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Universidade do Estado do Rio de Janeiro

Instituto Polit�cnico
Engenharia Mec�nica
LISTA II � MODELAGEM E CONTROLE DE SISTEMAS
Prof. Luiz A. da S. Abreu
QUEST�O 1 - Um tanque de �gua conta com uma tubula��o de entrada e outra de sa�da,
al�m de
resist�ncias el�tricas para controle da temperatura em seu interior. A troca de
calor do tanque com o meio
ambiente � nula. A temperatura da �gua no interior do tanque pode ser considerada
como uniforme, embora
varie com o tempo. As vaz�es de entrada e sa�da de �gua s�o ajustadas de modo a
serem constantes e iguais
?[Kg/s]. A �gua entra no tanque com temperatura Te(t). O volume de �gua no tanque �
V, a massa espec�fica
e o calor espec�fico da �gua s�o ?[Kg/m3] e c[J/Kg�C], respectivamente.
Sabendo que q(t) � a taxa de gera��o de calor das resist�ncias el�tricas em Watt.
Considerando a equa��o
diferencial da modelagem matem�tica para a temperatura T(t) da �gua no interior do
tanque e ainda que a
fun��o de transfer�ncia que relaciona a taxa de gera��o de calor q(t) com a
temperatura T(t) seja G(s).
a) Obtenha a resposta do sistema a uma entrada degrau unit�rio, considerando que a
fun��o G(s) esteja
num sistema de retroalimenta��o unit�ria. Considere nas dedu��es ganhos do
controlador K(s)
sendo:
a. Puramente proporcional;
b. Puramente integral;
c. Puramente derivativo;
d. Proporcional Integral;
e. Proporcional Integral Derivativo;
f. Proporcional Derivativo;
QUEST�O 2 � Para o sistema din�mico G(s)=256/(256+12.8s+s2), determine o tempo de
pico, o m�ximo
sobressinal e o tempo de acomoda��o para erro de 5%.
QUEST�O 3 � Obtenha (no dom�nio de Laplace) a resposta ao degrau unit�rio de um
sistema com
retroa��o unit�ria cuja fun��o de transfer�ncia em malha aberta � G(s). Use o
Teorema do Valor Final para
obter o valor da resposta para um tempo tendendo a infinito. Considere:
a)
( 5)
4
( )
+
=
s s
G s
b) 2 256 12.8
256
( )
s s
G s
+ +
=
QUEST�O 4 � Obtenha a resposta no dom�nio do tempo de um sistema de segunda ordem
padr�o,
subamortecido, submetido � entrada em impulso unit�rio e rampa unit�ria.