Teleoperación de un Robot Bipedo

XXX-X-XXXX-XXXX-X/XX/$XX.00 ©20XX IEEE

 Viviana Moya
Emanuel Slawiñski Vicente Mut
Instituto de Automática
Instituto de Automática Instituto de Automática
Universidad Nacional de San Juan
Universidad Nacional de San Juan Universidad Nacional de San Juan
San Juan, Argentina
San Juan, Argentina San Juan, Argentina
vmoya@inaut.unsj.edu.ar
slawinski@inaut.unsj.edu.ar vmut@inaut.unsj.edu.ar
 Abstract—Este trabajo presenta una metodología para el
control de caminata de un robot bípedo. El modelo del robot
fue realizado en Matlab/SimMechanics y consiste de 5 enlaces
conectados a través de junturas de revolución. Se presenta una
comparación entre el control P+D y una propuesta que une el
control P+D más un control de Dinámica Inversa realizado
mediante Redes Neuronales.

Keywords—Robot bipedo, control, P+D,

I. INTRODUCCIÓN
Los robots bípedos han generado un gran interés en
diferentes áreas de investigación, particularmente en el
Fig. 1. Planos Anatómicos.
ámbito tecnológico, con el fin de sustituir a los humanos en
tareas peligrosas (minas, plantas nucleares, seguridad militar, Cuando una pierna está en contacto con el suelo, se
etc.…) y durante la restauración del movimiento en personas conoce como pierna de apoyo y la otra pierna se denomina
con discapacidades (prótesis controladas, rehabilitación de oscilación, el extremo de la pierna se denomina pie.
robótica y estimulación neuro funcional)[1]. Entonces, cuando un pie está en el suelo se define como la
La caminata humana es relativamente compleja ya que se fase de soporte simple o de oscilación. Por el contrario,
consideran cientos de grados de libertad, con una dinámica y cuando ambos pies están en el suelo, se conoce como fase de
un forzamiento altamente no lineales, por lo tanto, la doble apoyo, como se puede ver Fig.2. [Book]
información necesaria para entender el caminar esta
codificado por una simple clase de funciones canónicas para
caminar, mediante las salidas de caminata del ser humano se
logra las salidas del robot, lo que resulta en una marcha
robótica, utilizando las salidas humanas y su representación
basada en el tiempo dada por las funciones de caminar
canónicas, se construyeron controladores inspirados en los
humanos que conducen las salidas del robot a las salidas del
ser humano [2].
El controlador más simple que puede ser usado para el
control de robots bípedos es el PID, sin embargo, son a) b)
difíciles de calibrar, debido a las no linealidades del robot. Fig. 2. Fases de caminata del bipedo. a) Fase de soporte simple y b) Fase
Los métodos híbridos inteligentes gracias a su capacidad de soporte doble.
complementaria, son usados actualmente en el control de
marcha de los robots bípedos. En [3], un control adaptativo El robot bípedo presenta un comportamiento híbrido:
de la marcha conocido como neural-fuzzy es propuesto. Este continuo y discreto; continuo cuando la pierna se balancea
esquema usa una red neuronal de pre-alimentación basada en hacia adelante y discreto cuando el pie golpea el suelo. [2]
regresión lineal para construir la base del controlador.
Los sistemas híbridos son conocidos también como
Existen diferentes técnicas para estabilizar la caminata
sistemas con efectos impulsivos. En este trabajo se
robótica. En [4] se propone un generador de trayectorias de
considerada un sistema híbrido con un dominio porque el
momento cero (ZMP) con neuronal-fuzzy que reducirá el
bipedo no presenta pies.
movimiento de balanceo del tronco y por lo tanto mejora
significativamente la estabilidad de la caminata del robot Un simple sistema de control hibrido es una tupla,
bípedo. En [2], utilizan un método formal para determinar
los parámetros del controlador inspirado en humanos H C =(D, U, S , D, f , g )
mediante el uso de la linealización de salida de entrada que n
impulsan las salidas inspiradas por humanos a cero Donde D es el dominio con D �R una subvariedad
exponencialmente rápido obteniendo como resultado una Rn , U �� es el
n
suave del espacio de estados
caminata robótica estable. En [5] , se propone un robot
conjunto de controles admisibles , S �D es un
bípedo subactuado y se analiza una prueba de estabilidad
asintótica para un movimiento periódico de caminar sobre subconjunto propio de D llamada la superficie de
una superficie rígida y plana, en el desarrollo proponen una conmutación, D : S � D es un mapa suave llamado mapa
estrategia de control de tiempo continuo y una nueva de reseteo, y ( f , g ) es un sistema de control sobre D , en
extensión del mapa de Poincaré que reduce
coordenadas: x&= f ( x ) + g ( x )u . Un sistema hibrido es
significativamente la dimensión del problema de análisis de
estabilidad. un sistema de control híbrido con U= �, se han aplicado
los controladores de retroalimentación, haciendo que el
II. MODELO DEL BÍPEDO sistema sea de ciclo cerrado, por lo que se tiene:
El robot está modelado en un plano sagital (plano H C =(D , S , D, f )
longitudinal que divide el cuerpo en izquierda y derecha), Orbitas Periódicas, La caminata robótica bípeda estable
como se ve en la Fig.1, el cual presenta un torso, cadera, y corresponde a órbitas periódicas estables en sistemas
dos piernas idénticas con rodillas, pero sin tobillos. híbridos.
Permitir j (t , x0 ) ser la solución para x&= f ( x) con contacto entre dos cuerpos rígidos. El modelo dinámico está
representado como:
condiciones inicial x0 �D . Para x* �S , se dice que j
q&
De ( qe ) �&e + Ce ( qe , qe ) � u + d Fext
& q&e + Ge (qe ) = Be �
es periódico con periodo T > 0 sí j (T , D ( x* )) = x* . Un
El modelo del robot bípedo se desarrolló en
conjunto O es una órbita periódica con un punto fijo x* si
Martlab/SimMechanics [1] .
O= = { j (t , x* ) : 0 �t �T } para una solución periódica j .
Asociado con una órbita periódica es el Mapa de Poincaré.
Tomando S como la sección de Poicaré, se obtiene el mapa
de Poincaré P : S:� S cuál es una función parcial:
P ( x) = j (TI , D( x ))
Donde TI : S � �> 0 , es el tiempo de impacto:

TI ( x) = min { t �0 : j (t , D( x)) �S }
La estabilidad del mapa de Poincaré determina la
estabilidad de la órbita periódica O . En particular, el mapa
de Poincaré es exponencialmente estable en el punto fijo x*
sí y solo si la órbita periódica es exponencialmente estable.
En modelos robóticos híbridos, se va a considerar de baja
actuación:
H CR ,UA =(DR , UR ,UA , SR , D R , f R , g R ,UA )
Fig. 3. Robot Bipedo implementado en SimMechanics.
Para poder describir el modelado de un robot bípedo es
necesario conocer: III. GENERACIÓN DE TRAYECTORIAS
A. Dinámica Continua
El robot bípedo es de 5 eslabones, restringido al plano
Permitiendo QR ser el espacio de configuración de un sagital, está compuesto de un torso y dos piernas idénticas,
robot con n grados de libertad, n = dim(QR ) , con cada pierna está compuesta por dos eslabones, todas las
uniones son consideradas rotacionales. El robot tiene 4
coordenadas q �QR . Calculando la masa y las propiedades actuadores: dos en la cadera y uno para cada rodilla.
inerciales de cada enlace del robot para la construcción del
La generación de trayectorias se obtiene [2],en donde se
Lagrangiano:
utiliza la salida de los humanos:
1 T
LR ( q, q&) = q& D(q )q&- V (q )
2
Por lo tanto, el modelo dinámico del robot entre impactos
sucesivos es derivado del formalismo de Lagrange.
&+ C (q, q&) �
q&
D (q ) � q&+ G ( q) = B �
u

Con q = [ q1 q2 q3 q4 ]' y
u = [ u1 u2 u3 u4 ] . Los torques u1 , u2 , u3 y u4 son
aplicados en la rodilla de la pierna de postura, en la cadera de
la pierna de postura , en la cadera de la pierna de no postura
y en la rodilla de la pierna de no postura.
B. Dominio y Guardia
Se especifica la configuración permitida del sistema, es
decir, una restricción que se considera en los bípedos es que
el pie debe estar por encima del suelo o en el suelo, hR > 0 ,
porque el dominio esta dado por: Fig. 4. Configuración del Robot Bipedo.

DR = { (q, q&) γ TQR : hR 0} y1H (q ) = d phip (q )

C. Dinámica Discreta
Se determina como cambian las velocidades cuando el
pie impacta el suelo, el impacto ocurre cuando la pierna de
no postura toca la superficie de caminata. El impacto entre la
pierna de no postura y el suelo es modelado como un
 d mnsl (q ) �
�
� q �
y2 (q ) =
H � sk �
� q nsk �
� �
�qtor (q ) �
d phip (q ) = Lc ( -q sf ) + Lt (-q sf - q sk )
Lc
d mnsl (q ) = -q sf - q sk - q sh + q nsh + qnsk
Lc + Lt
qtor (q ) = q sf + q sk + q sh

Con d phip la linealización de la posición x de la cadera,

d mnsl es la linealización de la pendiente de la pierna sin
Fig. 5. Configuración del Robot Bipedo.
apoyo (la tangente del ángulo entre el eje z y la línea en la
pierna sin apoyo conectando el tobillo y la cadera), y q tor es p
el ángulo del torso desde cero. f1 = + q sf
2
La forma simple que toman las salidas motiva la
consideración de una clase especial de funciones basadas en f2 = f1 + q sk
el tiempo que representan estas salidas: funciones de caminar
canónico. Las salidas parecen ser descritas por dos funciones f3 = f2 + q sk
simples.
La posición linealizada de la cadera parece ser
f4 = f3 - q nsh + p
esencialmente una función lineal del tiempo:
f5 = f4 - q nsk
y (q [k ]) �vhip t [k ]
H
1
H H
A partir de las ecuaciones - , se obtiene las siguientes
Las salidas resultantes, parecen ser descritas por la coordenadas articulares:
solución a un sistema lineal de masa-resorte-amortiguador. q1 = f4 - f5
Con esto, se define la función de caminar canónico:

yH (t , a ) = e-a 4t (a1 cos(a 2t ) + a 3 sin(a 2t )) + a 5 q2 = f3 - f4 + p

Los valores de los parámetros de las funciones de q3 = -f2 + f3

caminata canónica se obtuvieron al ajustar los datos humanos
promedio, junto con las correlaciones de los ajustes. q4 = f2 - f1

TABLE I. PARÁMETROS DE LAS FUNCIONES DE CAMINATA

CANÓNICA

FUNCIÓN
a1 a2 a3 a4 a5

d mnsl 0.1407 7.7813 0.1332 -2.2899 0.2359

q sk -
0.1942
9.1241 0.8089 11.490 0.2290

q nsk -
0.3248
9.2836 0.4103 -0.2290 0.5517

qtor -
0.0166
10.4416 -0.0033 3.2976 0.0729
Fig. 6. Configuración del Robot Bipedo.

IV. ESQUEMAS DE CONTROL

Utilizando las salidas humanas, se pasa a coordenadas
cartesianas representado por: Before you begin to format your paper, first write and
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A. P+D
 The equatio

Fig. 7. Representación en Diagrama de bloques del Controlador P+D.

B. (P+D) + Dinámica Inversa

Fig. 9. Referencias articulares y reales.

Fig. 8. Representación en Diagrama de bloques del Controlador P+D con

Dinámica Inversa.

V. RESULTADOS

Fig. 10. Velocidad de la cadera.

Fig. 11. Torques aplicados a los cuatro actuadores.

REFERENCIAS

[1] M. F. Velásquez-lobo et al., “Modeling a Biped Robot on

Matlab / SimMechanics,” CONIELECOMP 2013, 23rd Int. Conf.
Electron. Commun. Comput., no. January 2016, pp. 203–206,
2013.
[2] A. D. Ames, “Human-inspired control of Bipedal walking
robots,” IEEE Trans. Automat. Contr., vol. 59, no. 5, pp. 1115–
1130, 2014.
[3] J. P. Ferreira, T. G. Amaral, V. F. Pires, M. M. Crisostomo, and A.
P. Coimbra, “A neural-fuzzy walking control of an autonomous
biped robot,” vol. 15, pp. 253–258, 2004.
[4] J. H. Park, “Fuzzy-logic zero-moment-point trajectory generation
for reduced trunk motions of biped robots,” Fuzzy Sets Syst., vol.
134, no. 1, pp. 189–203, 2003.
[5] F. Plestan, J. W. Grizzle, E. R. Westervelt, and G. Abba, “Stable
walking of a 7-DOF biped robot,” IEEE Trans. Robot. Autom.,
vol. 19, no. 4, pp. 653–668, 2003.