ROTACION DE CUERPOS RIGIDOS INGENIERIA CIVIL – ING. QUIMICA – ING. INDUSTRIAL- ING.

DE ALIMENTOS

CAPITULO 8

ROTACIÓN DE CUERPOS RIGIDOS Y CONSERVACION

DE LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO ANGULAR

8.1. INTRODUCCION

En los anteriores capítulos, hemos estudiado la dinámica de las partículas, es decir el

movimiento de los cuerpos considerándolos como si se trataran de un punto o masa puntual,
cuya forma y tamaño no interesaban en el problema concreto planteado.

Sin embargo hay muchos problemas para los que este modelo es inadecuado, sobre todo
cuando intervienen cuerpos rígidos que pueden experimentar tanto movimientos de traslación
como de rotación. El cuerpo rígido es un modelo idealizado, perfectamente definido e
inalterable, es decir que no experimenta deformación cuando actúan fuerzas sobre él.

El movimiento de un cuerpo rígido puede representarse como una combinación del

movimiento de traslación de algún punto del cuerpo y de rotación alrededor de un eje que pasa
por dicho punto. Consideraremos en primer lugar la rotación alrededor de un eje fijo.

El movimiento es de traslación cuando todas las partículas describen trayectorias paralelas de

modo que las líneas que unen dos puntos cualesquiera del cuerpo permanecen siempre
paralelas a su posición inicial (Fig. 8.1a). El movimiento es de rotación alrededor de un eje
cuando todas las partículas describen trayectorias circulares alrededor de una línea
denominada eje de rotación (Fig. 8.1b). El eje puede estar fijo o puede estar cambiando su
dirección relativa con respecto al cuerpo durante el movimiento. En este capitulo
consideraremos el movimiento de rotación de un cuerpo rígido alrededor de un eje que pasa
ya sea a través de un punto fijo en un sistema inercial o a través del centro de masa del cuerpo.

(a) (b)

Figura 8.1. (a) Movimiento de traslación de un cuerpo rígido. (b) Movimiento de rotación de un cuerpo
rígido.

PASTOR GUTIERREZ BAREA 175

ROTACION DE CUERPOS RIGIDOS INGENIERIA CIVIL – ING. QUIMICA – ING. INDUSTRIAL- ING. DE ALIMENTOS

8.2. ROTACION ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

Cuando un cuerpo rígido gira alrededor de un eje fijo, cada punto del cuerpo se mueve
describiendo un círculo cuyo centro se encuentra en el eje situado en un plano perpendicular al
mismo.

Supongamos que el eje de rotación es el eje z. Sea M un punto del cuerpo rígido y r su vector
de posición, (Fig. 8.2). La velocidad de M, es v, tangente a la trayectoria y está contenida en
un plano perpendicular al eje de rotación. El desplazamiento angular de la recta OM se denota
por y su velocidad angular por:

d
Z
w (8.1)
dt
0’ P v
M

w
r

Figura 8.2 Rotación d un cuerpo alrededor de un eje fijo

Si la rotación es en el sentido antihorario, el vector de la velocidad angular se considera

positivo, si la rotación es en el sentido de las agujas del reloj, el vector de la velocidad angular
es negativo. La velocidad angular se representa por medio de un arco circular indicando con
una cabeza de flecha el sentido de rotación. Sin embargo no se debe perder de vista que el
vector de la velocidad angular tiene sentido positivo o negativo sobre el eje de coordenadas z.

8.3. RELACION ENTRE VELOCIDADES Y ACELERACIONES ANGULARES Y

LINEALES

Existen algunas relaciones sencillas y útiles entre la velocidad y la aceleración angular del
cuerpo en rotación y la velocidad y aceleración lineal de sus puntos.
Sea r la distancia al eje de cierto punto P del cuerpo, de forma que el punto describe un circulo
de radio r, como se indica en la figura 8.3. Cuando el radio forma un ángulo θ con el eje de
referencia, la distancia S al punto P, medida sobre la trayectoria circular es:

S = r. θ (8.2)

Fig. 8.3. La distancia S recorrida por el

punto P es igual a r θ.

PASTOR GUTIERREZ BAREA 176

ROTACION DE CUERPOS RIGIDOS INGENIERIA CIVIL – ING. QUIMICA – ING. INDUSTRIAL- ING. DE ALIMENTOS

Derivando la ecuación (8.2) respecto al tiempo, tenemos:

dS d dS d
r ; pero v y w v  rw (8.3)
dt dt dt dt

Donde v es la velocidad de una partícula que se encuentra en el punto P y que gira respecto a
un eje fijo que pasa por O.

Derivando nuevamente respecto al tiempo, la ecuación (8.3), tenemos:

dv dw dv dw
r ; a y  a  r (8.4)
dt dt dt dt

El primer miembro de la ecuación (8.4), representa la componente tangencial de la aceleración

lineal del punto situado a una distancia r del eje.

Aceleración tangencial = at  r
La componente normal de la aceleración del punto P, v2/r, puede expresarse también en
función de la velocidad angular:

v 2 r 2 w2
aN    rw2 (8.5)
r r

En la figura 8.4 se muestran las componentes tangencial y normal de la aceleración de un

punto P del cuerpo en rotación, como se observa, su suma vectorial es la aceleración a.

at = α.r

Fig. 8.4. Rotación no uniforme alrededor de un eje a P

fijo que pasa por el punto 0. at es la componente de aN = w2.r
la aceleración tangencial y aN la componente normal.

θ
0

8.4. ENERGIA CINÉTICA DE ROTACIÓN, MOMENTO DE INERCIA

Hemos encontrado que la magnitud de la velocidad de una partícula de un cuerpo rígido en

rotación alrededor de un eje fijo es:
v  rw
Siendo r la distancia de la partícula al eje de giro y w la velocidad angular del cuerpo. La
energía cinética de una partícula de masa m es por tanto:

1 2 1 2 2
Ec  mv  mr w (8.6)
2 2
PASTOR GUTIERREZ BAREA 177
 ROTACION DE CUERPOS RIGIDOS INGENIERIA CIVIL – ING. QUIMICA – ING. INDUSTRIAL- ING. DE ALIMENTOS

La energía cinética total del cuerpo es la suma de las energías cinéticas de todas las partículas
del mismo:

1 1 1
Ec  m1r12 w 2  m2 r22 w 2  .............   mi ri 2 w 2 (8.7)
2 2 2

Como en un cuerpo rígido, w es la misma para todas las partículas:

Ec 
1
2

. mi ri 2 .w 2 (8.8)

 
Para obtener la suma . mi ri 2 , se subdivide mentalmente el cuerpo en un gran número de
partículas, cuyas masas se multiplican por el cuadrado de sus respectivas distancias al eje, y se
efectúa la suma de todos estos productos. El resultado se denomina Momento de Inercia del
cuerpo respecto al eje de rotación, y se representa por I:

I   mi ri 2 (8.9)

En el sistema MKS, el momento de inercia se expresa en Kg.m2, y la energía cinética de

rotación puede escribirse como:

1
Ec  I .w 2 (8.10)
2

El momento de inercia de un cuerpo, depende de la localización del eje de rotación, y siempre

que nos refiramos al momento de inercia debe especificarse la distancia al eje de giro. Los
momentos de inercia de algunos cuerpos sencillos respecto a un eje de giro que pasa por su
centro de gravedad se muestran en la figura 8.5.

l b
R1

a R2
1
I M .l 2 I
1
M (a 2  b 2 ) 1
12 I M ( R12  R22 )
12 2

(a) Barra delgada; el eje (b) Lámina rectangular; el (c) Cilindro hueco
pasa por el centro eje pasa por el centro

Fig. 8.5. Momentos de inercia de cuerpos con forma conocida

PASTOR GUTIERREZ BAREA 178

ROTACION DE CUERPOS RIGIDOS INGENIERIA CIVIL – ING. QUIMICA – ING. INDUSTRIAL- ING. DE ALIMENTOS

(d) Cilindro macizo (e) Esfera maciza

R 1 2
I MR 2 I MR 2
2 3

Fig. 8.5. Momentos de inercia de cuerpos con forma conocida

Teorema de Steiner

El teorema de Steiner es una fórmula que nos permite calcular el momento de inercia de un
sólido rígido respecto de un eje de rotación que pasa por un punto O, cuando conocemos el
momento de inercia respecto a un eje paralelo al anterior y que pasa por el centro de masa.

A partir de la Figura 8.6, el momento de inercia del sólido respecto de un eje que pasa por O
viene dado por la siguiente expresión:

(8.11)

El momento de inercia respecto de un eje que pasa por C es

(8.12)

Para relacionar IO e IC hay que relacionar ri y Ri.

Figura 8.6. Demostración del

Teorema de Steiner
xi

Aplicando el teorema de Pitágoras a la figura 8.6, tenemos que:

ri2  xi2  yi2  ( xci  d ) 2  yci2  xci2  2 xci d  d 2  yci2  Ri2  2dxci  d 2 (8.13)

Multiplicando la ecuación (8.13) por m i y relacionando con las ecuaciones (8.11) y (8.12),
tenemos:

PASTOR GUTIERREZ BAREA 179

ROTACION DE CUERPOS RIGIDOS INGENIERIA CIVIL – ING. QUIMICA – ING. INDUSTRIAL- ING. DE ALIMENTOS

m r i i
2
  m i Ri2   mi 2dxci   mi d 2

I 0  I C  2d  mi xci  d 2  mi (8.14)

I0  IC  d 2M (Teorema de Steiner) (8.15)

El término intermedio en el segundo miembro de la ecuación (8.14) es cero ya que obtenemos

la posición xC del centro de masa desde el centro de masa. La ecuación (8.15) representa el
Teorema de Steiner, donde M es la masa total del sólido.

Ejemplo 8.1:

Tres cuerpos pequeños que pueden considerarse como partículas están unidos por barras
ligeras rígidas como se muestra en la figura 8.7. Cual es el momento de inercia del sistema:

a) Respecto a un eje perpendicular al plano de la figura y que pasa por el punto A.

b) Respecto a un eje que coincide con la barra BC.
c) Si el sistema gira con velocidad angular w = 4 rad/s sobre un eje que pasa por A
perpendicular al plano de la figura, cual es la energía cinética de rotación.

B
0,1 Kg
Fig. 8.7. Sistema compuesto por
0,5 m 0,3 m
tres cuerpos

A C
0,3 Kg 0,4 m
0,2 Kg

Solución:

a) I   mr 2  (0,1Kg ).(0,5m) 2  (0,2Kg ).(0,4m) 2  0,057 Kg.m 2

b) I   mr 2  (0,3Kg ).(0,4m) 2  0,048Kg.m 2

1 1
c) Ecr  I A w 2  (0,057 Kg.m 2 )(4rad / s) 2  0,456 Julios
2 2

Ejemplo 8.2:

A partir del cilindro macizo que se muestra en la figura 8.8. Calcular: a) El momento de
inercia cuando el eje de giro pasa por su centro de gravedad, b) El momento de inercia cuando
el eje pasa por uno de sus extremos paralelo a a su longitud.
PASTOR GUTIERREZ BAREA 180
ROTACION DE CUERPOS RIGIDOS INGENIERIA CIVIL – ING. QUIMICA – ING. INDUSTRIAL- ING. DE ALIMENTOS

Figura 8.8. Cilindro macizo

Solución:

a) Imaginemos que se divide el volumen total del cuerpo en pequeños elementos de volumen
dV, de forma que todos los puntos de un elemento determinado estén prácticamente a la
misma distancia del eje de rotación; designaremos esa distancia por r. Sea dm la masa del
elemento de volumen dV. El momento de inercia en tal caso puede expresarse como:

I  lim  r 2 m   r 2 dm
Δm→0

Puesto que la densidad es masa por unidad de volumen,   dm / dV , también puede

escribirse:
I   r 2 .dV    r 2 dV

El cilindro tiene una longitud l y radio R, para resolver el problema, escogemos un elemento
de volumen cilíndrico delgado de radio r, espesor dr y longitud l. El volumen de este tubo es
prácticamente igual al de una lámina plana de espesor dr, longitud l y anchura 2лr (longitud de
la circunferencia del tubo), entonces:

dm  dV  2lrdr

R
El momento de inercia está dado por I   r 2 .dV    r 2 dV  2. ..l  r 3 dr
0

 . .l
I R 4 ; el volumen total del cilindro es  .lR 2 , por consiguiente su masa, será:
2

M   .l..R 2
1
El momento de inercia es por lo tanto, I cg  MR 2
2
b) Cuando el eje pasa por uno de los extremos l eje
del cilindro, aplicamos el Teorema de Steiner:

1
I C  I cg  MR 2  MR 2  MR 2
2
C
3
I C  MR 2
2

PASTOR GUTIERREZ BAREA 181

ROTACION DE CUERPOS RIGIDOS INGENIERIA CIVIL – ING. QUIMICA – ING. INDUSTRIAL- ING. DE ALIMENTOS

Ejemplo 8.3:

Una cuerda flexible ligera se arrolla varias veces alrededor de un cilindro de masa M y radio R
que gira sin rozamiento en un eje horizontal fijo, como se indica en la figura 8.9. El extremo
libre de la cuerda se ata a una masa m que se abandona a partir del reposo desde una altura h
sobre el suelo. Hállese la velocidad tangencial del cilindro justo cuando la masa m choca
contra el suelo.

Solución:

Aplicando el principio de
conservación de la energía: R M

Em1  Em2
m
Em1  Ec1  Ep1  Ecr1
h
Em1  Ep1  mgh (1)
Fig. 8.9 cilindro macizo girando
1 1 alrededor de un eje fijo.
Em2  Ec 2  Ep 2  Ecr2  mv 2  Iw 2 (2)
2 2

1 2 1 2 1
mgh  mv  Iw (3) ; I   mr 2  M .R 2 (4) ; v = Rw (5)
2 2 2

1 2 1 1 v
sustituyendo (4) y (5) en (3) , tenemos: mgh  mv  ( M .R 2 )( ) 2
2 2 2 R

1 2 2mgh
mgh  v (m  1 / 2M ) v
2 m M /2

8.5. TRABAJO Y POTENCIA EN EL MOVIMIENTO DE ROTACION

Cuando una fuerza actúa sobre un cuerpo en rotación, esta realiza un trabajo sobre él; este
trabajo puede expresarse en función del momento de la fuerza y del desplazamiento angular.
Supongamos una fuerza F aplicada al borde de una rueda de radio R mientras esta gira un
pequeño ángulo d como indica la figura 8.10. Si este ángulo es lo suficientemente pequeño,
puede considerarse la fuerza como constante durante el pequeño intervalo de tiempo
correspondiente.

El trabajo de la fuerza F es: dW  F.ds

pero:

ds  R.d , por lo que:

PASTOR GUTIERREZ BAREA 182

ROTACION DE CUERPOS RIGIDOS INGENIERIA CIVIL – ING. QUIMICA – ING. INDUSTRIAL- ING. DE ALIMENTOS

dW  F.R.d

Definiremos al momento de una fuerza como

el producto de la fuerza por su brazo de
palanca, es decir la distancia perpendicular
de la línea de acción de la fuerza al eje de giro:

  F.R dW   .d (8.16) Fig.8.10.Una fuerza aplicada a un

cuerpo que gira realiza
trabajo sobre el mismo.

S i  permanece constante mientras el ángulo varía de  1 a  2 , podemos integrar la ecuación

(8.16), de la siguiente manera:

w 2

0
dW    .d
1
W   ( 2  1 )   . (8.17)

Es decir, si el momento es constante, el trabajo realizado es igual al producto del mismo por
el desplazamiento angular, si  se expresa en N.m, el trabajo estará en Joules.
Si la ecuación (8.16), dividimos entre dt, tenemos:

dW d dW d
 . ; pero , es la potencia, trabajo por unidad de tiempo, y es la
dt dt dt dt
velocidad angular, por tanto:
P   .w (8.18)

8.6. MOMENTO Y ACELERACIÓN ANGULAR

Consideremos de una manera más general la dinámica de rotación de un cuerpo rígido

alrededor de un eje fijo. Encontraremos una relación entre el momento  y la aceleración  , a
partir del teorema de trabajo y energía estudiada en dicho capítulo, es decir que la potencia es
igual a la derivada de la energía cinética respecto al tiempo:

d 1 2 1 dw dw
P   .w =  I .w   I .2.w.  I .w.
dt  2  2 dt dt

dw
 I  I (8.19)
dt

Si actúan varios momentos sobre el cuerpo, cada uno de ellos realiza trabajo, de tal manera
que podemos generalizar la ecuación (8.19) de la siguiente manera:

  I . (8.20)

PASTOR GUTIERREZ BAREA 183

ROTACION DE CUERPOS RIGIDOS INGENIERIA CIVIL – ING. QUIMICA – ING. INDUSTRIAL- ING. DE ALIMENTOS

Ejemplo 8.4:

A partir de la figura 8.11, la masa m desciende una altura h a partir del reposo. Encontrar la
aceleración lineal de la masa suspendida, la aceleración angular del cilindro y la tensión de la
cuerda.

Solución: Aplicando la segunda ley de Newton al cuerpo de masa m:

Fig. 8.11. Cilindro en rotación

mg  T  ma (1) con aceleración sobre
un eje fijo.
Aplicando la ecuación (8.14):
1
  T .R  I .  2 M .R 2 . (2)
La aceleración tangencial del cilindro
es: at  a  .R (3)

De la ecuación (2), despejando T:

1
T.  M .R. (4)
2
1
Sustituyendo (4) en (1), tenemos: mg  M .R.  ma (5)
2
1
Sustituyendo la ecuación (3) en (5), tenemos: mg  M .a  ma , factorizando a:
2

1 mg g
mg  a( M  m) a 
2 1 2M  m M
1
2m
La tensión calculamos a partir de la ecuación (1)

     
 g   1  1  Mg 
 
T  mg  ma  mg  m  
 mg 1  
 M   M  2 M 
 1    1   1 
 2m   2m   2m 

La velocidad con la que llega el cuerpo de masa m al suelo estará dada por:
PASTOR GUTIERREZ BAREA 184
ROTACION DE CUERPOS RIGIDOS INGENIERIA CIVIL – ING. QUIMICA – ING. INDUSTRIAL- ING. DE ALIMENTOS

v 2  v02  2ah

2 gh
v  2ah 
M
1
2m

Ejemplo 8.5:

En la figura 8.12, la masa m1 desliza sin rozamiento sobre la superficie horizontal, la polea sin
rozamiento tiene la forma de un tubo delgado cilíndrico de masa M y radio R y la cuerda hace
girar la polea sin deslizar. Hállese la aceleración de cada masa, la aceleración angular de la
polea y la tensión en cada parte de la cuerda.

Solución: Representemos las fuerzas que actúan sobre cada cuerpo al lado de la figura 8.12:

T2
N1
+ T1 +
m1 M +
T1 m2
R
m1
N2
T2
m2
Figura 8.12 m1g m2g

Las ecuaciones del movimiento para los cuerpos de masa m1 y m2 son:

T1  m1a1 (1) y m2 .g  T2  m2 .a2 (2)

Aplicando momentos a la polea en el eje de giro, tenemos:

  T .R  T R  I
2 1 T2 .R  T1 R  MR 2 (3)

Suponiendo que la cuerda no se estira ni desliza, tenemos: a1  a2  a  R (4)

Sustituyendo en la ecuación (3), tenemos:

T2  T1  MR  Ma (5)

Sustituyendo la ecuación (1) en (5), tenemos: T2  m1a  MR  Ma (6)

Sumando miembro a miembro las ecuaciones (2) y (6), tenemos:

m2 .g  m1a  a(m2  M ) ; despejando a, tenemos:

PASTOR GUTIERREZ BAREA 185
ROTACION DE CUERPOS RIGIDOS INGENIERIA CIVIL – ING. QUIMICA – ING. INDUSTRIAL- ING. DE ALIMENTOS

m2 g
a
m1  m2  M

Relacionando las ecuaciones (1) y (2) con la ecuación de la aceleración, podemos encontrar
las tensiones a partir de las siguientes expresiones:

m1m2 g m2 g
T1  ; T2  m2 ( g  )
m1  m2  M m1  m2  M

8.7. CANTIDAD DE MOVIMIENTO ANGULAR E IMPULSO ANGULAR

Un cuerpo de masa m se mueve en el plano que se muestra en la (figura 8.13.a) con velocidad
v y cantidad de momento lineal m.v:

m v
m
w v
r r
0

(a) (b)

Figura 8.13. Cantidad de Movimiento Angular

Su cantidad de movimiento angular respecto a un eje que pasa por 0 y es perpendicular al

plano del dibujo, se define como el producto de su cantidad de movimiento lineal por la
distancia perpendicular que existe entre el eje y su línea de acción del movimiento:

L = Cantidad de Movimiento Angular = mvr (8.23)

En la figura 8.13.b se representa un cuerpo finito de tamaño finito que gira con w en el plano
del diagrama alrededor de un eje que pasa por 0. La velocidad v de un pequeño elemento del
cuerpo, se relaciona con la velocidad angular mediante la siguiente expresión:

v = wr (8.24)

L = mvr = mwr.r = wmr2 I (8.25)

Cantidad de movimiento total angular = Lt =  wmr 2

 w mr 2 = Iw

Cantidad de movimiento angular = L = Iw (8.26)

Cantidad de movimiento lineal = P = mv

PASTOR GUTIERREZ BAREA 186
ROTACION DE CUERPOS RIGIDOS INGENIERIA CIVIL – ING. QUIMICA – ING. INDUSTRIAL- ING. DE ALIMENTOS

I = análogo a m y w análogo a v

También definimos al momento como:   I . ;

Si la velocidad angular varía de w1 a w2 en un intervalo de tiempo t1 a t2:
w w2  w1
  (8.27)
t t 2  t1

w w 
  I . 2 1
 (8.28)
t 
 2 1 
t

 .(t 2  t1 )  Iw2  Iw1  L2  L1  L (8.29)

t2
Definimos al impulso angular como: J    (t 2  t1 )    dt (8.30)
t1

El lado derecho de la ecuación (8.29) es la variación de la cantidad de movimiento angular;

J   Iw2  Iw1  L2  L1  L (8.31)

Derivando la ecuación (8.26) respecto al tiempo, tenemos:

dL dw
 I.  I . (8.32)
dt dt

Relacionando la ecuación (8.32) con la ecuación (8.20);   I . , tenemos:

dL
  dt
(8.33)

8.8. CONSERVACIÓN DE LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO ANGULAR

Veremos un ejemplo donde se destaca la utilidad de los conceptos de impulso y cantidad de

movimiento angular. En la figura 8.14 se representan dos discos con momentos de inercia I e
I’, que giran con velocidades iniciales angulares constantes wo y w0 , respectivamente.
Si los discos se acoplan uno contra el otro con una fuerza dirigida según el eje, sin que sobre
ellos este aplicado momento alguno. Después de un corto intervalo de tiempo, los discos
alcanzan una velocidad angular final w.

Fig. 8.14 Cuando dos discos en rotación se acoplan actúa un torque impulsivo.

PASTOR GUTIERREZ BAREA 187

ROTACION DE CUERPOS RIGIDOS INGENIERIA CIVIL – ING. QUIMICA – ING. INDUSTRIAL- ING. DE ALIMENTOS

Durante ese tiempo el disco mayor ejerce un momento   sobre el menor, y este ejerce un
momento  sobre el mayor. Tanto  como   varían durante el contacto, llegando a valer cero
al alcanzar la velocidad angular final común a ambos.

En cada instante, los dos momentos son de igual magnitud y dirección opuesta, como
consecuencia de la tercera ley de newton. Es decir, en cada instante,  = -   ; los impulsos
totales de ambos cuerpos están entonces relacionados por: J   J  . Ahora bien, en virtud de
la ecuación (8.25) el impulso sobre cada disco es igual a la variación de la cantidad de
movimiento angular del mismo:

J   Iw  Iw0 ; J   I w  I w0

Pero como J    J  , ambos son iguales y opuestos:

Iw  Iw0  ( I w  I w0 )

Iw0  I w0  ( I  I )w (8.34)

El primer miembro de la ecuación (8.34) es la cantidad de movimiento angular total del

sistema (constituido por los dos discos) antes del contacto y el segundo miembro es la
cantidad de movimiento angular total del sistema después del contacto.

Llegamos así a la importante conclusión de que la cantidad de movimiento angular del sistema
como conjunto no se modifica. Si se considera ambos discos como un sistema, los momentos
 y   son momentos internos; durante el proceso de acoplamiento no actúa ningún momento
externo.

Principio de conservación de la cantidad de movimiento angular, este principio dice lo

siguiente:

“Cuando no actúa ningún momento externo o el momento externo resultante ejercido sobre
un sistema es nulo, la cantidad de movimiento angular del sistema permanece constante”.

Ejemplo 8.6:

Consideremos el problema del acoplamiento de los discos y supongamos que el disco grande
tiene una masa de 2 Kg, un radio de 0,2 m y una velocidad angular inicial de 50 rad/seg; el
disco pequeño tiene 4 Kg de masa, 0,1 m de radio y una velocidad angular inicial de 200 rad/s.
Hállese la velocidad angular final común después de que los dos discos se hayan puesto en
contacto. ¿se conserva la energía cinética durante este proceso?

Solución:

Los momentos de inercia de los discos son:

PASTOR GUTIERREZ BAREA 188

ROTACION DE CUERPOS RIGIDOS INGENIERIA CIVIL – ING. QUIMICA – ING. INDUSTRIAL- ING. DE ALIMENTOS

1 1
I m1 R12  (2 Kg ).(0,2m) 2  0,04 Kgm 2
2 2

1 1
I  m2 R22  (4 Kg ).(0,1m) 2  0,02 Kgm 2
2 2

en virtud de la conservación del momento angular se tiene:

Iw0  I w0  ( I  I )w

(0,04 Kg.m2).(50 rad/s) + (0,02 Kg.m2)(200 rad/s) = (0,04 + 0,02) Kg m2. w

w = 100 rad/s

La energía cinética inicial estará dada por:

1 2 1
Ecr  Iw0  I w0 2
2 2

Ecro = ½(0,04 Kg m2)(50 rad/s)2 + ½(0,02 Kg m2)(200 rad/s)2

Ecro = 450 julios

La energía cinética final será:

Ecrf = ½(I+I’)w

Ecrf = ½(0,04 Kg m2 + 0,02 Kg m2)(100 rad/s)2

Ecrf = 300 Julios

Un tercio de la energía cinética se ha perdido durante este “choque angular”, que en este caso
es como el choque inelástico y la energía cinética no se conserva por que durante el choque o
contacto, actúan fuerzas internas no conservativas (rozamiento).

PASTOR GUTIERREZ BAREA 189

ROTACION DE CUERPOS RIGIDOS INGENIERIA CIVIL – ING. QUIMICA – ING. INDUSTRIAL- ING. DE ALIMENTOS

8.9. PROBLEMAS PROPUESTOS

8.1. Un tocadiscos parte del reposo y gira con aceleración angular constante, alcanzando su
velocidad angular final de 33⅓ rev/min al cabo de 3 segundos. Hállense las
componentes de la aceleración de un punto del borde de un disco de 12 pulgadas de
diámetro 2 segundos después de conectar el tocadiscos. Hállese así mismo, la magnitud
y dirección de la aceleración resultante. Resp. 32,3 pulg/s2 ,6,96 pul/s2 , 33,04 pulg/s2 ,
12,1º con la dirección radial.

8.2. Se enrolla una cuerda por el borde de un disco uniforme que gira sin rozamiento
alrededor de un eje fijo que pasa por su centro. La masa del disco es de 3 kg, su radio R
= 25 cm. Se tira de la cuerda con una fuerza F de 10 N. Si el disco se encuentra
inicialmente en reposo, ¿cuál es su velocidad angular después de 5 s? Resp w = 133,35
rad/s.

8.3. Cuatro cuerpos pequeños, de 3 Kg de masa cada uno, se disponen en un cuadrado de 0,5
m de lado y se unen mediante varillas ligeras. Hállese el momento de inercia respecto a
un eje que pasa por el centro del cuadrado y es perpendicular a su plano.

8.4. Una lámina rectangular delgada de acero tiene dimensiones de 0,3 m por 0,4 m y 24 kg
de masa. Hállese el momento de inercia respecto a un eje, a) que pasa por el centro y sea
paralelo a los lados más largos; b) que pase por el centro y sea paralelo a los lados más
cortos. Resp. a) 0,18 kg.m2 b) 0,32 kg.m2 .

8.5. Hállese el momento de inercia de una barra de 4 cm de diámetro, 2 m de longitud y 8 kg

de masa, respecto a un eje perpendicular a la barra y que pasa por su centro.
2
Resp. 2,67 kg.m .

8.6. Calcular el momento de inercia con respecto a su eje de simetría del cilindro homogéneo
hueco que se muestra en la figura 8.15. El radio interior tiene 40 cm y radio exterior 50
cm, considere la masa del cilindro igual a 20 kg. Resp: I = 4,1 kg m2

8.7. Calcular el momento de inercia del cuerpo que se muestra en la Figura 8.16 con respecto a
su eje de simetría. El cuerpo tiene densidad constante, su masa total es 20 kg y considere
R = 4r =10 cm. Resp: I  43 M R 2
96
Eje
L 4L L

R
R r

Figura 8.15
Figura 8.16
8.8. Un disco de 30 cm de radio y 4 kg de masa está montado sobre un eje horizontal sin
fricción. Un cordón ligero está enrollado alrededor del disco soportando un cuerpo de 8

PASTOR GUTIERREZ BAREA 190

ROTACION DE CUERPOS RIGIDOS INGENIERIA CIVIL – ING. QUIMICA – ING. INDUSTRIAL- ING. DE ALIMENTOS

kg. Calcular la aceleración lineal del cuerpo suspendido, la aceleración angular del disco
y la tensión en el cordón. Resp. a = 7,84 m/s2 ;   26,13 rad / s 2 ; T = 15,68 N

8.9. Un cilindro macizo de 15 cm de radio y 88 kg de masa al cual se le aplica una fuerza de

19,6 N en su centro de masa como se muestra en la figura 8.17. El cilindro rueda sin
deslizar por una superficie horizontal. Calcular: a) La aceleración lineal del centro de
masa, b) La rapidez lineal de un punto que se halla en “A”, al cabo de 3 segundos de
iniciado el movimiento. Resp. a) a = 0,15 m/s2 ; b) v = 0,63 m/s.

Figura 8.17

8.10. Un cilindro macizo de 15 Kg de masa y 0,3 m de diámetro gira sobre un eje horizontal
que pasa por su centro; sobre la superficie del cilindro se enrolla una cuerda que lleva en
su extremo un bloque de 8 kg de masa.

a.) Cuando descenderá el bloque en 5 segundos, partiendo del reposo?

b.) Cual es la tensión de la cuerda?
c.) Cual es la fuerza ejercida sobre el cilindro por los cojinetes?

8.11. Calcular la aceleración del sistema que se muestra en la figura 8.18 si el radio de la
polea es R = 10 cm, su masa es M = 15 kg, y está girando debido a la fricción sobre la
cuerda. Considere m1 = 50 kg. m2 = 200 kg. Resp. a = 7,62 m/s2.

Figura 8.18

8.12. Un bloque de masa m = 5 kg desliza por una superficie inclinada 37º con la horizontal
como indica la figura 8.19. El coeficiente cinético de rozamiento es de 0,25. Se enrolla
una cuerda unida al bloque alrededor de un volante cuyo eje fijo pasa por 0. El volante
tiene una masa M = 20 kg, un radio exterior R = 0,2 m y un momento de inercia
respecto al eje de 0,2 kg.m2.
PASTOR GUTIERREZ BAREA 191
ROTACION DE CUERPOS RIGIDOS INGENIERIA CIVIL – ING. QUIMICA – ING. INDUSTRIAL- ING. DE ALIMENTOS

a) Con que aceleración desliza el bloque por el plano? Resp. 1,97 m/s2
b) Cual es la tensión de la cuerda? Resp. 9,85 N

8.13. El sistema de la figura 8.20 consta de una polea formada por dos discos coaxiales
soldados de masas 550 y 300 g y radios 8 y 6 cm, respectivamente. Dos masas de 600 g
y 500 g cuelgan del borde de cada disco. Calcular: a) La aceleración de cada masa; b) La
velocidad de cada cuerpo cuando uno de ellos (cuál?) haya descendido 3 m partiendo del
reposo. Resp: a) a1 = 0,307 m/s2 ; a2 = 0,409 m/s2 ; b) v = 1,567 m/s.

Figura 8.20

Figura 8.19
600 g 500 g

8.14. Una bola se lanza de tal modo que cuando toca el suelo se mueve horizontalmente con
una velocidad inicial de 5 m/s y avanza sin rodar. El coeficiente de fricción cinético
entre la bola y el suelo es de 0.3. Calcular.
a) El tiempo durante el cual la bola se desliza antes de que comience a rodar.
b) La distancia recorrida con deslizamiento.
Resp. a) t = 0,49 s ; b) 2,1 m

8.15. La figura 8.21 muestra las masas m1 = 5 Kg y m2 = 7 Kg conectadas una a la otra a través
de una cuerda ligera que pasa sobre dos poleas idénticas, cada una con un radio de 10
cm y una masa de 2 Kg. Determine la aceleración de cada masa y las tensiones en la
cuerda y la polea. Suponga que no hay rozamiento entre la cuerda y la polea.
2
Resp. a = 1,4 m/s ; T1 = 56 N; T2 = 58,8 N ; T3 = 57,4 N

Figura 8.21

8.16. Un cilindro uniforme de masa M y radio R descansa sobre un bloque de masa m como se
muestra en la Figura 8.22. El bloque se encuentra en reposo sobre una mesa horizontal
sin rozamiento. Si aplicamos al bloque una fuerza horizontal F, éste acelera y el cilindro
rueda sin deslizamiento.
a) Determinar la aceleración del bloque.
b) Determinar la aceleración angular del cilindro. Es horaria o antihoraria la rotación del
cilindro?
c) ¿Cuál es la aceleración lineal del cilindro respecto a la mesa? Tomar como sentido el
mismo que indica la dirección de F.
d) Cuál es la aceleración del cilindro respecto al bloque?
PASTOR GUTIERREZ BAREA 192
ROTACION DE CUERPOS RIGIDOS INGENIERIA CIVIL – ING. QUIMICA – ING. INDUSTRIAL- ING. DE ALIMENTOS

Respuestas:
3F a  aC 2F
a) abloque  ; b) Cilindro  B  (La rotación del cilindro es
3m  M R (3m  M ) R
antihoraria)
a F 2F
c) acilindro  B  ; d) aB  aC  (hacia la izquierda)
3 3m  M 3m  M

Figura 8.22

8.17. Una bolita inicialmente en reposo en el punto más alto de una gran esfera fija, comienza
a rodar sin deslizamiento por la superficie de la esfera como se puede ver en la Figura
8.23. Determinar el ángulo desde el polo de la esfera hasta el punto donde l bolita pierde
el contacto con aquella. El radio de la bolita es de 1 cm y el de la esfera 80 cm.
Resp: ϴ = 54°

Figura 8.23

8.18. Un cilindro de 25 kg de masa se suelta por un plano inclinado como indica la Figura
8.24. El diámetro del cilindro es de 0,6 m. Si el cilindro rueda sin deslizar, calcular la
velocidad del eje C después de recorrer 1,6 m sobre el plano inclinado. También
determine la fuerza de rozamiento que actúa sobre el cilindro.
Resp: v = 3,23 m/s ; fr = 40,8 N

30°

Figura 8.24

PASTOR GUTIERREZ BAREA 193

ROTACION DE CUERPOS RIGIDOS INGENIERIA CIVIL – ING. QUIMICA – ING. INDUSTRIAL- ING. DE ALIMENTOS

8.19. Un disco de 8 kg de masa y radio R rueda sin deslizar a lo largo de un plano horizontal
como muestra la Figura 8.25. Sabiendo que la aceleración del centro de masas es ac, y
la aceleración angular de rotación alrededor del centro de masa es α. a) Determinar la
aceleración del punto B. b) Determine la fuerza de rozamiento entre el disco y la
superficie del plano horizontal. c) Aplicar el balance energético para calcular la
velocidad del bloque una vez que haya descendido 2 m partiendo del reposo.
2
Resp: aB = 3,27 m/S ; b) fr = - 3,26 N ; c) VB = 3,61 m/s

8 kg

C
R 1,5 kg

Figura 8.25

8.20. Para el sistema que se muestra en la figura 8.26, calcular las aceleraciones de los
cuerpos y las tensiones de las cuerdas. El cilindro A, tiene una masa de 1 kg y el
cilindro B una masa de 2 kg. Los pesos que cuelgan son m1 = 10 kg y m2 = 8 kg.
2 2
Resp: a1 = 1,725 m/s ; a2 = 3,45 m/s ; T1 = 115,35 N ; T2 = 50,88 N ; TB = 116,2 N
T3 = 49,15 N.

m1 B

m2

Figura 8.26

PASTOR GUTIERREZ BAREA 194