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UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO

FACULTAD DE INGENIERÍA
ESCUELA DE INGENIERIA MECATRONICA

ALUMNO:vdvcxvcxvcxvcxvcxvc

TEMA: CINEMETICA DIRECTA CON CUATERNIONES DUALES

DOCENTE: ALVA ALCANTARA JOSMELL

TRUJILLO – PERU

2018
CUATERNIONES DUALES
Fueron propuestos por William Kingdom Clifford en 1873. Y pueden ser considerados
como extensión de cuaterniones ya que representan ambos rotaciones y traslaciones de
cuerpo rígido.
Un cuaternión dual es una “especie” de número complejo, de la forma

Donde:
 “r” y “d” son cuaterniones
 ɛ es el “número dual” que cumple: ɛ2=0

pero tiene dos peculiaridades:


 Por un lado, la “unidad compleja” , en este caso, cumple .
 Por otro, y son dos cuaterniones.

La forma general de un Cuaternion dual es:

La ventaja de los cuaterniones duales reside en que en ocho componentes podemos


representar una rotación y una traslación, es decir, cualquier movimiento de un sólido
rígido. Para efectuar esto por el método matricial, es necesaria una matriz 4×4, es decir,
16 componentes, si bien en algunas operaciones se pueden simplificar algunos términos.
Una matriz de transformación genérica sería:

donde se representan la escala como , la rotación como una submatriz 3×3 de


elementos y la traslación como . Es evidentemente más compleja que el cuaternión
dual, aunque permite representar también una escala.
OPERACIONES BASICAS
Algunas operaciones básicas de los cuaterniones dobles son los siguientes:

Adición:

Producto:

Conjugados:

Inversa:

Cuaternión unitario:
ROTACION PURA
Si un vector p está definido en el espacio cartesiano como:

Y la representación de este vector en un cuaternion unitario en el espacio es:

Y representados en un cuaternion dual:

O:

La rotación del vector p sobre el eje a para el ángulo α es representado en el


espacio de cuaternión dual mediante la siguiente ecuación:

Donde el cuaternion dual del vector transformado p está en la siguiente forma:

se obtiene de:

TRASLACION PURA
Cuaternión dual vector correspondiente a la traslación descrita por el
vector de traslación

𝑻 = (𝑡𝑥 𝒊 + 𝑡𝒚 𝒋 + 𝑡𝑧 𝒌)
Es:

Cuaternion dual que representa el vector p después de la traslación


definido por T es:
A partir del cual el vector cuaternion dual de transformado vector p se
obtiene en la forma:

Una traslación pura de un vector se puede representar como vector de la


adición de un vector p dado y un vector traslacional T, así la traslación del
vector en el espacio de cuaternion dual se puede representar con otra
identidad:

REPRESENTACION DE TRANSFORMACIONES RIGIDAS


Supongamos que el vector p se rotó sobre el eje a para un ángulo α y después de
se traslada mediante el vector de traslación T. Esta transformación se describe en
el espacio del cuaternio dual de la siguiente manera

Donde es dada por la ecuación de rotación pura. Se debe poner especial atención
en que ' es el cuaternion dual que describe la traslación pura definida por el
vector de traslación T', el cual es el vector rotado T:

Si asumimos transformación en la cual la traslación dado por T se realiza primero,


y la rotación dada por se realiza segundo, el vector de transformación se
obtendrá con la ecuación siguiente:
ALGORITMO CINEMATICO DIRECTO EN EL ESPACIO
CUATERNION

Las herramientas matemáticas disponibles hacen una gran diferencia en el tipo de


aplicaciones que puedan tener y los grandes sistemas de ecuaciones que se derivan,
pueden hasta cierto punto incomodar y en ocasiones vencer a quienes enfrentan a estas.
Un claro ejemplo es el movimiento en los manipuladores robóticos donde el objetivo es
la predicción y optimización a través e la formulación de ecuaciones que tiene gran
influencia en la respuesta a simulaciones y aplicaciones en tiempo real.
Toda herramienta que reduce la complejidad de las ecuaciones debe ser considerado
como útil y la necesidad de tener una herramienta tan poderosa como la notación vectorial
para permitir una representación directa de las operaciones no representable con vectores
tales como las rotaciones puede encontrarse en el objeto matemático denominado
cuaternion como se describe con detalle en Hamilton (1853).
Los cuaterniones descubiertos por Hamilton (1853), formulan una expresión tetra
dimensional y cuyo empleo constituye una práctica en la representación para rotaciones,
no han sido utilizados tanto como las transformaciones homogéneas por la comunidad
robótica, debido a una aparente complejidad en su empleo y la diversidad en su
interpretación.
Los cuaterniones representan ventajas importantes como la preservación de la
ortogonalidad en las matrices, una fuerte correlación en la formación geométrica del eje
angular sobre rotaciones de Euler, una compacta representación, ausencia de
singularidades asociado con los ángulos de Euler en su representación matricial y al día
de hoy el ahorro de recursos computacionales implementados. Sin embargo, a diferencia
de la marices el cuaternion es complicado de visualizar como se detalla en Hart et al
(1994b).

La unidad de un cuaternion se expresa como un cuadrinomio sobre una extensión de los


números complejos hacia los números reales como o expresa la ecuación (1)
𝑞0 = 𝑞1 + 𝑖𝑞2 + 𝑗𝑞3 + 𝑘𝑞4
Donde 𝑞1 es el valor escalar, mientas, 𝑖𝑞2 , 𝑗𝑞3 𝑦 𝑘𝑞4 representan la expresión vectorial,
dentro del algebra del cuaternion algunas propiedades son importantes como en las
ecuaciones (3, 4 𝑦 5).
𝑞1 , 𝑞2 , 𝑞3 , 𝑞4 𝜖 𝑅
𝑖 2 = 𝑗 2 = 𝑘 2 = 𝑖𝑗𝑘 = −1 (2)
𝑖𝑗 = 𝑘 = −𝑗𝑖 (3)
𝑗𝑘 = 𝑖 = −𝑘𝑗 (4)
𝑘𝑖 = 𝑗 = −𝑖𝑘 (5)
Así un cuaternion puede ser expresado en forma compacta como se muestra en la
ecuación(6)
𝑞0 = 𝑞1 + 𝑞⃗ (6)

Por lo tanto las operaciones de adición y sustracción entre dos cuaterniones 𝑞0 𝑦 𝑝0 es:
𝑞0 + 𝑝0 = (𝑞1 + 𝑞⃗) ± (𝑝1 + 𝑝⃗) = (𝑞1 + 𝑝1 ) ± (𝑞⃗ + 𝑝) (7)
Por otra parte el producto entre los cuaterniones 𝑞0 𝑦 𝑝0 es:
𝑞0 ∗ 𝑝0 = (𝑞1 + 𝑖𝑞2 + 𝑗𝑞3 + 𝑘𝑞4 ) ∗ (𝑝1 + 𝑖𝑝2 + 𝑗𝑝3 + 𝑘𝑝4 )
= (𝑞1 𝑝1 − 𝑞2 𝑝2 − 𝑞3 𝑝3 − 𝑞4 𝑝4 ) +
𝑖(𝑞1 𝑝2 + 𝑞2 𝑝1 + 𝑞3 𝑝4 − 𝑞4 𝑝3 ) +
𝑗(𝑞1 𝑝3 − 𝑞2 𝑝4 + 𝑞3 𝑝1 + 𝑞4 𝑝2 ) +
𝑘(𝑞1 𝑝4 + 𝑞2 𝑝3 − 𝑞3 𝑝2 + 𝑞4 𝑝1 )
(8)
La ecuación 10 el producto entre cuaterniones no es conmutativo, además el cuaternion
puede ser expresado en términos de rotación como se muestra en la ecuación (9).
𝜃 𝜃
𝑞0 = cos ( 2) + sin ( 2) 𝑞⃗ (9)

En kiupers (2000), Purwar et al. (2005) muestra que la rotación de un objeto en el espacio
puede ser representada y traducida en parámetros de ángulos de Euler (𝛼, ∅, 𝜃) como una
secuencia de rotaciones espaciales sobre los ejes principales 𝑋𝑌𝑍 (𝑟𝑜𝑙𝑙 𝑝𝑖𝑡𝑐ℎ 𝑦𝑎𝑤)
respectivamente a través del producto de sus cuaterniones que son.
𝜃 𝜃
𝑞𝑧 = cos ( 2) + k sin ( 2) (10)

∅ ∅
𝑞𝑦 = cos (2) + 𝑗 sin (2) 𝑞⃗ (11)

𝛼 𝛼
𝑞𝑥 = cos ( 2 ) + i sin ( 2 ) 𝑞⃗ (12)

El producto de las rotaciones se muestra en la ecuación (14).

𝑞0 = 𝑞𝑥 𝑞𝑦 𝑞𝑧 = 𝑞1 + 𝑖𝑞2 + 𝑗𝑞3 + 𝑘𝑞4 (14)

Siendo el resultado la ecuación (15), un cuaternion con rotaciones sobre los ejes
principales 𝑋𝑌𝑍:
𝛼 ∅ 𝜃 𝛼 ∅ 𝜃
𝑞1 = (cos ( ) 𝑐𝑜𝑠 ( ) 𝑐𝑜𝑠 ( ) − sin ( ) 𝑠𝑖𝑛 ( ) sin ( ))
2 2 2 2 2 2
𝛼 ∅ 𝜃 𝛼 ∅ 𝜃
𝑞2 = 𝑖 (sin ( ) 𝑐𝑜𝑠 ( ) 𝑐𝑜𝑠 ( ) + cos ( ) 𝑠𝑖𝑛 ( ) sin ( ))
2 2 2 2 2 2
𝛼 ∅ 𝜃 𝛼 ∅ 𝜃
𝑞3 = 𝑗 (cos ( ) 𝑠𝑖𝑛 ( ) 𝑐𝑜𝑠 ( ) − sin ( ) cos ( ) sin ( ))
2 2 2 2 2 2
𝛼 ∅ 𝜃 𝛼 ∅ 𝜃
𝑞4 = 𝑘 (sin ( ) sin ( ) cos ( ) + cos ( ) cos ( ) sin ( ))
2 2 2 2 2 2
(15)
Un cuaternion no expresa desplazamientos con respecto a un punto de referencia, por lo
cual su empleo es comúnmente sobre rotaciones e interpolaciones. No obstante, el álgebra
del cuaternion y la relación con los números duales, permiten tener una extensión a través
de dos cuaterniones uno de ellos tiene la información sobre la rotación y el otro contiene
los parámetros de traslación a través de la transformación vectorial simultánea a través de
ocho elementos. Este ofrece una considerable ventaja en términos de robustez
computacional y eficiencia en el almacenamiento, suficiente para ocuparse de la
cinemática de Robots articulados cono se ejemplifica en Funda (1988a).
Sin embargo, las matrices en la cinemática son importantes para presentar los
desplazamientos espaciales de los cuerpos rígidos y su descripción matemática tiene
muchos exponentes tales como los números duales, matrices de números duales y los
cuaterniones duales como métodos instantáneos espaciales mencionados en Larochelle
(1996); Paul (1997).
El desarrollo principal de estos métodos se basa en el, empleo de dos operadores de
Hamilton detallados en Larrochelle su et al. (2003). Las propiedades de estos operadores
se utilizan para encontrar algunas expresiones matemáticas en el álgebra del movimiento
de tornillo, donde se representa los desplazamientos en el espacio y el cual orienta un
conjunto de líneas correspondientes a una serie de vectores que representan una secuencia
de rotaciones en los tres principales ejes.
En el álgebra, la operación de producto tiene la propiedad de asociación y linealidad.
Además, el desplazamiento de un cuerpo en el espacio cuenta también con el mismo
grupo de propiedades. Esto hace que el cuaternion dual, sea adecuado para representar y
manipular los desplazamientos espaciales de los cuerpos rígidos en una caracterización
de rotación y traslación a lo largo del mismo eje.
En Paul (1997); Uriol et al. (2006) un cuaternion dual se asocia a los números duales de
Clifford, compuesto por una unidad de cuaternion real y una unidad dual que representa
la traslación.
𝑞̂ = 𝑞̂0 + 𝜖𝑞̂𝜖 (16)
La unidad dual depende del vector de traslación 𝑡 en los ejes (𝑥, 𝑦 , 𝑧) y cuya parte pseudo
real es conciderao como cero.
𝑖̂
𝜀𝑞̂𝜀 = 0 + 2 (𝑥 + 𝑦 + 𝑧) (17)
Su obtención esta, basado en los operadores de Hamilton y que posteriormente en Cayley
(1889) mediante el desarrollo de matrices, genera una matriz que expresa la
transformaciones geométricas como la descripción de una traslación mostrada en la
ecuación (18).
𝑞5 0 −𝑡𝑥 −𝑡𝑦 −𝑡𝑧 𝑞1
𝑞6 𝜀 𝑡𝑥 0 −𝑡𝑧 𝑡𝑦 𝑞2
𝜀𝑞̂𝜀 = [𝑞 ] = 2 [𝑡 ][ ] (18)
7 𝑦 𝑡𝑧 0 −𝑡𝑥 𝑞3
𝑞8 𝑡𝑧 −𝑡𝑦 𝑡𝑥 0 𝑞4
El álgebra del cuaternion debe cumplir con las ecuaciones (19 𝑦 20).

𝑞0 𝑞̂0 𝑇 = 1 (19)

𝑞𝜀 𝜀𝑞̂𝜀 𝑇 = 0 (20)

Donde 𝜀 adquiere la siguiente propiedad.


𝜀 ≠ 0 y 𝜀2 = 𝜀3 = ⋯ = 0 (21)
Por lo tanto las operaciones de adición y sustracción con cuaterniones duales son
expresadas en la ecuación (22 𝑦 (23)).

𝑞̂ = 𝑞̂0 + 𝜀𝑞̂𝜀 Y 𝑝̂ = 𝑝̂ 0 + 𝜀𝑝̂𝜀 (22)


𝑞̂ ± 𝑝̂ = (𝑞̂0 + 𝜀𝑞̂𝜀 ) ± (𝑝̂0 + 𝜀𝑝̂𝜀 ) = (𝑞̂0 ± 𝑝̂ 0 ) + 𝜀(𝑞̂𝜀 + 𝑝̂𝜀 ) (23)

El producto de dos cuaterniones duales está definido por la expresión (24).


𝑞̂𝑝̂ = (𝑞̂0 + 𝜀𝑞̂𝜀 )(𝑝̂ 0 + 𝜀𝑝̂𝜀 ) = 𝑞̂0 𝑝̂0 + 𝜀(𝑞̂0 𝑝̂𝜀 + 𝑞̂𝜀 𝑝̂ 0 ) (24)

Estas herramientas puedes emplearse para desarrollar la cinemática de los manipuladores


robóticos, como puede observase en el siguiente ejercicio.
EJEMPLO
Un manipulador robótico de dos grados de libertad plano no redundante como se muestra
en la figura.

Parámetros D, H.

Sustituyendo los parámetros obtenemos las siguientes ecuaciones.

El producto de estos cuaterniones duales dará como resultado un tercer cuaternion dual
que representa la orientación y posición de la herramienta sobre le manipulador el cual se
muestra.
Transformando el cuaternion dual a matriz de transformación homogénea se obtiene:

Simplificando la ecuación a través de las identidades se llega a llega a una expresión


conocida como se muestra en la siguiente ecuación.

Por lo tanto, se observa que existe una relación matemática entre un cuaternion dual y la
matriz de transformación homogénea debido a su ortogonalidad.
CONCLUSIÓN
Facilita representar transformaciones de sistemas de referencia.

BIBLIOGRAFÍA
[1] W. R. Hamilton, Lecture of Cuternions, The Hallsof Trinithy College, 1853.

[2] J. T. R. H. y. P. R. P. Funda, On Homogeneuos Transforms. Quaternions, and


Computational Efficinecy, ISSN:1042-296X,6(3), 1990.

[3] A. Cayley, on the application og cuaternion to the theory of rotation, Canbridge at


the University Press.: The Collected Mathematical , 1889.

[4] «https://www.researchgate.net/publication/277259373_Hamilton_y_el_Descubrim
iento_de_los_Cuaterniones,» [En línea]. [Último acceso: 10 02 2018].