TAREA 3

DICIEMBRE 2017

TUTOR:
FABIAN BOLIVAR

GRUPO:

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

Escuela de Ciencias Básicas, Tecnología e Ingeniería

ACTIVIDADES A DESARROLLAR
Una empresa multinacional reconocida dedicada a la fabricación de reproductores
DVD y Blu-Ray montó un punto de fábrica en Colombia, cumpliendo con los estándares
de calidad necesarios en la producción de dichos electrodomésticos. Sin embargo,
desde hace un tiempo se han venido presentando problemas en el funcionamiento de
los motores de corriente continua (DC) usados para implementar el mecanismo que
hace girar los discos ópticos en los reproductores, ya que giran a velocidades
diferentes a las establecidas por la empresa para el correcto funcionamiento de los
reproductores o cambian constantemente de velocidad.
Para corregir este problema, la empresa ha decidido incorporar módulos
controladores en las tarjetas principales de los reproductores. Por tal razón, ha
decidido contratar a un grupo de estudiantes de Ingeniería Electrónica de la
Universidad Nacional Abierta y a Distancia para que diseñe un prototipo de
controlador que permita mantener el motor DC girando a una velocidad constante
para que la lectura del disco óptico sea óptima. Se debe garantizar igualmente un
funcionamiento aceptable del controlador ante perturbaciones que se puedan
presentar por fallas eléctricas o señales parásitas en el sistema.
Según especificaciones técnicas de los motores, su función de transferencia es:

La empresa solicita al grupo de estudiantes un informe detallado con las siguientes

características:
1. Análisis de estabilidad bajo el criterio de Routh-Hurwitz
2. Respuesta transitoria del motor ante entrada escalón unitario
3. Error en estado estable con entrada escalón unitario
4. Diseño de compensador/controlador para que el motor en lazo cerrado tenga un
coeficiente de amortiguamiento (ζ) de 0.5 a una frecuencia (ωn) de 3.5 rad/seg.
5. Simulaciones en Matlab ó Scilab donde se compruebe el diseño realizado y se
muestre la respuesta del sistema ya compensado.

DESARROLLO:
 1. Análisis de estabilidad bajo el criterio de Routh-Hurwitz

Criterio de estabilidad de Routh – Hurwitz

Función de forma

Ahora aplicamos el criterio de estabilidad absoluta de Routh – Hurwitz

Función característica

Tabla de Routh – Hurwitz

Función característica

Rango de valores de K para que el sistema sea estable :

Para que el sistema sea estable: k>4

2. Respuesta transitoria del motor ante entrada escalón unitario.

Raíces del denominador.

Función de Transferencia:

Se Reemplaza: :

Donde

Respuesta en el dominio del tiempo:

Ecuación de la función de transferencia:

Se obtiene:

Ecuación de transferencia general para sistemas de segundo orden:

Por comparación entonces se encuentra:

Tabulando en valores de t en

Se tiene:
 t Y(t)
0 -0.01
0.3 0.26
0.6 0.66
1.2 1.33
1.8 1.76
2.4 2.03
3 2.21
4 2.36
5 2.44

Se define el valor final es de 2.51:

0.26 para

2.26

Tiempo de asentamiento

Si se considera como referencia un 5% entonces

De acuerdo a los valores tabulados, por aproximación se tiene:

t Y(t)
0 -0.01
0.3 0.26
0.6 0.66
1.2 1.33
1.8 1.76
2.4 2.03
3 2.21
4 2.36
5 2.44
3. Error en estado estable con entrada escalón unitario