Sistemas de tiempo Discretos

Los sistemas de control de tiempo discreto (STD) son sistemas dinámicos para los cuales
una ó más de sus variables solamente son conocidas en ciertos instantes. Por lo tanto, son
aquellos que manejan señales discretas, a diferencia de los sistemas de tiempo continuo (STC)
en los cuales sus variables son conocidas en todo momento.

Un sistema en tiempo discreto como ya se mencionó anteriormente viene caracterizado

por magnitudes que varían solo en instantes específicos de tiempo. Estas magnitudes o señales
en tiempo discreto r(k) toman valores r(t1), r(t2),… r(tn).

Además de los sistemas inherentemente discretos, se incluyen también en esta

categoría los sistemas continuos muestreados con r(k) formada por Introducción al Control r(t1),
r(t2),… r(tn).

Ejemplo de las señales continuas y discretas:

 Un sistema de control discreto es aquel que incluye un computador digital en el bucle
de control para realizar un procesamiento de señal. La salida de la planta es continua y es
realimentada a través de un transductor que convierte la señal de salida en señal eléctrica.

La señal de error continuo es convertida a señal digital a través del circuito de muestreo
(periodo T) y reconstrucción S&H (Sample and Hold) y del convertidor A/D, proceso llamado
codificación.

El convertidor A/D (encoder) convierte la señal continua en señal digital binaria,

mediante un proceso de cuantificación.

El computador digital procesa la secuencia de valores de entrada digital a través de un

algoritmo y produce una salida digital, según establezca la ley de control.
 Esta señal de control habrá de ser transformada de nuevo a señal continua como
entrada a la planta (acción de filtrado de la planta). El convertidor D/A y el circuito de
reconstrucción (Hold) convierten la secuencia de valores en una señal continua, proceso
llamado decodificación.

El circuito de reconstrucción (Hold) retiene el valor de salida del convertidor D/A justo
un periodo T.

Ecuaciones en Diferencia

La descripción de los sistemas en tiempo discreto viene definida por ecuaciones en

diferencia, que relacionan la señal de salida con la señal de entrada.

Ecuación en diferencias del sistema, en general:

Definiendo entonces y quedaría :

Los sistemas en tiempo discreto lineales e invariantes en el tiempo (LTI), vendrán

definidos por:
 Donde:

El algoritmo de control del computador digital podrá ser expresado como una ecuación
en diferencias.

Ejemplo: controlador PI discreto

A partir de la ecuación en diferencias, se pueden obtener los valores de salida dadas

las condiciones iniciales y la entrada por simple recurrencia

Se obtiene una expresión para calcular y(n), y(n+1),… a partir de y(0),…,y(n-1) y las
condiciones iniciales. Este método no permite obtener el termino gral. y(k).

Control de Procesos Digital

Los controladores digitales se utilizan para alcanzar el desempeño óptimo, por ejemplo,
en la forma de productividad máxima, beneficio máximo, costo mínimo o la utilización mínima
de energía.

La tendencia actual de controlar los sistemas dinámicos en forma digital en lugar de

analógica, se debe principalmente a la disponibilidad de computadoras digitales de bajo costo y
a las ventajas de trabajar con señales digitales en lugar de señales en tiempo continuo. Una señal
digital es una señal en tiempo discreto con amplitud cuantificada. Dicha señal se puede
representar mediante una secuencia de números, por ejemplo, en la forma de números binarios.
Los controladores digitales solamente operan sobre números.

La toma de decisiones es una de sus funciones importantes. Estos a menudo se utilizan

para resolver los problemas relacionados con la operación global óptima de plantas industriales.
 Los controladores digitales son muy versátiles. Éstos pueden manejar ecuaciones de
control no lineales que involucran cálculos complicados u operaciones lógicas. Se puede utilizar
con controladores digitales una variedad mucho más amplia de leyes de control que las que se
pueden usar con controladores analógicos. También en el controlador digital, mediante la
edición de un nuevo programa, las operaciones que se están ejecutando se pueden cambiar por
completo. Esta característica es en particular importante si el sistema de control va a recibir
información o instrucciones de operación desde algún centro de cálculo donde se hacen análisis
económicos y estudios de optimización.

Los controladores digitales son capaces de ejecutar cálculos complejos con exactitud
constante a alta velocidad y pueden tener casi cualquier grado deseado de exactitud de cálculo
con un incremento relativamente pequeño en el costo. En la siguiente Figura se presenta el
diagrama funcional del control digital de un proceso continuo:

Aquí, el controlador es un computador digital que produce una secuencia discreta de

señales de control x*(kT). Ya que la planta no procesa sino señales continuas, es necesario el
instrumento Retenedor que convierte x*(kT) en su equivalente continuo x*(t). El dispositivo
Retenedor usado en general, es llamado elemento de retención de orden cero, ya que mantiene
el valor de la última señal durante el intervalo de muestreo siguiente, es decir, asegura que:

para de manera que la planta sea alimentada con una señal

análoga o continua.

Independientemente de la configuración interna del sistema de control digital, el

controlador discreto pierde la información entre muestras. Lógicamente el tiempo de muestreo
se escogerá de manera que esta pérdida de información no degrade su comportamiento.

Tipos de señales utilizadas en los sistemas en tiempo discreto.

Señales en tiempo continuo

Esta se define sobre un intervalo continuo de tiempo. La amplitud puede tener un intervalo
continuo de valores o solamente un numero finito de valores distintos.
Señal analógica

Es una señal definida en un intervalo continuo de tiempo cuya amplitud puede adoptar un
intervalo continuo de valores

Señal analógica

Señal de datos muestreados

Es una señal en tiempo discreto con valores de amplitud en un intervalo continuo. Esta
señal se puede generar muestreando una señal analógica en valores discretos de tiempo.
Es una señal de pulsos modulada en amplitud.

Señal de muestreo

Cuantificación

Proceso de representar una variable por medio de un conjunto de valores distintos.

Valores cuantificados

Son los valores distintos resultantes del proceso de cuantificación. La variable

cuantificada solo cambia en un conjunto finito de valores distintos.
Señal en tiempo discreto

Es una señal definida solo en valores discretos de tiempo, esto es aquellos en los cuales
la variable ( t ) independiente está cuantificada.

Señal digital

Es una señal en tiempo discreto con amplitud cuantificada, en la práctica se obtiene

muestreando señales analógicas, que después se cuantifican, esta cuantificación es lo que
permite que las señales analógicas sean leídas como palabras binarias finitas.

1.2 .-sistemas de control digital

Sistema de control en tiempo discreto ( td).

Son aquellas sistemas en las cuales una o mas variables, pueden cambiar solo en valores
discretos de tiempo, estos instantes de tiempo se denota por kt o tk ( k= 0, 1, 2,……).

Proceso de muestreo

De las señales en tiempo continuo reemplaza por una secuencia de valores en puntos
discretos de tiempo. Un controlador digital requiere de muestreo y la cuantificación.

Los términos como sistemas de control en tiempo discreto, sistema de control de datos
muestreados, y control digital implican el mismo tipo o tipos muy similares de sistemas
de control. Estos sistemas no se deben de tomar como sinónimos, ya que existen
diferencias. Por ejemplo, en un sistemas de control de datos muestreados, existen tanto
señales en tiempo continuo como en tiempo discreto, las señales en tiempo discreto están
moduladas en amplitud por una señal de pulsos.
 Perturbación

o ruido

Controlador

Pre alimentado

Entrada Salida
+
- SH Retenedor
Computadora Actuador Planta

Y D/A
Digital

Reloj

+
Filtro + Transductor o

Ruido
001

010

001

010

100

011

+
- SH Convertidor Circuito de
Computadora Actuador Planta o
y D/A
Digital

Reloj

Transductor
Definiciones en control en tiempo discreto

Muestreo o discretizacion: operación que transforma las señales en tiempo continuo y

los datos en tiempo discreto.

Retención de datos: operación inversa al muestreo que transforma datos en tiempo

discreto en una señal en tiempo continuo. Se mantiene la señal constante o se utilizan
métodos de extrapolación.

Codificación: proceso de conversión analógico a digital.

Decodificación: proceso de conversión digital a análogo.

Muestreador- retenedor (sample and hold. S/h ): es el término que se utiliza para un
amplificador de muestreo y de retención. Este circuito recibe como entrada una señal
analoga y mantiene dicha señal en un valor constante durante un tiempo específico.

Convertidor analógico-digital (a/d): dispositivo que convierte una señal análoga en una
señal digital, usualmente en una señal codificada numéricamente. Se necesita una interfaz
entre un componente analógico y uno digital. Con frecuencia un circuito s/h es parte de
los convertidores a/d comerciales.

Convertidor digital-analógico (d/a): dispositivo que convierte una señal digital en una
señal análoga. Usa una interfaz entre un componente digital y uno análogo.

Transductor: dispositivo que convierte la señal de entrada en una señal de salida de

naturaleza diferente a la de la entrada, por ejemplo, los dispositivos que convierten una
señal de presión a una salida digital.

Transductor analógico: este maneja señales que son funciones continuas en el tiempo.
Las magnitudes pueden tomar cualquier valor dentro de las limitaciones físicas del
sistema.

Transductor de datos muestreados: en este se presentan valores discretos de tiempo y

magnitudes no cuantificadas.

Transductor digital: esta toma valores discretos de tiempo y tiene magnitudes

cuantificadas en la señal.