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SEM0104 - Aula 4


Análise Gráfica de SP
–U
Velocidade em Mecanismos
–E
E SC

E M
Prof. Assoc. Marcelo
ck
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Becker S

e
USP - EESC
l o B - SEM
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rLabRoM
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Pr
Sumário da Aula
• Mét. Gráfico – Análise de Mecanismos
• Cálculo de Velocidade
– Centro Instantâneo de Rotação
• Definição e Exemplos SP
– U
• Próxima Aula: EE
SC

– Velocidade Relativa EM
-S
er
• Definição e Exemplose ck
B
lo
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• Bibliografia Recomendada
Dr
. Ma

rof.
P
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Análise de Mecanismos

Método Gráfico

• Vantagem: dar ao aluno a noção física


do funcionamento de mecanismos...

✓ Know-how de diferentes mecanismos


C
– U SP

ES
– E
E M
- S
ker
e c
B
lo
a rce
r. M
D
rof.
P
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Sumário da Aula
• Mét. Gráfico – Análise de Mecanismos
• Cálculo de Velocidade
– Centro Instantâneo de Rotação
• Definição e Exemplos SP
– U
• Próxima Aula: EE
SC

– Velocidade Relativa EM
-S
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• Definição e Exemplose ck
B
lo
rce
• Bibliografia Recomendada
Dr
. Ma

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Centro Instantâneo de Rotação

CIR - Definição
• Corpo rígido com movimento geral plano

y y
CIR CIR
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– U
SC
– EE B
B E M
- S
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ck
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Centro Instantâneo de Rotação

CIR - Definição
• Corpo rígido com movimento geral plano

CIR → ∞
y y
CIR ωCIR → 0
ωCIR SP
– U
SC
– EE
B EM
B
-S
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A e A

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Centro Instantâneo de Rotação

CIR - Definição

• Corpo rígido rolando no plano

y y
B B
SP
ωA – U
SC
EE
A –
EM
-S
ωCIR ker ωCIR A
e c
B
lo
a rce
x r. M x
CIR f. D
CIR
o
Pr
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Centro Instantâneo de Rotação

CIR - Definição

• “Posição Instantânea de um par de


pontos coincidentes de 2 corpos
rígidos distintos cujas velocidades
absolutas são iguais”
SP
ou C
– U
ES
• “Ponto pertencente a 2Ecorpos M
– E
rígidos
distintos cuja velocidade k e r
-S aparente é
c
nula quando ‘vista’ l o B por um observador
e
rce
posicionado em D r. M um dos corpos”
a

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Centro Instantâneo de Rotação

CIR - Definição
• Número de CIRs em um mecanismo

NCIR = B.(B - 1)
2
SP
– U
SC
• Onde: – EE
E M
NCIR: Número de CIRs do Mecanismo
-S
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B: Número de Total de Corpos
lo
B e
(incluindo o solo)
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D r. M
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Centro Instantâneo de Rotação

CIR - Definição

• Teorema de Aronhold – Kennedy


Aronhold: 1872
Kennedy: 1886
SP
– U
SC
EE
• “3 CIRs compartilhados Mpor – 3 corpos
SE
rígidos em movimento k er relativo entre si
-
e c
estão posicionados r c e l o B
ao longo da
a
mesma reta”f. Dr. M
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Pr
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Centro Instantâneo de Rotação

CIR - Definição
• Exemplos do Teorema de Aronhold -
Kennedy
CIR1 NCIR = 4.(4 - 1)
2
SP
NC CIR = 6
– U
ES
E
A B –
CIR2 S E M
-
ker
e c
B
lo
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O4
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Centro Instantâneo de Rotação

CIR - Definição
• Exemplos do Teorema de Aronhold -
Kennedy
NCIR = 4.(4 - 1)
CIR1 2
S P
A NC CIR = 6
– U
ES
– E
E M
B - S
ker
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O2 lo
B
a rce
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f. D
Roda rola SEM escorregar!P ro CIR2
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Centro Instantâneo de Rotação

CIR – Definição

O2 NCIR = 6.(6 - 1)
A 2
CIR2
SP
CIR3 CIR4
NC CIR = 15
– U
ES
– E
B S E M
O
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-
4
c k
B e
lo CIR1
C a rce
CIR5 → ∞ D r. M
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Pistão escorrega!
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CIR - Definição

B
A
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SC
– EE
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ker
e c
B
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a rce
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D
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Centro Instantâneo de Rotação

CIR
CIR
• Exemplos

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B 2
lo
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Centro Instantâneo de Rotação

CIR

• Exemplos
C
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r c e
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Centro Instantâneo de Rotação

CIR

• Exemplos
C
Vc
VB

B U SP

SC
ω2
– EE A
EM
O4 -S
ker
e c
B
lo
a rce O2 VA
r. M
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P
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Centro Instantâneo de Rotação

CIR
• Exemplos
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U S
ω2 A C

VEBES

E M
VA - S
ker
e c
B
lo
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r. M C
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Centro Instantâneo de Rotação

CIR
• Chebyshev A
VA

B Vc
CIR U SP

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– EE
EM
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ker
ω2 e c
B
lo
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Centro Instantâneo de Rotação

CIR CIR

• Roberts

A B
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B Vc
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Centro Instantâneo de Rotação

CIR
• Watt
VA

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A U
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E
VB M

S E
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B
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Centro Instantâneo de Rotação

CIR – Mecanismos Complexos

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SP
– U
SC
– EE
B -S
EM
Or
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B e
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Centro Instantâneo de Rotação

CIR – Mecanismos Complexos

ω2
O2
A
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– U
CIR2 SC
– EE
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Centro Instantâneo de Rotação

CIR – Mecanismos Complexos

SP
– U
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A – EE
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-S
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B
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Centro Instantâneo de Rotação

CIR – Mecanismos Complexos

CIR

SP
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E M
B - S
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ω2 VA lo
B
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Centro Instantâneo de Rotação

CIR – Mecanismos Complexos

VBt
SP
U
VBC –
ES
A – E
E M
B - S
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k VBr
ω2 VA B
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Sumário da Aula
• Mét. Gráfico – Análise de Mecanismos
• Cálculo de Velocidade
– Centro Instantâneo de Rotação
• Definição e Exemplos SP
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• Próxima Aula: EE
SC

– Velocidade Relativa EM
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B
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rce
• Bibliografia Recomendada
Dr
. Ma

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Sumário da Aula
• Mét. Gráfico – Análise de Mecanismos
• Cálculo de Velocidade
– Centro Instantâneo de Rotação
• Definição e Exemplos SP
– U
• Próxima Aula: EE
SC

– Velocidade Relativa EM
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B
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• Bibliografia Recomendada
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Bibliografia Recomendada
• Shigley, JE. e Uicker, JJ., 1995, “Theory of Machines
and Mechanisms”.
• MABIE, H.H., OCVIRK, F.W. “Mecanismos e dinâmica
das máquinas”.
• MARTIN, G.H. “Cinematics and dynamicsSPof
machines”. –U
E SC
• NORTON, R. L. “Design of Machinery – E - An Introduction to
M
the Synthesis and Analysis- SEof Mechanisms and
Machines” k er
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o B
• Notas de Aula rce
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