}UNIVERSIDAD NACIONAL DE LA PLATA

Trabajo Práctico 13
Parametrización afín

Francisco Eduardo Campos Duque

30/06/2018
Caso de estudio
Se desea diseñar un sistema de control automático para gobernar el ángulo de cabeceo de la
aeronave Wright Flyer, la cuál es inestable por si sola lo que genera un nivel extra de
complejidad en la compensación del sistema.

1. Se tiene un modelo del sistema a compensar, el cuál se muestra a continuación:

11 ∗ (𝑆 + 0.5)(𝑆 + 3)
𝐺(𝑆) =
(𝑆 2 + 0.72𝑆 + 1.44)(𝑆 2 + 5.9𝑆 − 11.9)

Para realizar la compensación se plantea una función Q(s) que deberá ser la inversa de la planta, con
el fin de que la transmisibilidad sea igual a 1, en la figura se muestra la idea plantada:

𝑇(𝑆) = 𝑄(𝑆) 𝐺(𝑆) = 1

A partir de esta definición se establece un compensador de la siguiente manera:

𝑄(𝑆)
𝐶(𝑆) =
1 − 𝑄(𝑆) 𝐺(𝑆)

Al plantear que Q(s) sea la inversa de G(s) se deberá tener 3 criterios en cuenta:

𝑄(0) = 1

𝑄(𝑝) = 1

𝑄(𝑆) 𝑑𝑒𝑏𝑒 𝑠𝑒𝑟 𝑓𝑢𝑛𝑐𝑖ó𝑛 𝑝𝑟𝑜𝑝𝑖𝑎

Donde p es el polo inestable de la planta, con un valor de 1.589.

A partir de estos criterios se diseña la siguiente función de Q(s):

25.65𝑆 5 + 260.7𝑆 4 + 442.5𝑆 3 − 566.6𝑆 2 − 446.2𝑆 − 1558

𝑄(𝑆) =
𝑆 5 + 27.64𝑆 4 + 327.4𝑆 3 + 1881𝑆 2 + 3862𝑆 + 1500
Y con esto se diseña el compensador, que queda expresado como:

25.65𝑆 4 + 301.5𝑆 3 + 921.5𝑆 2 + 897.8𝑆 + 980.4

𝐶(𝑆) =
𝑆 4 + 29.23𝑆 3 + 91.55𝑆 2 + 38.59𝑆
Se realizó una simulación con el compensador diseñado, se usa de referencia una señal senoidal y se
verifica que el sistema pueda seguir la señal, además se añade una señal de error a la entrada con un
ruido blanco como señal, en la figura se muestra el resultado:
 Figura 1 "Diseño del sistema a lazo cerrado"

Figura 2 "Señal de referencia vs señal de salida"

Se puede ver que el controlador cumple con las expectativas de diseño.

La función a lazo cerrado queda según lo diseñado, con una buena amortiguación, error
estacionario nulo y una frecuencia de corte cerca de los 10 rad/s.
282.3S + 1000
GC(S) =
S 3 + 24.14S 2 + 241.4S + 1000

2. Se busca diseñar una función que implemente el compensador diseñado con anterioridad,
y realizar una simulación para verificar su funcionamiento.

Para realizar esto se necesita tener la función del compensador expresada en el plano Z. Por
lo que se necesita seleccionar un tiempo de muestreo.

Para esto se medirá el tiempo que tarda la función en continuo en llegar al valor de referencia.
Se realiza una prueba con un step unitario y se obtiene.
 Figura 3 "Salto unitario a la función compensada en continuo”

El tiempo de ascenso es de 0.138 segundos, si dividimos este valor en 8 que serían las
muestras en esta etapa nos da un tiempo de muestreo de 0.01 segundos aproximadamente.

Al convertir la función del compensador de continuo a discreto queda la siguiente función en

Z:

𝑈(𝑍) 25.66𝑍4 − 99.89𝑍3 + 145.8𝑍2 − 94.54𝑍 + 22.98

=
𝑒(𝑍) 𝑍4 − 3.739𝑍3 + 5.224𝑍2 − 3.232𝑍 + 0.7465

Si despejamos la variable U, queda la siguiente expresión:

𝑈(𝑍) ∗ (1 − 3.739𝑍−1 + 5.224𝑍−2 − 3.232𝑍−3 + 0.7465𝑍−4 )

= 𝑒(𝑍) (25.66 − 99.89𝑍−1 + 145.8𝑍−2 − 94.54𝑍−3 + 22.98𝑍−4 )

Teniendo en cuenta que multiplicar por Z-1 es atrasar el valor en un paso de tiempo, se tiene la
siguiente expresión de U.

𝑈𝑡 − 3.739 ∗ 𝑈𝑡−1 + 5.224 ∗ 𝑈𝑡−2 − 3.232 ∗ 𝑈𝑡−3 + 0.7465 ∗ 𝑈𝑡−4

= 25.66 ∗ 𝑒𝑡 − 99.89 ∗ 𝑒𝑡−1 + 145.8 ∗ 𝑒𝑡−2 − 94.54 ∗ 𝑒𝑡−3 + 22.98 ∗ 𝑒𝑡−4

A partir de esta ecuación se implementa el programa para correr el compensador, y se obtiene

lo siguiente:

Figura 4 "Resultado de la función de compensación"

Se puede observar que la compensación virtual, por llamarle de alguna manera, tiene una
respuesta diferente a la deseada, o a la modelada en continuo, esto se debe al retraso que
se genera al fijar un tiempo de muestreo. Una de las soluciones sería modelar la planta en
discreto y realizar directamente la parametrización a fin.

A fines prácticos la respuesta obtenida se considera suficiente para cumplir con el

enunciado.