LUCRARE I.R.

A
SIMULATOR QUANSER PENTRU PROCESE ANALOGICE
1. Ce este aplicaţia WinCon?

WinCon este o aplicaţie de timp real care rulează sub Windows 2000/XP. Cu ajutorul aplicaţiei WinCon
se poate rula un cod generat de o diagramă in Simulink, în timp real pe acelaşi PC (cunoscut şi sub denumirea de
PC local) sau pe un PC din reţea. Datele din codul rulat în timp real pot fi trasate grafic (plotted) în WinCon
Scopes, iar parametrii modelului pot fi schimbaţi oricând din panourile de control ale WinCon sau Simulink.
Codul generat automat în timp real constituie un controler de sine stătător (independent de Simulink) şi poate fi
salvat în WinCon Projects, ca fişier de proiect cu extensie WinCon, împreună cu configurările corespunzătoare
fiecărui utilizator.
WinCon 5.0 este o aplicaţie rapidă de simulare în timp real pentru sisteme de control şi algoritmi de
procesare a semnalelor. Modelele din Simulink se rulează în timp real pe un PC şi se oferă posibilitatea repetării
rapide a unui model fără a fi nevoie de un cod sursă scris manual. Schimbările sunt foarte uşor de făcut prin
modificarea diagramei în Simulink. Arhitectura WinCon asigură procesului în timp real prioritatea cea mai mare
către procesor şi că procesul nu este deranjat de alte procese ale sistemului de operare.
Soft-ul WinCon este de fapt constituit din două părţi distincte: WinCon Client şi WinCon Server.
WinCon Client rulează numai în timp real, în vreme ce WinCon Server este o interfaţă grafică separată ce rulează
în modul utilizator.

2. Configuraţia locală

În configuraţia locală, WinCon Client, care execută un cod de timp real, rulează pe aceeaşi staţie şi în
acelaşi timp cu WinCon Server (interfaţa grafică cu utilizatorul). În configuraţia la distanţă, WinCon Client
rulează pe o altă staţie decât WinCon Server. Cele două programe comunică între ele utilizând protocolul
TCP/IP.Un exemplu de configuraţie locală este reprezentat în figura1. Placa de achiziţie şi control (DACB) este
folosită pentru interfaţarea codului în timp real cu instalaţia ce se doreşte controlată. Utilizatorul interacţionează
cu codul în timp real fie prin WinCon Server fie prin diagrama Simulink. Datele pot fi afişate grafic în timp real
în WinCon Scopes, iar dacă se schimbă valori în diagrama Simulink atunci automat se schimbă parametrii
corespunzători în codul de timp real. Deşi codul în timp real (WinCon Client) rulează pe acelaşi computer, acesta
are prioritate mai mare faţă de orice altceva şi astfel e dobândită o performanţă în timp real foarte bună.

Acelaşi PC
RTX (Mediu Windows
în timp real) 2000/XP
Matlab/Simulink
RTW/Visual C++
DACB

Utilizator
Instalaţie
WinCon WinCon
Client Server

Fig.1 Configuraţia locală

3. WinCon Server

WinCon Server este partea din aplicaţie care îndeplineşte următoarele funcţii:
- Conversia diagramei Simulink în cod sursă C folosind MathWorks Real-Time Workshop
(RTW);
- Compilarea şi legarea codului generat, folosind Microsoft Visual C++, pentru crearea unui
fişier executabil pentru biblioteca (*.wcl) controlerului WinCon în timp real;
- Descărcarea fişierului .wcl către WinCon Client în vederea executării acestuia;

1
 - Pornirea şi oprirea codului de timp real pe WinCon Client (la distanţă, în cazul configuraţiei
la distanţă);
- Menţinerea comunicaţiei TCP/IP cu oricare dintre Clienţii WinCon conectaţi;
- Menţinerea comunicaţiei cu Simulink pentru schimbarea în timp real a parametrilor
controlerului. De exemplu, dacă valoarea unui bloc GAIN este schimbată în Simulink,
WinCon Server trece această informaţie către WinCon Client şi schimbarea este făcută
imediat în controlerul care rulează în acel moment;
- Schimbarea parametrilor controlerului folosind panourile de control definite de utilizator;
- Afişarea grafică a datelor din codul în timp real cu ajutorul WinCon Client;
- Salvarea datelor de timp real pe un disc sau/şi în spaţiul de lucru al Matlab.

3.1 Interfaţa grafică a WinCon Server

Interfaţa grafică cu utilizatorul a WinCon Server este arătată în figura4.

Fig.2 Interfaţa grafică cu utilizatorul la WinCon 5.0

3.2 Opţiuni din meniul File al WinCon Server

WinCon Server suportă fişiere proiect pentru salvarea graficelor şi a panourilor de control
definite de utilizator. Fişierele proiect din WinCon (.wcp) sunt administrate cu ajutorul meniului File din
WinCon Server. Meniul File este descris în tabelul următor.

Opţiune din meniul File Descriere

New Începe un proiect WinCon nou

Open... Deschide un proiect WinCon existent

Save Salvează un proiect WinCon

Save As... Salvează proiectul WinCon curent sub un alt nume

Close Închide proiectul WinCon curent

[Recent Projects List] Listă de acces rapid la proiectele recent deschise

Exit Ieşire din WinCon Server

3.3 Opţiuni din meniul Client al WinCon Server

Informaţia de la WinCon Client relevantă pentru WinCon Server este administrată folosind
meniul Client din WinCon Server. Opţiunile din meniul Client sunt prezentate în tabelul următor.

Opţiune din meniul Client Descriere

2
 Connect... Conectarea la un anumit client. Se completează numele PC-ului din
reţea sau adresa IP şi portul corespunzător

Disconnect Deconectarea de la Clientul WinCon primar

Recent Clients Listă cu ultimii trei clienţi la care a fost conectat serverul

Close on Exit Închide Clientul local odată cu ieşirea de pe Server. (Un Client local
este automat rulat de către Server la nevoie)

Threshold... Setarea pragului de timp al CPU pentru Clientul curent

Listă de acces rapid la proiectele recent deschise

Network... Lansează fereastra MS Windows de setări pentru reţea pentru a se

putea obţine informaţii privind reţeaua

[Clients List] Listă cu clienţii conectaţi momentan la Server. O bifă la începutul

adresei unui Client specifică acel Client ca fiind activ. Toate
operaţiunile se referă doar la Clientul activ, cu excepţia comenzilor
Start All şi Stop All. O steluţă la sfârşitul numelui indică faptul că
acest Server este secundar pentru acel Client. Un Server secundar
nu poate schimba parametrii controlerului.

3.4 Opţiuni din meniul Model al WinCon Server

Fişierele diagramă din Simulink şi fişierele Controlerului WinCon sunt administrate cu ajutorul
meniului Model din WinCon Server. Opţiunile din meniul Model sunt prezentate în tabelul următor.

Opţiune din meniul Model Descriere

Open… -Deschide un controler WinCon (.wcl) sau o diagramă Simulink (.mdl)
Close -Închide diagrama curentă
Change -Schimbă diagrama dar în acelaşi timp păstrează cât mai mult din panoul
de control şi din grafice. Variabilele şi parametrii sunt redistribuite către
variabile şi parametri din noua diagramă cu aceleaşi nume în ordine
ierarhică.
Reload -Reîncarcă diagrama curentă
Build -Construieşte codul de timp real pentru diagrama curentă. Lansează
Simulink dacă acesta nu este deja pornit. Codul generat este automat
descărcat către Clientul activ curent
Download - Descarcă codul de timp real al diagramei curente către Clientul activ
curent
Start - Începe rularea codului descărcat la Clientul activ curent

Stop - Întrerupe rularea codului de timp real la Clientul activ curent

Start All - Începe rularea codului de timp real la toţi Clienţii conectaţi în acel
moment
Stop All - Întrerupe rularea codului de timp real la toţi Clienţii conectaţi în acel
moment
[Models List] - Afişează controlerele care sunt încărcate la Clienţi. Un controler are o
bifă dacă este diagrama curentă activă. Toate operaţiunile se referă la
diagrama curent activă, din Clientul curent activ cu excepţia comenzilor

3
 Start All şi Stop All

3.5 Opţiuni din meniul Plot al WinCon Server

Graficele în timp real din WinCon sunt afişate prin intermediul meniului Plot din WinCon
Server. Opţiunile din meniul Plot sunt prezentate în tabelul următor.

Opţiune din meniul

Descriere
Plot
New Deschide un nou grafic. Sunt mai mult tipuri posibile: Scope, X-Y Graph,
Digital Meter şi Thermometer. Afişajul nu trebuie să fie definit în diagrama
Simulink
Open... Deschide un Scope, Digital Meter or Thermometer definit în diagrama
Simulink
Properties... Deschide fereastra cu proprietăţile graficului pentru setarea implicită a
proprietăţilor pentru Scope, X-Z Graph, Digital Meter şi Thermometer
Close All Închide toate graficele curente

3.6 Butoanele din bara de instrumente a WinCon Server

Semnificaţiile butoanelor oferite de bara de instrumente a WinCon Server sunt prezentate în

tabelul următor.

Buton Descriere
Deschide un proiect WinCon existent

Salvează într-un proiect WinCon. Salvează controlerul

curent, graficele şi panourile de control într-un fişier .wcp.
Poate deasemenea fi salvat un fişier .ocp ca parte din proiect
Deschide un model (.mdl) în Simulink sau o bibliotecă de
controler a WinCon (.wcl)

Lansează Simulink. Deschide diagrama Simulink asociată cu

modelul curent, dacă aceasta există

Deschide Matlab. Dacă un model este deschis Matlab este

lansat în directorul de lucru al acelui model

Deschide un grafic care este definit direct în modelul curent,

prin folosirea Scope, Display, X-Y Graph sau Thermometer

Porneşte/Opreşte controlerul WinCon (.wcl) pe Clientul activ

curent

4
 4. Afişarea grafică a datelor

WinCon oferă posibilitatea afişării grafice instantanee a modelului de timp real. Datele pot
deasemenea fi salvate pe un disc sau în spaţiul de lucru al Matlab. Colectarea datelor este îndeajuns de
flexibilă pentru a satisface cerinţele de achiziţie a datelor.
Nu este nevoie să se includă blocuri Scope din Simulink pentru salvarea sau afişarea grafică a
datelor. Ieşiri ale oricărui bloc din Simulink sunt disponibile din WinCon Server şi acestea pot fi salvate
sau afişate grafic. Folosind Plot / New din bara de meniu a WinCon Server sau butonul WinCon / New
Plot... din bara de meniu a diagramei Simulink, se poate alege cel mai bun mod de afişare pentru a
vizualiza datele dorite. Următoarele tipuri de afişări grafice sunt disponibile: WinCon Scope (date/timp),
WinCon X-Y Graph (un grafic x/y), WinCon Digital Meter (ex: un voltmetru digital), şi WinCon
Thermometer. Odată ales modul de afişare, se poate alege orice variabilă a modelului ce se doreşte
afişată grafic în timp real.
Dacă s-au definit un Grafic şi/sau Afişaj Simulink, cât şi Grafice Quanser X-Y şi/sau
Termometre în model acestea pot fi accesate, şi datele corespunzătoare afişate grafic folosind opţiunea
Plot / Open... din bara de meniu a WinCon Server sau butonul WinCon / Open Plot... din bara de meniu
a diagramei Simulink. Aceste blocuri sunt accesate de WinCon Server ca WinCon Scopes, Digital
Meters, X-Y Graphs şi/sau Thermometers. De notat că blocurile Grafic Quanser X-Y şi Termometre pot
fi găsite în bara de instrumente a librăriei Simulink, sub opţiunea Extra Sinks.
Afişajele WinCon pot fi create şi schimbate rapid (la fel ca şi panourile de control WinCon). Este
recomandat totuşi ca afişajul să fie deschis atunci când controlerul de timp real nu rulează.
Prin apăsare butonului drept al mouse-lui deasupra oricărui afişaj grafic al WinCon se pot accesa
cele mai de folos opţiuni de meniu pentru acel grafic, care sunt accesibile doar din bara de meniu al
acelui afişaj.
Afişajele grafice şi panourile de control sunt salvate odată cu proiectul WinCon. Ele îşi
reasociază variabilele sau parametrii după nume când sunt încărcate dintr-un proiect al WinCon. Este,
deci, posibil să se schimbe diagrama Simulink şi totuşi panourile de control şi afişajele grafice să
continue să funcţioneze la reîncărcarea unui proiect WinCon făcut după diagrama veche, dacă numele
variabilelor şi parametrilor nu s-au schimbat.

4.1. Graficul WinCon

Un grafic tipic al WinCon este reprezentat în figura23. El afişează datele preluate de la codul
rulat de timp real.

Fig.3 Grafic în WinCon

După cum se vede în figură fundalul graficului este negru. Totuşi, graficele imprimate cu
WinCon Scopes (ca de altfel şi Graficele WinCon X-Y) au un fundal alb cu text şi linii de culoare
neagră, din motive de economie a cernelii de imprimare. Tabelul următor descrie modalitatea de
imprimare a conţinutului unui grafic WinCon. Legenda graficului, ce descrie diferitele semnale ce sunt
trasate, este întotdeauna afişată într-o fereastră separată. Pentru afişarea legendei trebuie selectat din

5
bara de meniu Window / Legend. În scopul evitării unei ferestre de legendă mare, numele
variabilelor/semnalelor din modelul Simulink sunt trunchiate pentru a încăpea în fereastra de legendă. În
multe cazuri o elipsă indică ce parte a numelui a fost scoasă (de obicei părţi din numele subsistemului ce
intervine). Doar în cazul în care numele variabilei/blocului este prea lung acesta însuşi va fi trunchiat.
Culoarea ferestrei graficului WinCon cât şi setul de caractere din bara de instrumente sunt
preluate din sistemul de operare Windows, astfel încât ele pot fi schimbate uşor de către utilizator. O
modalitate rapidă şi uşoară de copiere a unui grafic dintr-o fereastra a WinCon este folosirea butonului
Edit / Copy din bara de meniu a graficului. Această operaţiune copiază o imagine a graficului curent
afişat în clipboard.
Se poate alege ieşirea oricărui bloc din diagrama Simulink pentru afişarea grafică, selectând File
/ Variables... din bara de meniu a WinCon Scope. Tabelul următor descrie opţiunile meniului File din
WinCon Scope.

Opţiuni ale meniului File Descriere

Save Deschide un submeniu pentru salvarea datelor colectate

Variables... Deschide o listă din care se poate alege blocul (din

diagrama Simulink) a cărui ieşire se doreşte afişată grafic

Print... Imprimă conţinutul lui WinCon Scope, pe fundal alb cu

linii şi caractere de culoare neagră

Close Închide WinCon Scope

Opţiuni ale meniului File din WinCon Scope

5. Simulator Quanser pentru procese analogice

Simulatorul pentru procese analogice este prezentat în Figura 4, şi constă dintr-un set de 11 circuite
electronice independente ce pot fi interconectate pentru a studia comportamentul sistemelor dinamice.
Parametrii fiecărui bloc pot fi ajustaţi între anumite valori folosind potenţiometrele corespunzătoare.

Fig. 4 Simulator pentru procese analogice

6
Cele 11 blocuri sunt prezentate în tabelul următor:

Nr. Eticheta Relaţia intrare-ieşire Domeniul de variaţie

blocuri (funcţia de transfer) al parametrilor
1 Sum (Sumator) y=u1+u2
2 Diff (Scădere) y=u1-u2
2 Gain (Amplificare) y=ku k: 0 – 10
3 Lag (1st order) (Funcţie Y(s) ω ω : 0 – 10
de transfer de ordinul I) U(s) = s + ω
2 Lag (2nd order) (Funcţie Y ( s ) d0 d0: 0 - 10000
de transfer de ordinul II) U ( s ) = s 2 + d ⋅ s + d d1: 0-2000
1 0

1 PID (Switch-ul setat la K Kp: 0-10

poziţia 1) Y ( s ) = ( K p + i ) ⋅ (U − U D ) Kd: 0-2
s
+ Kd ⋅ s ⋅U D Ki: 0-10
1 PID (Switch-ul setat la Ki Kp: 0-10
poziţia 2) Y ( s ) = ( K p + K d ⋅ s + )(U − U D ) Kd: 0-2
s
Ki: 0-10

Modul de lucru.

- Se realizează legăturile de pe instalaţia Quanser astfel încât să fie implementată una din structurile de
sistem cerute de temele de mai jos.
- Se leagă intrarea sistemului la ieşirea analogică (canalul 0) a plăcii Q4 şi ieşirea sistemului la intrarea
sistemului.
- Se lansează în execuţie aplicaţia WINCON SERVER (de pe Desktop). Din meniul Client se selectează
submeniul Conect... apoi OK.
- Se realizează un program SIMULINK pentru achiziţia şi generarea datelor folosind placa Q4.
- Din meniul Wincon al fişierului SIMULINK se activează opţiunea Build.
- Din fereastra WINCON SERVER în meniul Plot submeniul Properties... se setează opţiunea Time la
100 de secunde.
- Din meniul Plot se alege opţiunea Open şi se activează Display-ul ce va afişa mărimea prescrisă şi
mărimea de ieşire.
- Se lansează în execuţie aplicaţia de pe butonul START. Oprirea se face de pe butonul STOP.
- Pentru fiecare temă rezolvată se va face un referat cu graficele obţinute şi parametrii funcţiilor de
transfer utilizate.
Observaţie: Graficele vor fi salvate folosind meniul FILE al display-ului de pe opţiunea Save – Save as
M-File. Graficele pot fi apoi vizualizate şi analizate prin rulare fişierului MATLAB în care au fost
salvate datele.

TEME:

1. Să se obţină răspunsurile la semnal treaptă unitate pentru legile P, PI, D, PD şi PID. Se vor nota într-
un tabel valorile parametrilor legilor de reglare şi se vor salva în fişiere de tip M-file răspunsurile
obţinute.

2. Să se obţină răspunsurile la semnal treaptă unitate pentru sistemele cu următoarele funcţii de transfer:
2 5 5000
H F1 ( s) = ; H F 2 ( s) = ; H F 3 (s) = 2 ;
0.5s + 1 ( s + 1)( s + 5) ( s + 50 s + 5000)
5000
H F 4 ( s) =
( s + 5)( s + 40 s + 1000)
2

7
 6
3. Considerăm sistemul H ( s ) =
( s + 2)( s + 3)
H(s) este controlat printr-o reacţie proporţională –K, ca în Figura 1:
u(t) y(t)
v(t) + H(s)
-

-K
Figura 1
a) Determinaţi pentru ce valori ale lui K sistemul în buclă închisă este stabil.
b) Să se modifice structura sistemului astfel încât să se obțină schema din Figura 2 (H(s) la fel ca la
punctul a).
u(t) y(t)
v(t) + K H(s)
-

Figura 2
Să se dea lui K valorile {1, 2, 5, 8, 10} și pentru fiecare caz în parte să se noteze într-un tabel
suprareglajul, eroarea staţionară de poziţie şi timpul de răspuns al sistemului.

4. Să se realizeze un sistem de reglare automată în buclă închisă de forma următoare:

v(t) + u(t) y(t)

HR(s) HF(s)
-

5000
unde H F ( s ) = . Pentru regulator se va considera fiecare tip de lege de reglare (P, PI, PD,
( s + 50 s + 5000)
2

PID) şi se vor da valori parametrilor acestora (K P , K D , K I ). Pentru fiecare caz în parte să se noteze într-
un tabel suprareglajul, eroarea staţionară de poziţie şi timpul de răspuns al sistemului (vezi tabelele
următoare).

Lege de tip P Lege de tip PI Lege de tip PD

KP KI KP KI KP KI KP KI KP KD KP KD KP KD KP KD
Kp 1 5 10 1 1 1 5 5 1 5 5 4 0.1 4 0.6 8 0.1 8 0.6
σ% σ% σ%
ε 0∞ ε 0∞ ε 0∞
tr tr tr

Lege de tip PID

KP KI KD KP KI KD KP KI KD KP KI KD
1 2 0.1 1 8 0.2 5 5 0.4 5 10 0.6
σ%
ε 0∞
tr

Graficele obţinute se vor salva în fişiere MATLAB.