Ministério da Educação e do Desporto

Centro Federal de Educação Tecnológica do Paraná Controle de Processos - ME47-N

Diretoria de Ensino
Departamento Acadêmico de Mecânica 2ª Lista de Exercícios
Área de Automação
x1 x2
Sistemas mecânicos
Determine a Função de transferência para os seguintes sistemas: b k
m
1. Entrada é a posição x1 (t ) e a saída é a posição x2 (t ) . Resposta do MuPAD:
eq:={b*s*(X1-Xa)=K*(Xa-X2),K*(Xa-X2)=m*s^2*X2};
linsolve(eq,[X1,Xa])[1];
x2
2. Entrada F (t ) , saída v2 (t ) b1
F
V (s) b1 s + k1 m1 m2
Resposta: 2 =
F ( s ) m1 m 2 s 3 + b1 (m1 + m 2 ) s 2 + k1 (m1 + m 2 ) s k1
eq:={F-b1*(V1-V2)-k1*(V1/s-V2/s)=m1*s*V1,b1*(V1-V2)+k1*(V1/s-
V2/s)=m2*s*V2};
linsolve(eq,[V1,V2])[2];

k1 b1

3. Entrada é a posição x1 (t ) do objeto de massa m1 e a saída a posição x2 (t ) do objeto de massa m2 ,

logo FT = X 2 ( s ) X 1 ( s ) . Resposta do MuPAD: x1
m1
eq:={F-k2*(X2-X1)=m2*s^2*X2,k2*(X2-X1)-k1*X1-b1*s*X1=m1*s^2*X1};
linsolve(eq,[X2,F])[1];
4. Entrada é a força F (t ) e a saída a posição x2 (t ) do objeto de massa m2 , logo FT = X 2 ( s ) / F ( s ) . k2
Resposta do MuPAD:
eq:={F-k2*(X2-X1)=m2*s^2*X2,k2*(X2-X1)-k1*X1-b1*s*X1=m1*s^2*X1};
linsolve(eq,[X2,X1])[1]; m2 x2

F
5. Entrada é a posição do carrinho de massa m1 denotada por x1 (t ) e a saída
x1
é a posição da caixa de massa m2 denotada por x2 (t ) . Despreze o atrito x2
(resistência ao rolamento) e considere que o atrito entre a caixa e o
carrinho é do tipo visco e tem coeficiente com valor b2 . Resposta do k2
MuPAD: b1 m2 b2
eq:={k2*(X1-X2)+b2*s*(X1-X2)=m2*s^2*X2}; F
linsolve(eq,[X2]); m1
6. Entrada é a força F (t ) e a saída é a posição da caixa de massa m2 k1
denotada por x2 (t ) . Resposta do MuPAD:
eq:={F-k2*(X1-X2)-b2*s*(X1-X2)=m1*s^2*X1,k2*(X1-
X2)+b2*s*(X1-X2)=m2*s^2*X2}; x2
linsolve(eq,[X2,X1])[1]; b1 b2
7. A entrada é a força F (t ) e a saída é a velocidade do carrinho de massa F
m1 m2
m2 cuja posição é denotada por x2 (t ) . Despreze o atrito (resistência ao
k1 k2
rolamento). Resposta do MuPAD:
eq:=[v=s/k1*(F-I1)+1/s/m1*(F-I3),0=1/b1*I1+s/k1*(I1-
F),0=1/b2*I2+s/k2*(I2-I3),0=1/s/m1*(I3-F)+s/k2*(I3-
I2)+1/s/m2*I3,s*X2=1/s/m2*I3]; // V2=s*X2 k1
var:=[X2,I1,I2,I3,v];
linsolve(eq,var)[1]; // ou a mesma resposta do anterior
F (t ) x2
8. A entrada é a força F (t ) e a saída é a posição x2 (t ) do carrinho de m1 b1
massa m2 . Resposta do MuPAD: k2
m2
eq:={F-k1*X1-k2*(X1-X2)=m1*s^2*X1,k2*(X1-X2)-b1*s*X2-
k3*X2=m2*s^2*X2}; k3
linsolve(eq,[X2,X1])[1];
9. A entrada é o torque Γ(t ) e a saída é a posição angular θ (t ) do eixo b1 b2
k J
flexível apoiado em dois mancais lubrificados.
Γ(t ) θ (t )
eq:={T-b1*s*qa-k*(qa-q)=0,k*(qa-q)-b2*s*q=J*s^2*q};
linsolve(eq,[q,qa])[1];
Análise de Circuitos L1 L2

10. Entrada é a tensão vi (t ) e a saída é a queda de tensão v R (t ) sobre o resistor.

Resposta do MuPAD:
eq:=[vi=(s*L1+1/(s*C))*i1-i2/(s*C), vi (t ) ~ C R v R (t )
0=-i1/(s*C)+(s*L2+R+1/(s*C))*i2, vr=R*i2];
linsolve(eq,[vr,i1,i2]);

R L2
11. Entrada é a tensão vi (t ) e a saída:

a) v RL (t ) ; Resposta do MuPAD: L1
par:=(x,y)->x*y/(x+y);
Z1:=par(R,L1*s); R L v R (t )
L
eq:={Vi=Z1*I1+1/s/C*(I1-IRL),0=1/s/C*(IRL-I1)+L2*s*IRL+RL*IRL,
vi (t ) C
VRL=IRL*RL};
linsolve(eq,[VRL,IRL,I1])[1]; i R (t )
L

b) iRL (t ) . Resposta do MuPAD:

linsolve(eq,[VRL,IRL,I1])[2];
delete Z1;
12. Entrada é a tensão ii (t ) e a saída vO (t ) . Resposta do MuPAD: ii (t )
R L vo (t )
eq:={Vii=R*(Ii-I2),0=sL*I2+R*(I2-Ii),Vo=s*L*I2};
linsolve(eq,[Vo,Vii,I2])[1];// ou então:
Vo=Ii*par(s*L,R);
Amplificadores Operacionais R1 R2
13. O circuito ao lado é um conversor corrente-tensão. Qual o valor da corrente I L na
saída em função da tensão vi da entrada? Quando deve valer o resistor RL para que a
corrente I L não dependa do valor de RL ? Resposta do MuPAD: −
eq:={vo-vA=R2*i1,vA=RL*IL,vi-vA=R4*i3,vo-vA=R3*i2,vA=R1*i1,i2+i3=IL}; R4
linsolve(eq,[IL,i1,i2,i3,vA,vo]); +
14. Um fabricante de balanças (e dinamômetros) quer lançar um novo produto vi
microprocessado no mercado que utiliza uma ponte de extensômetros para medição de R3
peso. Para reduzir o custo, ele pretende não empregar amplificadores de
instrumentação e sim um simples circuito com um único amplificador operacional.
Pesquisando na internet ele encontrou o circuito abaixo que talvez resolva o problema, IL
RL
mas para ter certeza ele precisa determinar a relação entre a elongação dos
extensômetros ( x ) e a tensão da saída ( vo ). Para isso,
sempre supondo que o amplificador operacional é ideal +VCC
( Z i → ∞ , Z o = 0 , A → ∞ , vo = A(v p − vn ) ):
R3
a) indique em quais nós do circuito devem ser R (1 + x) R
calculadas as tensão (menor quantidade possível);
R1
b) indique as correntes de ramo; − vo (t )
c) monte as equações dos ramos; R R2
+
d) monte as equações dos nós;
R (1 + x)
e) imponha a restrição às tensões impostas pelo
amplificador operacional; −VCC
f) calcule a tensão da saída ( vo ) em função da
elongação dos extensômetros ( x ), dos resistores e da tensão de alimentação do circuito ( VCC ).
L1
15. Qual a função do resistores R1 e R2 no circuito da questão 14 se o
R1
amplificador operacional é suposto ideal?
R2
16. Determine a função de transferência para o sistema onde a saída é a
ii (t ) C1
tensão vo (t ) e a entrada:
−
a) vi (t ) ; vi (t )
+ vo (t )
b) ii (t ) .