ESCUELA POLITECNICA NACIONAL

SISTEMAS DE CONTROL DISCRETO

Deber Nº 2
EQUIVALENTES DISCRETOS
Miguel Fernando Calle Romero
1. Las siguientes ecuaciones representan a los bloques de un sistema muestreado, el
periodo de muestreo utilizado es 0.5 seg.:

a. Dibuje el diagrama de bloques del sistema.

𝐸(𝑧) = 𝑅(𝑧) − 𝑌(𝑧)

𝑈(𝑧) = 𝑧 −1 𝑈(𝑧) + 𝑘1 𝐸(𝑧)

𝑠𝑌(𝑠) + 2𝑌(𝑧) = 𝑒 −𝑠 𝑈(𝑠)

𝑈(𝑧) 𝑘1 𝑧 ∗ 𝑘1
= −1
=
𝐸(𝑧) 1 − 𝑧 𝑧−1

𝑌(𝑠) 𝑒 −𝑠
=
𝑈(𝑠) 𝑠 + 1
𝑢(𝑡) = 𝑢(𝑘) 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑘𝑇 < 𝑡 < (𝑘 + 1)𝑇 𝑒𝑛 𝑢𝑛 𝑍𝑂𝐻
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b. Obtenga la función de transferencia Y(z)/R(z), en función de𝑘1 .

𝑦(𝑧) 𝑧 −1 𝑇
=
𝑢(𝑧) 1 − 𝑧 −1

𝑧
𝑦(𝑧) = 𝑇𝑘 𝑒(𝑧)
(𝑧 − 1)2 1
𝑧
𝑦(𝑧) = 𝑇𝑘 (𝑟(𝑧) − 𝑦(𝑧))
(𝑧 − 1)2 1

𝑧
𝑇𝑘
𝑦(𝑧) (𝑧 − 1)2 1
= 𝑧
𝑟(𝑧) 1 + 𝑇𝑘
(𝑧 − 1)2 1

c. Mantener el valor de 𝑘1 = 1, obtenga el valor en estado permanente de la

secuencia del error e(k) tras la aplicación de las siguientes entradas.
i. R(k)={1,1,1,1,1,…}

𝑧
𝑅(𝑧) =
𝑧−1

𝑅(𝑧)
𝑒(𝑧) = 𝑧
1+ 𝑘
(𝑧 − 1)2 1

𝑅(𝑧)
𝑒(∞) = log 𝑧→1 (𝑧 − 1) 𝑧 =0
1+ 2 𝑘1
(𝑧 − 1)

ii. R(k)={0,1,2,3,4,5,…}

𝑧𝑇
𝑅(𝑧) =
(𝑧 − 1)2

𝑅(𝑧)
𝑒(𝑧) = 𝑧
1+ 𝑘
(𝑧 − 1)2 1
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𝑅(𝑧)
𝑒(∞) = log 𝑧→1 (𝑧 − 1) 𝑧 =0
1+ 2 𝑘1
(𝑧 − 1)

2. Para el sistema de control de la figura:

Justifique si es posible conseguir las siguientes respuestas para algún valor de K. en caso
de ser afirmativo calcule los valores que debe tomar k.

Lazo cerrado:
𝑧𝑘 0.5(𝑧 + 0.4)
𝑦(𝑧) =
𝑧 − 1 𝑧 − 0.8
0.5𝑘(𝑧 + 0.4)
𝑦(𝑧) =
(𝑧 − 1)(𝑧 − 0.8)
0.5𝑘(𝑧 + 0.4)
𝑦(𝑧) =
(𝑧 − 1)(𝑧 − 0.8)
Función de transferencia en LC:

0.5(𝑧 + 0.4)
𝐺(𝑧) =
𝑧 2 + (−1.8 + 0.5𝑘)𝑧 + 0.8 + 0.2𝑘

[(−1.8 + 0.5𝑘)2 − 4(0.8 + 0.2𝑘)] > 0

0.25𝑘 2 + 1.8𝑘 + 0.04 > 0
𝑘 2 + 1.8𝑘 + 0.04 > 0
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𝑘 > 0.8

3. Para cada uno de los siguientes diagramas de bloques obtenga la expresión de la

función de transferencia de lazo cerrado:
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4. Para el siguiente sistema donde D(z)=1, calcule:

𝜃(𝑧)
 La función de transferencia 𝐸(𝑧)
𝜃(𝑧)
 La función de transferencia 𝐸𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎(𝑧)
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1 − 𝑒−𝑠𝑇 20
𝜃(𝑠) = ( ) ∗ 0.4 ∗ 2.5 ∗ ∗ 𝐸(𝑧)
𝑠 3𝑠 + 1

1 − 𝑒−𝑠𝑇 20
𝜃(𝑧) = 𝑧 {( ) ∗ 0.4 ∗ 2.5 ∗ } ∗ 𝐸(𝑧)
𝑠 3𝑠 + 1

𝑧 20
𝜃(𝑧) = 𝑧 {0.4 ∗ 2.5 ∗ } ∗ 𝐸(𝑧)
𝑧−1 𝑠(3𝑠 + 1)
𝜃(𝑧) 𝑧 20
= 𝑧{ }
𝐸(𝑧) 𝑧 − 1 𝑠(3𝑠 + 1)
20
𝑧 {𝐹(𝑠) = }
𝑠(3𝑠 + 1)
20 𝐴 𝐵
= +
𝑠(3𝑠 + 1) 𝑠 3𝑠 + 1
20 = 𝐴(3𝑠 + 1) + 𝑠𝐵
3𝐴 + 𝐵 = 0
𝐴 = 20
𝐵 = −60
20 60
𝐹(𝑠) = −
𝑠 3𝑠 + 1
20𝑧 60𝑧
𝐹(𝑧) = −
𝑧 − 1 𝑧 − 0.71653
𝜃(𝑧) 𝑧 − 1 20𝑧 60𝑧
= { − }
𝐸(𝑧) 𝑧 𝑧 − 1 𝑧 − 0.71653
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𝜃(𝑧) 𝑧 − 1 20𝑧 60𝑧

= { − }
𝐸(𝑧) 𝑧 𝑧 − 1 𝑧 − 0.71653

𝜃(𝑧) 60(𝑧 − 1)
= 20 −
𝐸(𝑧) 𝑧 − 0.71653
𝜃(𝑧)
 La función de transferencia 𝐸𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎(𝑧)

𝜃(𝑧) −60𝑧 − 13.33

=
𝐸(𝑧) 𝑧 − 0.71653
−60𝑧 − 13.33
𝜃(𝑧) = (𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎(𝑧) − 0.04𝜃(𝑧))
𝑧 − 0.71653
2.4𝑧 + 0.5332 −60𝑧 − 13.33
𝜃(𝑧) (1 − )= 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎(𝑧)
𝑧 − 0.71653 𝑧 − 0.71653
−60𝑧 − 13.33
𝜃(𝑧) 𝑧 − 0.71653
=
𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎(𝑧) 2.4𝑧 + 0.5332
1 − 𝑧 − 0.71653

𝜃(𝑧) −60𝑧 − 13.33

=
𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎(𝑧) 𝑧 − 0.71653 − 2.4𝑧 − 0.5332
𝜃(𝑧) −60𝑧 − 13.33
=
𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎(𝑧) −1.4𝑧 − 1.24976
𝜃(𝑧) 60𝑧 + 13.33
=
𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎(𝑧) 1.4𝑧 + 1.24976

10s  1
5. La función de transferencia H s   corresponde a un controlador por
100s  1
retardo de fase diseñada para atenuar 10 veces (20 dB) en 𝝎 = 𝟑 rad/seg. Con T
= 0,25 seg. calcule H(z) para cada uno de los siguientes métodos
 Regla rectangular hacia adelante.
 Regla rectangular hacia atrás.
 Regla trapezoidal.
 Mapeo de polos y ceros
 Retenedor de orden cero (ZOH)

Regla rectangular hacia adelante.

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𝑧−1
𝑠<−
𝑇
𝑧−1
10 ( 𝑇 ) + 1
𝐻(𝑧) =
𝑧−1
100 ( 𝑇 ) + 1

40𝑧 − 39
𝐻(𝑧) =
400𝑧 − 399
Regla rectangular hacia atrás.
𝑧−1
𝑠<−
𝑇𝑧

𝑧−1
10 ( 𝑇𝑧 ) + 1
𝐻(𝑧) =
𝑧−1
100 ( 𝑇𝑧 ) + 1

41𝑧 − 40
𝐻(𝑧) =
401𝑧 − 400
Regla trapezoidal
2 𝑧−1
𝑠<−
𝑇 𝑧+1
2 𝑧−1
10 ( )+1
𝐻(𝑧) = 𝑇 𝑧+1
2 𝑧−1
100 (𝑇 𝑧 + 1) + 1

80𝑧 − 80 + 𝑧 + 1
𝐻(𝑧) =
800𝑧 − 800 + 𝑧 + 1
81𝑧 − 79
𝐻(𝑧) =
801𝑧 − 799
Mapeo de polos y ceros

𝑧 − 𝑒 −0.1𝑇
𝐻(𝑧) =
𝑧 − 𝑒 −0.01𝑇
𝑧 − 0.9753
𝐻(𝑧) =
𝑧 − 0.9975

Retenedor de orden cero (ZOH) equivalente

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10𝑠 + 1
𝐻(𝑠) =
100𝑠 + 1
1 − 𝑒 −𝑠𝑇 10𝑠 + 1
𝐻(𝑧) = 𝑧 { }
𝑠 100𝑠 + 1
𝑧−1 10𝑠 + 1
𝐻(𝑧) = ( )𝑧{ }
𝑧 𝑠(100𝑠 + 1)

10𝑠 + 1 𝐴 𝐵
= +
𝑠(100𝑠 + 1) 𝑠 100𝑠 + 1
10𝑠 + 1 = 𝐴(100𝑠 + 1) + 𝐵𝑠
100𝐴 + 𝐵 = 10
𝐴=1
𝐵 = −90
1 90
𝑧 {𝐹(𝑠) = − }
𝑠 100𝑠 + 1
𝑧 𝑧
𝐹(𝑧) = + 0.9
𝑧−1 𝑧 + 0.9975
𝑧−1 𝑧 𝑧
𝐻(𝑧) = ( )( + 0.9 )
𝑧 𝑧−1 𝑧 + 0.9975
𝑧−1
𝐻(𝑧) = (1 + 0.9 )
𝑧 + 0.9975