mesmas facilidades de análise e projeto que transformada de Laplace
permite (Nise, 2002).
Por isso, para encontrar esta transformada que contenha as informações de
amostragem do sistema, considera-se a função de amostragem ideal , representada
no domínio da frequência através da transformada de Laplace:

(3.2)

32
Tomando , tem-se:

(3.3)

Desta forma, sistemas amostrados no tempo podem ter suas representações em


, assim como sistemas no domínio podem ser representados no domínio
amostrado . Além disso, sistemas analógicos podem ter suas representações no
domínio , a partir da escolha da taxa de amostragem, em conjunto com método de
discretização mais adequado (Nise, 2002), como será abordado nas próximas seções.

3.3- MÉTODO INDIRETO DE PROJETO DE CONTROLE DIGITAL

Para projetar um controlador digital, pode-se basicamente seguir dois caminhos,


o método de projeto indireto e o método de projeto direto. Significa respectivamente
que um controlador contínuo é projetado, usando as técnicas de projeto no domínio do
tempo contínuo e então é mapeado para o domínio z, ou diretamente projetado no
domínio z (Franklin & Powell, 2009). A vantagem da primeira abordagem é projetar o
controlador por métodos de projeto no sistema contínuo para facilmente discretizá-lo
sem a necessidade de um estudo mais detalhado de técnicas discretas. A desvantagem
desta abordagem é não considerar no projeto a influência do ZOH, dessa forma é
possível que haja uma degradação do desempenho. As técnicas baseadas no projeto do
controlador diretamente no domínio z são mais precisas, mas ao custo de uma maior
complexidade (Landau & Zito, 2005).
Como exemplo de métodos indiretos, será abordado o projeto de controlador
PID com parâmetros regulados por alocação de polos.

3.3.1- CONTROLE PID UTILIZANDO-SE DA ALOCAÇÃO DE POLOS

Na literatura há uma vasta gama de métodos de regulação dos parâmetros do


controlador PID. Em (Góes, 2016) são abordados três métodos diferentes de regulação,
tais como o método do lugar geométrico das raízes, a alocação de polos, e a utilização
de uma Equação Diofantina Intervalar para problemas de otimização, via programação

33
linear. Outro método também consolidado e conhecido em aplicações industriais são os
métodos de Ziegler Nichols.
Desta forma, tomando como ferramenta o método da alocação polinomial de
polos para a regulação dos parâmetros proporcional ( ), integral ( ) e derivativo ( )
do controlador PID, considera-se que o sistema em malha fechada pode ser representado
por uma função de transferência de segunda ordem com polos dominantes
caracterizando a dinâmica desejada do sistema.
Sendo o controlador PID com filtro derivativo modelado pela seguinte função de
transferência:

(3.4)

Em que , é a razão da transformada de Laplace do sinal de controle pela

transformada de Laplace do erro. E os respectivos parâmetros:

 – Ganho proporcional;
 – Ação integral;
 – Ação derivativa;
 – Filtro de ação derivativa;

Porém, para utilizar a técnica de Alocação de Polos, pode-se usar a seguinte


representação de controlador PID:

(3.5)

Dispondo do controlador configurado em série com um modelo de segunda


ordem e o sistema em malha fechada como na Fig. 9:

Figura 9- Diagrama de blocos de malha fechada.

34
A função de transferência de malha fechada dada pela equação 3.5, constituirá
no denominador um polinômio de quarta ordem, como se observa na equação 3.6.

(3.6)

(3.7)

Porém, por questões de simplicidade matemática, considera-se como desejado


no denominador da função de transferência em malha fechada um polinômio de segunda
ordem, com dois polos dominantes em torno das especificações dinâmicas do sistema
compensado ( e ). Assim, considerando a igualdade na Eq. 3.7, percebe-se a
necessidade de acrescentar no polinômio desejado, dois polos auxiliares rápidos o
suficiente para não influenciar de forma pertinente na dinâmica dos polos dominantes.
Isto resulta em dois polos reais ( e ) distantes o suficiente para isso. Tornando o
equacionamento da seguinte forma:

(3.8)

Portanto, a partir da escolha dos alfas desejados, obtêm-se as seguintes relações:

(3.9)

Sendo , o polinômio desejado com polos dominantes de segunda ordem


em conjunto com os polos auxiliares desejados. Com a matriz e sendo as matrizes
constituídas de parâmetros conhecidos pelo projetista, e a matriz de parâmetros do
controlador obtida através da Eq. 3.10. Para que este processo possa ser garantido, o
determinante de deve ser diferente de zero para que exista a matriz inversa do
mesmo.

(3.10)

(3.11)

35
3.3.2- APROXIMAÇÃO DE EULER

Uma vez que o controlador esteja projetado e modelado por uma função de
transferência no domínio de Laplace. Pode-se discretiza-lo de várias maneiras
diferentes, tendo em vista o fato de o controlador ter sido projetado no tempo contínuo,
e por isso, quando discretizado, não considera a influência do ZOH sobre o modelo
discreto da planta.
Assim, esta seção apresenta a aproximação de Euler, também conhecida na
literatura como “Forward difference”, como um método para a discretização de um
controlador contínuo em controlador discreto. Desta forma, relembrando que o
mapeamento exato entre os planos e se dá pela relação , pode-se considerar
aproximadamente a exponencial como uma série de Taylor em torno de (De
Oliveira, 2005), sendo truncada no segundo termo da série:

(3.12)

Substituindo , tem-se:

(3.13)

Ou, pode-se considerar a representação aproximada da diferencial no tempo discreto


como:

(3.14)

(3.15)

Sendo o resultado da transformada de Laplace da equação com :

(3.16)

36
Esta relação permite o mapeamento de polos e zeros entre os planos e de
forma aproximada, o que não garante um mapeamento totalmente dentro das regiões de
estabilidade dos planos estudados, como será visto a seguir.

3.3.3- APROXIMAÇÃO DE BACKWARD

Também conhecido como método diferencial, ou “Backward difference”, é um


método muito similar com ao Forward, diferenciado apenas pela variação da função no
intervalo de amostragem T, o que implica em uma região diferente de mapeamento em
, como se observa nas equações:

(3.17)

Utilizando-se novamente de , com , tem-se:

(3.18)

3.3.4- APROXIMAÇÃO DE TUSTIN

Os métodos anteriores fornecem aproximações. Enquanto que a aproximação de


Tustin, também conhecida como Transformação Bilinear, permite resultados mais
precisos através de uma integração numérica (Franklin & Powell, 1998), citada também
como integração trapezoidal. Supondo que:

(3.19)

Portanto, a integração fica:

(3.20)

37
Onde para cada valor de incremento de k, tem-se um novo valor de ,
tornando-se a área acumulada dos sucessivos trapézios até o instante

e aproximadamente a área do trapézio definido entre os


intervalos da integral. Obtendo-se:

(3.21)

A partir destas equações é possível mapear os polos e zeros do domínio contínuo


para o domínio discreto, sendo a recíproca verdadeira. De forma que cada método de
discretização mapeia o plano em uma região diferente no plano . Como se observa na
Fig. 10.

Figura 10- Métodos de aproximação analógica digital. Adaptado de: (Landau & Zito, 2005).

3.4- MÉTODO DIRETO DE PROJETO DE CONTROLE DIGITAL

Neste método, o controlador é projetado diretamente no domínio da


transformada Z. Diferentemente do método indireto de projeto, o método direto permite
que o controlador considere a contribuição do ZOH em cada um dos coeficientes da
planta discretizada por esta aproximação. Obtendo-se maior precisão das informações
de amostragem da planta.
Existem vários métodos diretos de projeto de controle digital, como o método do
Lugar das Raízes no plano , método a partir da análise da resposta em frequência
(Franklin & Powell, 1998), o método de controladores RST, entre outros. Sendo este
último a estratégia de controle em foco nesta seção.

38
3.4.1- ESTRUTURA RST DIGITAL

Também conhecido como forma Canônica RST, esta é uma estrutura de controle
que busca encontrar três polinômios discretos , e de forma a
compensar o sistema de acordo com as especificações desejadas. Além disso, pode ser
utilizada para implementar diversas técnicas de projeto de controladores (Astrom &
Wittenmark, 2013). Com a estrutura representada pelo seguinte diagrama de blocos:

Figura 11- Representação da estrutura canônica RST. Adaptado


de: (Landau & Zito, 2005).

Onde representam a planta do sistema e considerando que já constitui

o tempo de delay proveniente da discretização de ZOH. Além disso, é necessário que


e sejam co-primos. Assim tem-se:

(3.22)

(3.23)

Os polinômios da estrutura RST, são considerados generalizados e representados


em forma canônica como a seguir:

(3.24)

Percebe-se através desta representação que os coeficientes de cada polinômio


serão os valores de interesse no projeto do controlador. Manipulando as funções de
transferências de cada bloco no domínio do operador , obtém-se a seguinte lei de
controle da estrutura:

39
(3.25)

Por isso, para que o controlador seja causal, o grau de dever ser maior ou
igual aos graus de e (Astrom e Wittenmark, 2013). Com isso, a função
de transferência em malha fechada tem a seguinte forma:

(3.26)

A partir de , percebe-se a influencia sobre os zeros de malha fechada


do sistema através do polinômio . E com o intuito de evitar esta influência,
escolhe-se:

(3.27)

Tal escolha busca garantir o ganho estático unitário entre a trajetória de


referência e a saída, sem que haja acréscimo de zeros pelo controlador projetado
(Landau & Zito, 2005).
Observa-se pela Eq. 3.26 que o polinômio do denominador da função de
transferência em malha fechada , polinômio característico, é representado da
seguinte forma:

(3.28)

Assim, os coeficientes dos polinômios e , influenciam


diretamente a dinâmica do sistema em malha fechada. Além disso, pode-se considerar
que estes polinômios são compostos de polinômios pré-especificados pelo projetista
e , respectivamente, e de polinômios de parâmetros desconhecidos
e , dados pelas seguintes equações:

(3.29)

40
(3.30)

Os polinômios e , são utilizados com o intuito de acrescentar


características de desempenho e robustez no controle. Onde os polinômios de
parâmetros desconhecidos e são representados na forma canônica:

(3.31)

(3.32)

O polinômio característico de malha fechada com os polinômios pré-


especificados fica da seguinte forma:

(3.33)

Para encontrar os parâmetros desejados da parte não especificada pelo projetista,


é necessário considerar os polinômios e como:

(3.34)

(3.35)

Para implementar estas equações, é necessário considerar regras para a escolha


das ordens de cada polinômio (Landau & Zito, 2005). Estas condições são expressas da
seguinte forma:

(3.36)

Sendo o grau do polinômio indicado pelo índice de , com


exceção de que é o grau do polinômio característico composto com as
parcelas pré-especificadas e . E finalmente é o número de períodos
de amostragem , contidos dentro do tempo de delay da planta, se houver.

41
Tomando essas considerações, e manipulando os termos do polinômio
característico, o resultado será um sistema de malha fechada de ordem,
representado no formato canônico da seguinte forma:

(3.37)

Através de alocação polinomial, especifica-se a dinâmica desejada para o


sistema em malha fechada. Normalmente é desejado que em malha fechada, que o
sistema responda como um sistema de segunda ordem. Portanto, o polinômio desejado
( ) para o sistema de malha fechada é composto por polos dominantes desejados
e polos auxiliares. Onde os polos auxiliares têm o objetivo de igualar o grau do
polinômio desejado de malha fechada ao grau do polinômio característico sem
influenciar de forma considerável na dinâmica dominante desejada para o sistema. O
que pode ser representado da seguinte forma:

(3.38)

Considerando o , onde é a parte do


polinômio com os polos dominantes desejados e é o polinômio correspondente
aos polos auxiliares. Tomando-se e como o grau do polinômio da parte
dominante e o grau polinômio da parte auxiliar, respectivamente. Representando na
equação os polos do , tem-se:

(3.39)

Os polos auxiliares devem ser rápidos o suficiente para não influenciar de forma
significativa na dinâmica desejada. Isso implica em polos auxiliares reais no plano
grandes o bastante para serem considerados rápidos e em polos reais positivos no plano
bem próximos da origem, podendo situar-se na origem do plano caso no plano
sejam situados no infinito.
Com estes polinômios em mãos, chega-se novamente na matriz Silvestre e na
matriz como composição de valores conhecidos pelo projetista. E é a matriz que
representa os termos desconhecidos do problema.

42
3.5- CONCLUSÃO

Neste capitulo foram abordados aspectos fundamentais da teoria de controle


digital. Apresentando as características inerentes ao controle digital e algumas
formulações da transformada Z. Fazendo a diferença entre o método direto e indireto de
projeto de controladores digitais e a abordagem de algumas das principais técnicas de
discretização. Além da apresentação de estratégias de controle através do método direto
e indireto de projeto. Permitindo com que o conhecimento construído neste capítulo
sirva de base teórica para o as aplicações apresentadas a seguir.

43
CAPITULO IV
APRESENTAÇÃO DO AMBIENTE DE TESTES E PROJETO DOS
CONTROLADORES

4.1- INTRODUÇÃO

Partindo da apresentação em termos gerais do Multiconversor de Potência para a


apresentação do sistema específico em foco neste trabalho e considerando as ideais
abordadas e construídas ao longo dos capítulos anteriores, serão apresentados os
ambientes experimental e de simulação, com vistas no modelo matemático médio do
conversor Buck e no método de projeto direto de controladores digitais apresentados no
Cap. 2 e 3, respectivamente. Assim como a descrição dos testes realizados e a
apresentação da estratégia de controle utilizada.

4.2- APRESENTAÇÃO DO AMBIENTE DE SIMULAÇÃO

Para efetuarem-se as simulações, é utilizado o ambiente de programação do


software Matlab, da Mathworks, bem como a utilização das ferramentas Simulink e
Simscape. Através deste ambiente é possível emular o conversor Buck operando em
malha aberta sem compensação e em malha fechada com compensação.

4.2.2- DIAGRAMAS DE BLOCOS

A partir do modelo apresentado no capítulo 2, simula-se o conversor operando


em malha aberta e em malha fechada com o controlador PID projetado por método
indireto de projeto de controle digital, proposto em (Costa Junior, 2015).
Posteriormente, é executado o mesmo processo com o controlador PID na estrutura
RST, projetado por método direto de projeto de controle digital. Para então, comparar
qualitativamente em simulação os dois resultados.
Utiliza-se da ferramenta Simulink para aplicar diferentes representações desta
estrutura. Além disso, foi considerada a influência de ruídos na entrada e na saída da
planta, a fim de observar a influência dos polos auxiliares no ruído do sinal de controle.
Estando os blocos de ruído com as configurações de parâmetros em defaultI.

44
A primeira representação abordada encontra-se sobre a consideração de que
, resultando em um diagrama de blocos da seguinte forma:

Figura 12- Diagrama de blocos implementado em (Costa Junior, 2015).

A Fig. 12, apresenta um controlador PID projetado pelo método direto de projeto
e sintonizado por Alocação de Polos, considerando o bloco

implementados por um correspondente equivalente na malha de ramo direto. Esta

representação permite a inclusão de zeros no sistema. Uma estratégia utilizada para


evitar esta situação é outra abordagem da estrutura RST, a qual considera que
, já descrita em seções anteriores, obtendo-se:

Figura 13- Configuração apresentada neste trabalho.

Além disso, é necessário a comparação ainda em simulação entre o sistema de


controle já implementado em (Costa Junior, 2015) e a estratégia de controle atual. Esta
abordagem é representada pelo diagrama de blocos seguinte, com os respectivos ganhos
do controlador substituídos:

45
Figura 14- Configuração implementada em: (Costa Junior, 2015).

Desta forma, é possível simular o sistema em malha aberta e em malha fechada,


observando o sinal de controle de cada estrutura e de cada estratégia de controle
empregada.

4.3- APRESENTAÇÃO DO AMBIENTE EXPERIMENTAL

A planta em estudo é um dos subsistemas do Sistema Multiconversor


implementado em (Costa Junior, 2015). Este sistema consiste de três conversores
estáticos, sendo dois na topologia abaixador Buck e o terceiro um inversor trifásico. O
subsistema em estudo é um dos dois conversores Buck, chamado de conversor primário
ou Buck primário, pois alimenta um barramento de corrente contínua com tensão
controlada, o qual fornece tensão para um segundo conversor Buck, chamado conversor
secundário ou Buck secundário.
Baseado em uma Microrede com barramento em corrente contínua e conversores
estáticos CC-CC e CC-CA, o Sistema Multiconversor foi implementado a partir da
manipulação de um conversor Back-to-Back. Este conjunto de conversores encontra-se
na seção central do painel, fixado em um grande dissipador de alumínio apresentado na
Fig. 15.

Figura 15- Projeto e sistema físico do painel. Adaptado de: (Costa Junior, 2015).

46
Fixada na parede direita no interior do painel, encontra-se a Placa de Circuito
Impresso (PCI), constituída de circuitos e componentes responsáveis por fazer a
aquisição, o processamento e a análise dos sinais provenientes do conversor.
A apresentação do diagrama do circuito de força do sistema é necessária para
localizar o subsistema em foco neste trabalho. Desta forma, a Fig. 16 apresenta o
diagrama de força do Sistema Multiconversor. Onde se encontra destacado, através de
um quadrado azul, o conversor primário, o objeto de estudo deste trabalho.

Figura 16- Sistema Multiconversor. Adaptado de: (Costa Junior, 2015).

47
O Elo CC Primário ou Elo1 é o conjunto banco de capacitores e resistor ,
de onde o Buck Primário é o conversor responsável por drenar energia. Por sua vez, o
Buck primário entrega energia ao Buck secundário e ao inversor através do Elo CC
Secundário ou Elo2. Desta forma, a tensão sobre o Elo2 (C2 e R5) pode ser controlada
através de ajustes na razão cíclica da chave estática do Buck primário. Esta chave
estática se encontra em Q1, que é a estrutura de chaves estáticas, utilizadas geralmente
como inversor trifásico em ponte completa, porém foi utilizado apenas um dos IGBT’s
de um dos braços do inversor para como chave do conversor CC-CC Primário.

4.3.1- ACIONAMENTO DO CONVERSOR PRIMÁRIO

De acordo com o diagrama do circuito de força, a tensão trifásica da rede é


conduzida através de DJ1 e F1, conjunto de dispositivos de proteção empregados para
proteger a alimentação de entrada dos conversores. Logo em seguida, as contactoras K1
e K2, são as chaves eletromecânicas responsáveis por conduzir energia ao
transformador. Quando K1 é acionada, K2 continua em estado aberto durante .
Permitindo a condução de energia através dos resistores de pré-carga R1, R2 e R3
ligados diretamente ao transformador. Este tempo é chamado de período de pré-carga,
onde através dos resistores de pré-carga ocorre a redução das correntes de in-rush
existentes no momento em que o transformador é energizado e em seguida, o
carregamento suave dos capacitores do Elo1. No termino deste período, no momento
que o valor de tensão no Elo1 ultrapassa os 500V, a contactora K2 efetua o by-pass
sobre os resistores de pré-carga. Finalizada a etapa de pré-carga, os conversores podem
iniciar a sua operação normalmente.
Caso haja um uma falha na rede, ou mesmo uma sobrecarga, de forma que a
tensão no Elo1 caia abaixo dos 500V, a proteção implementada em Firmware irá atuar e
desligar o sistema por completo, de forma a evitar danos. Caso ocorra esta situação, o
estado passara para FALHA, de forma que o sistema só poderá operar, caso seja feita
sua reinicialização (Costa Junior, 2015.).
Após o processo descrito, a operação do conversor primário pode ser acionada a
partir de uma Interface Homem Máquina (IHM), como descrito a seguir.

48
4.3.2- INTERFACE HOMEM MÁQUINA (IHM)

Constituída por um computador, no qual foi desenvolvida uma interface gráfica


em ambiente LabView, da National Instruments, a IHM é responsável por processar e
enviar comandos ao microcontrolador através do canal serial RS-232. Utilizando-se
desta interface o operador pode acionar o Sistema Multiconversor e efetuar testes de
desempenho dos conversores visualizando através de alguns mostradores em barras,
gauges e um monitor, os valores medidos de entrada e saída de cada subsistema. Com
todas as proteções garantidas e os subsistemas operantes, a IHM pode acionar o
Multiconversor como apresenta-se no Apêndice I, no final do texto.

4.3.3- DESCRIÇÃO DOS COMPONENTES DO CONVERSOR PRIMÁRIO

Para fins de validação do modelo matemático do conversor e do projeto de


controle empregado, é necessário descrever, basicamente, o valor de três componentes
do conversor, sendo o banco de capacitores, o grupo de resistores e a indutância. O
capacitor C2 recebe o valor do banco de capacitores existentes no conversor Back-to-
Back. A capacitância equivalente do banco é de . Já os resistores que
equivalem ao resistor R5, formam uma associação equivalente que força o conversor a
operar em MCC, com o equivalente paralelo entre , e considerando o
maior valor de indutância disponível no momento do projeto sendo . Adequando-
se a equação proposta em (Rashid, 2011), com o valor da frequência de chaveamento
em , obtém-se:

(4.1)

De acordo com a equação, os valores asseguram o MCC, desta forma, pode-se montar a
Tabela 1.
Considerando a substituição dos parâmetros da Tabela 1 na Eq. 4.2 e o modelo
proposto em (Costa Junior, 2015), trabalha-se com a representação linear do conversor
através de uma função de transferência de segunda ordem para projetar o controlador na
estrutura de base canônica RST. A Tabela 2 apresenta os parâmetros do modelo do
conversor, conforme Eq. 4.2.

49
Tabela 1 Parâmetros do Conversor Buck Primário (COSTA JUNIOR, 2015)

Parâmetros Unidades Valores Descrição

kHz 14.4 Chaveamento

F 1020 Capacitância

mH 7 Indutância

198.23 Carga Resistiva

Tabela 2 Parâmetros do Modelo do Conversor Buck Primário

Parâmetros Valores

125427,7473

153,84615

125427,7473

(4.2)

De posse do modelo linearizado do conversor, é possível analisar as respostas de


simulação com vistas nas validações através de aplicações práticas.

4.4- PROJETO DE CONTROLADOR DIGITAL NA ESTRUTURA RST

O projeto do controlador digital RST neste trabalho é realizado através do


método direto de projeto de controladores digitais via técnica da Alocação Polinomial
de Polos. Com a restrição de que os polinômios do numerador e do denominador da
planta não poderem ser co-primos, devido à necessidade de um determinante não nulo
da matriz Silvestre , como abordado a seguir. Tendo apenas esta restrição, a Alocação
de Polos permite o projeto de controladores digitais via estrutura RST para variados
tipos de sistemas de fase mínima ou não mínima, estáveis ou instáveis, sem restrições
para a ordem da planta ou para com o tempo de atraso da mesma (Landau & Zito,
2005).
50
Neste trabalho considera-se a proposta de controle digital apresentada em (Costa
Junior, 2015), através de um controlador PID projetado no domínio do tempo contínuo
via Alocação de Polos e discretizado pela técnica de aproximação de Tustin,
comparando-se o desempenho com o controlador PID projetado diretamente do domínio
discreto através da técnica de Alocação de Polos proposto neste trabalho, como se
apresenta no fluxograma da Fig. 17.

Figura 17- Métodos de projeto de controladores digitais.

4.4.1- PROCEDIMENTO DE PROJETO DE CONTROLADOR PID PELO


MÉTODO INDIRETO DE CONTROLADORES DIGITAIS

O procedimento para o projeto indireto de um controlador digital pela técnica de


Alocação de Polos como demonstrado no Fluxograma, pode ser estabelecido como se
segue:
Passo 1: Obtém-se o modelo via função de transferência da planta.

Passo 2: Identifica-se se os polinômios e são co-primos.


Passo 3: Simplifica-se os polinômios caso sejam co-primos.

51
Passo 4: Considera-se a estrutura de controlador PID com filtro derivativo, já
apresentada no Cap. 3, da seguinte forma:

Passo 5: Com a função de transferência do controlador de ordem em séria com


o modelo de 2ª ordem ( e ), no ramo direto, encontrar a função de
transferência de malha fechada do sistema, afim de expressar o polinômio característico
da função de transferência, de 4ª ordem ( ), da seguinte forma:

Passo 6: A respeito das especificações do sistema. Considerar como desejado que a


planta responda como um sistema de segunda ordem, permitindo regular o polinômio
característico de malha fechada desejado de ordem como um polinômio
. E assim, encontrar o polinômio com os polos dominantes desejados
de acordo com as especificações de desempenho desejadas pelo projetista para um
sistema de segunda ordem. Assim, encontra-se o amortecimento para um sobressinal
desejado e a frequência natural do sistema para um tempo de assentamento
desejado para um critério de 2%, como se segue:

Passo 7: Com o amortecimento e a frequência natural calculados, encontra-se os polos


dominantes desejados em malha fechada, da seguinte forma:

52
Passo 8: Adição de polos do polinômio auxiliar, ou observador, com ordem ,
afim de compensar a ordem do polinômio característico de malha fechada . De
forma que não influencie consideravelmente na dinâmica dos polos dominantes
desejados, para que isso não ocorra os polos auxiliares podem ser considerados reais no
infinito. Portanto, deve-se considerar:

Passo 9: Uma vez que os polinômios e já estejam organizados de forma que


possibilite a comparação de seus coeficientes. Monta-se o vetor com os parâmetros de
.
Passo 10: Constrói-se a matriz de Silvestre conforme sua definição apresentada no
Cap. 3, usando os resultados obtidos no passo 5.
Passo 11: O vetor é montado constituindo os parâmetros desejados do controlador.
Passo 12: Após encontrar as ações proporcional, integral e derivativa, através do passo
anterior, montar a função de transferência contínua do controlador e assim, aproximá-la
para um correspondente discreto através de um método de aproximação. Em (Costa
Junior, 2015) foi considerado o método Tustin para encontrar o modelo discreto de
. Com a seguinte função de transferência pulsada do controlador, proposta em
(Costa Junior, 2015):

V0 ( s) s 2 .0,8393.103  s.0,1291  105,2673



Vin ( s) S 2  15,9995

Passo 13: Obtém-se o modelo discreto da planta, através da discretização de pelo


método de ZOH.
Passo 12: Com a função de transferência do controlador no domínio discreto, pode-se
considerá-la na estrutura RST, uma vez que na estrutura canônica,

tem as mesmas características de que sendo apenas um bloco em malha direta

53
com o modelo discreto da planta. Assim, o controlador é implementado como na Fig.,
12.

Desta forma, podem-se representar estes procedimentos pelo fluxograma da Fig.


18.

Figura 18 Fluxograma do procedimento indireto de projeto.

4.4.2- PROCEDIMENTO DE PROJETO DE CONTROLADOR PID PELO


MÉTODO DIRETO DE CONTROLADORES DIGITAIS

O procedimento de projeto diretamente no domínio discreto de um controlador


digital pela técnica de Alocação de Polos na estrutura RST pode ser estabelecido como
se segue no fluxograma, através dos seguintes passos:

54
Passo 1: Obtém-se o modelo discreto da função de transferência da planta,
através da aproximação de ZOH para equivalentes discretos.
Passo 2: Considerando o exposto no capítulo 3, escolhe-se os polinômios pré-
especificados e de acordo com características de desempenho
desejadas. Para a representação de controle PID no domínio discreto, considerou-se

Com introduzindo um zero na frequência zero, permitindo uma boa rejeição de


perturbações constantes (Landau & Zito, 2006). O valor escolhido para
permite diminuir a complexidade dos cálculos e é suficiente para o bom desempenho do
sistema.
Passo 3: Encontrar as ordens de cada polinômio de acordo com o exposto no capitulo 3,
e desenvolver as equações para encontrar os polinômios e como se
segue:

Passo 4: Com os polinômios e em mãos, manipula-se as equações de


forma a encontrar o polinômio característico de malha fechada. Obtendo-se o seguinte
polinômio:

55
Passo 5: Considerar o polinômio característico de malha fechada desejado :

Com sendo o polinômio desejado de segunda ordem ( ). Assim, o passo


consiste em calcular o valor dos polos dominantes que compõe o polinômio
através das especificações desejadas de sobressinal e tempo de
assentamento . Como se segue:

Passo 6: Adição de polos do polinômio auxiliar, ou observador, com ordem , a fim


de compensar a ordem do polinômio característico de malha fechada . De forma
que não influencie consideravelmente na dinâmica dos polos dominantes desejados.
Para isso, a escolha dos polos auxiliares deve respeitar o critério de
(Landau & Zito, 2005). Assim, aplica-se:

Passo 7: Uma vez que os polinômios e já estejam organizados de


forma que possibilite a comparação de seus coeficientes. Monta-se o vetor com os
parâmetros de .
Passo 8: Constrói-se a matriz de Silvestre conforme sua definição no Cap. 3, usando
os resultados obtidos no passo anterior.

56
Passo 9: O vetor é montado constituindo os parâmetros desejados do controlador.
Passo 10: Após encontrar os coeficientes de e , Montar a função de
transferência pulsada do controlador. Obtendo-se:

Sendo: e .
Passo 11: Considerar , como já dito, a escolha busca garantir o ganho
estático unitário entre a trajetória de referência e a saída, sem que haja acréscimo de
zeros pelo controlador projetado (Landau & Zito, 2005). Desta forma:

Portanto, pode-se representar estes procedimentos pelo diagrama da Fig. 19.

Figura 19- Fluxograma do procedimento direto de projeto.

57
4.5- DESCRIÇÃO DOS TESTES EXPERIMENTAIS

As simulações levam em consideração o modelo matemático do conversor


apresentado na seção 4.3.4. Desta forma, faz-se necessário validar o modelo através de
comparações entre os resultados obtidos em simulação, com os resultados obtidos nos
testes experimentais.
Assim, utiliza-se a variação a excitação degrau e a variação a excitação do tipo
escada, bem como a avaliação qualitativa e quantitativa dos resultados através do
levantamento das curvas de resposta e de índices integrais do sistema.

4.5.1- VALIDAÇÃO DO MODELO

Utilizando-se do diagrama de blocos apresentado na Fig. 13, levanta-se em


simulação a curva de saída em malha aberta do modelo matemático proposto e
compara-se este resultado com a resposta da planta em malha aberta em série com o
filtro. Nessas condições o degrau de excitação, leva o conversor de uma tensão
estabilizada de 200V de saída para uma tensão estabilizada de 250V. O mesmo
procedimento efetua-se em simulação para efetivar-se a comparação.
Os resultados obtidos em simulação e testes experimentais do sistema
compensado pelos respectivos controladores estudados também são comparados.

4.5.2- VARIAÇÃO DA EXCITAÇÃO DEGRAU

Uma vez escolhido o modelo mais adequado para o projeto do controlador.


Realizaram-se ajustes necessários na programação da IHM, para que a partir da tensão
estabilizada em 100V sobre o Elo2, fosse acrescentado, de forma automática, um degrau
positivo de 50V após 10s e um degrau negativo de 50V após 10s, repetindo este ciclo
por mais 20s. Este teste foi realizado tanto para o controlador proposto em (Costa
Junior, 2015), quanto para o controlador projetado neste trabalho. Desta forma,
levantaram-se as curvas da tensão sobre o Elo2 e de sinal de controle de ambos os
controladores para o respectivo teste.

58
4.5.3- VARIAÇÃO DA EXCITAÇÃO DO TIPO ESCADA

Programou-se a IHM para a partir de uma tensão estabilizada de 100V sobre o


Elo2, acrescentar um degrau positivo de 50V a cada 10s até o valor de tensão do Elo2
alcançar a tensão de 300V. Caracterizando-se a assim, o teste da variação a excitação
escada positiva. Após a coleta dos dados da resposta do sinal de controle e da tensão
controlada sobre o Elo2, aplicou-se o teste da variação a excitação escada negativa. Este
último, foi levantado a partir da estabilização da tensão do Elo2 em 300V, e então a
IHM de forma automática aplica um degrau de tensão negativo de 50V a cada 10s, até
que o valor de tensão do Elo2 esteja estabilizado em 100V.

4.6- VALIDAÇÃO DOS TESTES

Como forma de validar o controlador proposto no trabalho, efetua-se a


comparação qualitativa dos resultados simulados e reais, através do levantamento das
curvas de resposta para cada um dos controladores, assim como a comparação dos
resultados obtidos. Além disso, a validação quantitativa é realizada através de índices de
desempenho dos controladores (DORF, 2001).

4.6.1- INTEGRAL DO ERRO QUADRÁTICO - ISE

Índices de desempenho têm um papel importante na análise da resposta de um


sistema de controle, permitindo uma análise quantitativa dos mesmos, e por isso
apresenta-se como uma observação mais criteriosa.
A integral do erro quadrático é um índice de desempenho que tem como
característica proporcionar resultados com grandes ponderações para erros grandes e
resultados com pequenas ponderações para erros pequenos (Góes, 2016). Sendo a
definição matemática deste índice a seguinte:

(4.3)

Onde é a referência a ser seguida pelo sinal controlado , sendo este


por sua vez, a tensão sobre o Elo2. Assim, o índice trata-se da diferença entre a

59
referência desejada e a resposta do sistema de controle, em um determinado período de
tempo. Para analisar sistemas na forma de erro discreto e(k), tem-se:

(4.4)

Isto permite a análise da diferença entre o desempenho dos controladores


abordados neste trabalho dentro de cada teste aplicado.

4.6.2- ÍNDICE DE DESEMPENHO ISCS

Assim como o ISE é usado para analisar o erro entre a resposta ao degrau e um
sinal de referência. O índice calculado através da integral do sinal de controle ao
quadrado (ISCS) é utilizado para analisar qual sinal de controle tem mais energia.
Tendo como característica resultados com altas ponderações para um alto esforço de
controle e resultados com baixas ponderações para um baixo esforço de controle.
Portanto, quanto maior o resultado do índice ISCS, maior a energia ou esforço do sinal
de controle.
Por definição, este índice pode ser representado como:

(4.5)

Desta forma, a partir dos sinais de controle apresentados nos testes realizados,
será calculada a energia do sinal de controle de cada controlador, a fim de encontrar o
controlador com menor esforço de controle. Considerando a seguinte equação para
analisar o sinal de controle discreto , tem-se:

(4.6)

60
4.7- CONCLUSÃO

Neste capítulo foram abordados os aspectos fundamentais dos ambientes


experimental e de simulação. Apresentando-se os procedimentos de projeto de cada
compensador abordado considerando os conhecimentos teóricos apresentados nos
capítulos anteriores, de forma que sejam entendidas as considerações do projetista.
Localizou-se o subsistema em foco, através da apresentação do Sistema Multiconversor.
Descrevendo-se os elementos de cada ambiente e o modo de operá-los para a realização
dos testes de simulação e práticos. Após a aquisição dos resultados, apresentaram-se os
índices de desempenho utilizados para observar as diferenças de desempenho dos
controladores propostos para o Sistema Multiconversor.

61
CAPITULO V
RESULTADOS

5.1- INTRODUÇÃO

Com o apoio das ideias construídas neste trabalho, torna-se importante validar as
considerações apresentadas. De forma que seja possível observar as discrepâncias entre
as respostas obtidas a partir do modelo utilizado em comparação com as respostas reais.
Assim, busca-se validar o modelo matemático proposto, assim como o controlador
digital projetado.
Por isso, neste capítulo serão levantadas as curvas de resposta do sistema a partir
de simulação e de aplicações práticas no sistema real do conversor Buck, com o intuito
de avaliar os controladores a partir de índices integrais de desempenho como ISE e
ISCS, calculados para a resposta a variação da excitação degrau e para a resposta a
excitação do tipo escada.

5.2- RESULTADOS SIMULADOS E EXPERIMENTAIS

5.2.1- VALIDAÇÃO DO MODELO

Uma forma de certificar-se a respeito do modelo matemático utilizado para


projetar os controladores, é efetuar-se a comparação dos resultados obtidos em
simulação com os resultados obtidos através dos testes experimentais.
Utilizando-se da metodologia abordada na seção 4.5.1 e do modelo linearizado
do conversor, apresentado na Eq. 4.2. A Fig. 20 constitui, respectivamente, os sinais de
saída do modelo e da planta, ambos em malha aberta e sem compensação para uma
excitação do tipo degrau (sinal em PU) partindo de uma tensão de saída acomodada em
200V e elevando o nível de tensão para 250V. Assim como, a Fig. 21 representa os
sinais de saída controlada por ambos os compensadores, comparando os resultados
obtidos em simulação com os resultados obtidos em testes experimentais.
Observa-se o desempenho desejado do sistema compensado pelo controlador
PID digital na estrutura RST projetado diretamente no domínio de tempo discreto (PID
digital direto), de forma que o mesmo apresenta sobressinal nulo, erro de regime nulo e
tempo de assentamento . Enquanto o controlador PID digital na estrutura

62
RST projetado no domínio de tempo contínuo (PID digital indireto) proposto em (Costa
Junior, 2015), apresenta desempenho de acordo com as suas especificações de projeto,
com sobressinal de , erro de regime nulo e tempo de acomodação
.
Portanto, através da observação dos sinais levantados, percebesse a validade do
modelo frente a variações na excitação do tipo degrau positivo. Onde as especificações
de desempenho desejadas na resposta do sistema em simulação, são observadas na
resposta experimental.

Figura 20- Resposta em malha aberta ao degrau unitário, modelo e planta.

Figura 21- Resposta simulada e experimental do sistema compensado: (a) PID digital direto (b) PID digital
indireto.

63
5.2.2- VARIAÇÃO DA EXCITAÇÃO DEGRAU

Da mesma forma como no teste anterior e utilizando-se da mesma metodologia


abordada na seção 4.5.1, assim como do modelo linearizado do conversor representado
na Eq. 4.2. As Fig. 22 e Fig. 23 constituem, respectivamente, os sinais de saída
simulada do sistema compensado por ambos os controladores, assim como seus
respectivos sinais de controle.

5.2.2.1- RESULTADOS DE SIMULAÇÃO

Observa-se em simulação, o mesmo desempenho apresentado no teste anterior.


De forma que mesmo para sinais de excitação negativa, o sistema responde bem em
simulação. Com o controlador PID digital direto apresentando os valores esperados de
sobressinal nulo, erro de regime nulo e tempo de assentamento .
Enquanto o controlador PID digital indireto apresenta desempenho de acordo com as
suas especificações de projeto, com sobressinal de , erro de regime nulo e
tempo de assentamento .

Figura 22- Resposta simulada à variação de excitação degrau para ambos os controladores.

64
Figura 23- Sinal simulado de controle para variação a excitação degrau.

5.2.2.2- RESULTADOS EXPERIMENTAIS

Tomando como base a metodologia apresentada no capítulo 4, levantaram-se as


curvas da saída controlada e do sinal de controle da planta para ambos os controladores.
Apresentando através das Fig. 24 a tensão controlada de saída sobre o Elo2 e o
respectivo sinal de controle.
É possível perceber que no sinal controlado, o desempenho é muito semelhante
com os resultados obtidos em simulação para ambos os controladores, exceto pelos
ruídos inerentes ao sistema e pelo sobressinal na transição negativa do degrau de
excitação. Desta forma, quando o sistema é compensando pelo controlador PID digital
direto, o mesmo apresenta um tempo de assentamento de , erro de regime
aproximadamente nulo por conta dos ruídos do sistema e sobressinal nulo. De mesmo
modo, quando o sistema é compensado pelo controlador proposto em (Costa Junior,
2015), o desempenho deste é o mesmo para o qual o controlador foi projetado, também
bastante semelhante com os resultados obtidos em simulação, sendo o tempo de
assentamento , sobressinal e erro de regime
aproximadamente nulo por conta dos ruídos do sistema, assim como também apresenta
um sobressinal negativo no degrau negativo.
A respeito do sinal de controle, o mesmo apresenta-se demasiadamente ruidoso
em comparação com o resultado obtido em simulação. Assim como se percebe que o
sinal de controle do sistema compensado pelo controlador PID digital direto apresenta
65
um valor médio abaixo do sinal de controle do sistema compensado pelo controlador
PID digital indireto, mesmo sendo mais ruidoso.

Figura 24- Sinal real de saída e de controle para ambos os compensadores a partir da variação da excitação
degrau.

5.2.3- EXCITAÇÃO DO TIPO ESCADA CRESCENTE

As Fig. 25, Fig. 26 e Fig. 27, apresentam as respostas obtidas a partir de


simulação e de teste experimental para excitação do tipo escada positiva,
respectivamente. Utilizando-se dos diagramas de blocos da Fig. 12 e Fig. 13, e da
metodologia apresentada na seção 4.5.2. São representados, respectivamente, os sinais
de referência e saída controlada por ambos os controladores.

5.2.3.1- RESULTADOS DE SIMULAÇÃO

Observa-se em simulação, que as características de desempenho do sistema


compensado pelos controladores abordados se mantêm para cada variação da excitação
escada positiva. Seguindo o desempenho especificado em projeto em ambos os casos,
de forma que o controlador PID digital direto continue com erro de regime nulo,
sobressinal nulo e tempo de assentamento . Assim como o controlador
PID digital indireto continua apresentando desempenho de acordo com as suas

66
especificações de projeto, com sobressinal de , erro de regime nulo e tempo
de assentamento .

Figura 25- Resultados de simulação para ambos os controladores com excitação do tipo escada degrau
crescente.

5.2.3.2- RESULTADOS EXPERIMENTAIS

Observa-se um bom desempenho do controlador na estrutura RST, conservando


as mesmas características de desempenho já descritas anteriormente nas aplicações
práticas e simuladas. De forma que o mesmo não apresenta problemas para variação de
excitação tipo escada positiva. Do mesmo modo o controlador PID discretizado,
apresenta boas características de desempenho de acordo com o projetado.
Observa-se, uma oscilação no valor de regime do sistema, quando este é
compensado pelo PID discretizado, no momento em que o regime se encontra em torno
de 250V, isto se relaciona com oscilações inerentes a rede de distribuição.
A respeito do sinal de controle, percebe-se que o sinal de controle do sistema
compensado pelo controlador na estrutura RST apresenta um valor médio abaixo do
sinal de controle do sistema compensado pelo controlador PID discretizado, o que ficará
mais evidente através dos índices de desempenho.

67
Figura 26- Resposta real do sistema compensando por ambos os controladores, com excitação do tipo escada
crescente.

Figura 27- Sinal real de controle para uma excitação do tipo escada crescente.

68
5.2.4- EXCITAÇÃO DO TIPO ESCADA DECRESCENTE

Tomando-se a metodologia do Cap. 4, as Fig. 28, Fig. 29 e Fig. 30, representam,


respectivamente, a simulação do sinal de tensão controlada sobre o Elo2, o resultado
experimental do mesmo sinal e o sinal de controle obtido neste teste experimental para
cada um dos controladores. Através da Fig. 31 observam-se melhor as características
transitórias do sistema compensado para cada um dos controladores.

5.2.4.1- RESULTADOS DE SIMULAÇÃO

A partir dos resultados obtidos em simulação, percebe-se que as características


de desempenho do sistema compensado pelos controladores abordados se mantêm para
cada variação da excitação escada decrescente. Seguindo o desempenho especificado
em projeto em ambos os casos, de forma que o controlador PID digital direto continue
com erro de regime nulo, sobressinal nulo e tempo de assentamento .
Assim como o controlador PID digital indireto continua apresentando desempenho de
acordo com as suas especificações de projeto, com sobressinal de , erro de
regime nulo e tempo de assentamento .

Figura 28- Sinal de saída simulada com excitação do tipo escada degrau decrescente.

69
5.2.4.2- RESULTADOS EXPERIMENTAIS

Considerando os dados apresentados, pode-se perceber que para cada degrau


negativo ocorre um sobressinal negativo acentuado no transitório da tensão sobre o
Elo2, o que se reflete da mesma forma no sinal de controle. Além disso, ambos os sinais
perdem assentamento na resposta do degrau negativo.

Figura 29- Sinal real de saída com excitação do tipo escada degrau decrescente.

Figura 30- Sinal real de controle com excitação do tipo escada degrau decrescente.

70
Figura 31- Transitório do sinal real de saída controlada com excitação do tipo escada degrau decrescente.

5.3- VALIDAÇÃO DOS RESULTADOS

A validação dos resultados do sistema compensado pelos controladores é


realizada através do cálculo de índices integrais de desempenho. Assim como a
validação do modelo matemático utilizado é realizada através da comparação entre os
resultados obtidos em simulação e os resultados obtidos nos testes experimentais.

5.3.1- ÍNDICES DE DESEMPENHO

De acordo com a metodologia apresentada no capítulo 4 e utilizando-se dos


valores obtidos através dos testes experimentais obtêm-se índices integrais de
desempenho para cada um dos testes experimentais realizados. Onde nas Fig. 32, Fig.
33 e Fig. 34, encontram-se, a integral do erro quadrático médio das saídas (ISE) e a
energia do sinal de controle denotada pela função custo (ISCS). De forma a comparar o
desempenho dos controladores abordados.
Portando, analisando as figuras, percebe-se a respeito do índice integral do sinal
controlado de saída do sistema, que existe um erro crescente na resposta de ambos os
controladores, com o passar do tempo da máquina em operação. Além disso, demonstra
que a resposta controlada dos dois sinais é muito similar, tendo apenas uma pequena
divergência entre as amostras de 100V a 150V, onde o PID digital indireto constitui erro
71
nulo. O que se reflete no sinal de controle através de um acréscimo da energia de
controle ou esforço de controle do controlador PID digital indireto neste ponto.
Conclui-se através destas figuras, que apesar do controlador PID digital direto
apresentar características de amortecimento e assentamento muito exigentes, o mesmo
não se diferencia consideravelmente em seus índices de desempenho em relação ao
controlador PID digital indireto.

Figura 32- Índice de desempenho da resposta real do sistema para uma variação na excitação do tipo degrau.

Figura 32- Índice de desempenho da resposta real do sistema para uma excitação do tipo escada negativa.

72
Figura 34- Índice de desempenho da resposta real do sistema para uma excitação do tipo escada decrescente.

5.4- CONCLUSÃO

Portanto, após todo o levantamento teórico e metodológico discutido até o


presente capítulo. Utilizou-se primeiramente de um ambiente de Simulação e constatou-
se que o controlador projetado correspondia às especificações desejadas.
Posteriormente, através da comparação dos resultados obtidos em simulação
com os resultados dos testes experimentais, identificou-se que o controlador PID digital
direto alcança um desempenho satisfatório mesmo com restritas exigências de
desempenho. Permitindo uma rápida ação de controle, tornando o tempo de
assentamento do sistema mais de 500 vezes mais rápido quando comparado com o
controle implementado anteriormente e com um sobressinal aproximadamente nulo.
Outro fato interessante, é o constatado através dos índices de desempenho dos
controladores, pois mesmo com estas exigências, foi possível projetar um controlador
com um esforço de controle muito similar ao do controlador proposto em (Costa Junior,
2015), de forma que a energia do controlador projetado, na maioria dos casos é igual ou
menor que a energia do PID digital indireto.
Além disso, é pertinente considerar a existência de um sobressinal negativo na
excitação degrau negativo, assim como há a mesma ocorrência no sistema controlado
pelo controlador digital proposto em (Costa Junior, 2015), porém com uma amplitude
menor, visto o sistema ser mais lento. Isto ocorre por conta da contribuição dos outros
conversores constituídos no circuito Multiconversor

73
CAPITULO VI
CONCLUSÃO

6.1- CONSIDERAÇÕES FINAIS

A principal preocupação do trabalho foi projetar um controlador a partir de um


modelo linear, que permitisse a atenuação do sobressinal ocorrido na resposta transitória
do Conversor Buck Primário e ainda, que obtivesse um menor tempo de assentamento
desta resposta sem que houvesse um esforço excessivo do sinal de controle do sistema.
Para isso aplicou-se a técnica de Alocação de Polos, para projetar um
controlador digital pelo método indireto de projeto de controladores digitais e
implementa-lo na estrutura de base canônica RST. Escolhendo-se neste processo, polos
auxiliares próximos o suficiente dos polos dominantes de malha fechada desejados. A
fim de que os mesmos causassem um efeito superamortecido no sistema e ainda
permitissem uma rápida resposta do mesmo. Este processo foi todo analisado através de
simulação computacional com a utilização do software Matlab/Simulink da MathWorks,
este sendo de suma importância para a realização do trabalho.
Assim, após a implementação embarcada no painel, realizou-se vários testes e
comparações entre resultados da simulação e testes experimentais. Demonstrando que o
controlador na estrutura RST projetado neste trabalho, segue as especificações de
desempenho requeridas. Desta forma, todos os objetivos deste trabalho foram
alcançados.

6.2- CONTINUIDADE E APRIMORAMENTO

Fica como sugestão de trabalhos futuros a utilização de um modelo que


considere o controle de corrente do indutor, a fim de não permitir com que o conversor
opere em MCD. Assim como o levantamento de um modelo que considere as
características não lineares da planta para diferentes pontos de operação.
Como técnicas de controle, pode-se sugerir a utilização de técnicas de controle
Robusto.
Pode-se simplificar futuramente o processo de programação da lei de controle
através da implementação de ambiente Arduíno ou outro mais atual.

74
REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS

[01] ASTRÖM, K. J.; WITTENMARK, B. Computer-controlled systems: theory and


design. Courier Corporation, 2013.

[02] BARBI, I. Modelagem de conversores CC-CC empregando modelo médio em


espaço de estados. Florianópolis: [S. n.], 2015. 206 p. :Il.

[03] BLAABJERG, F. et al. Power converters and control of renewable energy systems.
In: Proc. 6th Int. Conf. Power Electron. 2004. p. 1-20.

[04] BLAABJERG, F et al. (2006). Overview of Control and Grid Synchronization for
Distributed Power Generation Systems. Industrial Electronics, IEEE Transactions on.
53. 1398 - 1409. 10.1109/TIE.2006.881997.

[05] COSTA JUNIOR, F. J., Desenvolvimento de um sistema Multiconversor para a


realização de estudos experimentais em Microredes de corrente contínua. Dissertação de
Mestrado. Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica, Instituto de Tecnologia,
Universidade Federal do Pará, Belém, 2011.

[06] DE OLIVEIRA, Edmundo Capelas. Funções especiais com aplicações. Editora


Livraria da Fisica, 2005.

[07] DORF, R.C. e BISHOP, R. H. “Sistemas de Controle Modernos”. 8ª ed. Rio de


Janeiro: LTC, 2001.

[08] ERICKSON, Robert W. Fundamentals of power electronics. New York: Chapman


& Hall, 1997

[09] FRANKLIN, G. F., POWELL, J. D., WORKMAN, M. L. Digital Control of


Dynamic Systems. 3 ed. Menlo Park, CA: Addison Wesley, 1998.

[10] FRANKLIN, G. F., POWELL, J. D., EMAMI-NAENI, Abbas. Feedback Control


of Dynamic Systems - 6 ed. Upper Saddle River, New Jersey: Prentice-Hall, 2009.

75
[11] GÓES, D. B R. Investigação Experimental de Técnicas de Controle Clássico e
Robusto Aplicadas a um Conversor de Potência CC-CC abaixador. Trabalho de
Conclusão de Curso. Faculdade de Eng. Elétrica e Biomédica. Instituto de Tecnologia,
Universidade Federal do Pará, Belém, 2016.

[12] HART, Daniel W. Eletrônica de Potência: análise e projetos de circuitos. New


York: McGraw-Hill, 2011 – Porto Alegre: AMGH, 2012.

[13] KAZIMIERCZUK, M. K. Pulse-width modulated DC-DC power converters.


Wiley, Dayton. Ohio, EUA, 2008.

[14] LANDAU, I. D., ZITO, G. Digital control systems: design, identification and
implementation. Springer Science & Business Media, 2005.

[15] MARTINS, D. C., BARBI, I. Eletrônica de Potência: conversores CC-CC básicos


não-isolados. 2ª Ed. Florianópolis: Ed. dos autores 2006.

[16] NISE, N. S. Engenharia de Sistemas de Controle – Editora LTC, 2002.

76
APÊNDICE I
GUIA PASSO A PASSO DE OPERAÇÃO DO SISTEMA MULTICONVERSOR

Passo 1: Acessar a IHM através da pasta IHM que se encontra na área de trabalho. A
IHM será apresentada como na Figura abaixo:

Figura 33- IHM de operação do Sistema Multiconversor

Passo 2: Com o Front Painel da IHM aberto na tela, acessar o Block Diagram através
do atalho CTR + E. Verificar em qual porta COM do computador, a IHM está
configurada. Se possível, selecione a opção COM3, como mostra a Figura 34.

Figura 34- Porta serial COM configurada.

77
Passo 3: Conecte o cabo USB/Serial na mesma entrada do computador. Para ter certeza
da entrada correta, acesse o Gerenciador de Dispositivos do computador.
Passo 4: Comutar para estado fechado os disjuntores localizados no QDF intitulados
como CC-CC COMANDO e CC-CC ENTRADA. Após este procedimento, as sinaleiras
do Multiconversor correspondentes ao Comando e Entrada devem estar acionadas,
assim como, o LED da placa de circuito impresso encontrado dentro do painel deve
piscar de forma periódica.
OBS: É indicado que os testes durem tempo máximo de 1min e que o disjuntor de
comando não permaneça no estado fechado por muito tempo e de forma desnecessária,
com o intuito de preservar a vida útil dos componentes do Multiconversor de bancada.

Figura 35- Disjuntores do QDF.

Passo 5: Com a tela da IHM ativa, clicar no botão em forma de seta indicado na Fig. 36,
para iniciar a aplicação. Neste momento, o tempo deve iniciar a contagem em segundos
e a leitura dos valores de tensão, corrente e potência do painel deve aparecer no monitor
da IHM.

Figura 36- Iniciar a aplicação IHM.

78
Passo 6: Para fazer a aquisição dos sinais deve-se ativar o botão “Salvar Ensaio”
localizado no canto superior direito da IHM e deixa-lo ativado durante todo o teste
desejado.

Figura 37- Aquisição dos Sinais.

Passo 7: No lado direito da IHM, clicar no botão “Iniciar”. Isto fará com que a
contactora K1 seja fechada, permitindo a energização do Elo1.

Figura 38- Energização do Painel Multiconversor.

Passo 8: Configurar a referência de Tensão em 50V e clicar no botão “Controle de


Tensão”. Iniciando o controle de tensão de saída do conversor primário, de acordo com
a Fig. 39.
OBS1: Não é indicado configurar a referência em valores muito distantes do ponto de
partida. Indica-se alcançar o valor de referência desejado com degraus graduais de no
máximo 50V.
OBS2: É possível ainda, executar testes pré-programados acionando os botões “Auto” e
“Teste”.

79
Figura 39- Sinais do Sistema Multiconversor em operação.

Passo 9: Finalizados os testes, desativar o conversor primário clicando novamente em


“Controle de Tensão” e desativar o sistema clicando novamente em “Iniciar”
Passo 10: Clicar em “Desligar IHM”, no canto superior direito.

80