9 Edo

APÉNDICE ECUACIONES
DIFERENCIALES
ORDINARIAS LINEALES
1. Ecuaciones Lineales de Primer Orden
El objetivo de esta Apéndice es describir de manera resumida la terminología y los resulta-

dos fundamentales de la Teoría de Ecuaciones Diferenciales Lineales de Primer y Segundo orden,
especialmente por lo que se refiere a los denominados Problemas de Valor Inicial.
En todo este Apéndice, I representará un intervalo no trivial es decir un conjunto de la
forma (a, b), [a, b), (a, b], [a, b], (−∞, b), (−∞, b], (a, +∞), [a, +∞), donde a, b ∈ R o también
de la forma (−∞, +∞) = R. No obstante, debemos tener presente que en la mayor parte del
curso los intervalos que intervienen en el desarrollo de la materia son los de la forma [0, `]
con ` > 0, para el caso acotado, y los de la forma [0, +∞) en el caso no acotado.
La presente sección estará dedicada al análisis de las ecuaciones lineales de primer orden.
Aunque como veremos a continuación, la resoluciones de tales ecuaciones queda reducida
a un proceso de cálculo de primitivas, en este tipo sencillo de problemas presentan ya las
pecularidades que son comunes a todos los problemas lineales y que aparecerán de nuevo en
las secciones siguientes cuando analicemos las ecuaciones de segundo orden.
Fijados I un intervalo no trivial y las funciones continuas a, q: I −→ R, nuestro objetivo
es el estudio de las identidades del tipo
a u0 + q u = f, en I [EL]
donde f : I −→ R es también una función continua.

El significado de la igualdad anterior es el de determinar las funciones u ∈ C 1 (I) tales
que para cada t ∈ I satisfacen que a(t) u0 + q(t) u(t) = f (t). La identidad [EL] se de-
nomina Ecuación Diferencial Ordinaria(EDO) Lineal de Primer Orden con Coeficientes a y q y
Término Independiente f , mientras que las funciones u ∈ C 1 (I) que verifican la igualdad [EL]
se denominan Soluciones de la EDO. Con esta terminología,
una EDO Lineal de primer orden y coeficientes a y q consiste en para cada término indepen-
diente f ∈ C(I), determinar todas las soluciones de la identidad [EL].
195
196 Apéndice: Ecuaciones Diferenciales Ordinarias Lineales
Para desarrollar una teoría coherente es necesario hacer una pequeña precisión sobre el
coeficiente a de la EDO, denominado Coeficiente Principal, concretamente asumiremos en lo
sucesivo que a(t) 6= 0 para cada t ∈ I. Observar que la continuidad de la función a en el
intervalo I implica que la hipótesis anterior es equivalente a suponer que o bien a(t) > 0
para cada t ∈ I o bien a(t) < 0 para cada t ∈ I.
Supongamos ahora que u e v son soluciones de [EL] y consideremos la función z: I −→ R
definida como z(t) = u(t) − v(t) para cada t ∈ I. Entonces, z ∈ C 1 (I) satisface que
az 0 + qz = a(u0 − v 0 ) + q(u − v) = au0 + q − av 0 − qv = f (t) − f (t) = 0,
El resultado anterior motiva que denominemos Ecuación Homogénea asociada a [EL] a la EDO
Lineal de primer orden
a u0 + q u = 0, en I [EH]
Acabamos de comprobar que si u, v ∈ C 1 (I) son ambas soluciones de [EL], entonces

z = u − v es solución de la ecuación homogénea asociada [EH]. Recíprocamente, si u es una
solución de [EL] y z es una solución de [EH], entonces la función v = u + z satisface que
av 0 + qv = a(u0 + z 0 ) + q(u + z) = au0 + qu + aw0 + qw = f,
es decir, v es solución de [EH]. En definitiva, si up es una solución de [EL], que suele denom-
inarse solución particular, entonces el conjunto de soluciones de [EL] se expresa como
n o
up + z : z es solución de la EDO homogénea a(t)z 0 (t) + q(t)z(t) = 0
Así pues para conocer TODAS las soluciones de una ecuación del tipo [EL] es suficiente
concocer todas las soluciones de la Ecuación Homogénea asociada [EH] y una solución par-
ticular. Observar que [EH] sólo depende de las funciones coeficientes, mientras que cada
término independiente f ∈ C(I) da lugar a una ecuación del tipo [EL] diferente, pero con la
misma ecuación homogénea asociada. Por tanto, una vez calculadas todas las soluciones de
la ecuación homogénea, dado un término independiente, para encontrar todas las soluciones
de la ecuación [EL] es suficiente encontrar una solución particular y aplicar el resultado
anterior.
En el caso de la EDO homogénea a(t)z 0 (t) + q(t)z(t) = 0 es posible describir todas
sus soluciones empleando recursos básicos de cálculo diferencial e integral de una variable.
Comenzaremos observando que z ∈ C 1 (I) es solución de [EH] si y sólo si es solución de la
q q
ecuación homogénea z 0 (t) + z = 0. Si ahora consideramos α: I −→ R una primitiva de
a Z t a
q(s)
en el intervalo I, por ejemplo podríamos tomar α(t) = ds para t0 ∈ I, entonces la
t0 a(s)
EDO homogénea puede expresarse como z 0 (t) + α0 (t)z(t) = 0.
c Encinas, A.M. & Rodellar, J. Equacions Diferencials. ETSECCPB, 2009

°
Ecuaciones Lineales de Primer Orden 197
Multiplicando ambos términos de la anterior identidad por eα(t) , resulta que
³ ´0
eα(t) z 0 (t) + α0 (t)eα(t) z(t) = 0 =⇒ eα(t) z(t) = 0 =⇒ eα(t) z(t) = c, c ∈ R.
En definitiva, las soluciones de la ecuación homogénea [EH] pueden caracterizarse de la

manera siguiente:
q
Si α es una primitiva de la función , el conjunto de las soluciones de la EDO
a
homogénea a(t)z 0 (t) + q(t)z(t) = 0 se expresa mediante la igualdad
z(t) = c e−α(t) , c ∈ R.
Conocidas todas las soluciones de la ecuación homogénea [EH], dado el término independi-
ente f ∈ C(I), para conocer el conjunto de soluciones de [EL] basta con calcular una solución
particular. En este caso, una solución concreta de la EDO a(t)u0 (t) + q(t)x(t) + f (t), puede
obtenerse a partir de una sencilla técnica denominada Método de Variación de las Constantes
o Método de Lagrange: Dado que cuando las funciones de la forma c e−α(t) con c ∈ R descri-
ben todas las soluciones de [EH] nos preguntamos si existirá una función c ∈ C 1 (I) tal que
u(t) = c(t) e−α(t) sea solución de [EL]. Observar que ahora permitimos que el parámetro c
sea una función y no una constante, lo que justifica el nombre del método. ¿Cuáles son las
condiciones que debemos pedir a c para que la anteror función sea solución de [EL]? Como
q(t) −α(t)
u0 (t) = c0 (t) e−α(t) − c(t) α0 (t)e−α(t) = c0 (t) e−α(t) − c(t) e , para que esto ocurra debe
a(t)
satisfacerse que
eα(t)
f = a u0 + q u = y 0 (t) = a c0 e−α − c q e−α + q c| e{z−α} =⇒ c0 (t) = f (t).
u
a(t)
Por tanto, hemos demostrado que
fijados un intervalo no trivial I y las funciones a, q, f ∈ C(I) tales que a(t) 6= 0 para cada
q eα
t ∈ I, si α es una primitiva de y c es una primitiva de f , entonces todas las soluciones
a 0
a
de la ecuación lineal de primer orden au + qu = f están determinadas por la identidad
u(t) = k e−α(t) + c(t)e−α(t) , donde k ∈ R.
Como vemos la solución general de la EDO [EL] posee un grado de libertad (el parámetro
k) que intentaremos quede unívocamente determinado fijando el valor de la solución en un

°
punto concreto. En otros términos lo que nos planteamos ahora es el análisis del denominado
Problema de Valor Inicial que consiste en dados t0 ∈ I y x0 ∈ R, determinar la o las funciones
que satisfacen las identidades
a(t)u0 (t) + q(t)u(t) = f (t), x(t0 ) = x0 [PVI].
Como la valoración en t0 de la solución general de [EL] determina que
u(t) = e−α(t) [k + c(t0 )] =⇒ x0 = u(t0 ) = e−α(t0 ) [k + c(t0 )] =⇒ k = x0 eα(t0 ) − c(t0 )
resulta que el valor de k queda unívocamente determinado por la condición inicial y además
h i h i
u(t) = e−α(t) x0 eα(t0 ) + c(t) − c(t0 ) = x0 eα(t0 )−α(t) + e−α(t) c(t) − c(t0 ) .
Observar que la expresión anterior determina que cada problema de valores iniciales
del tipo [PVI] tiene una única solución. Más aún, un análisis un poco más detallado de la
fórmula que determina tal solución permite concluir que puede representarse explícitamente
en términos de los datos del problema, es decir en términos de los coeficientes, de los datos
iniciales y también de la función coeficiente. Para ello no hemos más que observar que aunque
q q
α es una primitiva cualquiera de , α(t) − α(t0 ) representa la única primitiva de que se
a a
eα(t)
anula en t0 y análogamente c(t) − c(t0 ) representa la única primitiva de f (t) que se
a(t)
anula en t0 , lo que significa que
Z t Z t Rs
q(s) q(ξ)
dξ f (s)
α(t) − α(t0 ) = ds y c(t) − c(t0 ) = e t0 a(ξ)
ds.
t0 a(s) t0 a(s)
En definitiva, hemos demostrado que
fijados un intervalo no trivial I y las funciones a, q, f ∈ C(I) tales que a(t) 6= 0

para cada t ∈ I y dados t0 ∈ I, x0 ∈ R y f ∈ C(I), el problema de valores
iniciales
a(t)u0 (t)0 (t) + q(t)u(t) = f (t), u(t0 ) = x0 ,
tiene solución única que además está dada por la identidad
Z t  Z s 
q(s) q(ξ)
− ds  Z t dξ f (s) 
u(t) = e t0 a(s) 
x0 + e t0 a(ξ) 
ds .
 t0 a(s) 

°
Ecuaciones Lineales de Segundo Orden 199
Teniendo en cuenta que

Z t Z s Z t
q(s) q(ξ) q(ξ)
− ds Z t dξ f (s) Z t − dξ f (s)
e t0 a(s) e t0 a(ξ) ds = e s a(ξ) ds
t0 a(s) t0 a(s)
denominamos Función de Green de la ecuación homogénea a la función
Z t
q(ξ)
1 − dξ
g(t, s) = e s a(ξ)
a(s)
Observar que está función depende sólo de los coefientes de la ecuación, y que además
está caracterizada por verificar que
fijado s ∈ I, la función z(t) = g(t, s) es la única solución del problema de

1
valores iniciales a(t)z 0 (t) + q(t)z(t) = 0, z(t0 ) = .
a(s)
La Función de Green permite obtener fácilmente una solución particular de [EL] para
cada término independiente f ∈ C(I). Concretamente,
fijados un intervalo no trivial I y las funciones a, q, f ∈ C(I) talesZ que a(t) 6= 0

t
para cada t ∈ I y dados t0 ∈ I y f ∈ C(I), la función u(t) = g(t, s) f (s)
t0
es la única solución del problema de valores iniciales
a(t)u0 (t)0 (t) + q(t)u(t) = f (t), u(t0 ) = 0.
Los resultados anteriores son especialmente simples cuando los coeficientes de la ecuación
son funciones constantes. En este caso, es claro que el intervalo de definición de la ecuación
es I = R. Concretamente, tenemos que
dados a, q ∈ R con a 6= 0, la Función de Green de la ecuación az 0 + qz = 0 es

1
g(t, s) = e−a(t−s) y para cada t0 , x0 ∈ R y f ∈ C(R), el problema de valores iniciales
a
au0 (t) + q u(t) + f (t), u(t0 ) = x0 ,
tiene como única solución a la función

· ¸
−at at0 1 Z t as
u(t) = e x0 e + e f (s) ds .
a t0

°
2. Ecuaciones Lineales de Segundo Orden
El objetivo de esta Sección es el análisis de los Problemas de Valor Inicial asociados a

Ecuaciones Diferenciales Lineales de Segundo Orden.
Fijados I un intervalo no trivial y las funciones continuas a, b, q: I −→ R, donde a(t) 6= 0
para cada t ∈ I, nuestro objetivo es determinar las funciones u ∈ C 2 (I) que en cada punto
t ∈ I satisfacen la identidad
a(t) u00 (t) + b(t) u0 (t) + q(t) u(t) = f (t).
donde f : I −→ R es también una función continua. La identidad [EL] se denomina Ecuación

Diferencial Ordinaria (EDO) Lineal de Segundo Orden con Coeficientes a, b y q y Término Inde-
pendiente f , mientras que las funciones u ∈ C 2 (I) que verifican la igualdad [EL] se denominan
Soluciones de la EDO. Con esta terminología,
una EDO Lineal de segundo orden y coeficientes a, b y q consiste en para cada término
independiente f ∈ C(I), determinar todas las soluciones de la identidad [EL].
Para describir todas las soluciones de la EDO lineal [EL] procederemos como sigue:
Seleccionaremos un punto arbitrario t0 ∈ I y plantearemos para cada valores arbitrarios
x0 , x1 ∈ R la búsqueda de la/s solución/es de [EL] que satisfagan además que u(t0 ) = x0 y
que u0 (t0 ) = x1 , es decir planteamos el problema

a u00 + b u0 + q u = f, en I 
[PVI]
u(t0 ) = x0 , u0 (t0 ) = x1 
que denominaremos Problema de Valores Iniciales. El resultado fundamental de la Teoría de

EDOS Lineales de segundo orden es el siguiente:
Fijados un intervalo no trivial I y las funciones a, b, q ∈ C(I) tales que a(t) 6= 0 para cada
t ∈ I, para cada término independiente f ∈ C(I), cada t0 ∈ I y cada x0 , x1 ∈ R, el
Problema de Valores Iniciales
a u00 + b u0 + q u = f,
u(t0 ) = x0 , u0 (t0 ) = x1
tiene una única solución.
Observar que el resultado anterior implica que es posible determinar todas las soluciones
de [EL]. Claramente si u es una solución de un problema de valores iniciales concreto, es en

°
particular solución de [EL]. Recíprocamente, si u ∈ C 2 (I) es una solución de [EL] y fijamos

un punto arbitrario t0 ∈ I, si tomamos x0 = u(t0 ) y x1 = u0 (t0 ), entonces u es la única
solución del Problema de valores iniciales a u00 + b u0 + q u = f , u(t0 ) = x0 , u0 (t0 ) = x1 .
Una vez establecido el resultado fundamental de existencia y unicidad de solución de cada
problema de valores iniciales, nuestro próximo objetivo será determinar explícitamente tales
soluciones cuando ello sea posible. Para hacer esto, será útil analizar algunas propiedades
adicionales de las soluciones de [EL]. Para empezar, es fácil observar que si las funciones
u, v ∈ C 2 (I) son ambas soluciones de [EL], entonces w = u − v ∈ C 2 (I) satisface que
aw00 +bw0 +qw = a(u00 −v 00 )+b(u0 −v 0 )+q(u−v) = au00 +bu0 +qu−av 00 +bv 0 +qv = f −f = 0.
El resultado anterior motiva que denominemos Ecuación Homogénea asociada a [EL] a la EDO
Lineal
a u00 + b u0 + q u = 0, en I [EH]
Acabamos de comprobar que si u, v ∈ C 2 (I) son ambas soluciones de [EL], entonces w = u−v
es solución de la ecuación homogénea asociada [EH]. Recíprocamente, si u es una solución
de [EL] y w es una solución de [EH], entonces la función v = u + w satisface que
av 00 + bv 0 + qv = a(u00 + w00 ) + b(u0 + w0 ) + q(u + w) = au00 + bu0 + qu + aw00 + bw0 + qw = f,
es decir, v es solución de [EH]. En definitiva, si up es una solución de [EL], que suele deno-
minarse solución particular, entonces el conjunto de soluciones de [EL] se expresa como
n o
up + w : w es solución de la EDO homogénea [EH]
Así pues para conocer TODAS las soluciones de una ecuación del tipo [EL] es suficiente
concocer todas las soluciones de la Ecuación Homogénea asociada [EH] y una solución par-
ticular. Observar que [EH] sólo depende de las funciones coeficientes, mientras que cada
término independiente f ∈ C(I) da lugar a una ecuación del tipo [EL] diferente, pero con la
misma ecuación homogénea asociada. Por tanto, una vez calculadas todas las soluciones de
la ecuación homogénea, dado un término independiente, para encontrar todas las soluciones
de la ecuación [EL] es suficiente encontrar una solución particular y aplicar el resultado
anterior.
Por otra parte, si lo que se desea es resolver el problema de valores iniciales [PVI],
podemos utilizar el resultado anterior de la siguiente forma:

°
t ∈ I, para cada término independiente f ∈ C(I), cada t0 ∈ I y cada x0 , x1 ∈ R, la única
solución del Problema de Valores Iniciales
a u00 + b u0 + q u = f,
u(t0 ) = x0 , u0 (t0 ) = x1
se expresa como u = v + w, donde v es la única solución del problema de valores iniciales

(para la ecuación homogénea)
a v 00 + b v 0 + q v = 0,
v(t0 ) = x0 , v 0 (t0 ) = x1 ,
mientras que w es la única solución del problema de valores iniciales
a w00 + b w0 + q w = f,
w(t0 ) = w0 (t0 ) = 0.
2.1. La Ecuación Homogénea
Nuestro interés se centra ahora en determinar las soluciones de la ecuación [EH], esto es
a u00 + b u0 + q u = 0, en I [EH]
Si u, v ∈ C 2 (I) son soluciones de [EH], entonces para cada α, β ∈ R la función w = α u + β v

satisface que
aw00 + bw0 + qw = a(α u00 + β v 00 ) + b(α u0 + βv 0 ) + q(α u + β w)
= α(au00 + bu0 + qu) + β(av 00 + bv 0 + qv ) = 0,
| {z } | {z }
|| ||
0 0
y es por tanto solución de [EH]. Así pues, el conjunto de soluciones de [EH] es un espacio
vectorial. No es difícil demostrar que de hecho es un espacio vectorial de dimensión 2 y que
además si u y v son soluciones de [EH], entonces son linealmente independientes si y sólo si
 
u(t) v(t)
det   = u(t)v 0 (t) − v(t)u0 (t) 6= 0, para cada t ∈ I.
0 0
u (t) v (t)
Supongamos que u, v ∈ C 2 (I) son soluciones linealmente independientes de [EH], es decir

que {u, v} es una base de soluciones de la ecuación homogénea. Entonces el espacio vectorial
de soluciones de la ecuación homogénea es

°
n o
c1 u + c2 v : c1 , c2 ∈ R .
Por otra parte, fijados t0 ∈ I, x0 , x1 ∈ R la única solución del problema de valores iniciales
a z 00 + b z 0 + q z = 0, z(t0 ) = x0 , z 0 (t0 ) = x1 ,
deberá expresarse como z(t) = c1 u(t)+c2 v(t) con c1 , c2 ∈ R. Para determinar c1 y c2 debemos
imponer que z satisfaga las condiciones inciales, esto es
x0 = z(t0 ) = c1 u(t0 ) + c2 v(t0 ) y x1 = z 0 (t0 ) = c1 u0 (t0 ) + c2 v 0 (t0 )
que dan lugar al siguiente sistema lineal de dos ecuaciones con dos incógnitas




x0 v 0 (t0 ) − x1 v(t0 )
      c =
u(t0 ) v(t0 ) c1 x0  1
 u(t0 )v 0 (t0 ) − v(t0 )u0 (t0 )
  =  =⇒
u0 (t0 ) v 0 (t0 ) c2 x1 
 x1 u(t0 ) − x0 u0 (t0 )


 c2 =

u(t0 )v 0 (t0 ) − v(t0 )u0 (t0 )
En resumen, para la ecuación homogénea tenemos el siguiente resultado:
t ∈ I, si {u, v} es base de soluciones de la ecuación homogénea a z 00 + b z 0 + q z = 0, entonces
para cada t0 ∈ I y cada x0 , x1 ∈ R, la única solución del Problema de Valores Iniciales
a z 00 + b z 0 + q z = 0, z(t0 ) = x0 , z 0 (t0 ) = x1
se expresa como
³ ´ ³ ´
x0 v 0 (t0 ) − x1 v(t0 ) x1 u(t0 ) − x0 u0 (t0 )
z(t) = u(t) + v(t)
u(t0 )v 0 (t0 ) − v(t0 )u0 (t0 ) u(t0 )v 0 (t0 ) − v(t0 )u0 (t0 )
2.2. La Solución Particular
Si suponemos que {u, v} es una base de soluciones de la ecuación homogénea [EH], es

claro que podemos determinar todas las soluciones de [EH] y también la única solución de

°
cada problema de valores iniciales. Por tanto, para determinar todas las soluciones de las
ecuaciones del tipo [EL], así como de cada problema de valor incial es suficiente determinar,
para cada término independiente f ∈ C(I), una solución particular. Como mostraremos a
continuación, siempre es posible obtener tal solución utilizando simplemente las funciones u
y v, mediante el uso del Método de Variación de las Constantes, que consiste en buscar una
solución de [EL] expresada en la forma
up (t) = c1 (t) u(t) + c2 (t) v(t), donde c1 , c2 ∈ C 1 (I).
Observar que cuando c1 , c2 ∈ R las funciones de la forma c1 (t) u(t) + c2 (t) v(t) describen las
soluciones de la ecuación homogénea [EH], mientras que ahora permitimos que c1 y c2 sean
funciones, lo que justifica el nombre del método. ¿Qué condiciones deben imponerse a c1 y
c2 para que up sea solución de [EL]? Para empezar, es claro que
u0p (t) = c1 (t)u0 (t) + c2 (t)v 0 (t) + c01 (t)u(t) + c02 (t)v(t).
Como ahora necesitamos derivar otra vez up y las funciones c1 y c2 sólo tienen una derivada,
impondremos c01 (t)u(t) + c02 (t)v(t) = 0, para cada t ∈ I. Asumida esta hipótesis sobre c1 y
c2 resulta que
u0p (t) = c1 (t)u0 (t) + c2 (t)v 0 (t) =⇒ u00p (t) = c1 (t)u00 (t) + c2 (t)v 00 (t) + c01 (t)u0 (t) + c02 (t)v 0 (t).
Así, para que up sea solución de [EL], las funciones c1 y c2 deben satisfacer que c01 u + c02 v = 0
y además que
f = a u00p + b up + q up = a(c1 u00 + c2 v 00 + c01 u0 + c02 v 0 ) + b(c1 u0 + c2 v 0 ) + q(c1 u + c2 v)
= c1 (au00 + bu0 + qu) + c2 (av 00 + bv 0 + qv ) + a c01 u0 + a c02 v 0
| {z } | {z }
|| ||
0 0
Por tanto, para que up (t) = c1 (t) u(t) + c2 (t) v(t), donde c1 , c2 ∈ C 1 (I), sea solución de [EL],
las funciones c1 y c2 deben satisfacer que
f (t)
c01 (t)u(t) + c02 (t)v(t) = 0 y c01 (t)u0 (t) + c02 (t)v 0 (t) = , para cada t ∈ I
a(t)
identidades que para cada t ∈ I dan lugar al siguiente sistema lineal de dos ecuaciones con
dos incógnitas

  

−f (t)v(t)
   0 
 c01 (t) = ³ ´

u(t) v(t) c01 (t)    a(t) u(t)v 0 (t) − v(t)u0 (t)
   =  f (t)  ⇒
   f (t)u(t)
u0 (t) v 0 (t) 0
c2 (t) 

a(t) 
 c0 (t) =
 2
³ ´
a(t) u(t)v 0 (t) − v(t)u0 (t)

°
Por tanto,
fijados un intervalo no trivial I y las funciones a, b, q ∈ C(I) tales que a(t) 6= 0 para cada
t ∈ I, si {u, v} es base de soluciones de la ecuación homogénea a z 00 + b z 0 + q z = 0 y para
cada f ∈ C(I) consideramos c1 , c2 ∈ C 1 (I) primitivas de las funciones
−f (t)v(t) f (t)u(t)
³ ´ y ³ ´,
a(t) u(t)v 0 (t) − v(t)u0 (t) a(t) u(t)v 0 (t) − v(t)u0 (t)
respectivamente, entonces up (t) = c1 (t)u(t) + c2 (t)v(t) es una solución de la ecuación lineal

a u00 + b u0 + q u = f .
En particular, si ahora consideramos t0 ∈ I, y las funciones

Z t Z t
−f (s)v(s) f (s)u(s)
c1 (t) = ³ ´ ds y c2 (t) = ³ ´ ds
t0 a(s) u(s)v 0 (s) − v(s)u0 (s) t0 a(s) u(s)v 0 (t) − v(s)u0 (s)
entonces up (t) = c1 (t)u(t) + c2 (t)v(t) es solución de [EL] y además satisface que

up (t0 ) = c1 (t0 ) u(t) + c2 (t0 ) v(t) = 0 y u0p (t0 ) = c1 (t0 ) u0 (t0 ) + c2 (t0 ) v 0 (t0 ) = 0,
| {z } | {z } | {z } | {z }
|| || || ||
0 0 0 0
lo que implica que es la única solución del PVI a w00 + b w0 + q w = f , w(t0 ) = w0 (t0 ) = 0.
Sustituyendo ahora c1 y c2 en la expresión de up , obtenemos que
Z t
f (s)v(s)
up (t) = c1 (t)u(t) + c2 (t)v(t) = −u(t) ³ ´ ds
t0 a(s) u(s)v 0 (s) − v(s)u0 (s)
Z t
f (s)u(s)
+ v(t) ³ ´ ds
t0 a(s) u(s)v 0 (t) − v(s)u0 (s)
 
Z t

v(t)u(s) − u(t)v(s)
= ³ ´  f (s) ds.
t0 a(s) u(s)v 0 (s) − v(s)u0 (s)
La expresión que acabamos de obtener motiva que denominemos Función de Green de la

ecuación homogénea [EH] a la función
g(t, s) = ³ ´.
a(s) u(s)v 0 (s) − v(s)u0 (s)
Podemos comprobar directamente, o bien aplicar los resultados relativos a la ecuación

homogénea obtenidos en la sección anterior, que la función de Green está caracterizada por
la siguiente propiedad:

°
Fijado s ∈ I, w(t) = g(t, s) es la única solución del problema de valores inciales

1
aw00 + bw0 + qw = 0, w(s) = 0, w0 (s) =
a(s)
Como resumen de los resultados obtenidos, tenemos la denominada Fórmula de Lagrange

que determina la expresión de la única solución de cada problema de valores iniciales [PVI]:
t ∈ I, si {u, v} es base de soluciones de la ecuación homogénea a z 00 + b z 0 + q z = 0 entonces
para cada t0 ∈ I y cada x0 , x1 ∈ R la única solución del problema de valores inciales
a w00 + b w0 + q w = f, w(t0 ) = x0 , w0 (t0 ) = x1 ,
está determinada por la expresión

³ ´ ³ ´
x0 v 0 (t0 ) − x1 v(t0 ) x1 u(t0 ) − x0 u0 (t0 ) Z t
w(t) = u(t) + v(t) + g(t, s) f (s) ds,
u(t0 )v 0 (t0 ) − v(t0 )u0 (t0 ) u(t0 )v 0 (t0 ) − v(t0 )u0 (t0 ) t0
donde g(t, s) = ³ ´ es la Función de Green de la ecuación homogénea.
a(s) u(s)v 0 (s) − v(s)u0 (s)
3. Ecuaciones con coeficientes constantes
Después de la Fórmula de Lagrange, es patente que para resolver cualquier problema de

valor inicial como [PVI] es suficiente conocer una base de soluciones de la ecuación homogénea
[EH]. En la mayor parte de los casos, obtener tal base de manera explícita es imposible y
en general es preciso utilizar métodos adicionales a los puramente analíticos. Sin embargo
existen situaciones en las que es relativamente sencillo determinar tal base y en esta sección
nos preocuparemos de la más habitual que no es otra que aquélla en la que los coeficientes
de la ecuación diferencial son funciones constantes. Por tanto, de acuerdo con las notaciones
de las seciones anteriores consideraremos la ecuación homogénea
au00 + bu0 + qu = 0, donde a, b, q ∈ R con a 6= 0.
Observar que en este caso el intervalo de definción de la ecuación es I = R.

Las ecuaciones homogéneas con coeficientes constantes tienen una propiedad de gran
utilidad práctica y cuya demostración se reduce simplemente a su comprobación:

°
Ecuaciones con coeficientes constantes 207
Si u es solución de la EDO au00 + bu0 + qu = 0, entonces para cada t0 ∈ R la

función v(t) = u(t − t0 ) es también solución de la ecuación. En particular, para
cada t0 , x0 , x1 ∈ R, la única solución del problema de valores iniciales
av 00 + bv 0 + qv = 0, v(t0 ) = x0 , v 0 (t0 ) = x1
está determinada por v(t) = u(t − t0 ) donde u es la única solución del problema
de valores iniciales au00 + bu0 + qu = 0, u(0) = x0 , u0 (0) = x1 . En particular, si z
es la única solución del problema de valores iniciales az 00 + bz 0 + qz = 0, v(0) = 0,
1
z 0 (0) = , entonces la función de Green de la ecuación es g(t, s) = z(t − s).
a
En el caso de coeficientes constantes, la determinación de una base de soluciones para la

ecuación homogénea está íntimamente relacionada con las raíces del denominado Polinomio
Característico de la Ecuación, que no es otro que el polinomio de segundo grado
p(x) = ax2 + bx + q.
Es claro que al tratarse de un polinomio de segundo grado con coeficientes reales, el poli-
nomio característico o bien posee dos raíces reales distintas, o bien una única raíz real o bien
dos raíces conplejas que han de ser conjugadas una de otra. En cada caso es sencillo com-
probar que una base de soluciones de la ecuación homogénea está formada por las siguientes
funciones
p tiene dos raíces reales distintas, r1 y r2 =⇒ u(t) = er1 t y v(t) = er2 t .
p tiene una única raíz simple r =⇒ u(t) = ert y v(t) = t ert .
p tiene dos raíces complejas r ± i ν =⇒ u(t) = ert sen(νt) y v(t) = ert cos(νt).
Como p(x) = ax2 + bx + q, resulta que las raíces de p son las soluciones de la ecuación
de segundo grado ax2 + bx + q = 0 y por tanto están determinadas por la expresión
√
−b ± b2 − 4aq
. En conclusión, p tiene dos raíces reales distintas, una raíz real doble o
2a
dos raíces complejas si b2 > 4aq, b2 = 4aq o b2 < 4aq, respectivamente. Si definimos los
q
b |b2 − 4aq|
números reales r = yν= , entonces la base de soluciones de la ecuación
2a 2a
homogénea está determinada por las siguientes funciones:

°
Si b2 > 4aq =⇒ u(t) = e−rt eνt y v(t) = e−rt e−νt .
Si b2 = 4aq =⇒ u(t) = e−rt y v(t) = t e−rt .
Si b2 < 4aq =⇒ u(t) = e−rt sen(νt) y v(t) = e−rt cos(νt).
En el caso b2 > 4aq, es decir cuando el polinomio característico p tiene dos raíces reales,
u−v u+v
−r ± ν, en lugar de considerar la base {u, v} es más útil tomar û = y v̂ = , es
2 2
decir las funciones
(eνt − e−νt ) (eνt − +e−νt )
û = e−rt = e−rt sh(νt) y v̂ = e−rt = e−rt ch(νt),
2 2
que también forman una base del espacio vectorial de soluciones de la ecuación homogénea.
En resumen la base de soluciones de la ecuación homogénea está determinada por las si-
guientes funciones:
q
b |b2 − 4aq|
Si definimos r = yν= , entonces
2a 2a
Si b2 > 4aq =⇒ u(t) = e−rt sh(νt) y v(t) = e−rt ch(νt).
Si b2 = 4aq =⇒ u(t) = e−rt y v(t) = t e−rt .
Si b2 < 4aq =⇒ u(t) = e−rt sen(νt) y v(t) = e−rt cos(νt).
Si ahora fijamos x0 , x1 ∈ R nos preocuparemos de resolver el problema de valores iniciales
au00 + bu0 + qu = 0, u(0) = x0 , u0 (0) = x1 [PVI].
1
Recordar que como indicamos al comienzo de la sección, el caso x0 = 0, x1 = nos conducirá
a
a la obtención de la función de Green de la ecuación.
Si b2 > 4aq, la solución del PVI debe ser de la forma u(t) = c1 e−rt sh(νt) + c2 e−rt ch(νt),
lo que implica que
³ ´
u(t) = e−rt c1 sh(νt) + c2 ch(νt) ⇒ u(0) = c2 ,
³ ´
u0 (t) = e−rt c1 νch(νt) + c2 νsh(νt) − rc1 sh(νt) − rc2 ch(νt) ⇒ u0 (0) = c1 ν − rc2

°
Ecuaciones con coeficientes constantes 209
rx0 + x1 1
y por tanto que c1 = , mientras que c2 = x0 . En particular, si x0 = 0 y x1 = ,
ν a
1
entonces c1 = , mientras que c2 = 0, lo que implica que la unica solución de [PVI] y la
aν
función de Green están determinadas por las identidades
e−rt ³ ´ 1 −r(t−s) ³ ´
u(t) = (rx0 + x1 ) sh(νt) + νx0 ch(νt) y g(t, s) = e sh ν(t − s) .
ν aν
Si b2 = 4aq, la solución del PVI deber ser de la forma u(t) = c1 te−rt + c2 e−rt , lo que
implica que
³ ´
u(t) = e−rt c1 t + c2 ⇒ u(0) = c2 ,
³ ´
u0 (t) = e−rt c1 − rc1 t − rc2 ⇒ u0 (0) = c1 − rc2
1
y por tanto que c1 = rx0 + x1 , mientras que c2 = x0 . En particular, si x0 = 0 y x1 = ,
a
1
a
³ ´ 1 −r(t−s)
u(t) = e−rt (rx0 + x1 ) t + x0 y g(t, s) = e (t − s).
a
Si b2 < 4aq, la solución del PVI deber ser de la forma u(t) = c1 e−rt sen(νt)+c2 e−rt cos(νt),
lo que implica que
³ ´
u(t) = e−rt c1 sen(νt) + c2 cos(νt) ⇒ u(0) = c2 ,
³ ´
u0 (t) = e−rt c1 νcos(νt) − c2 ν sen(νt) − rc1 sen(νt) − rc2 cos(νt) ⇒ u0 (0) = c1 ν − rc2
rx0 + x1 1
y por tanto que c1 = , mientras que c2 = x0 . En particular, si x0 = 0 y x1 = ,
ν a
1
aν
e−rt ³ ´ 1 −r(t−s) ´
u(t) = (rx0 + x1 ) sen(νt) + νx0 cos(νt) y g(t, s) = e sen (ν(t − s) .
ν aν

°
En resumen, tenemos que

q
b |b2 − 4aq|
Fijados a, b, q ∈ R con a 6= 0 y definiendo r = yν = , entonces para cada
2a 2a
f ∈ C(R) y cada t0 , x0 , x1 ∈ R la única solución del problema de valores inciales
a u00 + b u0 + q u = f, u(t0 ) = x0 , u0 (t0 ) = x1 ,
e−r(t−t0 ) h ³ ´ ³ ´i
u(t) = (rx0 + x1 ) sh ν(t − t0 ) + νx0 ch ν(t − t0 )
ν
e−rt Z t rs ³ ´
+ e sh ν(t − s) f (s) ds, si b2 > 4aq,
aν t0
por la expresión
h i e−rt Z t rs
u(t) = e−r(t−t0 ) (rx0 + x1 ) (t − t0 ) + x0 + e (t − s) f (s) ds, si b2 = 4aq
a t0
y finalmente por la expresión
e−r(t−t0 ) h ³ ´ ³ ´i
u(t) = (rx0 + x1 ) sen ν(t − t0 ) + νx0 cos ν(t − t0 )
ν
e−rt Z t rs ³ ´
+ e sen ν(t − s) f (s) ds, si b2 < 4aq.
aν t0
4. Ecuaciones de Euler
Finalizaremos este Apéndice describiendo la solución de una familia importante de ecua-

ciones lineales, las denominadas Ecuaciones de Euler, que a pesar de no tener coeficientes
constantes pueden resolverse mediante las técnicas asociadas a este tipo de ecuaciones, es
decir empleando los recursos de la sección anterior.
Aunque pueden presentarse situaciones algo más generales que la que traytaremos aquí,
en este curso nos restringiremos a analizar el caso más sencillo, de forma que deminaremos
Ecuación de Euler de segundo orden a cada ecuación diferencial lineal de la forma
t2 u00 (t) + t u0 (t) + q u(t) = f (t), donde I = R+ y q ∈ R [Eu]
Después de los resultados generales para las ecuaciones lineales de segundo orden es claro
que para resolver las ecuaciones de Euler y los correspondientes problemas de valor incial es
suficiente determinar una base de soluciones de la Ecuación de Euler homogénea

°
Ecuaciones de Euler 211
t2 u00 (t) + t u0 (t) + q u(t) = 0 [EuH]
La clave para encontrar las soluciones de [EuH] se encuentra en que este tipo de ecuaciones
son equivalentes a otras de coeficientes constantes, en el sentido de que un cambio de variable
apropiado las transforma en una tal ecuación. Concretamente si consideramos el cambio de
variable F : R −→ R+ dado por F (s) = es , entonces si u ∈ C 2 (R+ ) y definimos v ∈ C 2 (R)
como v(s) = u(es ), aplicando la Regla de la Cadena tenemos que
v 0 (s) = es u0 (es ) y v 00 (s) = e2s u00 (es ) + es u0 (s) = e2s u00 (es ) + v(s).
La función u es solución de la ecuación de Euler [EuH] si y sólo si para cada t ∈ R+

satisface que t2 u00 (t) + t u0 (t) + q u(t) = 0. Si ahora consideramos s ∈ R y t = es , entonces
t2 = e2s y por tanto, u es solución de la ecuación de Euler [EuH] si y sólo si para cada s ∈ R
satisface que
0 = e2s u00 (es ) + es u0 (es ) +q u(es ) = v 00 (s) + qv(s)

| {z } | {z } | {z }
v 00 (s)−v 0 (s) v 0 (s) v(s)
es decir
u ∈ C(R+ ) es solución de la ecuación de Euler homogénea t2 u00 (t) + tu0 (t) + qu(t) = 0 si y
sólo si v(s) = u(es ) es solución de la ecuación de coeficientes constantes v 00 + q v = 0
q
Si r = |q|, tenemos que cuando q < 0 las soluciones de v 00 + qv = 0 se expresan
como v(s) = c1 ers + c2 e−rs ; si q = 0, las soluciones de v 00 + qv = 0 se expresan como
v(s) = c1 + c2 s, mientras que cuando q > 0 las soluciones de v 00 + qv = 0 se expresan como
v(s) = c1 sen(rs) + c2 cos(rs). Como v(s) = u(es ), resulta que u(t) = v(ln t), de manera que
tenemos los siguiente resultados:
q
Fijado q ∈ R y definiendo r = |q|, entonces las soluciones de la ecuación de Euler homogénea
t2 u00 + t u0 + q u = 0 están determinadas por la expresión
c2
u(t) = c1 er ln t + c2 e− ln rt = c1 tr + , c1 , c2 ∈ R, si q < 0,
tr
por la expresión
u(t) = c1 + c2 ln t, c1 , c2 ∈ R, si q = 0,
y finalmente por la expresión
u(t) = c1 sen(r ln t) + c2 cos(r ln t), c1 , c2 ∈ R, si q > 0.

°
Si ahora fijamos t0 > 0 y x0 , x1 ∈ R, nos preocuparemos de resolver el problema de

valores iniciales
t2 u00 + tu0 + qu = 0, u(t0 ) = x0 , u0 (t0 ) = x1 [PVI].
Recordar que como indicamos en la segunda sección de este Apéndice, el caso t0 = s, x0 = 0,

1
x1 = 2 nos conducirá a la obtención de la función de Green de la ecuación de Euler.
s
Si suponemos que q < 0, entonces
c2 c2
u(t) = c1 tr +
r
⇒ u(t0 ) = c1 tr0 + r ,
t t0
rc 2 rc2
u0 (t) = rc1 tr−1 − r+1 ⇒ u0 (t0 ) = rc1 tr−1
0 − r+1
t t0
1 tr0
y por tanto que c1 = (rx 0 + t x
0 1 ), mientras que c2 = (rx0 − t0 x1 ). En particular,
2rtr0 2r
1 1 sr−1
si t0 = s, x0 = 0 y x1 = 2 , entonces c1 = , mientras que c 2 = , lo que implica
s 2rsr+1 2r
que la unica solución de [PVI] y la función de Green están determinadas por las identidades
·µ ¶r µ ¶r ¸ ·µ ¶r µ ¶r ¸ ·µ ¶r µ ¶r ¸
x0 t t0 t0 x1 t t0 1 t s
u(t) = + + − y g(t, s) = − .
2 t0 t 2r t0 t 2rs s t
Si suponemos que q = 0, entonces
 
u(t) = c1 + c2 ln t ⇒ u(t0 ) = c1 + c2 ln t0 , 
  c1 = x0 − t0 x1 ln t0 ,
c2 c2 ⇒
u0 (t) = ⇒ u0 (t0 ) = 
 
c 2 = t 0 x1 ,
t t0
1 ln s 1
En particular, si t0 = s, x0 = 0 y x1 = 2
, entonces c1 = − , mientras que c2 = , lo
s s s
que implica que la unica solución de [PVI] y la función de Green están determinadas por las
identidades
µ ¶ µ ¶
t 1 t
u(t) = x0 + t0 x1 ln y g(t, s) = ln .
t0 s s

°
Ecuaciones de Euler 213
Si suponemos que q > 0, entonces
u(t) = c1 sen(r ln t) + c2 cos(r ln t) ⇒ u(t0 ) = c1 sen(r ln t0 ) + c2 cos(r ln t0 ),

rh i r h i
u0 (t) = c1 cos(r ln t) − c2 sen(r ln t) ⇒ u0 (t0 ) = c1 cos(r ln t0 ) − c2 sen(r ln t0 )
t t0
y por tanto que
1³ ´ 1³ ´
c1 = rx0 sen(r ln t0 ) + t0 x1 cos(r ln t0 ) y c2 = rx0 cos(r ln t0 ) − t0 x1 sen(r ln t0 ) .
r r
1 cos(r ln t0 ) sen(r ln t0 )
En particular, si t0 = s, x0 = 0 y x1 = 2
, entonces c1 = y c2 = − , lo
s rs rs
que implica que la unica solución de [PVI] y la función de Green están dadas por
· µ ¶¸ · µ ¶¸ · µ ¶¸
t t 0 x1 t 1 t
u(t) = x0 cos r ln + sen r ln y g(t, s) = sen r ln ,
t0 r t0 rs s
donde hemos utilizado las conocidas identidades trigonométricas

sen(α − β) = sen α cosβ − cosα sen β y cos(α − β) = cosα cosβ + sen α sen β
En definitiva, hemos demostrado el siguiente resultado:

q
Fijado q ∈ R y definiendo r = |q|, entonces para cada f ∈ C(R+ ), cada t0 > 0 y cada
x0 , x1 ∈ R la única solución del problema de valores inciales
t2 u00 + t u0 + q u = f, u(t0 ) = x0 , u0 (t0 ) = x1 ,

·µ ¶r µ ¶r ¸ ·µ ¶r µ ¶r ¸ ·µ ¶r µ ¶r ¸
x0 t t0 t0 x1 t t0 1 Zt1 t s
u(t) = + + − + − f (s) ds,
2 t0 t 2r t0 t 2r t0 s s t
si q < 0, por la expresión
Z t µ ¶ µ ¶
t 1 t
u(t) = x0 + t0 x1 ln + ln f (s) ds,
t0 t0 s s
si q = 0 y finalmente por la expresión
· µ ¶¸ · µ ¶¸ · µ ¶¸
t t0 x1 t 1Z t1 t
u(t) = x0 cos r ln + sen r ln + sen r ln f (s) ds,
t0 r t0 r t0 s s
si q > 0.

°

9 Edo

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APÉNDICE ECUACIONES

El objetivo de esta Apéndice es describir de manera resumida la terminología y los resulta-

donde f : I −→ R es también una función continua.

Acabamos de comprobar que si u, v ∈ C 1 (I) son ambas soluciones de [EL], entonces

c Encinas, A.M. & Rodellar, J. Equacions Diferencials. ETSECCPB, 2009

Multiplicando ambos términos de la anterior identidad por eα(t) , resulta que

En definitiva, las soluciones de la ecuación homogénea [EH] pueden caracterizarse de la

Por tanto, hemos demostrado que

c Encinas, A.M. & Rodellar, J. Equacions Diferencials. ETSECCPB, 2009

a(t)u0 (t) + q(t)u(t) = f (t), x(t0 ) = x0 [PVI].

Como la valoración en t0 de la solución general de [EL] determina que

u(t) = e−α(t) [k + c(t0 )] =⇒ x0 = u(t0 ) = e−α(t0 ) [k + c(t0 )] =⇒ k = x0 eα(t0 ) − c(t0 )

En definitiva, hemos demostrado que

fijados un intervalo no trivial I y las funciones a, q, f ∈ C(I) tales que a(t) 6= 0

c Encinas, A.M. & Rodellar, J. Equacions Diferencials. ETSECCPB, 2009

Teniendo en cuenta que

denominamos Función de Green de la ecuación homogénea a la función

fijado s ∈ I, la función z(t) = g(t, s) es la única solución del problema de

fijados un intervalo no trivial I y las funciones a, q, f ∈ C(I) talesZ que a(t) 6= 0

a(t)u0 (t)0 (t) + q(t)u(t) = f (t), u(t0 ) = 0.

dados a, q ∈ R con a 6= 0, la Función de Green de la ecuación az 0 + qz = 0 es

tiene como única solución a la función

c Encinas, A.M. & Rodellar, J. Equacions Diferencials. ETSECCPB, 2009

2. Ecuaciones Lineales de Segundo Orden

El objetivo de esta Sección es el análisis de los Problemas de Valor Inicial asociados a

a(t) u00 (t) + b(t) u0 (t) + q(t) u(t) = f (t).

donde f : I −→ R es también una función continua. La identidad [EL] se denomina Ecuación

que denominaremos Problema de Valores Iniciales. El resultado fundamental de la Teoría de

tiene una única solución.

c Encinas, A.M. & Rodellar, J. Equacions Diferencials. ETSECCPB, 2009

particular solución de [EL]. Recíprocamente, si u ∈ C 2 (I) es una solución de [EL] y fijamos

av 00 + bv 0 + qv = a(u00 + w00 ) + b(u0 + w0 ) + q(u + w) = au00 + bu0 + qu + aw00 + bw0 + qw = f,

c Encinas, A.M. & Rodellar, J. Equacions Diferencials. ETSECCPB, 2009

se expresa como u = v + w, donde v es la única solución del problema de valores iniciales

mientras que w es la única solución del problema de valores iniciales

2.1. La Ecuación Homogénea

Si u, v ∈ C 2 (I) son soluciones de [EH], entonces para cada α, β ∈ R la función w = α u + β v

Supongamos que u, v ∈ C 2 (I) son soluciones linealmente independientes de [EH], es decir

c Encinas, A.M. & Rodellar, J. Equacions Diferencials. ETSECCPB, 2009

x0 = z(t0 ) = c1 u(t0 ) + c2 v(t0 ) y x1 = z 0 (t0 ) = c1 u0 (t0 ) + c2 v 0 (t0 )

En resumen, para la ecuación homogénea tenemos el siguiente resultado:

2.2. La Solución Particular

Si suponemos que {u, v} es una base de soluciones de la ecuación homogénea [EH], es

c Encinas, A.M. & Rodellar, J. Equacions Diferencials. ETSECCPB, 2009

up (t) = c1 (t) u(t) + c2 (t) v(t), donde c1 , c2 ∈ C 1 (I).

c Encinas, A.M. & Rodellar, J. Equacions Diferencials. ETSECCPB, 2009

respectivamente, entonces up (t) = c1 (t)u(t) + c2 (t)v(t) es una solución de la ecuación lineal

En particular, si ahora consideramos t0 ∈ I, y las funciones

entonces up (t) = c1 (t)u(t) + c2 (t)v(t) es solución de [EL] y además satisface que

La expresión que acabamos de obtener motiva que denominemos Función de Green de la

Podemos comprobar directamente, o bien aplicar los resultados relativos a la ecuación

c Encinas, A.M. & Rodellar, J. Equacions Diferencials. ETSECCPB, 2009

Fijado s ∈ I, w(t) = g(t, s) es la única solución del problema de valores inciales

Como resumen de los resultados obtenidos, tenemos la denominada Fórmula de Lagrange

a w00 + b w0 + q w = f, w(t0 ) = x0 , w0 (t0 ) = x1 ,

está determinada por la expresión

3. Ecuaciones con coeficientes constantes

Después de la Fórmula de Lagrange, es patente que para resolver cualquier problema de

au00 + bu0 + qu = 0, donde a, b, q ∈ R con a 6= 0.

Observar que en este caso el intervalo de definción de la ecuación es I = R.

c Encinas, A.M. & Rodellar, J. Equacions Diferencials. ETSECCPB, 2009

Si u es solución de la EDO au00 + bu0 + qu = 0, entonces para cada t0 ∈ R la

En el caso de coeficientes constantes, la determinación de una base de soluciones para la