O shield que utilizei est� mostrado na figura ao lado, j� encaixado no Arduino Uno.

Ele tem um chip com duas pontes-H com capacidade para controlar dois motores de
corrente cont�nua de maneira independente. Recebe alimenta��o entre 6 e 15V e
inclui um regulador de 5V para alimentar o Arduino, o que � muito interessante j�
que as 4 pilhas (alcalinas) resultam numa fonte de 6V.

A liga��o dos motores ao motor shield � bem simples: basta parafusar seus fios ao
conector verde com as indica��es M1+, M1- (motor 1) e M2+, M2- (motor 2). Os
terminais da bateria devem ser ligados ao conector com as indica��es VS (positivo)
e GND (negativo). O jumper J4 deve permanecer encaixado para que a alimenta��o do
Arduino seja feita atrav�s do regulador do motor shield. Encaixe o motor shield no
Arduino de maneira que as bordas das placas fiquem alinhadas.

Um c�digo para teste do shield e acionamento dos motores est� dispon�vel na p�gina
do fabricante (veja link no final do post). A velocidade dos motores � controlada
pela varia��o da raz�o c�clica do sinal PWM gerado pelo Arduino. No exemplo do
fabricante, ele usa a fun��o analogWrite para gerar o PWM, o que resulta num sinal
com frequ�ncia de ~490Hz. Nos testes que realizei, os motores funcionaram sem
nenhum problema com esse PWM, mas emitiram ru�do aud�vel que pode incomodar um
pouco.

Detalhe importante: para que o rob� se desloque em linha reta � necess�rio que as
duas esteiras girem na mesma velocidade. No seu programa, voc� pode usar o mesmo
valor na fun��o analogWrite de ambos os motores, mas isso n�o garante que as rodas
ir�o girar na mesma velocidade! Apesar de serem do mesmo tipo, dois motores nunca
s�o exatamente iguais. Al�m disso, caracter�sticas como atrito, deslizamento e at�
di�metro das rodas ir�o afetar a velocidade final de deslocamento. Com o uso de
encoders voc� pode fazer um programa que mede a velocidade das rodas e realiza a
compensa��o necess�ria, caso queira que o rob� se mova em linha reta.

Com a base montada, motores encaixados e eletr�nica pronta, seu rob� j� est� pronto
para andar!

Sensor ultrass�nico