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ESCOLA POLITÉCNICA DA UNIVERSIDADE DE SÃO PAULO

Avenida Professor Mello Moraes, nº 2231. cep 05508-900, São Paulo, SP.
Telefone: (0xx11) 3091 5337 Fax: (0xx11) 3813 1886

Departamento de Engenharia Mecânica

MECÂNICA A – PME 2100 - Segunda Prova – 16 de maio de 2002


Duração da Prova: 100 minutos (não é permitido uso de calculadoras)
seminário ou exercício em classe ou lista de exercícios (1,0 ponto)

1ª Questão (3,0 pontos)


ÿ Z
Foram medidas as velocidades dos pontos A, B e C da VB
B
estrutura em forma de tronco de pirâmide esquematizada ÿ
na figura ao lado. As velocidades medidas num instante k ÿ a
ÿ ÿ ÿ j Y
de movimento foram: VB = 4Vi − Vj , o
ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
V A = 2Vi − (V / 2) j − 6Vk e VC = 0 . Pede-se: a A i a
X C
a) verificar se as velocidades dos pontos A e B respeitam a a
a condição de corpo rígido da estrutura.
ÿ 3a
b) determinar as componentes do vetor velocidade
ÿ ÿ ÿ ÿ VA
angular da estrutura ω = ω x i + ω y j + ω z k

2ª Questão (3,0 pontos)

A biela AB de comprimento L e articulada em A, liga o Y A


disco de centro em O com o pistão articulado em B. O
L
disco gira a uma velocidade angular ω constante e o pistão R
desliza sobre a guia na direção X. Pede-se determinar: ϕ θ
o X
a) graficamente centro instantâneo de rotação da biela AB
ω B
b) a relação entre os ângulos ϕ e θ
c) a velocidade angular Ω da biela AB
d) a velocidade e aceleração do ponto B.

3ª Questão (3,0 pontos)


z
O disco de raio R gira em torno do eixo vertical com ω
aceleração angular ω conforme mostrado na figura. A ω P
barra PC de comprimento L e articulada no disco em C,
gira com velocidade constante Ω. Expressando nas ÿ L
O k ÿ
coordenadas Oijk solidárias ao disco, pede-se determinar: R j
ÿ Ω
a) velocidades relativa e absoluta dos pontos C e P i
x C
b) a aceleração absoluta do ponto C y
c) a aceleração relativa e absoluta do ponto P
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Avenida Professor Mello Moraes, nº 2231. cep 05508-900, São Paulo, SP.
Telefone: (0xx11) 3091 5337 Fax: (0xx11) 3813 1886

Departamento de Engenharia Mecânica

MECÂNICA A – PME 2100 - Segunda Prova – 16 de maio de 2002


Duração da Prova: 100 minutos (não é permitido uso de calculadoras)
seminário ou exercício em classe ou lista de exercícios (1,0 ponto)

Resolução da Prova ÿ
i

ÿ ÿ
1ª Questão (3,0 pontos) j k
ÿ Z
Foram medidas as velocidades dos pontos A, B e C da VB
B
estrutura em forma de tronco de pirâmide esquematizada ÿ
na figura ao lado. As velocidades medidas num instante k ÿ a
ÿ ÿ ÿ j Y
de movimento foram: VB = 4Vi − Vj , o
ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
V A = 2Vi − (V / 2) j − 6Vk e VC = 0 . Pede-se: a A i a
X C
a) verificar se as velocidades dos pontos A e B respeitam a a
a condição de corpo rígido da estrutura.
ÿ 3a
b) Determinar as componentes do vetor velocidade
ÿ ÿ ÿ ÿ VA
angular da estrutura ω = ω x i + ω y j + ω z k

Resolução:

a) Verificação da propriedade fundamental de corpo rígido:


ÿ ÿ
V A ⋅ ( A − B) = VB ⋅ ( A − B)
ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
V A = 2Vi − (V / 2) j − 6Vk VB = 4Vi − Vj ( A − B ) = 3ai − ak
ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
[2Vi − (V / 2) j − 6Vk ] ⋅ (3ai − ak ) = (4Vi − Vj ) ⋅ (3ai − ak ) 6Va + 6Va = 12Va (1,0 ponto)
Portanto as velocidades respeitam a condição de corpo rígido da estrutura.

b) Vetor velocidade angular:


ÿ ÿ ÿ
VA = VC + ω ∧ ( A − C )
ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
2Vi − (V / 2) j − 6Vk = 0 + (ω x i + ω y j + ω z k ) ∧ (3ai + ak )
ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
2Vi − (V / 2) j − 6Vk = −ω x aj − ω y 3ak + ω y ai + ω z 3aj
ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
2Vi = ω y ai (V / 2) j = −ω x aj + ω z 3aj − 6Vk = ω y 3ak ω y = 2V / a
ÿ ÿ ÿ
VB = VC + ω ∧ ( B − C )
ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
4Vi − Vj = 0 + (ω x i + ω y j + ω z k ) ∧ 2ak 4Vi − Vj = −ω x 2aj + ω y 2ai ω x = V /(2a)
ÿ ÿ ÿ
substituindo em (V / 2) j = −ω x aj + ω z 3aj ωz = 0 (2,0 pontos)
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Departamento de Engenharia Mecânica

2ª Questão (3,0 pontos)


CIR
A biela AB de comprimento L e articulada em A, liga o
disco de centro em O com o pistão articulado em B. O
disco gira a uma velocidade angular ω constante e o pistão Y A
desliza sobre a guia na direção X. Pede-se determinar: L
R
a) graficamente centro instantâneo de rotação da biela AB ϕ θ
o
b) a relação entre os ângulos ϕ e θ X
c) a velocidade angular Ω da biela AB ω B
d) a velocidade e aceleração do ponto B.

Resolução:
ÿ ÿ ÿ
a) CIR – intersecção perpendicular a V B = V B i e V A ou seja (A-O) (0,5 ponto)
ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
VA = VO + ω ∧ ( A − O) V A = 0 + ω k ∧ R (cos ϕ i + sen ϕ j ) V A = Rω (cos ϕ j − sen ϕ i )

b) no triângulo OAB tem-se: R sen ϕ = L sen(−θ ) R sen ϕ = − L sen θ (0,5 ponto)

Rω cos ϕ
c) derivando: Rϕ cos ϕ = − Lθ cosθ Rω cos ϕ = − LΩ cos θ Ω=− (1,0 ponto)
L cos θ
ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
d) VB = VA + Ω ∧ ( B − A) VB = Rω (cos ϕ j − sen ϕ i ) + Ωk ∧ ( L cos θ i − L sen θ j )
ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
VB = Rω cos ϕ j − Rω sen ϕ i + ΩL cos θ j + ΩL sen θ i
ÿ ÿ ÿ
VB = (ΩL sen θ − Rω sen ϕ )i + (ΩL cos θ + Rω cos ϕ ) j
ÿ ÿ Rω cos ϕ ÿ
VB = (ΩL sen θ − Rω sen ϕ )i + (− L cos θ + Rω cos ϕ ) j
L cos θ
ÿ ÿ
VB = (ΩL sen θ − Rω sen ϕ )i (0,5 ponto)

derivando em relação ao tempo:


ÿ ÿ
aB = (ΩL sen θ + ΩLθ cosθ − Rωϕ cos ϕ )i

ÿ ÿ
aB = ( LΩ sen θ + LΩ 2 cosθ − Rω 2 cos ϕ )i (0,5 ponto)
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Departamento de Engenharia Mecânica

3ª Questão (3,0 pontos)

O disco de raio R gira em torno do eixo vertical com z


aceleração angular ω conforme mostrado na figura. A barra ω
PC de comprimento L e articulada no disco em C, gira com ω P
velocidade constante Ω. Expressando nas coordenadas Oijk ÿ L
solidárias ao disco, pede-se determinar: O k ÿ
R j
ÿ Ω
a) velocidades relativa e absoluta dos pontos C e P i
b) a aceleração absoluta do ponto C x C
y
c) a aceleração relativa e absoluta do ponto P

Resolução:

a) velocidade absoluta de C , relativa e absoluta do ponto P


ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
VC = VO + ω ∧ (C − O) VC = 0 + ω k ∧ R j VC = −ωR i (0,5 ponto)

ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
VP ,rel = VC ,rel + Ω ∧ ( P − C ) VP ,rel = 0 + Ω j ∧ L k VP , rel = ΩL i
ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
VP ,arr = VC ,arr + ω ∧ ( P − C ) VP ,arr = −ωR i + ω k ∧ L k VP ,arr = −ωR i
ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
VP = VP ,rel + VP ,arr VP ,arr = (ΩL − ωR) i (0,5 ponto)

b) a aceleração absoluta do ponto C:


ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
aC = aO + ω ∧ (C − O) + ω ∧ [ω ∧ (C − O)] aC = 0 + ω k ∧ R j + ω k ∧ [ω k ∧ R j ]
ÿ ÿ ÿ
aC = −ωR i − ω 2 R j (0,5 ponto)

c) a aceleração relativa e absoluta do ponto P:


ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
aP ,rel = aC , rel + Ω ∧ ( P − C ) + Ω ∧ [Ω ∧ ( P − C )] aP ,rel = 0 + 0 j ∧ L k + Ω j ∧ [Ω j ∧ L k ]
ÿ ÿ
aP ,rel = −Ω 2 L k (0,5 ponto)

ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
aP ,arr = aC + ω ∧ ( P − C ) + ω ∧ [ω ∧ ( P − C )] aP ,arr = −ωR i − ω 2 R j + ω k ∧ L k + ω k ∧ [ω k ∧ L k ]
ÿ ÿ ÿ
aP ,arr = −ωR i − ω 2 R j

ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
aP ,cor = 2 ω arr ∧ VP , rel aP ,cor = 2 ω k ∧ ΩL i aP ,cor = 2 ωΩL j (0,5 ponto)

ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ ÿ
a P = a P ,rel + a P ,arr + a P ,cor a P = (−Ω 2 L k ) + (−ωR i − ω 2 R j ) + (2ωΩL j )
ÿ ÿ ÿ ÿ
a P = −ωR i + (2ωΩL − ω 2 R) j − Ω 2 L k (0,5 ponto)