“ESCUELA SUPERIOR POLITÉCNICA DE CHIMBORAZO”

FACULTAD DE MECÁNICA
ESCUELA DE INGENIERÍA MECÁNICA
DINAMICA

TEMA:

ANALISIS DE UN SISTEMA DINAMICO EN EL SOFTWARE ADAMS

POR:

Josuee Martínez 7004

NIVEL: 6to “A”

DOCENTE: Ing. Geovanny Novillo

FECHA: 30 de Junio de 2018

Para el presente análisis de un sistema dinámico en el software ADAMS se procederá a
tomar como referencia el ejemplo F16-10 del libro Dinamica de Hibbeler 12da edición. El
enunciado del ejercicio se muestra a continuación como:

Si la palanca OA gira con una velocidad angular de w = 12 rad/s, determine la velocidad

del pistón B y la velocidad angular de la barra AB en el instante mostrado en la figura.

Fig 1. Ejercicio Hibbeler F16-10

1. Procedemos a abrir el programa Adams View desde el escritorio del computador

Fig 2. Selección del software Adams View

2. Al abrir el programa nos aparecerá la pantalla principal del entorno de Adams y en las
opciones de elementos damos clic en la opción New Model
 Fig 3. Pantalla Principal de Adams

3. Al dar clic en la opción New Model nos aparecerá una ventana flotante en la que
podremos definir varios lineamientos del modelo como nombre, gravedad, unidades y la
carpeta donde se va a guardar el documento

Fig 4. Ventana Flotante de Adams

4. Al dar clic en OK el programa mostrara su pantalla principal de diseño y obtendremos

un entorno gobernado por una cuadricula y los ejes coordenados x e y.
 Fig 5. Pantalla de Diseño de Adams

5. En base a los datos del problema procedemos a colocar marcadores geométricos de

construcción los cuales nos van a ayudar en el modelado.

Fig 6. Uso de Marcadores de Construcción

6. En este caso el punto O sera el origen por lo tanto para poder posicionar el marcador
damos clic derecho en la pantalla y nos aparecerá una ventana flotante donde podremos
poner la ubicación exacta del punto, en este caso (0,0,0)

Fig 7. Posicionamiento Marcador Punto O (0,0,0)

7. Seleccionamos la opción marcador y en este caso seteamos sus coordenadas en el

punto (0,0.3,0) debido que las unidades del software están en metros.

Fig 8. Posicionamiento Marcador Punto A (0,0.3,0)

8. Seleccionamos la opción marcador y en este caso seteamos sus coordenadas en el
punto (0.519615,0,0) debido que el valor del cateto adyacente de la hipotenusa de 0,6mts
seria 0,6coseno(30º) el cual es igual a 0.519615mts.

Fig 9. Posicionamiento Marcador Punto B (0.519615,0,0)

9. Seleccionamos la opción marcador y en este caso seteamos sus coordenadas en el

punto (0.519615,0.45,0) el cual es un marcador guía para el movimiento del collarín.

Fig 10. Posicionamiento Marcador Punto B (0.519615,0.45,0)

10. Tenemos los 4 marcadores insertados en la pantalla principal pero debido a la
ubicación de los ejes se vuelve complicado de observar de manera clara.

Fig 11. Marcadores para los tres puntos y de referencia insertados

11. Mediante los comandos Z(zoom) y T(traslación) acomodamos la ventana de trabajo

para que los marcadores abarquen la totalidad de nuestra pantalla.

Fig 12. Posicionamiento Total para los Marcadores

12. En el menú Bodies seleccionamos la opción Link para insertar los eslabones los
cuales van a posicionarse de acuerdo a los marcadores que insertamos con anterioridad.

Fig 13. Comando Link en el Menú Bodies

13. Al seleccionar link se desplegara una ventana lateral la cual nos pedirá ciertos
lineamientos como longitud, ancho y profundidad.

Fig 14. Ventana Desplegable del Comando Bodies

14. Como el primer eslabon corresponde a la unión de los puntos O y A seleccionamos el
marcador en O y damos clic y arrastramos hasta el punto A.

Fig 15. Inserción del Eslabón OA

Fig 16. Eslabón OA Esquematizado en el Software

15. De igual manera seleccionamos Link e insertamos un eslabon que unirá los puntos A
y B dando clic en los marcadores que se encuentran en dichos puntos. El eslabón tendrá
las dimensiones de longitud, ancho y profundidad que se observan en la figura.
 Fig 17. Inserción del Eslabón AB

Fig 18. Construcción Eslabón AB

16. Para generar el collarín nos dirigimos a la pestaña Bodies y seleccionamos la opción
Cylinder, a continuación se desplegara un menú lateral que nos pedirá dimensiones de
longitud y radio.
 Fig 19. Construcción Collarin B

17. Seleccionamos el marcador del final del eslabon AB y damos clic y arrastramos el
mouse hacia arriba, en este caso nos valdremos del marcador auxiliar para asegurarnos
que el cilindro sea completamente vertical.

Fig 20. Selección Marcador B

 Fig 21. Selección Marcador Auxiliar

18. Despues de selccionar los marcadores se generara un cilindro solido cuyo origen está
en el marcador en B y tiene una dirección vertical debido al marcador auxiliar insertado
con anterioridad.

Fig 20. Esquematizacion Collarin B

19. Para poder colocar el cilindro en el centro del eslabon procedemos a seleccionar la
opción Set View to Isometric para poder observar de mejor manera el acople generado.
 Fig 21. Selección Vista Isometrica

20. Al generar la vista isométrica del sistema se puede observar de mejor manera la
disposición de los elementos que componen el ejercicio.

Fig 22. Vista Isometrica del Sistema

21. Mediante los comandos Z(zoom) y T(traslación) posicionamos nuestra visión cerca al
collarin y observarlo de mejor manera.
 Fig 23. Vista Ampliada Collarin

22. En la cinta de herramientas superior damos clic derecho en la operación marcada y se

desplega un menú en el cual seleccionamos la operación Position.

Fig 24. Cinta de Operaciones.

 Fig 25. Selección Operación Position.

23. Seleccionamos la pieza 4 que en este caso corresponde al collarin y seleccionamos el

punto medio del mismo.

Fig 26. Selección del Centriode del Collarin

24. Seleccionamos el marcador que corresponde al punto B y a continuación el collarin

colocara su punto medio en el marcador colocado en B obteniéndose una figura igual al
sistema dinámico que se usó para este tutorial.
 Fig 27. Selección del Marcador en B

Fig 28. Posicionamiento Final del Collarin

25. Damos clic en la opción Front View de la cinta de operaciónes y nos volveremos a
trasladar a una vista en dos dimensiones del sistema.
 Fig 29. Esquematizacion del Sistema en su Vista Frontal

26. Damos clic en el menú Connectors y se desplegaran una serie de juntas posibles para
agregar a nuestro sistema y seleccionamos la opción Revolute Joint puesto que en este
punto el sistema presenta un giro.

Fig 30. Inserción de Juntas de Revolución.

27. Como el sistema gira en torno al punto O, seleccionamos Revolute Joint y para
insertarla tenemos la opción 2 cuerpos y 1 punto. Para esta junta nuestro primer cuerpo
seria el eslabon OA.

Fig 31. Selección Eslabon OA

Después procedemos a seleccionar Ground que en este caso fijaría al sistema al plano
XY ya que el giro que ocurra se generara perpendicular al plano es decir en Z.

Fig 32. Selección Ground

Al tener seleccionados los dos cuerpos nos falta un punto de unión entre los dos, en este
caso este punto sera el marcador que colocamos en el punto O.

Fig 32. Selección del Marcador en el Punto O

A continuación se generara la junta móvil la cual se representa como un momento en la

ventana principal del diseño del sistema.

Fig 33. Insercion del Momento en el Punto O

27. El sistema gira también en torno al punto A entonces se generara también un
momento en este punto donde el cuerpo uno es el eslabon AO, el cuerpo dos el eslabon
AB y el punto de giro sera el marcador insertado en el punto A.

Fig 34. Inserción del Momento en el Punto A

28. De igual manera existe una junta entre el eslabon AB y el collarin en B entonces se
generara también un momento en este punto donde el cuerpo uno es el eslabon AB, el
cuerpo dos es el collarin en B y el punto de giro será el marcador insertado en el punto B.
 Fig 35. Inserción del Momento en el Punto B

29. A continuación el sistema estará completamente definido en cuanto a lo que

momentos de giro se refiriere pero a su vez el collarín se desplaza de manera horizontal
así que es necesario agregar esa característica.

Fig 36. Sistema Completo en Relación a Momentos de Giro

30. Para generar la traslación del collarín a lo largo del eje vertical seleccionamos la
opción Traslation Joint de la cinta de conectores y de igual manera nos pedirá 2 cuerpos y
un punto, en este caso el cuerpo uno sera el collarin, el punto dos ground ya que el
desplazamiento se genera sobre el plano XY y el punto de aplicación será el punto medio
del collarín pero a su vez este movimiento nos pide un vector dirección, este vector
dirección corresponde al marcador auxiliar que insertamos al principio para asegurarnos
una traslación vertical.

Fig 37. Inserción del Movimiento de Traslación del Collarín.

31. Debido que el eslabón OA presenta una velocidad angular debemos insertarla, nos
dirigimos a la cinta de operaciones y damos clic en la pestaña Motions, en esta pestaña
aparecerá una ventana lateral en la cual podemos establecer la velocidad angular. El
punto de aplicación será la junta establecida con anterioridad en el punto O.
 Fig 38. Inserción de la Velocidad Angular del Sistema.

El software ADAMS reconoce que el sentido anti horario de la velocidad es positivo, por lo
tanto debemos agregar el signo menos en el valor de la velocidad para que el programa la
asuma como horaria de acuerdo al enunciado de nuestro ejemplo.

Fig 39. Sistema de Analisis Completo

32. Para asegurarnos que el sistema tenga un correcto funcionamiento nos trasladamos a
la pestaña Simulation y damos clic en el engrane que se muestra.
 Fig 40. Pestaña de Simulación.

A continuación aparecerá una pestaña flotante en la cual podemos establecer parámetros

de la simulación del sistema y después damos clic en el botón Play, si el sistema se
encuentra bien diseñado se procede a dar clic en Stop y cerrar la ventana.

Fig 41. Ventana Flotante de Lineamientos de la Simulación.

33. Para obtener una mejor comprensión de los resultados obtenidos vamos a cambiar el
nombre de los elementos del sistema, para esto nos trasladamos a la cinta lateral y
desplegamos la carpeta Bodies.

Fig 42. Menú Bodies Desplegado.

Para modificar el nombre de un elemento damos clic derecho en el mismo y se

desplegara un menú y seleccionamos la opción rename.

Fig 43. Opcion Rename.

En la ventana modificamos el campo New Name y en este caso será OA, damos clic
derecho y seleccionamos la opción Field Info y clic en Validate, esto se realiza para
mostrar los resultados del análisis con los mismos nombres del ejemplo tomado.

Fig 44. Validación del Cambio de Nombre del Eslabón OA

34. Realizamos el mismo procedimiento para los demás elementos del sistema y al final
obtenemos:

Fig 45. Modificación de Nombres de los Elementos Completa

35. Nos desplazamos a la pestaña Results y damos clic en la opción Open Adams
Postprocessor, a continuación se desplegara una ventana con la siguiente configuración.

Fig 46. Pestaña Postprocesado

36. Para obtener la respuesta al literal a) de nuestro ejemplo en los menus seleccionamos
en la opción Source el literal Objects, después Object AB que corresponde a nuestro
eslabon AB y en Characteristic seleccionamos CM_Angular_Velocity la cual corresponde
a la velocidad angular del elemento. A su vez como la velocidad angular tiene acción en el
eje Z seleccionamos la opción Z en la opción Component y damos clic en el botón Add
Curves.

Fig 47. Configuración Postprocesado del Literal a)

A continuación se desplegara una gráfica en la ventana de graficación la cual describirá el

comportamiento de la velocidad angular en el eslabon AB.
 Fig 48. Grafica de Velocidad Angular de AB

Como la respuesta al ejemplo seria en el instante cero debido a que el sistema fue
diseñado en base a condiciones iniciales, damos clic en la opción Plot Tracking para
poder obtener los valores exactos en los instantes de tiempo. El valor de Y en el instante
0 corresponderá a nuestra respuesta.

Fig 49. Ubicación Plot Tracking

 Fig 50. Solución Literal a)

Por lo tanto W=12 rad/s

37. De igual manera para el literal b) se solicita la velocidad del collarín, en este caso la
configuración de opción será la siguiente:

Fig 51. Configuración Literal b)

Esta configuración nos arrojara la gráfica en relación del tiempo para la velocidad linear
del collarín B. La cual será de la siguiente manera:

Fig 52. Solución Literal b)

Por lo tanto VB = 6.2356 m/s

38. Finalmente comparando los valores obtenidos con los valores de los resultados
propuesto por el libro se puede comprobar que son iguales por lo tanto la simulación del
sistema se ha realizado con éxito.

Fig 53. Resultados Obtenidos en la Solucion del Libro

.