Control 01

Universidade Federal do Ceará
Centro de Tecnologia
Módulo XI
Sistemas de Control
Prof.: Bismark Claure Torrico, Dr.
Bismark Claure TORRICO, Universidade Federal do Ceará, Fortaleza.

Centro de Tecnologia Introdução


Planta piloto

Objetivos da Disciplina
1. Apresentação de técnicas de análise e projeto de sistemas

contínuos, invariantes no tempo e monovariáveis.
2. Analisar sistemas dinâmicos no domínio do tempo e da
freqüência.
3. Verificar estabilidade, robustez e erro de regime.
4. Modelar e simular processos industriais.
5. Projetar sistema de controle básico, usando técnicas básicas e
modernas.

CAPÍTULOS OU TÓPICOS DO PROGRAMA
Introducción al control automático

Modelos matemáticos en sistemas de control
Diagramas de bloques
Estabilidad de sistemas de control
Análisis temporal de sistemas de control
El lugar geométrico de las raíces
Análisis de la respuesta en frecuencia
Estabilidad en el dominio de la frecuencia
Diseño de controladores en lazo cerrado.
Introducción a los sistemas de control en tiempo discreto
La transformada z.
Análisis en el plano z
Análisis mediante métodos convencionales
Método analítico

Bibliografia
BIBLIOGRAFIA BÁSICA
[1] Richard C. Dorf., Robert Bishop: Sistemas de Controle Modernos, LTC, 11ª Ed. (2009).
[2] Ogata, K. Engenharia do Controle Moderno. Prentice Hall do Brasil, 4ª Ed.(2003)
[3] Kuo,B.C. Sistema de Controle Automático. Prentice Hall do Brasil(1985)
[4] Norman S. Nise. Engenharia de Sistemas de Controle. LTC, 3ª Ed. (2002).
[5] Franklin, Gene F.; Powell, J. David and Emami-Naeini, Abbas.
“'Feedback Control of Dynamic Systems”', Third Edition, Addison-Wesley
Publishing Company, EUA, 1994.
[6] Charles M. Close; Dean K. Frederick; Jonathan C. Newell. Modeling and Analysis of
Dynamic Systems, WILEY, Third Ed. (2001).
[7] Ogata, K., Discrete-Time Control System, Prentice-Hall, 2ª ed., 1995.
[8] Phillips, C.L., Jr. Nagle, H.T., Digital Control System Analysis and Design,
Prentice-Hall Intern., 1991
[9] Astrom, K.J. and Wittemark, B., Computer-Controlled Systems: Theory and
Design, Prentive Hall, 2ª ed., 1990.
[10] Bolton, W., Engenharia de Controle, Makron Books, 1995
[11] Kuo, Benjamin, Digital Control Systems, Oxford University Press, 1992
Objetivos do Capítulo 1
1. Definições.
2. Identificar entradas e saídas de um sistema e estabelecer a
necessidade de controlar.
3. Explicar as distintas configurações de controle considerando
vantagens e desvantagens.
4. Estabelecer especificações de controle.

Generalidades
O controle de um processo é a atividade encaminhada de manter os

valores de certas variáveis dentro dos limites desejados, em que o
desvio dos valores esperados seja mínima, quase nula ou desprezível.
Pelo geral as variáveis a controlar num processo estão associadas com
a qualidade do produto final ou com as condições de operação do
processo. Estas variáveis são múltiples e diversas, tais como:
Variáveis estatísticas ou administrativas:

High Alarm
Low Alarm
Comm. Err.
quantidade, custos, pedidos,

Variáveis físicas: Pressão, temperatura,
vazão, etc.

Generalidades
Os sistemas de controle de processos tem evoluído continuamente

desde os sistemas SISO (uma variável de entrada e uma de saída), até
os sistemas multivariáveis (MIMO) que apresentam interações entre
elas. O controle de processos se ocupa principalmente do processo
desde o ponto de vista de modelagem, os distúrbios a os quais podem
estar submetidos e as técnicas para o controle das suas saídas.
Tem-se desenvolvido um conjunto de configurações e técnicas de
controle, desde as que utilizam modelos matemáticos fenomenológicos e
empíricos até sistemas avançados, para resolver os problemas que se
apresentam nos processos, devido às perturbações, além da existência
de tempos mortos significativos.
Desde o ponto de vista da ação de controle, os sistemas de controle
podem-se classificar em dois tipos:
Controle Manual
A ação de controle é realizada por meio de um operador que tem um

grau de conhecimento necessário do processo. Isto é realizado
inicialmente por meio de uma inspeção visual e logo após são realizados
os ajustes necessários em caso de discrepância com os valores
desejados.
Referência(objetivo)
Medição
Processo Atuador Amplificador

Controle Automático
A ação de controle é realizada sem a participação direta do operador.. A
inspeção do processo é realizada per meio de instrumentos de medição
e as decisões são tomadas segundo estas leituras. A estrutura do
controle permite manter automaticamente as variáveis de saídas nas
vizinhanças dos valore esperados.
Medição
Referência
Processo
Controlador

Variáveis envolvidas
Antes de apresentar as configurações básicas de controle de processos,
é necessário indicar as variáveis envolvidas nestes. Existem variáveis
medíveis diretamente ou indiretamente (por meio de cálculos), estas
variáveis devem permanecer em níveis pré-estabelecidos de acordo à
política de operação, estas são as variáveis
Perturbação (w)
Variável Proceso Variável

manipulada (u) Parámetros (p) Controlada (Yc)

Variáveis envolvidas
No entanto existem outro tipo de variáveis que tendem a desviar as
variáveis controladas do valor desejado ou da referência, estas variáveis
não podem ser variadas voluntariamente e são chamadas de
perturbações. Mas para minimizar o efeito das perturbações e fazer
com que as variáveis controladas atinjam o valor desejado ou se
encontrem nas vizinhanças, existem as variáveis manipuladas que
podem ser manipuladas arbitrariamente (dentro de certos limites).
Também existem outros elementos que tem influencia no

comportamento do processo, estes são os parâmetros e também
costumam estar sujeitos a variações, razão pela qual podem afetar na
evolução das variáveis controladas.

Exemplo 1
Com relação a um processo de transferência de calor num trocador
mostrado na figura, é possível identificar algumas das variáveis antes
definidas. Neste processo se alimenta um produto “p” com uma vazão
Fp, que não sempre é constante e uma temperatura Tpe cujo valor
também não é fixo.
Este produto deve ser esfriado até a
temperatura Tps, por meio de um fluido Fp
refrigerante cuja temperatura de entrada
ao trocador oscila de um valor Tr e cuja Tpe
vazão pode variar por meio da ação
sobre a válvula V. Da descrição anterior
de deduz que a variável controlada deve Tps
ser a temperatura Tps do produto.que Fr
está na saída do trocador. V
Tr
Exemplo 1
Ao dizer que as temperaturas Tpe, Tr e a
vazão Fp não permanecem constantes,
elas são consideradas perturbações,
Fp
conseqüentemente afetam a Tps. Para o
caso da vazão Fr, uma vez que é
Tpe
possível ser variada por meio de V, será
a variável manipulável, permitindo corrigir
as variações provocadas pelas
Tps
perturbações. Um parâmetro a considerar
neste processo pode ser o coeficiente de Fr
V
transferência de calor que pode ser uma
perturbação de lenta variação devido a Tr
certas não linearidades.

Configurações de Controle
Configurações Básicas Configurações Complexas
Controle em malha aberta. Realimentado/prealimentado.

Controle realimentado. Cascata.
Controle prealimentado.

Configurações Basicas
Controle Realimentado Controle Prealimentado
Configuração básica que Esta estratégia é do tipo

detecta o desvio da variável antecipativa e usa a medida da
controlada e com esta medida, perturbação e do conhecimento
levada ao controlador, atua do efeito sobre a variável
sobre a variável manipulada controlada. O resultado aplica-
com o fim de que esta chegue se sobre a variável manipulada
ao valor desejado. diminuindo o efeito da
perturbação.

Configuração Básica do controle Realimentado
u Yc
Re m
+ e
Controlador Atuador Processo
-
Sensor/Transmisso
Sensor/Transmissorr

Exemplo 2
Esboce um diagrama de blocos do sistema de controle:
Fp
Tpe
Tps
Fr TT
V ref
TC
Tr Tps

Exemplo 3

Exemplo 4

Configuração do controle prealimentado
w
Sensor/Transmisor
m u yc
Controlador Actuador Proceso

Configuração de controle prealimentado/realimentado
Load
Función de L(s)
Transferencia
Controlador
de Carga
Feedforward Gf (s) GL(s)
Proceso + C(s)
+ +
Gc(s) Gu(s) GP(s)
+
- Controlador con +
Elemento de
Retroalimentación control final

Configuração de controle em cascata

Este tipo de controle utiliza pelo menos dois malhas de controle. A primeira
malha (malha interna), é utilizada para controlar a variável de entrada,
baseada em comandos desde uma malha supervisora (malha externa), a
qual é utilizada para controlar a variável de saída.
A saída do controlador C1 é a referência do controlador C2. Cada um tem a
sua própria variável a controlar.
L1 L2 J2 J1
R +
+ C1 C2 ATUADOR PLANTA
Proceso
- J1
- J2

Questões a seres respondidas

Definição de controle manual/automático.
Definição de variáveis manipuláveis, variáveis controladas,

perturbações?
Vantagens e desvantagens entre o controle realimentado e

prealimentado
Quando pode-se usar uma estrutura de controle em cascata?

Objetivos de Controle
Também denominados de especificações, são um conjunto de
características que se deseja impor no sistema a ser controlado:
Regime Transitório. Estabelece as diferenças máximas aceitáveis
entre a saída e um determinado padrão de resposta. Em geral
estes padrões estão definidos através de parâmetros como picos
máximos, tempos para atingir um certo percentual do valor de
regime permanente, etc.
Regime Permanente. Estabelece condições de seguimento ou
rejeição de determinados sinais quando o sistema se encontra num
determinado ponto de operação.
Um fator adicional que deve ser considerado é a sensibilidade do
sistema de controle projetado, uma vez que pode haver diferenças entre
o modelo que foi utilizado para o projeto de controle e o processo real, o
qual pode conduzir à instabilidade.
Definição das especificações de projeto

Erro de Regime permanente, definido como a diferença entre o valor
final desejado e o atingido: e0 = r − y∞
Pico máximo, geralmente medido em relação ao valor de regime

permanente, dado por: S = ymax − y∞ , sendo y0 o valor inicial da saída.
y∞ − y0
Tempo de resposta de 5%, que é o tempo para que a resposta entre

uma faixa de erro e (e = r − y ) de 5% sendo este percentual medido tendo
como base a diferença entre o valor inicial e o valor de regime
permanente (Tempo de assentamento ou acomodação).
Tempo de subida, é o tempo para passar de 10% a 90% da diferença
entre o valor inicial e o valor de regime permanente.

Definição das especificações de projeto

Rejeição de perturbações tipo degrau

Fator de rejeição, definido como o quociente entre o desvio causado
por q no regime permanente e a amplitude da perturbação.
O desvio máximo Dm , que deve ser ponderado de acordo com o valor
do regime permanente e a amplitude da perturbação.
Tempo de atenuação de 5% (ta 5% ) , é o tempo que demora a saída
para ir do desvio máximo até 5% da diferença entre Dm e o valor de
regime permanente.

Rejeição de perturbações tipo degrau

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1. Apresentação de técnicas de análise e projeto de sistemas

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Variáveis estatísticas ou administrativas:

quantidade, custos, pedidos,

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Os sistemas de controle de processos tem evoluído continuamente

A ação de controle é realizada por meio de um operador que tem um

Processo Atuador Amplificador

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Variável Proceso Variável

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Também existem outros elementos que tem influencia no

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Controle em malha aberta. Realimentado/prealimentado.

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Configuração básica que Esta estratégia é do tipo

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Configuração Básica do controle Realimentado

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Esboce um diagrama de blocos do sistema de controle:

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Configuração do controle prealimentado

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Configuração de controle prealimentado/realimentado

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Configuração de controle em cascata

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Questões a seres respondidas

Definição de variáveis manipuláveis, variáveis controladas,

Vantagens e desvantagens entre o controle realimentado e

Quando pode-se usar uma estrutura de controle em cascata?

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Definição das especificações de projeto

Pico máximo, geralmente medido em relação ao valor de regime

Tempo de resposta de 5%, que é o tempo para que a resposta entre

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Definição das especificações de projeto

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Rejeição de perturbações tipo degrau

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Rejeição de perturbações tipo degrau

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