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Apresentação da Unidade 2

BIBO Estabilidade Faculdade Pitágoras Faculdade


Pitágoras

Teoria do Controle Moderno


Unidade 3 - Seção 3.1 - Estabilidade de Sistemas Realimentados

Prof. Me. Hugo Alves Velozo


havelozo@gmail.com

Departamento de Engenharia Elétrica – DEE


Faculdade Pitágoras

13 de outubro de 2017

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Roteiro de Aula

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Conteúdo Programático

Unidade 3:
3.1 Modelagem de Sistemas Fı́sicos;
3.2 Função de Transferência;
3.3 Problemas Práticos sobre Representações de Sistemas.

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BIBO:
• B: Bounded;
• I: Input;
• B: Bounded;
• O: Output.

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Um sistema G é BIBO estável se e somente se para toda e qualquer
entrada limitada a saı́da é limitada.

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Tabela : Pares de transformadas.


Descrição f (t) F (s)
1
Degrau u(t) s
1
Rampa t s2
1
Parábola t2 s3
1
Exponencial e at s+a
ω
Seno sen(ωt) s 2 +ω 2
s
Coseno cos(ωt) s 2 +ω 2
ω
Exponencial vezes Seno e at sen(ωt) (s−a)2 +ω 2
s−a
Exponencial vezes Coseno e at cos(ωt) (s−a)2 +ω 2
2ωs
t vezes o seno tsen(ωt) (s 2 +ω 2 )2
s 2 −ω
t vezes o cosseno tcos(ωt) (s 2 +ω 2 )2
1
t vezes a exponencial te at (s−a)2

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Sinais Limitados Sinais Ilimitados


Degrau Rampa
Exponencial Negativa Parábola
Seno Exponencial positiva
Cosseno Exponencial positiva vezes seno
Exponencial Negativa vezes seno Exponencial positiva vezes cosseno
Exponencial Negativa vezes cosseno t vezes seno
t vezes exponencial negativa t vezes cosseno
t vezes exponencial positiva

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• Sinais Limitados:
1
=⇒ e −at (1)
s +a
1
=⇒ te −at (2)
(s + a)2
1
u(t) =⇒ (3)
s
• Sinais Ilimitados:
1
=⇒ e at (4)
s −a
1
=⇒ te at (5)
(s − a)2
1
=⇒ t (6)
s2
1 t2
=⇒ (7)
s3 2
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• Sinais Limitado:
ω ω
2 2
= =⇒ e −at sen(ωt) (8)
(s + a) + ω (s + a + j ω)(s + a − j ω)
s +a s +a
= =⇒ e −at cos(ωt) (9)
(s + a)2 + ω 2 (s + a + j ω)(s + a − j ω)
• Sinais Ilimitado:
ω ω
= =⇒ e at sen(ωt) (10)
(s + a)2 + ω 2 (s − a + j ω)(s − a − j ω)
s +a s +a
2 2
= =⇒ e at cos(ωt) (11)
(s + a) + ω (s − a + j ω)(s − a − j ω)

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Sinais Limitados:
• Polos reais negativos;
• Polos complexos conjugados com parte real negativa;
• Um polo na origem;
• Um par de polos complexos conjugados com parte real nula;
Sinais Ilimitados:
• Polos reais positivos;
• Polos complexos conjugados com parte real positiva;
• Dois ou mais polos na origem;
• Um par de polos complexos conjugados com parte real nula com
multiplicidade.

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