Universidad de Ibagué.
Gómez Valderrama Miguel Ángel – Ladino Polanco Kelly Diomara – Martínez Torres Juan Camilo
LABORATORIO ELECTRONICA DIGITAL DISEÑO
DE UN ROBOT SEGUIDOR DE LINEA.
Gómez Valderrama, M.A. 2420151011. Ladino Polanco K.D. 2420151034. Martínez Torres
J.C. 2420161012
Facultad de Ingeniería
Universidad de Ibagué
Programa de Ingeniería Electrónica
E-mail: 2420151011@estudiantesunibague.edu.co
INTRODUCIÓN
Conocimientos sólidos sobre los fundamentos
Básicos de la tecnología digital son
imprescindibles para cualquiera que desee
desarrollar una carrera en esta excitante industria.
Sin embargo, se hace aún más imprescindible
reconocer y testificar que estos conocimientos
hacen parte de nuestro diario vivir.
VHDL es un lenguaje definido por el IEEE
(Institute of Electrical and Electronics Engineers)
(ANSI/IEEE 1076-1993) como aquel lenguaje de
descripción de hardware de circuitos integrados de
muy alta velocidad y la programación de la FPGA.
La tarjeta FPGA es un dispositivo programable,
tiene valores lógicos, exceden la potencia de
cómputo de los procesadores digitales de señales
rompiendo el paradigma de ejecución secuencial y
logrando más en cada ciclo de reloj [1]; en la
tercera parte del curso electrónica digital I se
utiliza, para la programación mediante VHDL de
un robot seguidor de línea, capaz de salir de un
laberinto en el menor tiempo posible, logrando
esto a partir de la tarjeta DEO-NANO utilizando
componentes de electrónica convencional y las
FPGA que programaran a lo largo del curso
EP4CE22F17C6. De esta manera el proyecto se
divide en dos fases principales la implementación
electromecánica donde la actuación de cinco
sensores permite su desenvolvimiento y la
programación digital. Esta última debe contar con
un algoritmo que permita el objetivo principal del
proyecto.
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OBJETIVOS
 Implementar los conocimientos adquiridos
a lo largo del curso en la asignatura de
Electrónica Digital sobre sistemas
secuenciales y por medio de ellos diseñar
una robot seguidor de línea, capaz de salir
de un laberinto en el menor tiempo posible,
tras la creación de un algoritmo y el
manejo a partir de un micro-controlador.
 Evidenciar el correcto uso de la tarjeta
FPGA y la programación de VHDL, para la
definición de circuitos secuenciales.
 Lograr diseñar una placa circuital modular
con un microprocesador que se comunica
con la PC mediante un puerto serial, la
placa controla sensores y motores, lo cual
todo descansa sobre un chasis con un
sistema de dos ruedas, motores y
alimentación independiente (baterías); el
sistema se pretende programar en lenguaje
VHDL.
 Elaborar diagrama de estados, en código
VHDL, pasando de lo teórico a lo práctico,
debido a las clases vistas sobre este tipo de
programación.
 Dado a que el laberinto es desconocido se
hace necesaria la creación de una estrategia
que le permita al robot tener memoria, para
determinar el camino por donde ya ha
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pasado y no perder tiempo recorriéndolo
nuevamente.
1. ANALISIS DE ALTERNATIVAS
 Elegir un correcto chasis ya que es la
estructura que me permite sostener y aportar
rigidez a nuestro robot.
 Tener en cuenta el material a usar para la
creación de la base, debido a que el peso, la
resistencia y la disponibilidad son factores
importantes para el diseño. (Puede ser en
MDF, EN ACRILICO, EN BAQUELA,
PLASTICO, POLICARBONATO).
 La trayectoria que debe realizar el robot se
puede presentar de dos formas:
1) Movimiento en DIAGONAL, este tipo de
movimiento consigue unos desplazamientos
notablemente más rápidos, puesto que la
distancia que se recorre es menor. Pero por
otra parte se encuentran grandes
inconvenientes, empezando será más difícil de
construir, ya que para moverse en diagonal se
debe tener en cuenta factores, como por
ejemplo estudiar más a fondo la colocación de
los sensores, además, estos deben tener la
suficiente precisión como para detectar las
zonas en las que se pueden mover en diagonal
y no salir del camino. En cuanto al control del
movimiento, este debe ser muy preciso, ya
que un pequeño desvío en la trayectoria podría
hacernos rozar con las esquinas, y salir de la
competencia.
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2) En línea recta con giros de 90° a 180°
cuando detecta que no hay más camino o que
se ve obligado a girar para no salirse de la
trayectoria. Este tipo de movimiento será
mucho más sencillo de realizar que el
diagonal, pero a cambio los desplazamientos
serán más lentos al tener que recorrer más
distancia. Con este tipo, se pueden encontrar
problemas como que alguna rueda patine o
que los giros no sean exactamente de 90-180º
haciendo al robot tener un error acumulativo
que puede tener graves consecuencias si no se
corrige.
 La atracción juega un papel importante,
debido a que puede ser diferencial, la cual
permite los giros de 90° y 180° sin mayor
complicación.
La otra seria la no diferencial, en la que las
dos ruedas giran a la vez y el tipo de giro es de
la forma en que lo que movemos es un eje que
une ambas ruedas, produciéndose así el giro
de estas. Si se usa, el giro sería más tedioso e
incluso podría presentar problemas.
 Las ruedas son otro factor clave, En
principio podemos pensar en una colocación
equidistante en la base lo más separadas
posible para mayor estabilidad, ahora bien, si
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se hace así se debe tener en cuenta cual será
el eje de giro, en este caso, significaría que el
robot no girará en torno al centro del chasis
que forma su planta y por tanto podrá salirse
de la trayectoria.
 Otra alternativa podría ser la
implementación de utilizar dos ruedas
motrices colocadas en el diámetro de la base y
dos ruedas locas para la estabilidad.
 Los motores, pueden llegar a ser
determinantes para los desplazamientos en el
robot, para conseguir un buen movimiento
tanto en aceleración como en velocidad punta.
El motor C.C. aplica la tensión directamente a
los terminales de este produciéndose el
movimiento. Una vez polarizado, se alcanza,
rápidamente, una velocidad constante que
dependerá dicho voltaje aplicado y de las
características del motor. La cantidad de
fuerza que se puede generar será función de la
corriente por las bobinas, siendo mayor al
aumentar esta, es decir, si se quiere generar
una cierta velocidad, la corriente que se debe
generar será mayor si el motor tiene una carga
que si no.
Los motores paso a paso, pueden moverse
paso a paso aplicando pulsos. Dependiendo
del motor, un paso puede ser desde 90° hasta
1.8°. La ventaja de estos motores es que no
necesitamos usar encoders para controlar el
movimiento y saber dónde está, seremos
capaces de conocer en todo momento la
posición sin más que llevar un control de los
pulsos aplicados.
Los servomotores, se caracterizan por ser
capaces de mantener cualquier posición,
dentro de su intervalo de operación, en
función de la señal de entrada.
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 El tipo de alimentación, es otro factor con
suma importancia sin ella el robot no sería
más que hierro, por eso habrá que pensar
detenidamente cual será el consumo para
conseguir que en un futuro no encontremos
que la energía que tenemos no sea la
suficiente. No obstante, un gran inconveniente
es el peso de las mismas, por lo que no
conviene poner pilas de más sino solo las que
sean necesarias
 Algoritmo aleatorio Este algoritmo se basa
en moverse al azar, es decir, desplazarse en
una dirección y seguir el pasadizo hasta el
siguiente cruce, sin hacer giros de 180º hasta
que no sea necesario. Simula el
comportamiento de un ser humano sin
memoria y no recuerda por donde ha pasado,
por lo que no garantiza la llegada al final. En
contraposición, es un algoritmo muy simple.
 Algoritmo de la hormiga, ACO (Ant
Colony Optomization), la cual se utiliza en los
laberintos desconocidos, está basado en el
comportamiento que poseen las hormigas al
encontrar una fuente de alimento y encontrar
la trayectoria más corta. Este comportamiento
es el de dejar un rastro de feromonas por el
camino así el resto de hormigas pueden seguir
el rastro. El movimiento de una hormiga es
aleatorio pero al detectar que un camino fue
atravesado tienden a seguirlo, así que si a una
hormiga “A” llega antes a la colonia con
alimento que la hormiga “B” estará reforzando
las feromonas (retroalimenta el camino) que
marcan el camino de esta forma aumenta la
probabilidad para que las demás hormigas lo
atraviesen, provocando un movimiento
colectivo general donde el camino elegido
será el más corto.
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 Recursividad Este método se utiliza para Esquema del robot:

resolver un laberinto haciendo uso de la
recursividad. Esto significa que una función se
llama continuamente hasta que se resuelva el
laberinto, utilizando las siguientes prioridades,
izquierda, derecha, arriba y abajo. x0, y0
indican la posición de entrada y xf , yf la de
salida. Cada casilla puede tener algunos de los
siguientes valores: muro, camino sin visitar y
camino visitado.

2. MATERIALES Y EQUIPOS

 Tarjeta FPGA.

 Jumpers.

 Protoboard.

 Sofware de desarrolloQuartus IIWeb

EdiTon de Altera.

 Moto Reductor.

 Cargador x1 Bateria.

 Bateria 4000 mah 3,7V.

 Portapilas 18650.

 Puente H 800mah.

 Puente H 1500mah.

 Elevador.

 Sensor de Linea.

 Regulador 3.3v.

 Llantas.

 MDF.

 Icopor.

 Tornillos.
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3. JUSTIFICACIÓN DE LA SOLUCIÓN cuanto a cortes y medidas resulto más

ESCOGIDA Y CIRCUITO FINAL difícil , lo cual quitaba tiempo y más
IMPLEMENTADO. gastos porque al dañarse, se debía volver
a remplazar la pieza.

 Las llantas deben estar muy bien

DIAGRAMA DE FLUJO: calibradas, es decir las dos deben tener la
misma precisión para evitar un desvió
del robot.

 Entre más cerca se encuentren los

4. SIMULACIONES Y ANÁLISIS DE LAS sensores de la línea que debe seguir,
SIMULACIONES. mayor rendimiento tendrán.

En este espacio, se presentaran el comportamiento de  los sensores infrarrojos pueden enviar

el robot seguidor de línea con sus respectivos análisis estados lógicos erróneos a la memoria si
de tiempo ANEXO[1] estos no se encuentran protegidos contra
fuentes externas de luz.
5. CONCLUSIONES
 Se recomienda empezar por la parte
A manera de conclusión podemos deducir: mecánica tomando en cuenta, la
potencia de los motores, que deben tener
 VHDL es un lenguaje que permite, el la suficiente fuerza para soportar al
uso de herramientas con tecnologías chasis, todo debe estar alineado, de la
modernas, en nuestro caso, la tarjeta forma más precisa posible, ya que, de lo
FPGA ECP422F16C7, ayudando a contrario, el control tendrá que lidiar con
remplazar compuertas lógicas, esos defectos en la alineación.
disminuyendo implementación de
 Mientras menos peso exista, menor será
tiempo y costos.
la inercia a vencer, tanto en el arranque
como en las curvas. con menos peso
 Se hizo necesario corregir mediante el
también, los motores tendrán que hacer
software de control constantemente la
menos esfuerzo y al hacer menos
dificultad para que el robot ande
esfuerzo, necesitaran menos corriente, al
perfectamente de manera rectilínea.
necesitar menos corriente, se podrán
 Todos los algoritmos aplicados al ocupar baterías más pequeñas y al usar
enrutamiento de redes para encontrar el baterías más pequeñas, se podrá tener
camino más corto desde un punto hasta menos peso.
otro, son aplicables al diseño de robots
 Uno de los problemas más frecuentes
de laberinto.
que se nos presentaron fue la desviación
 El peso de los materiales, sobre la base de la trayectoria esto debido a la
afecta de manera directamente diferencia de revoluciones obtenidas por
proporcional la potencia de los motores. cada motor.

 El peso del material del chasis y la  Existen múltiples algoritmos para

manera de poder modificarlo toman un cumplir el objetivo de salir de un
papel muy importante, aunque en laberinto desconocido, queda a criterio
nuestro caso el acrílico era más personal y a la mayor interpretación y
resistente que el MDF, manipularlo en
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entendimiento elegir el que más se

facilite para su buena ejecución.

6. REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS

[1] Introducción a la Tecnología FPGA:

Los Cinco Beneficios Principales. National
Instruments, http://www.ni.com/white-
paper/6984/es/, Revisado Octubre 2017.

[2] Floyd Thomas L., Dispositivos

Electrónicos. Editorial Limusa., 8ª Edición.,
2008., México D.F., Número topográfico
621.381 54 F645
Shalímova K.V. Física de los Semiconductores.
Editorial Mir. Moscú 1975.

[3] Pérez C. (2006). Robots de laberinto

(pdf). Información consultada en la página web:
www.depeca.uah.es/docencia/.../Robots_laberi
nto_grupo_E.pdf. (Mayo 2009)

[4] Sanchez F. Rodriguez O. Mazeo H.

Rapallini J., Robot autónomo para recorrer un
laberinto. Tomado de:
http://uea2013.frbb.utn.edu.ar/wp-
content/uploads/TE_1.pdf, Revisado Ocubre
2017.
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ANEXOS