“MICROCONTROLADORES EN

ROBÓTICA MÓVIL”

AUTORES: NÉSTOR FERRER IMAÑAS

XAVIER PARLADÉ RIOS
JUAN ANTONIO JOSÉ GIMENO

TITULACIÓN: INGENIERIA TÉCNICA EN ELECTRÓNICA INDUSTRIAL

DIRECTOR: PERE PONSA ASENSIO

DEPARTAMENTO: ESAII

FECHA: 26 de Mayo del 2003

 ! "#$ %&'()

* +

, - "#$!
!

! - .
"# !
-

/ ! *
! ! ! !

Microcontroladores Servomotores Estructura

Robótica Hardware Timers
Móvil Software PWM
 123 4"51$ '

"64 178##"96 :

;< = :

# >

?- >

>

04 >

07

@ #

@ -

@ A

@0 1

@@4

0 , "# %&'() @

0 ;< "#=" @

0 & "# B

00 # "# %&'() %

0@ 5 C D E F (

0B 5 "

0% $

0(# @

0
 0( # (

0( G D$, F :

0(0 0>

0(@ 4 H DH 74F 0

0' E$ 00

0: 4 0:

0 > H @

0 " @%

0 ?E7 @'

0 0 8$? 4 @:

@ ? ,"#?#"16 $ 6 ,? 1294"#? 95",#16

, "# %&'() B>

@ ) ,1 I7 4 #41 I B>

@ " B>

@ # B>

@ 0 # B

@ @ ?- J B

@ B ) B

@ % * B

@ ( $ J B0

@ ( B0

@ ( B0

@
 @ (0 # K B0

@ ' ? B@

@ : # B@

@ $# ?4#A" BB

@ " BB

@ * BB

@ 0 ?- J BB

@ 0 $ BB

@ 0 & BB

@ 00 # C* B%

@ @ $ J B%

@ B # * B(

@ % # B(

@0 C ? . B'

@0 " B'

@0 * B'

@00 $ J B'

@0@ # B'

@0B # B:

@ @ ,?4?&1 ? 1294"#? $82?#8L4"#?

#164 1,?7? 1 86 ?,M1 "4 1 M 6N4"#1 %>

@@ " %>

@@ $ %>

@@0 $ * %

@@@ $ %

@@B $ J %

@@% # %
B
@B 2 OOOO O O %@

@B " %@

@B $ * %@

@B0 A J %B

@B@ $ J O %B

@BB $ %%

@B% # %%

@B( # %(

@% . %'

@% " %'

@% * %'

@%0 A J %:

@%0 # , :0 %:

@%0 "# %&'(% %:

@%@ $ J (>

@%B # (>

@%% # (>

@ ( M1$( (

@( " (

@( , " ? (

@( * (

@(0 A J M1$( (0

@(0 $ M1$( (0

@(0 ? (0

@(@ $ J (0

%
 @(B # (@

@(% # (@

@' "# 1 1214 P5 P O O (B

@' " (B

@' * (B

@'0 A J O O (B

@'@ $ J O (%

@'B # (%

@: $8 1Q ? 1Q ((

@: " ((

@: * ((

@:0 A J ('

@:@ $ J ('

@:B # ('

! (:

B . (:

B 6 & '>

B '>

B 'B

B 0 ''

B @ ':

B B
:

" ! :(

2"2,"1M ?&"? :'

$ H ::

(
1. Objetivos
, G
!
"# %&'()

- G
* -
! C -
G - R -
! - -
- ! -
R -

# G
! -
* , - -
G -
-

'
2. INTRODUCCIÓN

2.1. ¿Que es un microcontrolador?

, - * . :(%
- C D ! !
! F - * - . &
"64 ,S - :' ! S * !
- $" 6$ S! ?4 ,S!

? -
4 - -
G ! '>'%! - G G C 5

• # ' ! - %
0 5
• # G
• ? '
• 1 @T2
• & G 0> U
• R E !
E U
• 2G D #A 1$F
• $
• $ * ! -
• " 2 2
• G 1 V ? C
? C
• 1
• - # 8 DP M * PH 7 F
• ! &8,,I78 , )! $ 0 ! $@0 ! !
• H U
• 0 %
• B %"

6 U+ # - ! - *
! * -

:
2.2. Características de un Microcontrolador

##$ %&!

' ! ( )? M G

* !(! !( +) .

% *%'' ! ! ' !
,! ( +) 7 .

)# ! *

-+ ./ 0 ! 1 $ D; =F! -
D;?$" =F!
* D;7$ =F

### !

2 - ) @! ' % 7 D !
! ! F

2 !) % 0 4 D !
! 7?! F

2 ) 0 ! %@! ' & D ! ! F

##3 (4

%! ! ) B5! 0 05! B5! 5

) WH H

5 !) TA MA

>
2.3. Diferencias entre Microcontrolador y Microprocesador

6 ! ' *7 +)

6 ! *7 +) 7 - !

D 64 ?7?E$?,"7?! ?E7!

! F
2.4. Criterios de selección

#8$ & !! 9

6 ! ) ;# =? *
D J J F
-) # J

6 (4) !

6 )D B> B>>>> *F

6 5! !! )&
-) ? X'>D' ! Y :(>F """

#8# : !
I ! G !

#83 ,

- ;' ! ! 9 ' )D * H + IZ 0 B>>>>>!

$ IZ B>>>>>! '>B IZ 0>>>>! %'A# IZ >>>>>! X'>IZ :B >>>F

I ' ! !! ) '>'% IZ '> '% IZ '>0'% IZ '>@'% IZ

%'> IZ %'>: IZ %' IZ %'

6 !' ! !! 9 ( , ),
* $
-

#88 ! '

I ' ! ! ' ,!! ) - .

I <! ! ' ), * D
! . F

I ! (4) , * -

-) A . !- D
? ! >> A ! > H E A F!
. # D
? 0>> B HE A F

0
3. La familia PIC16F87X

3.1. ¿Qué es un PIC? Introducción histórica.

./ 0 1

8 "# 1 E&,?$A
4

! =! !

:%B M" ! -
1 1 7 M" 7
?/0ICCCC
?/BICCCC

M" % ! # %>>! (>

! G E$
M" . # " D "#F :(B &
. * ! * E$ *- %
! - - .

6 C . - . :(B ! ! -
"# %#BC ? *! :(B 6 1$
1 * ! - . !
! "# - R

7 '>! M" ! G !
! C M"
7 M" " D F!
:'B 5 # " ! * # !? ,
5 . !
?/0! ?/B ! G "#
1 1 $ . ! ?
4 !

# ! 6 1$ "# %BC . -
. ! 1 7
# 1$! 14 1 ! "# %#BC

? R G - ! *
G

@
3.2. Familia microcontrolador PIC

$# >>>) 'I I E@I J

"# S "$# 'I 7" $1"# @ I @I ! >@
2G G + B5 G
J 00 " ' 1 %@ ?

$" >5 !9) I J

"# S "$# @I! 'I! >I 'I $1"# $$1 I
> [ 2G G + >5 14
A ' ?

$" >>> 5 !9) @I J

"# S "$# 'I %'I @I
> ! '[ G 'I 0B
" # +? I I7 I A 0%' ? B%
1

$? >>> 5 !9) %I J
"# S #8\ "$# - C %I J 00
%0'@ # G B'
% " A :> ? B%
1

$@ >>> 5 !9) %I J
?- "$# A + %I 'I ((
%@T @> ! 1 0
A B0% ? >@ 1

B
3.3. Características generales de la familia PIC16F87X.

7 + "# %&'(0! "# %&'(@! "# %&'(% "# %&'((

# * +

4! $"5@?3 $"5@?8 $"5@?" $"5@??

& *C 7#I > 7)I > 7)I > 7)I >

&,?$A @T2 @T2 'T2 'T2

@

? : : 0%' 0%'

1 ' ' B% B%

E$ ?! 2 # ?! 2! # 7 ?! 2 # ?! 2! # 7

6] ' @> ' @>

" 0 @ 0 @

4 0 0 0 0

##

# $ $$ ! 8$? 4 $$ !8$? 4 $$ !8$? 4 $$ ! 8$? 4

# I $ I $

, B ' B '
# ?E7 >

3 " 0B 0B 0B 0B

, @ @ @ @

D F 1 ! 21 1 ! 21 1 ! 21 1 ! 21

D H 4! 1$4F D H 4! 1$4F D H 4! 1$4F D H 4! 1$4F

%
3.4. Visión externa (encapsulado / pines).

(
'
 ! $"5@?3A?".

7" $1"# "E1E 2

"6 "6^ "6^ 4 4 7

1$# E#,T"6 : : " $4E I E . G

# 1$ C
1$# E#,T184 > > 1 IIIII $
#! 1$# #,T184!
. _ . 1$# !
G

"E $4 D # F G
#, E
5 G
? "E1

?>E?6> "E1 44, >

? E?6 0 0 "E1 44,

? E?6 E5 I @ @ "E1 44, E5 G
?0E?60E5 V B B "E1 44, 0E5 G
?@E41#T" % % "E1 $4 $ E G
4 >
( ( "E1 44, @E$
?BE$$E?6@
2 "E1
2>E"64 "E1 44,E C
$4
2 "E1 44,
2 0 0 "E1 44,
20E M @ @ "E1 44, G G
2@ B B "E1 44,
2B % % "E1 44,
2%E M# ( ( "E1 44,E E$ .
$4 G

2(E M7 ' ' "E1 44,E E$ .

$4
# "E1
#>E4 1$1E "E1 $4 $ 4 E G
4 #T" 4
# E4 1$#"E "E1 $4 4 E # E
## $ # E$ H
# E## 0 0 "E1 $4 # E$ # E$ H
#0E$#TE$#, @ @ "E1 $4 $ . G E$
$ " "`#
#@E$7"E$7? B B "E1 $4 $ " I
"`#

:
#BE$71 % % "E1 $4 $ $ "
#%E4)E#T ( ( "E1 $4 $ 8$? 4E$ .
G
#(E )E74 ' ' "E1 $4 8$? 4E$ .

5 '! : '! : III 4

5 > > III ?

"a 1a$ "E1a E$ a

IIIIIa 6 44,a 44, $4a $

$ C !
$ # # 1$ -

>
3.5. Visión Interna.

$"5@?3A
@?"

$"5@?8A
@??
3.6. Sistema de memoria.

4 - A ! !

?
!

"# %&'()+

, - R
# R

' ! (
' !' $"5@??A@?"

' !' $"5@?8A@?3

0
3.7 Características especiales

4 "# %&'() !
. C
*

, - +

7 $ 4! +
C D J ! 1 F
D2 J I ! 21 F! +
b J I D H 4F
b1 I D1$4F
0 5
@ 4 H H 74F
B " $, ! G
%
( "7 D >>> I >>0 F
' #
: # ! G G
> # ! G ,?2I"#7

4 !-
,
- >>(

+ D?77 $$ >>(AF

0I ! # +# >+&,?$A 2

! 7 28M+
a ! 2% 2( "E1

>a ! 2% 2( *

>! 6

:! H 4+ &,?$A A
a,
#16
>a ,
#16

'! # 7+ # 1
a
>a

@
 (! ,5 + A G G
a 20E M M !
>a 20 "E1! A5 #,
%! 217 6+ 2 2 J I
a 21
>a 21

BI@! a
>a &>> &&& D "# %&'((! '(%F
>a >&>> >&&& D "# %&'(@! '(0F
> a >>> &&& D "# %&'((! '(%F
> a >'>> >&&& D "# %&'(@! '(0F
>>a >>>> &&& D "# %&'((! '(%F
>>a >>>> >&&& D "# %&'(@! '(0F

0! H 4 +2 J I 4
a H 4
>a H 4

! H 74 + 2 H
a H 74
>a H 74

I>! &1$# +&1$#>+ 2

a #
>a A$
> a)4
>>a ,

D F 0&&&
4 G # +# >G *
? 2 J I * J I 4 D H 4F!
H 4

+ $4?48$ M"$4 D?77 $$ >0 ! '0 ! >0 ! '0 F

(! " +2 D
F
a 2 [ ! 0 D >> K && F
>a 2 [>! D>> K && F

%IB! + >+ 2 D
F
a2 [0 D '> K && F
>a 2 [ D >> K (& F
> a2 [ D'> K && F
>>a 2 [>D>> K (& F
# '

@! 41+ $
a7 J I ! #, H 74 $
>a ? H 74 I

B
0! 7+ J I J
a7 J I #, H 74
>a G $,

! X+ 2
a R
>a R

7#+ 2 D ?77H &! ?77,H ! $82,H !

$82H &FD7 F
a$
>a 6

>! #+ 2 D ?77H &! ?77,H ! $82,H ! $82H &F

a$ *
>a 6 *

* ,
D &! ,&F *

%
3?$ ,!( ! !

"# %&'() +

$ , I# * G
# )4I # * *
3 A$I # *
8 #I I

A - 0 +

# * -
, R
0 , A$ )4

# ! !
# .

(
'
3?# - *B +

G G $,
G G
, ? !
$4?48$+ 47a 7a>

$ G +

C D^ #, F
7 H 74
0 " * ! - M" +
" C "64
" 1 42
0 " $
@ " 4 !
B " ##
% " $$ $4? 4! $41
( " $$
' " 8$? 4 E
: " ?E7 G #
>" 1

, *
R G

:
3?3

$ 4+

C D J ! 1 F$
! !(
C C

? D^ #, F! ,
G

0 ? D^ #, F! $, ,
G

@ J DH 74F

B J DH 74F $,

% G D2 J I I !21 F5 G 0!'
@! >>

? - -

0>
? * C 6 ' ! D E 4F! 1 21 !
G ( ! 5

C * ! 6 ' ! D 4F! -
H 4D F
>@ . G! - .
G $ 1 ! 21 $,

0
3?8 ' !F E = (*E ).

J #
- C $,

H 74 $ 4

$ * $, ! H 74
G G $,

H 74

I D 4 >F
H 74

, #, H 74 $, H 74 I

0
3.8. Puertos de Entrada/Salida.

Puerto A

? %
, D E F ? 4 "$?+
# c\ 4 "$?
# c>\ 4 "$?
? 1 4?
/ 1 4? ,

? * C
#

, ?+

00
0@
Puerto B

2 '
? - ? C 4 "$2
# 2 I ,
1 4"1d Me(Z D^ 2 8F I *

, * 2 e 2(+ 2@Z! * !
"# $,
, D 1 42F 2"&

, 2 +

0B
Puerto C

# '
? - # 4 "$#
D F
$ 4 "$#
.

, # +

0%
Puerto D

7 '
# 4 "$7
"E1 $ ! $ 17
4 "$ D @F R 44,

, 7 +

0(
Puerto E

0
$ 4 "$
?7#16 7
$ ! $ 17 4 "$

, +

0'
3.9. Timers

! G

4 * +
'
D41#$F
0 $ ? -

@ , $,
B 4 I D $?! $ ! $>F! J

!"#$%F+
b, . G D& E@F D$ F
b, I

!"#$ F+
b, . G C D ?@E
41#T F
b$ . GC D41$ F
b, I
b? . C G G
! - . C G
- 4 .

0:
 ! $

4 * +
%
D4 #$F
0 $ 4 A! 4 ,
@ 4 16
B 4 I J

&' "#$%F+
b, . G G D& E@F

&' "#$ F+
, . G C
C 4 1$# 6a
b$ 4 1$# 6a
# E4 1$#"E##
b$ 4 1$# 6a> *
#>E 4 1$1E4 #T"
0 , . GC . G +
D4 $/6#a>F
b$ D4 $/6#a>F G $,

b$ D4 $/6#a F $,
* # 8

@>
 ! #

4 * +
'
$ 4
0 4 16
@ 4 I I J
B $
% 4 - +
b$ 4 !4

? 4 4 +
4 "&D " D FF
A I

, I I +
4
4 #16
0 # - $ 4
4 4 #16

@
3.10. Módulos de captura, comparación y PWM.

A ## ! %I -
+
%
%
0 E H !

, ## ## C D F,
+
# % ! ' +
## IZ## ,+## A E## IZ ## ,+## A
8 + ## #16 ## E## #16 ##

(I%+ 6 +$ c>\
BI@+ ## C)+## C/+ H
+ 6
+6
H +
H
0I>+ ## C 0+## C >+ 2 ## C
>>>>a 7 # E# EH D ## CF
> >>a # ! G
>>a # !
> >a # ! @
> a ! %
>>>a ! ## C D## C"&
F
>> a ! ## C D## C"&
F
> >a # ! D## C"&
! ## C F
> a ! ! D## C"&
! ## C F## 4 f##
4 ?E7 D ?E7 * F
CCa H

@
 '

## ## D
Ca ! F
G ## CA+## C, %
- 4 # E## C 1 4#
D 4 "$#F
, ## C 0+## C >
## C#16! #
? ## C"& *
## C" ! ## CA+## C, 4
4 !

@0
 ' !

G ## CA+## C,
4 # # E## C 1 4#
D F
, ## C 0+## C >
## C#16 #
? ## CA+## C, 4 ## C"&
* ## C" !
4 !

$ ! ## ##
## > 4 ##
## >
4 * ?E7! -
? - 4 a>

@@
 E

# !
.
$ ## ! # E## C
4 +
? c\ I
4
0 ## C, ## CA
. +

agD FV hU@U4 UD5 4 F

$ > Dg## CA+## #16DB+@FhF 4

G F +
7 c>\ I
6 4
+

? aD## C,+## #16DB+@FFU4 UD5 4 F

H +
?
? ## C, ## C#16DB+@F
0 # # E## C
@ ? I 4 #16
B ? 4 4 #16
% # ## C H

@B
3.11. Interrupciones

, "# %&'(0E(% 0 ! - "# %&'(@E(( @ ,

+
7 4 >
? 2>E"64 D "647 Ma ! G "67 Ma>!
1 4"16d MD%FF
0 # 1 42D@+(F
@ & 1
B 7 4
% 7 4
( # ##
' # ##
: 4
>#
& 8$? 4
& 8$? 4
0 & ?E7
@ 4 D "# %&(@E((F

, "64#16!
" " / * "64#16! " "
C ! M"
"64#16D(F ?

@%
 ! ! '!

? #
? * $4?48$! #,?4A H J
C 0 +

H d4
$4?48$d4
0 H d4

"# % '(0E(@+
H d4 >C >! >C?>! >
$4?48$d4 - >
0 H d4 - >

"# % '(%E((+
H d4 - % *
$4?48$d4 - % *
0 H d4 - % *

@(
3.12. Módulo conversor A/D

?E7 "# %&'()! > B %&'(0E(%

' %&'(@E((

, 5 aDD5 VFID5 IFF+

aDD5 VFID5 IFFE> @a5 E> @
D5 VF D5 IF *C
- 5 5
, D5 VF D5 IF D577F DM67F C
?0IZD5 VF ? IZD5 IF
@ + ?7 $A+?7 $,! ?7#16>! ?7#16

' ! ! %A

]# +
D4 "$?F D?7#16 F
$ D?7#16>F
$ 4?7 D?7#16>F
D?7#16>F
]# +
, ?7"&
? ?7"
? M" "
0]
@]# +
? M1E^716 D?7#16>F
B] - +
M1E^716 ac>\ ?7"&ac \

%], G ?7 $A+?7 $,
(]6 ] ]

@'
3.13. USART

8$? 4 ( ( )
- "# %&'()
*) *F
+
*D F
8 +
b #%E4)E#T+ D F
b #(E )E#T+ D F
0 , .
@ . $ a> $ a!
. D G F ' +

5 $I 0 E $I@'B
% , G
( , - - 8$? 4 +
b"
b+
b ,
b' ,
' , 8$? 4 J
: 8$? 4 $, .

@:
4. APLICACIONES EN LA ROBÓTICA MÓVIL CON EL PIC16F87X

4.1. XPLORER-DETECTOR DE MINAS ANTIPERSONALES

- . - ! R
D C ! !
! ! ! F

) ,1 . C

! $) > B

8$$ !
D #F
* D I * #I 1$F!
!
! C

#* ! ! * !
* Dij kQF!
G - . D F!
G

!
R 3 - >D 9 ! ! !

8$# 4! 0 !
! )

"# %&'(0

! )

B F )

D F

#* #I 1$ 2E6

B>
 $ + , 00B

5 G

5 G

& ?

5 ?

8$3 4! 0 ! !
# 1$ H "6 :B! H "6 :' H "6 64

$ J

4 G

& ?

8$8 % & ! = C
D F " D 5 2 F-
* * -

D &F
G

! #) - ! !

- R ! *
D ! ! ! * F

* ! * $"5@?3F! !
! &

B
8$ ! >'
#

! 3)

? ! . H D F! !

! 8) H E

- . D F
D, :02F

8$" I!
1 G + # ! -
! !

= !) & 6 >C >C>!B

! )$ D" BF

! ) !

% !
*

B
 ! ") - ' !! !

, D ! G F *
-

, D F * !
@ 7 %

8$? ,C

- . )
* ! !-
#
!

D F * !
! !

8 D GF ! -
'>] ! - . - G
- . G D F 8 ! G !

- . . / 0
!
!

? * * * - !
G

# !

-1 " / . / '
, $
D
F

8$@ %! ! 9
!
B5E(B> ? :5E0>> ?

B0
# B5 !
+
•
o $ ?
o , DC F > ?
o @ ?
o 4)I ) B ?
o , ?
o 7 > ?
o 414?, 00 ?
• * (B ?
• DC F >> ?

Dimensiones 18x12x12 cm

Peso 300 g

Velocidad 10 cm/s

Batería motores 5V/750mA

Autonomía 1 hora

Batería lógica 9V/300mA

Autonomía 2 horas

Profundidad detector metales 6 cm

Alcance transmisión RF 100m

8$J !
) C

6 -
- - -
# - * C
* -
G

- R - G
-

B@
4.2. SCRATCHI
6 C* * *
-

8#$ !
$# ?4#A"
"# %&'(0 - C -

! ?) : ;I' % :

8## , I!
, $ *

, G
D 5F

C* 8 +, !!
! ,
* = ;I'

8#3 % & ! = C

1 # )
!- * * !
. 'T - * ! .
- . ,,! !
. G ,,
I#

1 2 /+
B M

-
D >!' F

BB
,
-

11 " *3 0
C* +

4 $ D@> >%F$
-

? " +# G
!-

! @) H '

$"5@?3) - -
? R -
$ "# -

? * "# %&'(0 -
*

# . -

! J) ! ! !'

8#8 ,C 9 (!
, D F
C* * !
? ! "# %&'(0 !
R - 2 !
- R !

B%
 "# ,?2!
"#4 ?"6

?- * ! -

8# 4! ,4! 9 0 ! I
$ D *C ! ! F D
! ! F

! $G) 4! ,4!

! $$) 4! 0 !

8#" !
, G - *
# (
8 G G !
- ! R G G
C*

1 G -

B(
4.3. Robot Explorador Araña

83$ !
, ? . R - ,
* ##7 - - *
- i Q ! C 8
! G + ! R
! *

83# , I!
* D
F - -
, * ,

, *
$ *

! $#) % 9

833 ,C
@ #

? J 8
* 4 "7
G

838 4! ,4! 9 0 !
, * ##7 ?8 ?,! * ,
00 A

, , * G!
? . ! -
G -

, * :5 ,
5

B'
83 !
"#

- -
$ - * -
-
J

B:
4.4. PLATAFORMA ROBÓTICA SUBACUÁTICA CONTROLADA POR UN ALGORITMO
GENÉTICO.
$ .! . *
C 8 ? M
* - !
G $ G ) /

88$ !
C G
- !
! .
* *
* !

, !
! C - *
+

b$

b$ *

b$ G

b$

88# !
* D- * F
C ! * -

$ * 4 J
* ! - C -

! $3) <! ' ! ' ,

, -
, *
! - -
? !

%>
883 ! I!
* C

# 7# . -
! ! -
,

! $8) <! !F ' ,

888 ! !
$ $"5@?3! ?7), > ! 4 ?0( (
! I G

G R

, C C
*
!

! $ ) <! ' ! ! ! ! (

, G
! G
,
# 8$? 4
0'@>> $I 0
#-
-

? ! H \ .
G

%
88 ,C

! - - !
G G +

! $") !( ,-

# 7
! G

:> G ! !
!

0 ? R
.

@ - G D F

B , I
!

% 8 G ! !

( G R

88" !
4 !
G - 7#
! -
+ -

1 - .
* - G
! . !
G 8 . * G

, ! -
* G

* -
-

, *

, C G * !

%
 C !
.

B ! ! , D9 & ! H ! 9
! ' !
,0 ! B ' ! 9 ! ! !
& !! ' 9

, ! !
G

, ! !

%0
4.5. Robot Pionero 1B
G G .
! G

8 $ !
2 - D 0 C0 F!
* !
* !
>

! $?) K - ! $L

$ G G+

7 . * -
' >

7 I

7 J .

8 # ! I!
$ * D? $F+ G ! E
G *

$ + -
G *
4 - !
! +

$ . +

* 7# . G

%@
 ! $@) ! $L

8 3 : C
# + G !
I
! $"5@?? ! =!'! - G

$ + I G !

! $J) ! $L

$ G+
G! I G !

8 8 ,C
$ + .
# -
G

%B
 ! #G) 9 !' (

8 ! !F9 ! !
$ + I . !
I G 7 G

2 + * ??
: ! G * I G

! #$) & ! !

8 " 4! 0 !
, * . +

7 + , 0 B

? B

? 0@

+ B%

? +' * ?? * :

%%
7 D B F+ @>

5 +@' E

*C + 0 B>

4 + , 7 (

# + 0%B ?

M +0

8 ? !

# - G

1 G -

8 G !

%(
4.6. Puñalada amarilla
. . ? -
* *
-

8"$ !
5# -
- G $"5@?"
- $ 5! -
, ('>B B 5! !
C - G 5

! ##) <!

8"# , I!
G 5# G
%

! G !- -
-

0 ! - # \* - -
&$ >> - -
G 5# D F

! #3) <!

%'
8"3 : C
. @ G! -
* G -
G - C 7 !

41 " & 5 61
!- - !
! -
* H

- . * 4 $

! #8) &

41 78" 42 -4
-
! H ! ?E7
! 7 - "#
41 > D F -
!

! # ) $",@?"

%:
8"8 ,C 9 (!

, *C
! - - G !

, 2 -
#

, G "# 1M
-

8" 4! ,4! 9 0 !
$ D *C ! ! F D
! ! F

! #") 4! ,4! 9 0 !

8"" !
, . -
. G! !

(>
4.7. GOS7
, M1$$ 4 - .

7 ? *

8?$ !

6 " ? M1$$ 4 - I
-

6 0 # $ M1$$ 4 $
* " ?

- 5 8 (
8 ! -

8 ! -

8 C ! C

8?# , I!

! #?) ' ! 3 2 ?

. ( + -
-

(
 ! #@) <! ' ! !! '

! #J) <! ' 2 ?

! 3G) <! ' ! !! 2 ?

(
$ M1$(+

8?3 : C 2 ?
$"5@?" D > A ! 0%' ? ! B% 7 1 ! 'T 1 F

M1$(

-1 # +!#-
$ C G

$ G

$ D F

-1
. !
4

! 3$)

8?8 ,C
M1$( - !
, G
R
- -

R
C
B> D F!
C D@> F6 71& *

(0
 $ ! . *
(> E

"# # $I 0

8? 4! 0 !

2 @!'5 D 0>> ? F6 #

+ >>

2 + :>

8?" !
A .
" A - .
. . f G

, -
R ! G

, * -

,
! - ! ! *

! - = ! !!F
' !! ( M ' ! !

(@
4.8. MICRO ROBOT "Voyager"

8@$ !
, 5 .

! 3#) <! < 9(

8@# I!
, * ! * 0 ,
- - ,
G-

. - C
! C
!- .
-

, DT %>E@>X 'F 7
, G C ! -
G G

8@3 : C
J C' C@
- . * J J
# 8

, - ! * I
@ B ! - G !
! * ,
,
D , F

G D4 M 2 C$ F -
! %+ @>>+ 7 !
G R #
D @l F

(B
 !- *
R *

! $"5@?8 gh 7
' > A # @T & !
: ? B%2 1 ! ,
%&'(C # !
C - C - ! #!

, , :'g h 7
! C m! -
! - C @>n
? , :'
Bn ,

, - #6/I(> g0h! -
7 !- -

* G ,
>m *
! -
E ,
"E1 G

8@8 ,C

, ,
- , *
@ (
i Q#

#
! 7 -
' !

7 ! - -

G !
7 - D F
! - ,
H D IH F

H J ! G

8@ !
- . J -
, R - - C
-

(%
4.9. Robot SUMO” MAMPO”

8J$ !
i Q . ,
0 :C :
G %

8 ! i Q
- ! %5 @!B?!
"#! %&'(%! %&'( 7

! 33) <!

, -
G ! ! , *
0%>] G

7 - - G -
!

8J# , I!
/ ! *
00 !
% , .
: B

! 38) <! ! , !

2G G @!B
* @!B , G 0!

((
 - * ,
* G ! >!

, * - !
- R ! -
! *
, (C ! G G G
D >C( C F - *

8J3 : C
J g0h+ - .
! *
! -

#6/(>
M 7 G

# ! g@h %&'(%
! G . $"5@?# gBh!
G * -

8J8 ,C
G - - !
#6/(> * R M 7> !
M 7 ! *
0%>] R G

* * * 4
G ##7 'U ' C G

8J 4! ,4! 9 0 !

! 3 ) 4! ,4!

! 3") 4! 0 !

('
5.Estructura de un robot móvil.
5.1. Evolución del proceso de diseño y construcción

!
% .

I6 +

# ! !
R ! G -
*

I6 +

* G ! * G D
F !
D F *

8 - !
( G / /
! ! R
! ! R

0I 6 # +

" * * -
!
!

@I 6 " +

? G -
* -

BI 6 # +

$ * *
- C C ?
G

, G 7
-
C D * !
! F

%I 6 # +

# ! !
- C ! -

8 C *

(:
5.2. Nivel Físico
#$ 9

7 ?
! - C ! !
!

$ - - C

! !

7 C ! * -
G ! - D $F
! - - ! G !

! " #$

'>
 % ! &#

! !

G & 5
! ! C
D - F- *
* ! D-
F G -

' () * &

+" ,- . ""

'
 ' ,) * &

+" . ""/ ' *&

-
01 2 ,1

' ) * &

+" ., ""/ ' *&

-
01 2 ,1

'
 ' ) * &

+" ,., ""/ ' *&

-
01 2 -
01

7 !
- !
! G ! G !
0!B T E ! G !
* G

- . - - - G
0%>]! - * '>] -
* . ?
! ! - :!
: 63GGLL

'0
, '>] -
- * !
* - '>] $
0%>] - 7# G

$ - - !- *
! - - - G G
G - * -

< - G G- ! - *-

'@
7 ! !
- . G- ! !
* G # - - G

##

!- *
- - ! . -

8 * G , !
C ! * & [- .
* *

5! = = !N

'B
? . ! -
- - ?
-
+

'%
 +

&
+

'(
, * R
- *

#3 !!

, - *
! *! ! -
! +

''
5!( %) *! * D
G GF -
C

5!( L) !
D F - C

5!( ) - ! - D
*F D F
-

5!( ) ! - D
F D * FN

#8 !

D G F
> - - * . -
! ! - *
.

$) 4 8
8 0 -
G * G
G

#) 4 G G
- - *

? G! C ! -
* * -

':
 3+ G - G

# i Q -
- #
G

8) G
! - ! G 0!
*

:>
 ) G
G
* 0> >
> > >

") ,

:
 # ! ! ' ! ! !

G
* + A )L 171

$ D - G F
D F

:
 (!

, 5# 0 8
C* 5#

= ;I' !!F , 0!

* #?7 *-
! *-
8 !
G

:0
 -' '

G
C*

? G
- G * !
- !
G ! G
- *

:@
$ * G ! - -
-

$ G

:B
7 - . C*
+

! ! ' !

= ;I'

5# 0 >C :(

@4 0 >

24 0 B

%4 0 > .

o @4 0

o@ 0

o ' 0

o B *

o'

o %>C ' D CF

:%
6. Conclusiones
# G
* A - - %&'@)
* %&'()
! '&))) A - -
- G! - . - -
$ -
R *
G R ! !
* -

:(
 L LB 2 %5 %

!0 !

% ! = (9

# #

M JA

:'0

! !'! !

M JA

< ::%

"# %E( "# 1#164 1I,, 7?4?

211T ::BE::%

! ! R '@! 'B! '%! ''! :>! :0

:'
!! E

( '!$",@?;

+E
EJJJ E '>>E

+E
EJJJ '[ E-

+E
EJJJ CI E J

+E
E E E

4! ' !

+E
E E n >n > E

, ! (

+E
EJJJ E C

, !

+E
E E EE E E E

::
 +E
EJJJ

+E
EJJJ

+E
EJJJ J E

+E
EJJJ E

+E
EJJJ -

%' ! !

+E
EJJJ E

+E
E[ CE E E
GC ^G

+E
E[ CE E E

+E
EJJJ E E E E

+E
E G E E C

+E
E G E E>> I E

+E
E

+E
E E EE E E E

+E
E J E E E

>>
JJJ

+EEJJJ

JJJ E E

JJJ

+E
EJJJ E

>