Escuela Politécnica Nacional

Facultad de Ingeniería Mecánica

Teoría de Máquinas

Nombre: Darwin Cuji Ing. Willan Monar

Grupo: GR2

Fecha: 2018-05-26

Tema: Análisis cinemático de mecanismos

1. Mecanismo de biela-manivela-corredera

Entradas
M 1 i T2 [rad] T3H[rad] T3 [°] T3R [°] x[m]
L1 [m] 1 1 0 0,008 0,48 0,48 1,950
L2 [m] 0,75 2 0,449 -0,266 -15,24 344,76 1,834
L3 [m] 1,2 3 0,898 -0,501 -28,71 331,29 1,520
T2 [rad] 0 4 1,346 -0,645 -36,94 323,06 1,126
h [m] 0,01 5 1,795 -0,645 -36,94 323,06 0,792
i 15 6 2,244 -0,501 -28,71 331,29 0,585
7 2,693 -0,266 -15,24 344,76 0,482
8 3,142 0,008 0,48 0,48 0,450
9 3,590 0,283 16,23 16,23 0,476
10 4,039 0,520 29,80 29,80 0,574
11 4,488 0,666 38,15 38,15 0,777
12 4,937 0,666 38,15 38,15 1,111
13 5,386 0,520 29,80 29,80 1,509
14 5,834 0,283 16,23 16,23 1,828
15 6,283 0,008 0,48 0,48 1,950
 T3 [°]
60,00

40,00

20,00

0,00 T3 [°]
0 2 4 6 8
-20,00

-40,00

-60,00

Figura 1.1. Gráfica de 𝜃2 𝑣𝑠 𝜃3

x[m]
2,500

2,000

1,500

1,000 x[m]

0,500

0,000
0 2 4 6 8

Figura 1.2. Gráfica de 𝑥 𝑣𝑠 𝜃2

2. Mecanismo de biela-manivela invertido

 Entradas
M 1 i T2 [rad] L4 [m] T4 [rad] T4 [°] T4R [°]
L1 [m] 0,2 1 0 0,100 0,000 0,00 180,00
L2 [m] 0,1 2 0,449 0,118 0,376 21,54 158,46
T1 [rad] 3,14 3 0,898 0,158 0,517 29,60 150,40
T2 [rad] 0 4 1,346 0,203 0,502 28,74 151,26
i 15 5 1,795 0,243 0,413 23,69 156,31
6 2,244 0,274 0,290 16,59 163,41
7 2,693 0,293 0,148 8,51 171,49
8 3,142 0,300 0,000 0,00 180,00
9 3,590 0,293 -0,148 -8,51 171,49
10 4,039 0,274 -0,290 -16,59 163,41
11 4,488 0,243 -0,413 -23,69 156,31
12 4,937 0,203 -0,502 -28,74 151,26
13 5,386 0,158 -0,517 -29,60 150,40
14 5,834 0,118 -0,376 -21,54 158,46
15 6,283 0,100 0,000 0,00 180,00

L4 [m]
0,400
0,300
0,200
L4 [m]
0,100
0,000
0 2 4 6 8

Figura 2.1. Gráfica de 𝐿 𝑣𝑠 𝜃2

T4 [rad]
0,600
0,400
0,200
0,000 T4 [rad]
0 2 4 6 8
-0,200
-0,400
-0,600

Figura 2.2. Gráfica de 𝜃4 𝑣𝑠 𝜃3

 3. Mecanismo de 4 barras

Entradas
M 1
L1 [m] 2
L2 [m] 1,5
L3 [m] 2,50
L4 [m] 2
T1 [rad] 3,14
T2 [rad] 0-6.28
i 15
i T2 [rad] Le [m] Te [rad] Te[°] T4 [rad] T4 [°] T3 [rad] T3 [°] T3R [°]
0 0,000 0,500 0,00 0,00 0,00 0,00 0,000 0,000 0
1 0,419 0,877 -0,77 -44,10 -1,90 -109,11 -1,561 -89,424 270,576
2 0,838 1,495 -0,84 -48,21 -2,41 -138,07 -1,373 -78,660 281,340
3 1,257 2,097 -0,75 -42,88 -2,58 -147,70 -1,509 -86,467 273,533
4 1,676 2,622 -0,61 -34,67 -2,63 -150,85 -1,406 -80,557 279,443
5 2,094 3,041 -0,44 -25,28 -2,63 -150,41 -1,155 -66,152 293,848
6 2,513 3,332 -0,27 -15,34 -2,57 -146,97 -0,909 -52,069 307,931
7 2,932 3,481 -0,09 -5,14 -2,45 -140,27 -0,689 -39,500 320,500
8 3,351 3,481 0,09 5,14 -2,27 -129,99 -0,510 -29,220 330,780
9 3,770 3,332 0,27 15,34 -2,03 -116,28 -0,373 -21,384 338,616
10 4,189 3,041 0,44 25,28 -1,74 -99,84 -0,272 -15,582 344,418
11 4,608 2,622 0,61 34,67 -1,42 -81,50 -0,196 -11,216 348,784
12 5,027 2,097 0,75 42,88 -1,08 -61,95 -0,136 -7,781 352,219
13 5,445 1,495 0,84 48,21 -0,73 -41,65 -0,086 -4,919 355,081
14 5,864 0,877 0,77 44,10 -0,37 -20,92 -0,042 -2,385 357,615
15 6,283 0,500 0,00 0,00 0,00 0,00 0,000 0,000 0
 Le [m]
4,000
3,500
3,000
2,500
2,000
Le [m]
1,500
1,000
0,500
0,000
0,000 1,000 2,000 3,000 4,000 5,000 6,000 7,000

Figura 3.1. Gráfica de 𝐿𝑒 𝑣𝑠 𝜃2

Te [rad]
1,00
0,80
0,60
0,40
0,20
0,00 Te [rad]
-0,200,000 1,000 2,000 3,000 4,000 5,000 6,000 7,000
-0,40
-0,60
-0,80
-1,00

Figura 3.2. Gráfica de 𝜃𝑒 𝑣𝑠 𝜃2

 T4 [rad]
0,50

0,00
0,000 1,000 2,000 3,000 4,000 5,000 6,000 7,000
-0,50

-1,00
T4 [rad]
-1,50

-2,00

-2,50

-3,00

Figura 3.3. Gráfica de 𝜃4 𝑣𝑠 𝜃2

T3 [rad]
0,200
0,000
-0,2000,000 1,000 2,000 3,000 4,000 5,000 6,000 7,000
-0,400
-0,600
-0,800 T3 [rad]
-1,000
-1,200
-1,400
-1,600
-1,800

Figura 3.4. Gráfica de 𝜃3 𝑣𝑠 𝜃2

4. Mecanismo de 4 barras de Norton

Entradas
M 1
L1 [m] 3,000
L2 [m] 1
L3 [m] 1,75
L4 [m] 5
T2 [rad] 0 6,28318531
i 15
i T2 [rad] K1 K2 K3 K4 K5
1 0,00 3 0,600 3,194 1,714 3,411
2 0,45 3 0,600 3,194 1,714 3,411
3 0,90 3 0,600 3,194 1,714 3,411
4 1,35 3 0,600 3,194 1,714 3,411
5 1,80 3 0,600 3,194 1,714 3,411
6 2,24 3 0,600 3,194 1,714 3,411
7 2,69 3 0,600 3,194 1,714 3,411
8 3,14 3 0,600 3,194 1,714 3,411
9 3,59 3 0,600 3,194 1,714 3,411
10 4,04 3 0,600 3,194 1,714 3,411
11 4,49 3 0,600 3,194 1,714 3,411
 12 4,94 3 0,600 3,194 1,714 3,411
13 5,39 3 0,600 3,194 1,714 3,411
14 5,83 3 0,600 3,194 1,714 3,411
15 6,28 3 0,600 3,194 1,714 3,411

A B C D E F
0,594 0,000 4,594 3,125 0,000 7,125
0,554 -0,868 4,752 2,856 -0,868 7,054
0,443 -1,564 5,196 2,103 -1,564 6,856
0,283 -1,950 5,838 1,015 -1,950 6,570
0,105 -1,950 6,550 -0,193 -1,950 6,252
-0,056 -1,564 7,191 -1,282 -1,564 5,965
-0,167 -0,868 7,635 -2,035 -0,868 5,767
-0,206 0,000 7,794 -2,304 0,000 5,696
-0,167 0,868 7,635 -2,035 0,868 5,767
-0,056 1,564 7,191 -1,282 1,564 5,965
0,105 1,950 6,550 -0,193 1,950 6,252
0,283 1,950 5,838 1,015 1,950 6,570
0,443 1,564 5,196 2,103 1,564 6,856
0,554 0,868 4,752 2,856 0,868 7,054
0,594 0,000 4,594 3,125 0,000 7,125
T4P T4N T3P T3N
[rad] [rad] T4P{°] T4N [°] [rad] [rad] T3P [°] T3N [°]
#¡NUM! #¡NUM! #¡NUM! #¡NUM! #¡NUM! #¡NUM! #¡NUM! #¡NUM!
#¡NUM! #¡NUM! #¡NUM! #¡NUM! #¡NUM! #¡NUM! #¡NUM! #¡NUM!
#¡NUM! #¡NUM! #¡NUM! #¡NUM! #¡NUM! #¡NUM! #¡NUM! #¡NUM!
#¡NUM! #¡NUM! #¡NUM! #¡NUM! #¡NUM! #¡NUM! #¡NUM! #¡NUM!
3,00 2,69 171,95 154,38 -2,98 2,40 -170,96 137,29
-3,08 2,65 -176,43 152,08 -2,47 2,04 -141,36 117,00
-2,94 2,72 -168,41 155,72 -2,18 1,96 -124,74 112,04
-2,82 2,82 -161,52 161,52 -2,01 2,01 -115,09 115,09
-2,72 2,94 -155,72 168,41 -1,96 2,18 -112,04 124,74
-2,65 3,08 -152,08 176,43 -2,04 2,47 -117,00 141,36
-2,69 -3,00 -154,38 -171,95 -2,40 2,98 -137,29 170,96
#¡NUM! #¡NUM! #¡NUM! #¡NUM! #¡NUM! #¡NUM! #¡NUM! #¡NUM!
#¡NUM! #¡NUM! #¡NUM! #¡NUM! #¡NUM! #¡NUM! #¡NUM! #¡NUM!
#¡NUM! #¡NUM! #¡NUM! #¡NUM! #¡NUM! #¡NUM! #¡NUM! #¡NUM!
#¡NUM! #¡NUM! #¡NUM! #¡NUM! #¡NUM! #¡NUM! #¡NUM! #¡NUM!
Figura 4.1. Gráfica de 𝜃4 𝑣𝑠 𝜃2

Figura 4.2. Gráfica de 𝜃3 𝑣𝑠 𝜃2