Robótica

Robótica
Ing. Jorge Luis Charco, MSc.

Máster en Inteligencia Artificial
2018 – 2019 Ciclo I

Carrera de Ingeniería en Sistemas Computacionales Robótica
Robots
El término Robot fue utilizado por primera vez por el

escritor checo Karen Capek en 1921, su obra dramática
“Rossum’s Universal Robots / R.U.R.
Pero el concepto de Robótica no apareció antes de Isaac

Asimov (escritor ruso de ciencia ficción), quien definió a la
Robótica como la ciencia que estudia a los Robots.
Tres leyes de la Robótica
Estas leyes fueron creadas por Asimov para regir la

conducta de los robots que poseen Inteligencia Artificial:
1. Un robot no puede actuar contra un ser humano o,

mediante la inacción, que un ser humano sufra daños.
2. Un robot debe de obedecer las ordenes dadas por los

seres humanos, salvo que estén en conflictos con la
primera ley.
3. Un robot debe proteger su propia existencia, a no ser

que esté en conflicto con las dos primeras leyes
Cronología de los robots

Cronología de los robots
La robótica combina diversas disciplinas como son:

la mecánica, la electrónica, la informática, la inteligencia
artificial.
La robótica va unida a la construcción de "artefactos" que

trataban de materializar el deseo humano de crear seres a
su semejanza y que al mismo tiempo lo descargasen de
trabajos tediosos.
Primera generación (Robot Manipuladores)
Aparecen en los años 50.
Realizan una tarea según una serie de instrucciones

programadas previamente, que ejecutan de forma
secuencial.
No tienen en cuenta las variaciones que puedan

producirse en su entorno.
Son usados principalmente en la industria para mover

material, piezas, herramientas, o dispositivos especiales.
Robot manipulador
Segunda generación (Robot de aprendizaje)
Estos aparecen en los años 80. Son los más conocidos

en el mundo industrial.
Los robots de aprendizaje pueden repetir una secuencia

de movimientos programada previamente por un operador
humano. Es decir, el humano le “enseña” una serie de
movimientos que el robot aprende y memoriza para poder
realizar una tarea industrial.
Estos robots es que pueden interaccionar con su entorno

mediante sensores.
Paletizado mediante robot

Tercera generación (Control Sensorizado)
Se desarrollan entre los años 80 y 90.
El controlador es una computadora que ejecuta las

órdenes de un programa y las envía al manipulador para
que realice los movimientos necesarios.
En esta época aparece también la visión artificial, lo que

permitirá a los robots analizar más fácilmente su entorno.
Robot Aibo de Sony

Cuarta generación (Robots Inteligentes)
Aparecen a finales de los años 90
Gracias a los sensores pueden enviar información del

estado del proceso.
Permite una toma inteligente de decisiones en tiempo real

para que los robots tengan movilidad avanzada en
exteriores e interiores.
Robot Asimo de Honda

Quinta generación
La siguiente generación será una nueva tecnología que

incorporara 100% inteligencia artificial y utilizará modelos
de conducta.
Además, de otras tecnologías que actualmente están en

desarrollo como la nanotecnología.
Entre ellos esta el famoso robot Watson de IBM.

Aplicaciones del robots

Tienen diversas áreas de aplicaciones tales como:
• Medicina
• Industria
• Aplicaciones Militares
• Agricultura
• Educación
• Exploración espacial
• Vehículo submarinos
• Ciencia e Ingeniería
• Ámbito empresarial
Medicina
• Aplicaciones en cirugía, compensan deficiencias y limitaciones de

exactitud del ser humano.
• Se usa en terapias de rehabilitación, lo que incluye miembros artificiales.
• Robots para proveer asistencia personal en hospitales.
• Pueden ser programados para realizar exámenes de sangre.
• Se ha comprobado su efectividad repartiendo medicamentos en

farmacias y hospitales.
Industria
Robots usados desde mover una pieza de una posición a otra, o

cargar y descargar máquinas.
Usado en la industria automotriz para:

• Soldadura por punto y por arco
• Taladro
• Otras aplicaciones de mecanizado;
• Rectificado
• Corte por láser y pinturas de spray
En la industria nuclear
• Para manejar el material radiactivo mediante un manipulador

remoto o teleoperador controlado por un ser humano.
Agricultura
• Actividades bajo invernadero y las actividades de exterior.
• Tareas como la siembra, el acondicionamiento y preparación del terreno o

la recolección de los frutos, son susceptibles de robotización
Bajo invernadero:
• La movilidad puede ser por las tuberías instaladas para calefacción o

riego como guía para el desplazamiento de los robots.
• Se debe utilizar sensores adecuados para localizar correctamente los

puntos de agarre para no dañar las plantas y frutos.
Actividades de exterior:
• Maquinaria con capacidad de conducción autónoma o teleoperada

específica para agricultura (tractores, cosechadoras, etc.).
• Se debe considerar las condiciones de luz cambiante o las condiciones

climáticas, etc.
Argumentos a favor de la robotización de la agricultura:
• Escasez de mano de obra

• Sustitución de operarios en tareas peligrosas, como la aplicación de
productos fitosanitarios.
• La posibilidad de trabajar en varios turnos
Exploración espacial
• Usado en el espacio exterior ya que resulta muy hostil para el ser

humano.
• No se ha llegado al grado de automatización necesario para

reemplazar al hombre por robots.
• Tiene el reto añadido de tener que trabajar con retardos temporales

en las comunicaciones.
Entre sus principales aplicaciones están
• Exploración planetaria (normalmente con vehículos tipo rover)

• Mantenimiento y operación de satélites
• Construcción y mantenimiento de estaciones espaciales.
Clasificación de robots
Se destacan las siguientes clasificaciones:
• Según su nivel de inteligencia

• Nivel del lenguaje de programación
• Según su aplicación
• Según su arquitectura
Según el nivel de inteligencia
Dispositivos de manejo manual

Controlados por una persona.
Robots de secuencia arreglada

La secuencia permanece invariable hasta que se
reprograme completamente
Robots regeneradores
El operador humano conduce el robot a través de la
tarea.
Robots inteligentes
Los cuales pueden entender e interactuar con cambios
en el medio ambiente.
Según el nivel del Lenguaje de Programación
Sistemas guiados, en el cual el usuario conduce el robot a

través de los movimientos a ser realizados.
Sistemas de programación de nivel-robot, en los cuales el

usuario escribe un programa de computadora al especificar el
movimiento y el sensado.
Sistemas de programación de nivel-tarea, en el cual el

usuario especifica la operación sobre los objetos que el robot
manipula.
Según su aplicación
Robots Médicos, fundamentalmente, prótesis para que se

adaptan al cuerpo y están dotados de potentes sistemas de
mando.
Robots espaciales, usado para exploraciones donde el espacio

exterior es muy hostil para los seres humanos. No se ha llegado
al grado de automatización.
Robots Industriales, usado especialmente en la industria

automotriz. Ej.: mover una pieza de una posición a otra.
Según su arquitectura
Poli-articulados, Se encuentran los robots manipuladores, se

emplean cuando es preciso abarcar una zona de trabajo
relativamente amplia o alargada.
Móviles, son robots con gran capacidad de desplazamiento,

basados en carros o plataformas y dotados de un sistema locomotor
de tipo rodante.
Androides, Son robots que intentan reproducir total o parcialmente

la forma y el comportamiento cinemático del ser humano.
Zoomórficos, Capaces de evolucionar en superficies muy

accidentadas.
Morfología de robots
Morfología del robot
La constitución física de la mayor parte de los robots

industriales guarda cierta similitud con la anatomía de las
extremidades superiores del cuerpo humano.
Los elementos que forman parte de la totalidad del robot

son:
• Estructura mecánica,
• Transmisiones y reductoras,
• Actuadores,
• Sensores,
• Elementos terminales
• Controlador.
Estructura Mecánica
Estructura Mecánica
Está formado por una serie de elementos estructurales

sólidos o eslabones unidos mediante articulaciones que
permiten un movimiento entre cada dos eslabones
consecutivos.
Tipos de movimiento en articulaciones:
• Desplazamiento (traslación)
• Giro (rotación)
• Combinación (roto‐traslación)
Grados de Libertad (GDL o DoF)
• Son cada uno de los movimientos independientes que puede realizar

cada articulación.
• Para articulaciones simples, la cantidad de GDL es MENOR O

IGUAL a la cantidad de eslabones del robot.
• Cada articulación provee al robot de, al menos, un grado de libertad.

En otras palabras, las articulaciones permiten al manipulador realizar
movimientos.
El número de grados de libertad de una cadena cinemática puede ser obtenido

mediante la fórmula de Grübler, según la cual:
Volumen de trabajo.
• Se refiere únicamente al espacio dentro del cual puede desplazarse

el extremo de su muñeca.
• No se toma en cuenta el efector final. La razón de ello es que a la

muñeca del robot se le pueden adaptar efectores de distintos
tamaños.
.
Capacidad de carga
• Es una de las características que más se tienen en cuenta en la

selección de un robot, según la tarea a la que se destine.
• Es el peso en kilogramos que puede transportar el manipulador
• Robots industriales la capacidad de carga puede oscilar entre los
0,9kg a 300kg
Capacidad de posicionamiento del punto terminal
Miden el grado de exactitud en la realización de los movimientos de un

manipulador al realizar una tarea programada.
Se concreta en tres magnitudes fundamentales:

• Resolución espacial
• Precisión
• Repetibilidad
Transmisiones y reductores
Transmisiones
Las transmisiones son los elementos encargados de

transmitir el movimiento desde los actuadores hasta
las articulaciones.
Debe cumplir con una serie de características básicas:
• Debe tener un tamaño y peso reducido

• Se ha de evitar que presente juegos u holguras
considerables
• Se deben buscar transmisiones con gran rendimiento.
Es muy importante que no afecte al movimiento que transmite, ya

sea por el rozamiento o por las holguras.
Las transmisiones más habituales son aquellas que cuentan con

movimiento circular tanto a la entrada como a la salida. Incluidas
en éstas se encuentran los engranajes, las correas dentadas y las
cadenas
Engranajes
La transferencia del movimiento entre engranajes depende de

las fuerzas de fricción entre las dos superficies en contacto.
Tren de Engranajes
• Dos o más engranajes montados sobre un mismo eje.

• La velocidad angular es la misma.
Correas y Cadenas
• La relación entre ambos radios se limita a 3:1 con el fin de

mantener el arco constante entre la correa y las poleas.
• Tienen la habilidad de combinar la transmisión con la reducción.

Reductores
Los reductores son los encargados de adaptar el par y la

velocidad de la salida del actuador a los valores adecuados para
el movimiento de los elementos del robot.
Se buscan reductores que cumplan características como:
• Bajo peso y reducido tamaño.

• Bajo rozamiento.
• Que sean capaces de realizar una reducción elevada de
velocidad en un único paso.

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Ing. Jorge Luis Charco, MSc.

2018 – 2019 Ciclo I

El término Robot fue utilizado por primera vez por el

Pero el concepto de Robótica no apareció antes de Isaac

Tres leyes de la Robótica

Estas leyes fueron creadas por Asimov para regir la

1. Un robot no puede actuar contra un ser humano o,

2. Un robot debe de obedecer las ordenes dadas por los

3. Un robot debe proteger su propia existencia, a no ser

Cronología de los robots

Cronología de los robots

La robótica combina diversas disciplinas como son:

La robótica va unida a la construcción de "artefactos" que

Primera generación (Robot Manipuladores)

Aparecen en los años 50.

Realizan una tarea según una serie de instrucciones

No tienen en cuenta las variaciones que puedan

Son usados principalmente en la industria para mover

Segunda generación (Robot de aprendizaje)

Estos aparecen en los años 80. Son los más conocidos

Los robots de aprendizaje pueden repetir una secuencia

Estos robots es que pueden interaccionar con su entorno

Paletizado mediante robot

Tercera generación (Control Sensorizado)

Se desarrollan entre los años 80 y 90.

El controlador es una computadora que ejecuta las

En esta época aparece también la visión artificial, lo que

Robot Aibo de Sony

Cuarta generación (Robots Inteligentes)

Aparecen a finales de los años 90

Gracias a los sensores pueden enviar información del

Permite una toma inteligente de decisiones en tiempo real

Robot Asimo de Honda

La siguiente generación será una nueva tecnología que

Además, de otras tecnologías que actualmente están en

Entre ellos esta el famoso robot Watson de IBM.

Aplicaciones del robots

Tienen diversas áreas de aplicaciones tales como:

• Aplicaciones en cirugía, compensan deficiencias y limitaciones de

• Se usa en terapias de rehabilitación, lo que incluye miembros artificiales.

• Robots para proveer asistencia personal en hospitales.

• Pueden ser programados para realizar exámenes de sangre.

• Se ha comprobado su efectividad repartiendo medicamentos en

Robots usados desde mover una pieza de una posición a otra, o

Usado en la industria automotriz para:

• Para manejar el material radiactivo mediante un manipulador

• Actividades bajo invernadero y las actividades de exterior.

• Tareas como la siembra, el acondicionamiento y preparación del terreno o

• La movilidad puede ser por las tuberías instaladas para calefacción o

• Se debe utilizar sensores adecuados para localizar correctamente los

• Maquinaria con capacidad de conducción autónoma o teleoperada

• Se debe considerar las condiciones de luz cambiante o las condiciones

Argumentos a favor de la robotización de la agricultura:

• Escasez de mano de obra

• Usado en el espacio exterior ya que resulta muy hostil para el ser

• No se ha llegado al grado de automatización necesario para

• Tiene el reto añadido de tener que trabajar con retardos temporales

Entre sus principales aplicaciones están

• Exploración planetaria (normalmente con vehículos tipo rover)

Se destacan las siguientes clasificaciones:

• Según su nivel de inteligencia