1

IV. MOTORES DE CA

Motores de C.A y C.D, Servomotores y Motores a


Pasos.
A. Par
Resumen— En este informe se presenta una investigación El par También llamado momento binario, o torque es la
sobre motores de CA. Y CD. Así como servomotores y motores a medida de la fuerza necesaria para girar un eje.
pasos, en este trabajo se habla sobre las características
principales como frecuencia, velocidad, voltaje, potencia y par de B. Potencia Activa
los motores de CA y de cómo se clasifican de acuerdo con las
Es la porción de potencia aparente que realiza trabajo, o sea
normas, se identificaron las características de los motores de CD
y se describen las características de los servomotores y motores a que es transformada en energía.
pasos. De esta forma conociendo las características de cada motor P=√ 3∗U∗I∗COSφ
podemos identificar cual es el motor que se adecua a las O
necesidades de algún sistema. Así pues, en este informe solo se P=S∗cos φ
hablará de las características de los motores dejando para
después los métodos de control de los motores. C. Potencia Reactiva
Es la porción de potencia aparente que no realiza trabajo.
Abstract—In this report is presented an investigation of Apenas es transferida y almacenada en los elementos reactivos
C.A. and C.D. engines, servo motors and step motors in (capacitores e inductancias) del circuito.
this report talk about the key features as, speed, voltage
and couple of C.A. engines and how are classified Q=√ 3∗U∗I∗sin φ
according to the standards, were identified the O
characteristics of C.D. engines and describes the servo Q=S∗sin φ
motors and step motors. Thus, knowing the characteristics D. Factor de potencia
of each engine, we can identify which is the needs of a
system. And finally, in this report only talk of the features El factor de potencia, indicado por cos φ , donde φ es
of engines leaving for after control methods of engines. el Angulo de desfase de la tensión en la relación a la corriente,
es la relación entre la potencia real (activa)P y la potencia
I. Índice de términos— Motores paso a paso, Motores de CA, aparente S.
Factor de potencia, Curva de magnetización, servo motor. p
cos φ=
s
II. NOMENCLATURA E. Relación entre Par y Potencia.
PWM: Modulación de ancho de pulso (pulse-with modulation) Es cuando la energía mecánica es aplicada bajo la forma de
CA: Corriente Alterna. movimiento rotativo, la potencia desarrollada depende del par
CD: Corriente Directa. C y de la velocidad de rotación n.
Las relaciones son:
III. INTRODUCCIÓN C ( kgfm ) n ( rpm ) C ( Nm ) ×n ( rpm )

E
P ( cv )= =
n el régimen de motor los motores eléctricos son 716 7024
máquina eléctrica que convierten la energía eléctrica C ( kgfm ) n(rpm) C (Nm)× n(rpm)
en energía mecánica y son muy utilizados en P ( kw ) = =
974 9555
comercios, particulares y en la industria. Así pues, resulta muy Inversamente
importante el identificar los diferentes tipos de motores, así
716 × P(cv ) 974 × P( kw)
como sus características de cada uno de ellos y el uso que se C ( kgfm )= =
les puede dar en sistemas automáticos, conociendo las n(rpm) n(rpm)
características de cada motor, podemos decidir que motor se 7024 × P(cv ) 9555× P (kw)
adecua a las necesidades de algún sistema. C ( Nm ) = =
n(rpm) n (rpm)
F. Clasificación NEMA de los motores de inducción
La mayoría de los motores de inducción industriales se
La información contenida en este documento fue realizado como parte clasifican según el sistema proporcionado por la Asociación
de la materia de control de motores 2, del cual como objetivo de la unidad 1 Nacional del Fabricante de Material Eléctrico (NEMA).
de motores eléctricos es necesario conocer estos temas ya que así está
establecido en el programa de ingeniería mecatrónica área automatización.
Los alumnos: Francisco Javier Santiago González, José Antonio Mendoza
Los motores trifásicos de potencias mayores de 1 HP son
Cruz, Luis Enrique Blas Hernández, Hector Grande Cortez y Rafael Arciniega clasificados por las normas NEMA, según el diseño de la jaula
Martínez Estudiantes del programa de ingeniería Mecatrónica área del rotor de la siguiente manera: Clase A, Clase B, Clase C y
automatización en la Universidad Tecnológica de Tula-Tepeji. Clase D. A continuación, se muestra como son las
 2

laminaciones de los motores jaula de ardilla según la NEMA. H. Clase B

Ilustración (1) A los motores de clase B a veces se les llama motores de
propósito general; Este aumento reduce un poco el par y la
corriente de arranque. Las corrientes de arranque varían entre
4 y 5 veces la corriente nominal en los tamaños mayores de 5
HP se sigue usando arranque a voltaje reducido. Los motores
de clase B se prefieren sobre los de la clase A para tamaños
mayores. Las aplicaciones típicas comprenden las bombas
centrífugas de impulsión, las máquinas herramientas y los
Ilustración 1 laminaciones de los motores jaula de ardilla
sopladores.
NEMA Clase A: barras grandes cerca de la superficie.
NEMA Clase B: barras del rotor grande y profundo. I. Clase C
NEMA Clase C: el plano de un rotor de jaula doble. La Clase C son motores que tienen un rotor de doble jaula de
NEMA Clase D: barras pequeñas cerca de la superficie. ardilla, el cual desarrolla un alto par de arranque y una menor
corriente de arranque, por ello son utilizados para cargas de
arranque pesado debido a su alto par de arranque, acelera
rápidamente, sin embargo, cuando se emplea en grandes
Clase Par de Corriente Regulación Nombre de
cargas, se limita la disipación térmica del motor por que la
NEMA arranque de de clase de
mayor parte de la corriente se concentra en el devanado
(# de Arranque Velocidad motor.
superior. En condiciones de arranque frecuente, el rotor tiene
veces el (%).
tendencia a sobre calentarse, se adecua mejor a grandes cargas
normal)
repentinas, pero de tipo de baja [ CITATION IES11 \l 2058 ]
A 1.5-1.75 5-7 2-4 Normal
inercia. Además de tener un deslizamiento nominal normal y
B 1.4-1.6 4.5-5 3-5 Propósito
corriente de arranque normal. Estos motores tienen un
general
deslizamiento nominal menor que el 5%. Los motores de la
C 2-2.5 3.5-5 4-5 Doble
Clase C son convenientes para conducir los compresores,
jaula, alto
transportadores, trituradoras, etc.
par
D 2.5-3.0 3-8 5-8, 8-13 Alto par,
Alta J. Clase D
resistencia Los motores comerciales de inducción de jaula de ardilla
F 1.25 2-4 Mayor de 5 Doble clase D se conocen también como de alto par y alta
jaula, bajo resistencia. Las barras del rotor se fabrican en aleación de alta
par y baja resistencia y se colocan en ranuras cercanas a la superficie o
corriente están embebidas en ranuras de pequeño diámetro. La relación
de de resistencia a reactancia del rotor en el arranque es mayor
arranque que en los motores de las clases anteriores. El motor está
diseñado para servicio pesado de arranque, encuentra su
Tabla 1 Clasificación de motores clase NEMA. mayor aplicación con cargas como cizallas o troqueles, que
necesitan el alto par con aplicación a carga repentina la
G. Clase A regulación de velocidad en esta clase de motores es la peor,
El motor clase A es un motor de jaula de ardilla normal o
estándar fabricado para uso a velocidad constante. Durante el
En la siguiente Ilustración podemos observar Par x
periodo de arranque, la densidad de corriente es alta cerca de
Velocidad. Ilustración (1).
la superficie del rotor; durante el periodo de la marcha, la
densidad se distribuye con uniformidad. Esta diferencia En la siguiente grafica podemos observar que la clase A
origina algo de alta resistencia y baja reactancia de arranque, comienza el Par cerca de los 180% y va aumentando el par
con lo cual se tiene un par de arranque entre 1.5 y 1.75 veces con respecto a su velocidad, teniendo como Par máximo cerca
el nominal (a plena carga). El par de arranque es relativamente de los 270% y después empieza a disminuir con forme avanza
alto y la baja resistencia del rotor produce una aceleración en la velocidad.
bastante rápida hacia la velocidad nominal. Tiene la mejor
regulación de velocidad, pero su corriente de arranque varía
entre 5 y 7 veces la corriente nominal normal, haciéndolo
menos deseable para arranque con línea, en especial en los
tamaños grandes.

Porcentaje de la velocidad
Ilustración 2 curvas par velocidad
Ahora en la clase B el par de arranque se localiza debajo del
Par de arranque de la clase A el aumento del par con respecto a
la velocidad aumenta poco alcanzando como par máximo
cerca del 210% para después empieza a disminuir.
En la clase C el Par de arranque es más elevado que en los
anteriores, pero va disminuyendo con respecto a la velocidad
va aumentando teniendo el par máximo en un 200%
La clase D empieza en un muy alto par de arranque que es un
300% y va aumentando hasta un 320% pero después empieza
a disminuir.
K. Variación de frecuencia
La variación de frecuencia provoca que se varié la
velocidad del campo giratorio. Así puede variarse la velocidad
del rotor manteniéndose constante el deslizamiento de la
máquina y por lo tanto las perdidas pueden ser optimizadas de
acuerdo con las condiciones de carga.
Al variarse la frecuencia de alimentación del motor de CA se
varia su velocidad sincrónica lo que significa que todas las
velocidades sincrónicas varían desde f=0 hasta la máxima
frecuencia del conversor.[ CITATION Alf11 \l 2058 ]
El comportamiento del motor, que corresponde a su curva Par
x Velocidad, permanece de la misma forma, pero trasladada en
la velocidad según la frecuencia. Ilustración (2).
P=p1/4 p=p1/2 p=p1 3/4 p=p1
Ilustración 3 curva Par x Velocidad trasladada en la velocidad según la
frecuencia.
Existen dos zonas de actuación: una con el flujo constante
hasta la frecuencia nominal, y otra con debilitamiento del
campo, correspondiente a aquella encima de la frecuencia
nominal.
3
f=0Hz hasta fn  U/F = Constante= flujo constante.
f>fn  U=constante=debilitamiento de campo.
Es necesario tomar en cuenta las siguientes condiciones para
poder tener estas dos zonas
1) Si un motor auto ventilado trabaja con velocidad
menor a la nominal, tendrá su capacidad de
refrigeración disminuida
2) La tensión de salida de los conversores tiene una
forma de onda que no es perfectamente sinusoidal, lo
que implica, la existencia de armónicos de orden
superior que provocan un aumento de las pérdidas del
motor.
Ilustración 4 Donde K está en la zona de 0.7 a 1.0 y depende del contenido de
armónicos del conversor. Valor típico son de 0.8 a 0.9
V. MOTORES DE CD.
Los motores dc son, claro está, accionados por una fuente de
potencia dc. A menos que se especifique otra cosa, se supone
que el voltaje de entrada es constante, puesto que esta
suposición simplifica el análisis de los motores y la
comparación entre los diferentes tipos de ellos. Hay cinco
clases principales de motores de dc uso general:
l. El motor dc de excitación separada
2. El motor dc con excitación en derivación
3. El motor dc de imán permanente
4. El motor dc serie
S. El motor dc compuesto
A. par-velocidad del motor de CD
Los motores DC se comparan frecuentemente por sus
regulaciones de velocidad. La regulación de velocidad (SR)
de un motor se define como:
ωnl−¿ω
x 100 fl
ωfl
SR=¿
nnl−¿n
x 100
fl
nfl
SR=¿
 4

Es una medida aproximada de la forma de la característica par-

velocidad de un motor; una regulación de velocidad positiva
significa que la velocidad del motor disminuye con el aumento
de carga y una regulación negativa de velocidad significa que
la velocidad aumenta cuando aumenta la carga. La magnitud
de la regulación de velocidad dice, aproximadamente, qué tan
empinada es la pendiente de la curva par-velocidad.

B. Circuito equivalente del motor dc

En la ilustración 5 se muestra el circuito equivalente de un
motor dc. En esta figura, el circuito del inducido está
representado por una fuente ideal de voltaje E A y una
resistencia R A . Esta representación es el equiva1ente
Thevenin de la estructura total del rotor, incluidas las bobinas
del rotor.
los interpolos y los devanados de compensación, si los hay. La
caída de voltaje en la escobilla está representada por una
pequeña batería V esc opuesta en dirección al flujo de
corriente de la máquina. Las bobinas de campo que producen
el flujo magnético en el generador están representadas por la ilustración 5 a) Circuito equivalente (de un motor dc b) Circuito
equivalente simplificado en que se elimina la caída de voltaje en la
inductancia LF y la resistencia RF . La resistencia
escobilla y se combina Radj con la resistencia de campo.
separada Radj representa una resistencia exterior variable,
utilizada para controlar la cantidad de corriente en el circuito
de campo. C. Curva de magnetización de una máquina dc
El voltaje interno generado EA de un motor o generador
Existen algunas variantes y simplificaciones de este circuito
de está dado por la ecuación:
equivalente básico. Con frecuencia, el voltaje de caída en la
escobilla es una pequeña fracción del voltaje generado en
una máquina. En casos en los cuales no es demasiado crítico, E A =Kϕω
el voltaje de caída en la escobilla puede despreciarse o En consecuencia, E A es directamente proporcional al
incluirse aproximadamente en el valor de R A A veces, la flujo en la máquina y a la velocidad de rotación de el1a.
resistencia interna de las bobinas de campo también se agrupa ¿Cómo se relaciona el voltaje interno generado con la
con la resistencia variable y a este total se le llama RF corriente de campo de la máquina? La corriente de campo en
una máquina de produce una fuerza magnetomotriz de campo
(véase
figura 1 b). Una tercera variante es aquella en la cual los dada por F=N p I f la cual produce un flujo en la
generadores tienen más de una bobina de campo, todo lo cual máquina de acuerdo con la curva de magnetización
aparecerá en el circuito equivalente. El voltaje interno (ilustración 6). Puesto que la corriente de campo es
generado en esta máquina está dado por la ecuación directamente proporcional a la fuerza
magnetomotriz y E A es directamente proporcional al
E A =Kϕω flujo, es costumbre presentar la curva de magnetización corno
la gráfica de E A contra la corriente de campo a una
y el par inducido desarrollado por la máquina está dado por velocidad ω 0 dada (ilustración 7).

⥾ind =K ϕ I A

Estas dos ecuaciones, la correspondiente a la ley de voltajes de

Kirchhoff del circuito del inducido y la curva de
magnetización de la máquina. son las herramientas necesarias
para analizar el
comportamiento y el funcionamiento de un motor dc.

ilustración 6. Curva de magnetización de un material ferromagnético ϕ

contra F

ilustración 7. Curva de magnetización de una máquina de expresada como una
gráfica de EA contra If a una velocidad ω0
Es importante anotar que, para obtener la máxima potencia
posible de salida por libra de peso de la máquina, la mayoría
de los motores y los generadores están diseñados para operar
cerca del punto de saturación de la curva de magnetización (en
el codo de la curva), lo cual implica que se requiere un gran
aumento de corriente de campo para obtener un pequeño
aumento en E A cuando opera cercano a la plena carga.
D. Motores dc con excitación separada y motores dc en
derivación
La (ilustración 8 a). muestra el circuito equivalente de un
motor de con excitación separada; (ilustración 9 b), el de un
motor de en derivación. Un motor de con excitación separada
es un motor cuyo circuito de campo es alimentado por una
fuente de potencia separada de voltaje constante, mientras que
un motor de en derivación es aquel cuyo circuito de campo
obtiene su potencia directamente de los terminales del
inducido del motor, Si se supone que el voltaje de
alimentación al motor es constante, no hay casi diferencia de
comportamiento entre estas dos máquinas. A menos que se
especifique lo contrario, siempre que se describe el
comportamiento de un motor en
derivación, también se incluye el motor de excitación
separada.
ilustración 8. Circuito equivalente de un motor de con excitación separada.
5
dada.
ilustración 9. Circuito equivalente de un motor de en derivación.
VI. SERVOMOTORES Y MOTORES A PASOS.
A. Servomotores
Un servomotor es un tipo de servomecanismo, y un
servomecanismo es un dispositivo que tiene un sistema de
corrección con retroalimentación para el control de un
parámetro específico.
Los servomotores son dispositivos electromecánicos que
consisten en un motor eléctrico, un juego de engranes y una
tarjeta de control, todo confinado dentro de una carcasa de
plástico.
La característica principal de estos motores es que la gran
mayoría no están hechos para dar rotaciones continuas algunos
sí lo hacen ya que principalmente son dispositivos de
posicionamiento en un intervalo de operación.
B. Modulación de ancho de pulso PWM
Los servomotores funcionan por medio de modulación de
ancho de pulso (pulse-with modulation) (PWM) Para los
servos para modelismo, la frecuencia usada para mandar la
secuencia de pulsos al servomotor es de 50 Hz esto significa
que cada ciclo dura 20 ms. Las duraciones de cada pulso se
interpretan como comandos de posicionamiento del motor,
mientras que los espacios entre cada pulso son despreciados.
En la mayoría de los servomotores los anchos de pulso son de
1 ms a 2 ms, que cuando son aplicados al servomotor generan
un desplazamiento de -90° a +90° por lo que, de una
manera más sencilla, el ángulo de giro está determinado por el
ancho de pulso; si el ancho de pulso fuera de 1.5 ms, el motor
se posicionará en la parte central del rango a 0°.

ilustración 10. Posicionamiento de un servomotor por ancho de pulso
La tarjeta electrónica dentro de la carcasa interpreta las
instrucciones de un controlador externo. El código de
comando especifica el ángulo de rotación deseado medido
como un offset en ambos lados de la posición central del rango
del motor.
El motor gira rápidamente a la posición específica y se detiene
en ese punto el potenciómetro, que está acoplado al eje de
salida, sirve para enviar una señal de retroalimentación que
asegure la posición del motor.
En tanto que la señal de comando continúe y se mantenga
activado el motor, el motor se mantendrá en la misma
posición, incluso si hay una fuerza que lo haga rotar y que sea
menor a su torque.
Si no hay alguna fuerza, el motor, que estará en una posición
estacionaria, consumirá poca corriente.
Los microcontroladores tienen pines asignados para usar la
modulación por ancho de pulso (PWM) y pueden conseguirse
fácilmente, son los elementos empleados para el control de las
secuencias de pulsos para los servomotores, aunque éstos
pueden ser substituidos por un temporizador 555. En otros
casos, pueden emplearse tarjetas controladoras que tengan
conexión USB para que por medio de ella el servo pueda ser
controlado a través de la computadora.
C. Parámetros de los motores pasó a paso
Desde el punto de vista mecánico y eléctrico, es conveniente
conocer el significado de algunas de las principales
características y parámetros que se definen sobre un motor
paso a paso:
D. Par dinámico de trabajo (Working Torque):
Depende de sus características dinámicas y es el momento
máximo que el motor es capaz de desarrollar sin perder paso,
es decir, sin dejar de responder a algún impulso de excitación
del estator y dependiendo, evidentemente, de la carga.
Generalmente se ofrecen, por parte del fabrican, curvas
denominadas de arranque sin error (pull-in) y que relaciona el
par en función el número de pasos.
E. Par de mantenimiento (Holding Torque):
Es el par requerido para desviar, en régimen de excitación, un
paso el rotor cuando la posición anterior es estable; es mayor
que el par dinámico y actúa como freno para mantener el rotor
en una posición estable dada.
6
F. Par de detención (Detención Torque):
Es un par de freno que, siendo propio de los motores de imán
permanente, es debido a la acción del rotor cuando los
devanados del estator están desactivados.
G. Angulo de paso (Step angle ):
Se define como el avance angular que se produce en el motor
por cada impulso de excitación. Se mide en grados, siendo los
pasos estándar más importantes los siguientes:
Grados por impulso de Números de paso por
excitación. vuelta.
0.72° 500
1.8° 200
3.75° 96
7.5° 48
15° 24
Tabla 2 Grados por impulso de excitación.
H. Número de pasos por vuelta:
Es la cantidad de pasos que ha de efectuar el rotor para
realizar una revolución completa
360
NP=
a
Donde: NP es el número de pasos y a el ángulo de paso.
I. Frecuencia de paso máximo (Maximum pull-in/out):
Se define como el máximo número de pasos por segundo que
puede recibir el motor funcionando adecuadamente. El par de
mantenimiento, de detención y dinámico: Definidos
anteriormente y expresados en mili Newton por metro.
J. Motores paso a paso
Los motores paso a paso son ideales para la construcción de
mecanismos en donde se requieren movimientos muy
precisos. La característica principal de estos motores es el
hecho de poder moverlos un paso a la vez por cada pulso que
se le aplique. La característica principal de estos motores es el
hecho de poder moverlos un paso a la vez por cada pulso que
se le aplique.
Este paso puede variar desde 90° hasta pequeños movimientos
de tan solo 1.8°, es decir, que se necesitarán 4 pasos en el
primer caso (90°) y 200 para el segundo caso (1.8°), para
completar un giro completo de 360°. Principio de
funcionamiento Básicamente estos motores están constituidos
normalmente por un rotor sobre el que van aplicados distintos
imanes permanentes y por un cierto número de bobinas
excitadoras bobinadas en su estator. Las bobinas son parte del
estator y el rotor es un imán permanente. Toda la conmutación
(o excitación de las bobinas) deber ser externamente manejada
por un controlador.

K. Unipolares
Los motores paso a paso unipolares se componen de 4
bobinas.
ilustración 11. Diagrama de un motor a pasos unipolar.
Se denominan así debido a que la corriente que circula por sus
bobinas lo hace en un mismo sentido, a diferencia de los
bipolares. Se componen de 6 cables externos, dos para cada
bobina, y otro para cada par de éstas, aunque también se
pueden ver con 5 cables, compartiendo el de alimentación para
los 2 pares de bobinas.
L. Bipolares
Se componen de 2 bobinas.
ilustración 12. Diagrama de un motor a pasos
Para que el motor funcione, la corriente que circula por las
bobinas cambia de sentido en función de la tensión, de ahí el
nombre de bipolar, debido a que en los extremos de una
misma bobina se pueden tener distintas
polaridades. Otra de las características que los diferencian de
los unipolares son que estos llevan cuatro conexiones externas,
dos para cada bobina.
A diferencia de los unipolares que son más sencillos de
utilizar, en los bipolares su dificultad reside en el control de la
alimentación y el cambio de polaridad.
M. Variantes principales del Motor a pasos.
Los tipos más importantes de Motor a pasos son los
siguientes:
· Reluctancia variable
· Imán permanente
· Híbrido
N. El motor de reluctancia variable
El motor de reluctancia variable ha sido empleado durante
largo tiempo y su estructura consiste en un rotor de hierro
blando, dentado en su periferia y situado en el interior de un
estator con enrollados como se muestra en la figura.
7
ilustración 13. Diagrama de reluctancia variable
Cuando los enrollados del estator son excitados con una
corriente directa, los polos de este se magnetizan y atraen a los
dientes del rotor produciendo la rotación de este último.
Los dientes del rotor proporcionan una mejor orientación para
el flujo magnético a través de su paso por la holgura rotor-
estator, lo cual incrementa el torque dinámico y de retención
de este tipo de motor en comparación con los de reluctancia
variable e imán permanente.
O. El motor de imán permanente
El motor de imán permanente es de menor costo y mayor
resolución que el de reluctancia variable y su estructura
consiste en un rotor cilíndrico compuesto por barras de imán
permanente paralelas al eje del motor que se sitúan de manera
que su polaridad alterne, como puede apreciarse en la figura.
Existen dos tipos de motores paso a paso de imán permanente:
P. Bipolar:
Estos tienen generalmente cuatro cables de salida. Necesitan
ciertos trucos para ser controlados, debido a que requieren del
cambio de dirección del flujo de corriente a través de las
bobinas en la secuencia apropiada para realizar un
movimiento.
Q. Unipolar:
Estos motores suelen tener 6 o 5 cables de salida, dependiendo
de su conexión interna. Este tipo se caracteriza por ser más
simple descontrolar. Para controlar un motor paso a paso
unipolar mediante el uso de un ULN2803, el cuales un arreglo
de 8 transistores tipo Darlington capaces de manejar cargas de
hasta 500mA. Las entradas de activación (Activa A, B, C y D)
pueden ser directamente activadas por un microcontrolador.
R. El motor de tipo híbrido
El motor de tipo híbrido combina las mejores características
de los anteriormente descritos y proporciona las mejoras
prestaciones en cuanto a resolución, torque y velocidad. Posee
un rotor dentado, al igual que el de reluctancia variable, que
contiene alrededor de su eje un imán permanente axialmente
magnetizado como se aprecia en la figura.
S. Secuencias de control
Para saber la secuencia del motor necesitaremos una fuente de
tensión continua del valor característico del motor (5 Voltios

generalmente). Conectamos un polo de esta a los dos cables
correspondientes al punto medio de cada bobina. Al polo
restante lo conectamos a uno de los cuatro cables y
observamos hacia qué lado se produce el paso. Procedemos
igual con los otros, probando en distinto orden, hasta que los
cuatro pasos se hayan producido en la misma dirección.
De esta forma ya habremos hallado la secuencia del motor.
Para hacer funcionar un motor paso a paso requerimos de un
circuito especial. De acuerdo con el uso que deseemos para el
motor podemos utilizar un simple secuenciador, un
microcontrolador, algún puerto del PC, o bien ciertos circuitos
integrados diseñados para tal fin.
ilustración 14. funcionamiento de un motor paso a paso.
La Figura intenta ilustrar el modo de funcionamiento de un
motor paso a paso. Suponemos que las bobinas L1 y L2
poseen un núcleo de hierro capaz de imantarse cuando dichas
bobinas sean recorridas por una corriente eléctrica. Por otra
parte, el imán M puede girar libremente sobre el eje de
sujeción central.
T. Secuencia del circuito de control
Existen dos formas básicas de hacer funcional los motores
paso a paso atendiendo al avance del rotor bajo cada impulso
de excitación:
 Paso completo (full step): El rotor avanza un paso
completo por cada pulso de excitación y para ello su secuencia
ha de ser la correspondiente a la expuesta anteriormente, para
un motor como el de la Figura 2, y que es presentada de forma
resumida en la Tabla 1 para ambos sentidos de giro, las X
indican los interruptores que deben estar cerrados
(interruptores en ON), mientras que la ausencia de X indica
interruptor abierto (interruptores en OFF).
Pas S S S S4 Pas S S S S
o 1 2 3 o 1 2 3
1 X X 1 X X
2 X X 2 X X
8
3 X X 3 X X
4 X X 4 X X
1 X X 1 X X
Sentido horario (a) Sentido antihorario (b)
Tabla 3 Secuencia de excitación de un motor paso a paso completo
 Medio paso (Half step): Con este modo de
funcionamiento el rotor avanza medio paso por cada pulso de
excitación, presentando como principal ventaja una mayor
resolución de paso, ya que disminuye el avance angular (la
mitad que en el modo de paso completo). Para conseguir tal
cometido, el modo de excitación consiste en hacerlo
alternativamente sobre dos bobinas y sobre una sola de ellas,
según se muestra en la Tabla 4 para ambos sentidos de giro.
Secuencia Normal: Esta es la secuencia más usada y la que
generalmente recomienda el fabricante. Con esta secuencia el
motor avanza un paso por vez y debido a que siempre hay al
menos dos bobinas activadas, se obtiene un alto torque de paso
y de retención.
VII. CONCLUSIONES
José Antonio Mendoza Cruz.
La indagación sobre los temas del curso de Control de
Motores II fue de total satisfacción, ya que se abordaron todos
los temas que abarca el curso, encontrando información
específica y de gran utilidad en fuentes de consulta confiables
como lo fueron artículos en internet, libros, documentos
electrónicos, entre otros. Ampliando así nuestros
conocimientos acerca de motores de C.A y C.D, servomotores,
motores a pasos, entre otros temas de interés.
Rafael Arciniega Martínez
De acuerdo con la investigación podemos decir que soy ayuda
a saber un poco más sobre motores, en esta unidad aprendimos
los distintos tipos de motores eléctricos que existen de los
cuales los más utilizados son los motores de corriente alterna
en ellos existen diferente clasificación de acuerdo con la
4 norma Nema
Francisco Javier Santiago González.
 9

Con la investigación que realizamos podemos Aprender la

clasificación de motores para poder saber cuál es el tipo de
motor que se puede utilizar en algún proceso industrial además
de aprender como es el funcionamiento de las curvas
características de los motores de corriente alterna en su
clasificación NEMA.

Hector Grande Cortez.

Con el tiempo y de acuerdo a lo que estudiamos es necesario
saber que tipo de motores existen y cómo podemos
clasificarlos, existen normas que rigen a los motores y gracias
a ellas podemos ver como se importa cada uno de ellos,

Luis Enrique Blas Hernández.

El buscar información ayuda para aprender un poco más sobre
el tema, de acuerdo con los motores podemos ver y conocer su
clasificación, se dice que existen diferentes tipos de motores y
los cuales sus aplicaciones son diferentes ya que existen
motores de corriente alterna y corriente
directa.

VIII. REFERENCIAS
Alzate, A., Yarce, D. M., & Valencia, M. G. (Diciembre de 2011). Control de velocidad mediante relacion
voltaje-frecuencia. colombia.

Antonio, I. S. (2002). Posicionamiento y proyección actual del motor de paso. Ingeniería Mecánica.

Arenales, I. J. (2001). Motores electricos. Recuperado el 11 de Febrero de 2018

Bertomeu Jose. (2008). stepper motor. Gardonio Sergio.

Chapman, S. J. (2000). Maquinas Electricas. Mc Graw Hill.

Hoffmann, I. C. (2004). Manual de motores electricos. Mexico.

Inc, O. M. (2012). Stepper motor. Control de motores paso a paso mediante microcontroladores.

Platt, C. (2012). Encyclopedia of Electronics Components. Power Sources . U.S.A: Volume I,O'Reilly Media Inc.

Santo, C. (2014). Microcontroller. Prometec.

Vandelvira, I. A. (Noviembre de 2011). Motores de corriente
alterna .
IX. BIOGRAFÍAS
Rafael Arciniega Martínez. Nací en Jilotepec Estado de
México el 9 de septiembre de 1997, en una comunidad
llamada coscomate, actualmente vivo en Jilotepec en la
colonia La Merced, prácticamente he vivido ahí todo lo
que va de mi vida.
Mi infancia fue un tanto extrovertida ya que desde muy
pequeño me gusto estar en el campo, mi pasatiempo
favorito fue y sigue siendo montar a caballo, cuando se
daban los fines de semana me gustaba estar con mis abuelos en su casa, yo era
demasiado feliz estando allá.
Cuando yo tenía 12 años, hubo un cambio muy radical en mi vida ya que sufrí
la perdida de mi padre la cual trajo como consecuencia que yo viera las cosas
de diferente manera y así fue como empecé a darme cuenta de cómo
realmente era la vida. Comencé a trabajar a los 13 años en un taller de
mecánica automotriz, el dueño de ese taller era el papá de un amigo llamado
Jorge y así fue como seguí trabajando hasta terminar la preparatoria la cual la
estudié en el CBTis N°180 que se encuentra en el municipio de Jilotepec.
Ingresé a la Universidad en el 2015, en la Universidad Tecnológica de Tula-
Tepeji, estudiando Ingeniería en Mecatrónica, en 2017 terminé la carrera de
TSU en mecatrónica y hasta la fecha estoy en la Ingeniería en Mecatrónica.
José Antonio Mendoza Cruz, nació en Tlahuelilpan Hidalgo, el 29 de Marzo
de 1997. Egreso del Centro de Bachillerato Tecnológico, industrial y de
servicios 218 Como Técnico en Mecánica Industrial. Actualmente está
cursando la escolaridad a nivel superior en la Universidad Tecnológica de Tula
Tepeji. Estudiando la ingeniería en Mecatronica en el Área de
automatización. Su experiencia Laboral incluye la fábrica de resortes REHISA
S.A de C.V. Desarrollando diferentes actividades relacionadas a su perfil
académico en el área de mantenimiento eléctrico.
 10

Francisco Javier Santiago González. Nació el 6 de octubre de 1997 en el

municipio de Jilotepec Edo. De México. Egreso del Centro de Bachillerato
tecnológica Industrial y de Servicios N. 180 en el cual tuvo cursos sobre
mecánica industrial. Actualmente se encuentra cursando una licenciatura en
ingeniería Mecátronica en la Universidad Tecnológica de Tula Tepeji de la
cual se encuentra cursando en Octavo cuatrimestre. Su residencia actualmente
se encuentra en Jilotepec Edo. De México.

Luis Enrique Blas Hernández. Nacido el 24 de

noviembre de 1995 en Atlacomulco de Favela, Edo.
México. Estudio Electromecánica en Conalep 214
plantel Tepeji del Rio, Hgo. Su mayor actividad
laboral ha sido en la rama de electricidad y mecánica
industrial, actualmente estudia Ingeniería Mecatrónica
en la Universidad Tecnológica de Tula-Tepeji

Hector Grande Cortez