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Universidade do Vale do Paraíba Faculdade de Engenharias Urbanismo e Arquitetura Curso de Engenharia Elétrica/Eletrônica

MONTAGEM E OPERAÇÃO DE UM QUADROTOR

Clemilton Rogério da Silva João Francisco Corrá Júnior

Relatório do Trabalho de Conclusão de Curso apresentado à Banca Avaliadora da Faculdade de Engenharia Elétrica Eletrônica da Universidade do Vale do Paraíba, como parte dos requisitos para obtenção do Título de Bacharel em Engenharia Elétrica/Eletrônica.

São José dos Campos – SP Novembro de 2014

QUADROTOR

Clemilton Rogério da Silva João Francisco Corrá Júnior

Banca Avaliadora:

Presidente:

Orientador:

Co-Orientador (opcional):

Membro A:

Membro B (opcional):

Dr. Jose Ricardo Abalde Guede Orientador Acadêmico

Dr. Francisco Javier Triveno Vargas Orientador Externo

São José dos Campos – SP Novembro de 2014

Agradecimentos

A Deus, por ter nos iluminado, dando clareza nas idéias e forças para persistir por este caminho nos levado a esta conquista. Aos nossos orientadores, Professores Javier e Abalde, pelo auxílio na orientação e esclarecimento das nossas dúvidas no desenvolvimento desta monografia. Um agradecimento muito especial por todo o apoio, disponibilidade, interesse e estímulo prestado. Por fim agradeço a todos os professores pelos ensinamentos e todos os acadêmicos que participaram desta etapa conosco.

Dedicatória

Dedicamos primeiramente a Deus, o grande criador,

que com muita sabedoria formou todas as coisas, de quem

provem todo o conhecimento. Sеu fôlego de vida nos tem

sustentado e nos dado coragem para questionar realidades

е propor sempre um novo mundo de possibilidades. E a

nossa família que sempre nos apoiou, entendendo nossos

momentos de ausências, estendo ainda aos professores e

colegas de curso de Engenharia Elétrica, aos quais sempre

souberam

tornar

mais

divertidos

e

menos

tensos

os

momentos pesados de nossa formação.

Resumo

Este projeto consiste na seleção de peças, montagem e funcionamento de um VANT (Veículo Aéreo Não Tripulado), tipo quadrotor capaz de voar nos seis eixos e também estabilizar-se no ar. O desafio deste projeto é a integração e operacionalização dos componentes associados ao software de um quadrotor, de formar a estabelece controle automático e manual do equipamento. A montagem do equipamento será feita com base em algumas experiências encontradas em nossas pesquisas. O VANT servirá de plataforma para implementação de algorítimos em tempo real para diversas funcionalidades, tais como câmeras de sensoriamento, vigilância ou tomada de fotografias. Servirá ainda para implementação de sistemas de telemetria, GPS entre outros.

Palavras-chave: VANT. Quadrotor. Controle. Software Embarcado.

Abstract

This project consists of the selection of parts, assembly and operation of a UAV (Unmanned Aerial Vehicle), quadrotor type capable of flying in the six axes and also stabilize the air. The challenge of this project is the integration and operation of associated components to the software of a quadrotor, to form the sets and automatic control equipment manual. The apparatus will be based on some experiences found in our research.The UAV will serve as a platform for implementation of algorithms in real time to various functions, such as sensing cameras, surveillance or fotografias outlet. Will yet for implementation of telemetry systems, GPS etc.

Keywords: UAV. Quadrotor. Control. Embedded Software.

Sumário

CAPÍTULO 1

1

INTRODUÇÃO

1

1.1 ANTECEDENTES

1

1.2 APLICAÇÕES

3

1.3 OBJETIVO

6

1.4 RESTRIÇÕES

7

1.5 ORGANIZAÇÃO DO TRABALHO

7

CAPÍTULO 2

8

REFERENCIAL TEÓRICO

8

2.1 MOVIMENTOS DO QUADROTOR

8

2.2 FRAME

10

2.3 PLACA CONTROLADORA DE VÔO

11

2.4 ESC

13

2.5 MOTOR (PROPULSOR)

15

2.5.1 BRUSHED

16

2.5.2 BRUSHLESS

16

2.6 HÉLICES

18

2.7 RÁDIO TRANSMISSOR ( RX E TX)

20

2.8 BATERIA DE LIPO

23

2.9 MODULO DE ALIMENTAÇÃO DA PLACA APM

25

CAPÍTULO 3

26

PLATAFORMA DE DESENVOLVIMENTO

26

3.1 SOFTWARE MISSION PLANNER

26

3.2 PROGRAMAÇÃO

EM ARDUINO

27

3.3 MONTAGEM DA ESTRUTURA

27

3.4 BINDAR DO RADIO TURNIGY 9X

31

3.5 CONFIGURAÇÃO DO QUADROTOR

32

3.6 CONFIGURAÇÃO DO RÁDIO TRANSMISSOR

32

3.6.1 REVERSE

33

3.6.2 THROTTLE CURVE

33

3.6.3 PITCH CURVE

34

3.6.4 TYPE SELECT

34

3.6.5 MODULAT

35

3.6.6 STICK SELECT

36

3.7 CALIBRAÇÕES DO RÁDIO

36

3.8 CALIBRAÇÕES

DO

ESCS

37

3.8.1

CALIBRAÇÃO AUTOMÁTICA

37

3.8.2

CALIBRAÇÃO MANUAL

38

3.9

CALIBRAÇÕES DO ACELERÔMETRO

39

 

CAPÍTULO 4

40

RESULTADOS

40

4.1 SISTEMA INTEGRADO

40

4.2 CUSTOS DO PROJETO

41

 

CAPÍTULO 5

42

CONCLUSÕES

42

REFERÊNCIAS

43

APÊNDICE A

44

Índice de Figuras

FIGURA 1 - PRIMEIRO QUADCOPTER BRÉGUET-RI 1

1

FIGURA 2 - PLANOS DO OEMICHEN NO.2

2

FIGURA 3 - OEMICHEN NO.2

2

FIGURA 4 - FLYING OCTOPUS

3

FIGURA 5 - VANT DA EMPRESA AMERICANA "PARROT"

4

FIGURA 6 - VANT UTILIZADO PARA COLETAR SUBSTANCIA RADIOATIVAS

4

FIGURA 7 - VANT UTILIZADO EM FILMAGEM AÉREA

5

FIGURA 8 - VANT REALIZANDO ENTREGAS DELIVERY

5

FIGURA 9 - VANTS UTILIZADOS NA AGRICULTURA

6

FIGURA 10 - MOVIMENTOS DE SUBIDA E DECIDA

8

FIGURA 11 - MOVIMENTOS PARA FRENTE E PARA TRÁS

9

FIGURA 12 - MOVIMENTOS LATERAIS (ROLL)

9

FIGURA 13 - MOVIMENTOS CIRCULARES (YAW)

10

FIGURA 14 - HOBBYKING SK450 GLASS FIBER QUADCOPTER FRAME 450MM

11

FIGURA 15 - HKPILOT MEGA V2.5 FLIGHT CONTROLLER USB/GYRO/ACC/MAG/BARO

12

FIGURA 16 - ESQUEMA DO ESC

13

FIGURA 17 - SINAL PWM

14

FIGURA 18 - FUNCIONAMENTO DO ESC

14

FIGURA 19 - Q BRAIN 4 X 25A BRUSHLESS QUADCOPTER ESC 2-4S 3A SBEC

15

FIGURA 20 - FUNCIONAMENTO DE UM MOTOR DE DOIS PÓLOS COM ESCOVAS

16

FIGURA 21 - FUNCIONAMENTO DE UM MOTOR DE DOIS POLOS SEM

17

FIGURA 22 - NTM PROP DRIVE SERIES 28-30S 900KV / 270W

18

FIGURA 23 - PARÂMETROS DE ATAQUE DA HÉLICE

19

FIGURA 24 - CARBON FIBER PROPELLERS 11X5 LH AND RH ROTATION PAIR

20

FIGURA 25 - FRENTE DO RÁDIO TRANSMISSOR

21

FIGURA 26 - VERSO DO RÁDIO TRANSMISSOR

21

FIGURA 27 - TURNIGY 9X 9CH TRANSMITTER WITHOUT MODULE (MODE 2) (V2 FIRMWARE)

23

FIGURA 28 - ZIPPY COMPACT 5000MAH 3S 25C LIPO PACK. E TURNIGY MAX80W 7A LITHIUM

POLYMER

24

FIGURA 29 - HKPILOT POWER MODULE WITH T-CONNECTORS AND 6 PIN 150MM

25

FIGURA 30 - PROGRAMA MISSION PLANNER EM OPERAÇÃO

26

FIGURA 31 - ESTRUTURA DO

28

FIGURA 32 - PEÇAS PARA REALIZAR A MONTAGEM DO

28

FIGURA 33 - INSTRUÇÃO PARA MONTAGEM

29

FIGURA 34 - ESTRUTURA QUASE INTEIRA MONTADA

29

FIGURA 35 - MOTORES E HÉLICES MONTADOS

30

FIGURA 36 - QUADROTOR MONTADO E PRONTO PARA TESTE

30

FIGURA 37 - EQUIPAMENTOS PARA REALIZAÇÃO DO BIND

31

FIGURA 38 - CONFIGURAÇÃO DO QUADROTOR

32

FIGURA 39 - DISPLAY LCD THROTTLE CURVE

33

FIGURA 40 - DISPLAY LCD PITCH CURVE

34

FIGURA 41 - DISPLAY LCD TYPE SELECT

35

FIGURA 42 - DISPLAY LCD MODEUAT

35

FIGURA 43 - DISPLAY LCD STICK SELECT

36

FIGURA 44 - CALIBRAÇÃO DO RÁDIO

37

FIGURA 45 - CALIBRAÇÃO DO ACELERÔMETRO

39

FIGURA 46 - MONTAGEM FINAL DO QUADROTOR

41

Índice de Tabelas

TABELA 1 - REVERSE

33

TABELA 2 - CUSTO DO PROJETO

41

Lista de Símbolos, Acrogramas e Abreviações

Controle PID

Proportional-Integral-Derivative Control

ESC

Electronic Speed Controller

FAA

Federal Aviation Administration

GCS

Ground Control Station

GPS

Global Positioning System

LiPo

Lithium-Polymer

PCM

Pulse Code Modulation

PPM

Pulse Position Modulation

PWM

Pulse-Width Modulation

RC

Radio Control

TCC

Trabalho de Conclusão de Curso

UAV

Unmanned Aerial Vehicle

VANT

Veículo Aéreo Não Tripulad

1

1 Introdução

1.1 Antecedentes

Um dos grandes desafios para o homem sempre foi voar, desde os primórdios a humanidade observa na natureza diversos seres que tem essa capacidade e utilizam-se disto como uma ferramenta de sobrevivência. Diversas foram as formas que os humanos usaram para atingir este feito e assim aplicaram isto para fins de transporte, bélicos, vigilâncias, inspeções, acadêmicos e até de diversão. Com todas essas aplicabilidades para o vôo, muitos vêm tentando aperfeiçoá-lo de diversas formas com o passar do tempo, chegando hoje a era dos vôos não tripulados. O primeiro Quadrotor surge no início do século XX, depois da tentativa fracassada do professor e cientista francês Charles Richet de construir um helicóptero não tripulado. No entanto em 1906, inspirado pelo seu professor, um dos alunos de Richet, Louis Bréguete juntamente com o seu irmão Jacques, decidiram começar a construir o primeiro Quadrotor com a orientação de Richet. Em 1907, os irmãos terminaram então o primeiro Quadrotor, ao qual chamaram Bréguet-Richet Gyroplane No.1, ilustrado na Figura 1.

Bréguet-Richet Gyroplane No.1, ilustra do na Figura 1. Figura 1 - Primeiro Quadcopter Bréguet-Ri 1 Equipado

Figura 1 - Primeiro Quadcopter Bréguet-Ri 1

Equipado com motor único de 40/45 HP (30/34kW), a sua estrutura possuía um peso de 578kg, incluído o peso de 2 tripulantes, em cada canto tinha um propulsor de cerca de 8.1m e o controle dos 4 propulsores era realizado através de uma alavanca mecânica. Consta-se que esta aeronave era muito instável e de difícil manobrabilidade, conseguindo atingir uma altura máxima de 1,5m. Apesar de não ter obtido o sucesso

2

pretendido, ainda hoje é utilizado o mesmo princípio de funcionamento de pares de propulsores para rodar em sentidos opostos. Mais tarde em 1920, um jovem engenheiro da Peugeot, Etienne Oemichen, começou a fazer várias experiências com aeronaves de asas rotativas, depois de alguns fracassos, em 1922 surge então, o “QuadRotor Oemichen No.2” de 800 kg ilustrado nas Figuras 2 e 3. Este Quadrotor possuía elevado grau de controlabilidade e estabilidade. Efetuando mais de mil ensaios, estabeleceu o primeiro recorde de distância de asa rotativa ao voar 360 m, ganhando mais tarde um prêmio por voar em circuito fechado durante 7min e 40s.

prêmio por voar em circuito fechado durante 7min e 40s. Figura 2 - Planos do Oemichen

Figura 2 - Planos do Oemichen No.2

durante 7min e 40s. Figura 2 - Planos do Oemichen No.2 Figura 3 - Oemichen No.2

Figura 3 - Oemichen No.2

Em 1922, surge um dos maiores Quadrotores no Exército dos EUA, o Flying Octopus construído pelo russo Georges Bothezate, e que é apresentado na Figura 4. Este Quadrotor fez cerca de 100 vôos e mostrou-se bastante estável, o exército exigiu que este atingisse os 100m de altitude, no entanto, o máximo

3

atingido foi de 5m e projeto foi cancelado devido à baixa potência, altos custos financeiros e a vários problemas de viabilidade.

custos financeiros e a vários pr oblemas de viabilidade. Figura 4 - Flying Octopus Durante um

Figura 4 - Flying Octopus

Durante um longo período de tempo o tema Quadcopter ou Quadrotor deixou de ser tópico de exploração pois os resultados obtidos anteriormente não eram suficientemente bons. No entanto, nos últimos anos, devido aos progressos na tecnologia dos sensores, atuadores e microcontroladores, houve um grande desenvolvimento nesta área de pesquisa. Várias Universidades, alunos e pesquisadores trabalharam arduamente de forma a poder apresentar as melhores e mais robustas técnicas de modelagem e controle. A partir daí foi testemunhada uma rápida evolução. Atualmente, estas aeronaves não apresentam cabine de pilotagem e têm dimensões bastante reduzidas, assim como uma razoável autonomia de vôo, o que permite uma grande controlabilidade até em espaços inóspitos. Na atualmente vários laboratórios de pesquisa desenvolvem e comercializam este tipo de aeronave pelo que a mesma tornou-se popular. [1]

1.2 Aplicações

Originalmente concebido para o uso militar. Os VANTs têm ganhado funções menos perigosas e mais benéficas à humanidade. Estes equipamentos estão crescendo em popularidade não só com as forças armadas, mas também no mercado civil. A seguir serão apresentadas algumas das possíveis tarefas que o VANT pode realizar:

4

Diversão: A empresa americana Parrot desenvolveu o drone que pode ser controlado por um aplicativo de celular e bluetooth. O "brinquedo" é capaz de filmar, tirar fotos e subir arquivos na internet (ilustrado na Figura 5). [2]

e subir arquivos na inte rnet (ilustrado na Figura 5). [2] Figura 5 - VANT da

Figura 5 - VANT da empresa americana "Parrot"

Saúde: Os VANTs também podem poupar risco à saúde humana, (ver Figura 6). Os robôs controlados remotamente têm capacidade de coletar objetos em locais expostos a substâncias radioativas. [2]

objetos em locais expostos a substâncias radioativas. [2] Figura 6 - VANT utilizado para coletar substancia

Figura 6 - VANT utilizado para coletar substancia radioativas

5

Filmagens aéreas: Os VANTs já estão sendo usados para fazer imagens. O trabalho técnico é simples. Para isso, uma câmera é acoplada ao robô, como ilustrado na figura 7. As aplicações são inúmeras: manifestações, registro de eventos, matrimônios, segurança, etc. [2]

registro de eventos, matrimônios, segurança, etc. [2] Figura 7 - VANT utilizado em filmagem aérea Entregas

Figura 7 - VANT utilizado em filmagem aérea

Entregas rápidas: Na Figura 8 pode-se observar o octocopter que causou reboliço no mercado quando a norte-americana “Amazon” revelou que planejava fazer entregas por meio de robôs remotamente controlados. O aparelho deixa a encomenda no período combinado na porta do comprador .[2]

aparelho deixa a encomenda no período combinado na porta do comprador .[2] Figura 8 - VANT

Figura 8 - VANT realizando entregas delivery

6

Agricultura: O Brasil é um dos pioneiros a aplicar as tecnologias dos VANTs para acompanhar o desenvolvimento da agricultura de determinadas regiões, (ver Figura 9). Entre os principais campos agrícolas que já utilizam os VANTs para auxiliar e aumentar a produção, destacam-se os canaviais paranaenses, em que há o relato de duas grandes áreas agrícolas que utilizam VANTs para desenvolver a agricultura local. o equipamento pode auxiliar no monitoramento e observação das áreas cultivadas. Com uma câmera acoplada na pequena aeronave, imagens da plantação são captadas e posteriormente transferidas para um computador. Depois são avaliadas pelos técnicos.

[2]

um comput ador. Depois são avalia das pelos técnicos. [2] Figura 9 - VANTs utilizados na

Figura 9 - VANTs utilizados na agricultura

1.3 Objetivo

O objetivo principal deste projeto é integrar e por em funcionamento um quadrotor de configuração aberta que possa ser empregado em pesquisa. Para atingimento do objetivo principal será necessário a pesquisa de projetos existentes a fim de determinar e especificar corretamente as peças necessárias para montagem e integração dos sistemas. Por fim serão feitos os testes em terra, pré vôos e vôo final estabelecendo o controle da máquina.

7

1.4 Restrições

Os VANTs fazem parte de uma tecnologia relativamente nova cuja aplicação comercial ainda necessita análise e aprovação sobre vários aspectos. A praticidade, baixo custo e aplicações vantajosas em relação à tecnologia convencional, está causando um uso indiscriminado destes equipamentos. Estes fatos levam a operação dos mesmos por pessoas e empresas sem o devido preparo assim como o uso por “conta e risco”, pois não existindo regulamentação, não existe a possibilidade de contratar seguro do equipamento e contra danos a terceiros. Na Europa, Austrália e Inglaterra já existem definições bem claras quanto a classe, tipo e restrições de operação para uso civil e ou comercial. A legislação Brasileira sobre os VANTs se resumem a poucos documentos com conexões a regras da aviação tripulada (todas são normas para VANTs de mais de 25 kg ou sem definição nenhuma quanto à classe). Todas baseadas na FAA Americana, no entanto, nenhuma concede direito a uso comercial dos VANTs, apenas teste. Até esta data, pouquíssimas autorizações foram emitidas pelo órgão regulamentador a fim de autorizar o uso comercial dos VANTs. [3]

1.5 Organização do Trabalho

Nos próximos capítulos serão expostos dados da especificação técnica dos componentes e peças utilizadas na construção do quadrotor bem como seu funcionamento, ajustes e programações necessária para operação. O capítulo 2 apresenta o referencial teórico contendo esclarecimentos sobre o funcionamento do quadrotor e os itens pertencentes à estrutura. No capítulo 3 é apresentado o desenvolvimento do projeto com montagem, programações e ajustes de softwares, parâmetros configuráveis e setups. O capítulo 4 apresenta os resultados obtidos no projeto e o capítulo 5 relata as conclusões obtidas durante os processos anteriores.

8

2 Referencial Teórico

2.1 Movimentos do Quadrotor

Os movimentos do Quadrotor são feitos através dos giros concatenados das hélices, que posicionadas de maneira intercalada giram nos sentidos horário e anti- horário de maneira que, a inércia causada pelo giro das hélices no sentido horário anulam a inércia das hélices que giram no sentido anti-horário garantindo a estabilidade do VANT quando ambas operam com a mesma potência. Nas figuras a seguir os rotores do Quadrotor estão representados pelos círculos 1, 2, 3 e 4. Os círculos na cor vermelha e azul representam, respectivamente, aplicação de maior ou menor potência nos rotores, a seta na cor verde indica a frente do Quadrotor. Movimento subida e decida:

indica a frente do Quadrotor. Movimento subida e decida: Figura 10 - Movimentos de subida e

Figura 10 - Movimentos de subida e decida

Na Figura 10, quando aumenta-se a potência dos rotores simultaneamente (vermelho) o VANT efetua movimento de subida no sentido do eixo "Z". Uma vez estando em vôo, quando esta potência diminui também de maneira simultânea, o VANT efetua movimento de decida no sentido do eixo "Z".

9

Movimento Pitch:

9 Movimento Pitch: Figura 11 - Movimentos para frente e para trás Na Figura 11, quanto

Figura 11 - Movimentos para frente e para trás

Na Figura 11, quanto aumenta-se a potência dos rotores 3 e 4 simultaneamente (vermelho) o VANT efetua movimento para frente no sentido do eixo "Y". Quando esta potência diminui e aumenta-se a potência dos rotores 1 e 2 (vermelho) também de maneira simultânea, o VANT efetua movimento para trás no sentido do eixo "Y", este movimento que o VANT efetua em torno do eixo "X" também é denominado "Pitch" (arfagem).

Movimento Roll:

é denominado "Pitch" (arfagem). Movimento Roll: Figura 12 - Movimentos laterais (Roll) Na figura 12, quanto

Figura 12 - Movimentos laterais (Roll)

Na figura 12, quanto aumenta-se a potência dos rotores 1 e 3 simultaneamente

no sentido do eixo "X". Quando

(vermelho) o VANT efetua movimento para direita

10

esta potência diminui e aumenta-se a potência dos rotores 2 e 4 (vermelho) também de maneira simultânea, o VANT efetua movimento para esquerda no sentido do eixo "X", este movimento que o VANT efetua em torno do eixo "Y" também é denominado "Roll" (rolagem).

Movimento Yaw:

é denominado "Roll" (rolagem). Movimento Yaw: Figura 13 - Movimentos circulares (Yaw) Na figura 13, quanto

Figura 13 - Movimentos circulares (Yaw)

Na figura 13, quanto aumenta-se a potência dos rotores 1 e 4 simultaneamente (vermelho) o VANT efetua movimento circular na direção anti-horária. Quando esta potência diminui e aumenta-se a potência dos rotores 2 e 3 (vermelho) também de maneira simultânea, o VANT efetua movimento circular na direção horária. Este movimento circular que o VANT efetua em torno do eixo "Z" também é denominado "Yaw" (guinada).

2.2 Frame

Em português quer dizer quadro, estrutura ou chassi, ele é a base do mult rotor que é definido a partir do tipo de frame adotado, podendo ser de três, quatro ou mais rotores. A escolha da frame adequada depende do tipo de tarefa que será executada pelo multe rotor. Para este projeto foi escolhida o frame “Hobbyking SK450” (braço de 450mm), conforme ilustra a Figura 14, construído a partir do material fibra de vidro. Enquanto os braços são construídos a partir de ultra nylon resistente.O SK450 também tem um

11

recurso de orientação que é bastante inteligente. Ele inclui uma bola de espuma amarela, que é instala em uma haste de carbono montada entre os braços da armação. Isto não só atua como um amortecedor para evitar correr em obstáculos, ele também faz um ótimo auxílio orientação para manter o controle de parte da frente do quadrotor durante o

vôo.[4]

Características:

Construído a partir de fibra de vidro de alta qualidade e poliamida nylon.

Pré-threaded mangas de latão para todos os parafusos da estrutura.

Bola orientação amarelo para mantê-lo voando na direção certa.

Largura: 450 milímetros, altura: 80mm e peso: 300g (w / out eletrônica).

altura: 80mm e peso: 300g (w / out eletrônica). Figura 14 - Hobbyking SK450 Glass Fiber

Figura 14 - Hobbyking SK450 Glass Fiber Quadcopter Frame 450mm

2.3 Placa Controladora de Vôo

O ArduPilot mega 2.5, (ver Figura 15), contém um piloto automático de código

aberto de qualidade profissional. Esta placa controladora é considerada uma das mais avançadas do mercado, é capaz de controlar aeronaves de asa fixa, rotatória ou veículos

A placa é constituída por giroscópio em 3 eixos, acelerômetro e magnetômetro,

juntamente com um barômetro de alto desempenho e elevada precisão. Optou-se pela placa ArduPilot 2.5 por ser uma placa com o software de controle de vôo de código aberto que esta sendo constante mente atualizado com recursos novos

12

e aprimorados por uma equipe de cerca de 30 desenvolvedores, apoiados por uma comunidade de mais de 10.000 membros. [4] Características:

Arduino Compatible Pré-soldada e testada.

Giroscópio 3 eixos, acelerômetro, magnetômetro e de alto desempenho barômetro.

Construído em 4 chips MP Dataflash para registro automático de dados.

Bússola Honeywell HMC5883L-TR Digital.

DoF Acelerômetro / Gyro MPU-6000 da Invensense.

Sensor de pressão barométrica Measurement Specialties MS5611-

01BA03.

Microprocessador Atmel ATMEGA2560 e ATMEGA32U-2 (processamento e função USB).

Micro-USB.

Dimensões: 67x40x10mm.

Peso: 17 g.

Micro-USB.  Dimensões: 67x40x10mm.  Peso: 17 g. Figura 15 - HKPilot Mega V2.5 Flight Controller

Figura 15 - HKPilot Mega V2.5 Flight Controller USB/GYRO/ACC/MAG/BARO

13

2.4 ESC

A sigla ESC vem do inglês “Eletronic speed controller” e traduzida para o português significa controlador eletrônico de velocidade”. Como o nome já sugere este dispositivo é utilizado para controlar a velocidade de giros de motores elétricos controlados por ele. Este dispositivo funciona como um controlador de passagem de energia para o motor Brushless. Possui cinco entradas e três saídas como ilustradas na Figura 16:

entradas e três saídas como ilustradas na Figura 16: Figura 16 - Esquema do ESC 1

Figura 16 - Esquema do ESC

1 RED - Entrada para a fonte alimentação, no nosso caso a bateria, com corrente continua com tensão de 5.5 a 16.8V. 2 BLACK - Entrada para o terra da fonte de alimentação. 3 Entrada para o sinal PWM.

O sinal PWM, que vem do inglês Pulse-width modulation, é um sinal que varia basicamente entre dois pontos de tensão, a tensão em alta e em baixa, o que difere um sinal do outro é o chamado “duty cycle", conforme ilustrado na Figura 17, que é o tempo em que cada pulso permanece em alta. O ESC basicamente controla a velocidade do motor a partir do \duty cycle" fornecido pelo sinal da entrada 3, da forma que quanto maior o \duty cicle" maior é a tensão fornecida para o motor e assim maior a velocidade com que gira o motor brushless

14

14 Figura 17 - Sinal PWM Os ESCs geralmente são construídos com transistores que ligam e

Figura 17 - Sinal PWM

Os ESCs geralmente são construídos com transistores que ligam e desligam o sinal de uma forma muito veloz, fornecendo assim uma tensão maior ou menor para os motores, com isso quanto menor o número de vezes que estes sinais desligam por um determinado período maior será a tensão fornecida para o motor e com isso maior será a velocidade como demonstrado na Figura 18. [5]

para o motor e com isso maior será a velocidade como demonstrado na Figura 18. [5]

Figura 18 - Funcionamento do ESC

15

este projeto foi o Q Brain 4 x 25A Brushless

Quadcopter ESC 2-4S 3A SBEC, (ver Figura 19) considerando o ganho com alívio de

peso se comparado com os ESCs individuais. Características:

O ESC selecionado para

Desenho ESC 4x1.

4 x saída 25.

Proteção de baixa tensão ajustável.

Totalmente programável. [4]

baixa tensão ajustável.  Totalmente programável. [4] Figura 19 - Q Brain 4 x 25A Brushless

Figura 19 - Q Brain 4 x 25A Brushless Quadcopter ESC 2-4S 3A SBEC

2.5 Motor (Propulsor)

De maneira geral, motores são dispositivos que convertem energia, de diferentes

tipos, em energia mecânica, na forma de força motriz para realização de algum trabalho (Halliday, Resnick, & Walker, 2009).

Existem dois tipos de motores DC, brushed ,com escova, e brushless ,sem escova, e em cada um há uma maneira de gerar rotação no rotor. A seguir serão descritos ambos os motores [4].

16

2.5.1 Brushed

Os motores do tipo brushed , com escova, possuem comutadores eletromecânicos. Tais comutadores servem para que a corrente, que é conduzida para o rotor (armadura) por meio das escovas, troque de sentido fazendo que o campo magnético do rotor se inverta. Possuem o rotor magnetizado por indução, precisando de mecanismos que transfiram a energia elétrica para o rotor, sendo estes mecanismos as escovas e o comutador, conforme ilustrado na Figura 20. O estator pode ser magnetizado por indução ou ter imãs em seu conjunto (HowStuffWorks, 2011). [4]

ou ter imãs em seu conjunto (HowStuffWorks, 2011). [4] Figura 20 - Funcionamento de um motor

Figura 20 - Funcionamento de um motor de dois pólos com escovas

2.5.2 Brushless

Motores brushless ilustrado na Figura 21, possuem uma particularidade, obrigatoriamente o rotor deve ser magnetizado por imãs permanentes e não por indução. Já o estator é magnetizado pela corrente elétrica. Motores BLDC (Brushless Direct Current) possuem várias vantagens em relação aos motores com escova, dentre algumas estão:

Melhor característica velocidade x torque.

Resposta dinâmica alta.

Alta eficiência.

17

Maior vida útil.

Silencioso.

Altas taxas de velocidade.

vida útil.  Silencioso.  Altas taxas de velocidade. Figura 21 - Funcionamento de um motor

Figura 21 - Funcionamento de um motor de dois polos sem escovas.

Os motores BLDC podem ser de configuração em fase única, duas fases e três

fases, que são os mais comuns.

O motor selecionado para este projeto foi o Turnigy 2830 Bruchless de

900Kv/270w ilustrado na Figura 22, com caracterizas conforme especificado abaixo. [4]

Características:

Modelo: NTM Prop unidade Series 28-30S 900KV (versão curta do eixo).

Kv: 900rpm / v.

Max atual: 18ª.

Potência máxima: 215W @ 12v (3S) / 270W @ 15v (4S).

Eixo: 3mm.

Peso: 66 g.

Corrente: 25 ~ 30ª.

A contagem de células: 3s ~ 4s Lipoly.

Furos de parafuso: 16mm e 19 milímetros.

Rosca do parafuso: M3.

Connection: 3.5mm Bullet-conector.

18

18 Figura 22 - NTM Prop Drive Series 28-30S 900kv / 270w 2.6 Hélices A escolha

Figura 22 - NTM Prop Drive Series 28-30S 900kv / 270w

2.6

Hélices

A escolha do par hélice e motores é a fase mais importante para atingirmos as especificações do projeto. O objetivo é escolher uma configuração que garanta eficiência energética de forma a maximizar o tempo de vôo. As hélices são especificadas por dois parâmetros X e Y, conforme ilustrado na

Além destes parâmetros, o fabricante ainda especifica se a hélice é CW ou

CCW. No primeiro caso (do inglês clockwise) a hélice sobe se girar no sentido do

Figura 23

relógio e no segundo caso (counter clockwise), a hélice sobe se girar no sentido contrário ao do relógio.

19

19 Figura 23 - Parâmetros de ataque da hélice X: diâmetro de giro, dado em polegadas.

Figura 23 - Parâmetros de ataque da hélice

X: diâmetro de giro, dado em polegadas. Y: ângulo de ataque, dado em voltas para subir 1 polegada.

A característica CCW e CW são importantes, porque para um drone de 4 hélices (quadrotor) 2 hélices giram no sentido CW e as outras duas no sentido CCW, para permitir o equilíbrio do conjunto. Existem vários tipos de materiais para se construir uma hélice por exemplo:

plástico, alumínio, fibra de carbono e etc, as hélices de plástico são mais baratas porem causam instabilidade no vôo (vibração), as de fibra de carbono são 100x mais forte que as de alumínio. Para este tipo de aplicação a hélice mais recomendada devida a sua alta resistência ao impacto, melhor eficiência de vôo e facilidade balanceamento manual é a hélice de carbono ilustrada na Figura 24. [6]

Características:

Diâmetro: 11 polegadas

Passo: 5 polegadas.

Hub espessura: 8mm.

Diâmetro do eixo: 6mm.

Peso (cada): 15g.

20

20 Figura 24 - Carbon Fiber Propellers 11X5 LH and RH Rotation Pair 2.7 Rádio Transmissor

Figura 24 - Carbon Fiber Propellers 11X5 LH and RH Rotation Pair

2.7 Rádio Transmissor ( Rx e Tx)

Para estabelecer controle sobre o Quadrotor a placa controladora de vôo executa as ordens recebida pelo o rádio transmissor do piloto, neste sentido o Quadrotor necessita de um conjunto transmissor de 9 canais e receptor de 7 canais (Tx e Rx), conforme ilustrado na Figura 27. O transmissor geralmente é conectado a um rádio e o receptor é instalado diretamente no Quadrotor ligado a placa de controle. Para se controlar uma aeronave ou embarcação remotamente pilotada é utilizado um link (canal) de RF (Rádio Freqüência) do tipo FM (Frequence Modulation) .

21

21 Figura 25 - Frente do Rádio Transmissor Figura 26 - Verso do Rádio Transmissor As

Figura 25 - Frente do Rádio Transmissor

21 Figura 25 - Frente do Rádio Transmissor Figura 26 - Verso do Rádio Transmissor As

Figura 26 - Verso do Rádio Transmissor

As Figuras 25 e 26 ilustram o rádio transmissor “Turning 9X” que é um rádio de 9 canais.

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Características:

Número de Channnel: 8ch ppm / pcm 9cH.

Display: 128 * 64LCD.

Tipo de suporte: Heli / Acro / Glid.

Usuários Support: 8.

Modelo Vara: 4.

Tipo de encoder: ppm / pcm.

Subtrim: Sim.

interface do simulador: Sim.

Buzzer: Sim.

Baixa Tensão Show: Sim.

Requerido: Bateria, Módulo, RX.

Compatibilidade: 5 pinos JR transmissores baseados em módulos compatíveis.

Protocolo 2.4Ghz: DSMX / DSM2.

Entrada de tensão: 6 ~ 15VDC.

Potência: 100mW .

Peso leve Super em apenas 13 gramas com caso.

Compatível com os sistemas DSM2 1024/2048 de rádio e módulo de aeronaves.

Design compacto 47 milímetros x 26 milímetros x 15 milímetros.

Antena 140 milímetros única para montagem em praticamente qualquer local.

Tensão de entrada: 3,7 ~ 9.6V.

À prova de falhas: Todos os canais para ligar posição em perda de

sinal.[4]

23

23 Figura 27 - Turnigy 9X 9Ch Transmitter without Module (Mode 2) (v2 Firmware) 2.8 Bateria

Figura 27 - Turnigy 9X 9Ch Transmitter without Module (Mode 2) (v2 Firmware)

2.8 Bateria de Lipo

As baterias Lipo ou de Polímero de Lítio, ilustradas na Figura 28, vieram para solucionar muitos problemas e trouxeram um grande avanço para muitas disciplinas do radio controle, devido às vantagens que apresentam. [8]

Sua alta densidade de energia que praticamente dobra a das de NiMh.

Tem muito menos volume e oferecem um formato mais prático, o que as torna mais manuseáveis.

Alto nível de descarga.

Alto nível de voltagem por célula, o que permite maiores voltagens em menor espaço.

Resistência interna pequena, o que faz que se possa aproveitar quase 100% da energia disponível. Características:

Capacidade: 5000mAh constituída por 3 células.

Tensão: 11.1V.

Descarga: 25C Constante / 35C Explosão.

Peso: 354g (incluindo fio, plug & caso).

Dimensões: 162x21x46mm.

Balance Plug: JST-XH Ligue descarga: 5,5 milímetros de bala.

24

Este

tipo

de

bateria

necessita

de

um

carregador

inteligente,

a

seguir

as

características do carregador utilizado neste projeto. (ver figura 28).

Características:

Tensão de entrada: 10 ~ 18v

Circuito de potência: Max Charge: 80W / Max Discharge: 5W

Carregue Faixa de corrente: 0,1 ~ 7.0A

Faixa de corrente de descarga: 0,1 ~ 1.0A

células Ni-MH / NiCd: 1 ~ 15

Li células ion / Poly: 1 ~ 6

Pb tensão da bateria: 2 ~ 20V

Peso: 300g

Dimensões: 135x100x40mm

2 ~ 20V  Peso: 300g  Dimensões: 135x100x40mm Figura 28 - ZIPPY Compact 5000mAh 3S

Figura 28 - ZIPPY Compact 5000mAh 3S 25C Lipo Pack. E Turnigy MAX80W 7A Lithium Polymer Bateria.

25

2.9 Modulo de Alimentação da Placa APM

O HKPilot 2.5 Power Module, ilustrada na Figura 29, alimenta tanto a placa

controladora quanto os ESCs além de permitir fazer as medições de corrente e tensão através da telemetria.

A saída do regulador é de comutação 5.3V on-board em um máximo de 2.25A,

e pode ser usado até 18 Volts (4S LiPo) e em um máximo de 90 amperes.

Características:

Max input voltage: 18V

Max current sensing: 90A

Switching regulator outputs: 5.3V at 2.25A max 6-pos Molex cable plugs directly to HKPilot

Voltage and current measurement configured for 5V ADC

 Voltage and current measurement configured for 5V ADC Figura 29 - HKPilot Po wer Module

Figura 29 - HKPilot Power Module with T-Connectors and 6 Pin 150mm Cable.

26

3 Plataforma de Desenvolvimento

3.1 Software Mission Planner

Para a configuração e monitoramento do quadrotor é indispensável uma estação em terra. O Software Mission Planner age em conjunto com o ArduPilot permitindo aquisição dos dados em vôo, o controle e a navegação do quadrotor, e a total interação entre o operador e a aeronave. Igual que o hardware ArduPilot este software também é de código aberto. O software permite também configurar a placa APM, escolhendo as estruturas de vôo, os comandos de rádio e o ajuste nos valores dos controladores PID (Propositional Integral Derivate). O software pode ser adquirido através do link da referência [12], escolhendo a versão adequada. A interação com a placa APM é descrito em vários sites da internet (ver Figura 30).

a placa APM é descrito em vários sites da internet (ver Figura 30). Figura 30 -

Figura 30 - Programa Mission Planner em operação

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3.2 Programação em Arduino

No caso de ser necessário criar novas funcionalidades, ou incorporar outros sensores que não estejam na versão atual, é possível programar a placa APM com o IDE (Integrated Development Environment) do Arduino Antes de programar é necessário instalar aplaca APM no computador, para tal é necessário:

Instalar o Arduino IDE que se encontra disponível online na referência.

Após instalar o ficheiro deve ligar-se a entrada USB à placa APM, caso o sistema não reconheça a placa, deve-se ir ao gestor de dispositivos do computador e atualizar o controlador (de preferência através da atualização online).

Ir a “ficheiro”, selecionar “abrir” e procurar dentro da pasta Arducopter o ficheiro “ArduCopter.pde”.

No menu de ferramentas do Arduino escolhe-se a placa Arduino Mega

2560.

Depois de efetuadas as alterações no código, para fazer o upload do código é necessário a compilação do código e logo o carregamento das modificações. Este processo demora um a dois minutos e após a transferência o Arduino indica que o upload está completo.

3.3 Montagem da Estrutura

Existem dois tipos de configurações para o Quadrotor, em cruz (+) e em x (X). O projeto elaborado foi montado em X como ilustrado na Figura 31.

28

28 Figura 31 - Estrutura do Quadrotor. No kit de montagem do SK450. as peças desmontadas,

Figura 31 - Estrutura do Quadrotor.

No kit de montagem do SK450. as peças desmontadas, como ilustrado na Figura

32.

SK450. as peças desmontadas, como ilustrado na Figura 32. Figura 32 - Peças para realizar a

Figura 32 - Peças para realizar a montagem do Quadrotor.

Os parafusos para segurar a junção das peças assim como a localização de cada uma para a montagem da estrutura é ilustrada com detalhe na Figura 33, ressaltado que

29

o SK450 tem sua orientação (norte) sinalizada por uma “bolinha amarela” [9] (ver Figura 34).

a por uma “bolinha amarela” [9] (ver Figura 34). Figura 33 - Instrução para montagem Figura

Figura 33 - Instrução para montagem

[9] (ver Figura 34). Figura 33 - Instrução para montagem Figura 34 - Estrutura quase inteira

Figura 34 - Estrutura quase inteira montada

A montagem da estrutura é seguida da montagem dos motores conforme ilustrado na Figura 35.

30

30 Figura 35 - Motores e hélices montados Após a montagem dos motores e hélic es

Figura 35 - Motores e hélices montados

Após a montagem dos motores e hélices ocorre a integração da placa controladora com os ESCS e com os motores através da bateria de. Para finalizar é feito o teste de funcionamento, feito para avaliar se tudo estava de acordo com as instruções, conforme mostra a Figura 36. Nesta etapa deve-se lembrar de retirar as hélices para não causar perigo caso algo esteja errado.

de retirar as hélices para não causar perigo caso algo esteja errado. Figura 36 - Quadrotor

Figura 36 - Quadrotor montado e pronto para teste

31

3.4 Bindar do Radio Turnigy 9x

O processo de bindar é realizado com o transmissor Turnigy 9X, os módulos de transmissão e recepção Orange tal como ilustra a Figura 37. Este processo não é complicado embora varie de rádio para rádio.

não é complicado embora varie de rádio para rádio. Figura 37 - Equipamentos para realização do

Figura 37 - Equipamentos para realização do BIND

Logo abaixo demonstra-se o procedimento de bind do rádio TX 9.

Conecte o plugue de bind no rx.

Conecte a bateria no rx, cuidado com a polaridade dos cabos.

O led vermelho do rx irá piscar rapidamente.

Pressione e mantenha pressionado o botão ‘Bind Range Test’ que fica na parte de trás do transmissor (tx).

Ligue o transmissor (tx).

O led vermelho do rx vai parar de piscar.

Libere o botão ‘Bind Range Test’ do tx.

Desconecte a bateria do rx.

Desconecte o plugue de bind do rx.

Desligue o tx.

32

Agora faça um teste com os motores brushless para se certificar de que o bind foi executado corretamente e o tx e rx estão vinculados:

3.5 Configuração do Quadrotor

A configuração do Quadrotor é feita através do programa Mission Planner uma

vez conectado o terminal USB da placa controladora com o software. Clicamos no ícone “APM Setup” o programa é auto explicativo, ou seja, ele fornece passo a passo o necessário para fazer a calibração.

Na Figura 38, estão ilustradas as etapas 1/16 e 2/16, como pode ser observado o software direciona o usuário para as etapas subseqüentes até que o quadrotor esteja completamente configurado (etapa 16/16).

o quadrotor esteja completamente configurado (etapa 16/16). Figura 38 - Configuração do Quadrotor 3.6 Configuração

Figura 38 - Configuração do Quadrotor

3.6 Configuração do Rádio transmissor

A configuração do Rádio Transmissor para operação como quadrotor é feita no

modo helicóptero, uma vez que as funções de controle são as mesmas para ambos os tipos de aeromodelos (roll, pitch, throttle, yaw) [10].

33

3.6.1 Reverse

A função REVERSE permite inverter o sentido de operação dos motores. Esta

função esta disponível nos nove canais dos Turngy 9X.

No menu FUNC SETTINGS, pressione a tecla MENU. Utilizando as teclas UP/DOWN selecione a função REVERSE. Usando as teclas + / - aplique esta função ao motor de sua escolha. Pressione a tecla MENU para gravar a nova configuração e voltar ao menu anterior.

TAG

Superfície

Aileron (Normal)

Aileron

Profundor (Reverse)

Profundor

Throtle (Reverse)

Potencia

Leme

Leme

AUX1

Canal Auxiliar 1

AUX2

Canal auxiliar 2

Tabela 1 - Reverse

3.6.2 Throttle Curve

O Transmissor TURNIGY 9X oferece três curvas distintas de aceleração, com 5

(cinco) níveis de ajuste em cada uma delas. Esta função lhe permite ajustar a revolução do motor devido aplicação de potencia. Uma vez estabelecidas, cada uma delas pode ser ativada através da chave de três posições: NORMAL, IDE1, IDE2 que correspondem aos modos de vôo.

chave de três posiçõe s: NORMAL, IDE1, IDE2 que correspondem aos modos de vôo. Figura 39

Figura 39 - Display LCD Throttle Curve

34

Entre no menu FUNC SETTINGS, pressione a tecla MENU. Utilizando as teclas UP/DOWN selecione a função THRO CURVE e pressione a tecla MENU para acessar. Com as teclas UP/DOWN selecione a Curva que deseja configurar/editar. Com as teclas +/- ajuste o valor de aceleração desejado. Pressione a tecla MENU para gravar a nova configuração e voltar ao menu anterior. Pressione a tecla EXIT para sair do menu.

3.6.3 Pitch Curve

O Transmissor TURNIGY 9X oferece ate quatro curvas individuais de passo, com 5 (cinco) pontos de ajuste cada uma delas. Esta função armazena uma curva de passo distinta para cada modo em nosso caso 3 NORMAL, IDL1, IDL2. Entre no menu FUNC SETTINGS, pressione a tecla MENU. Utilizando as teclas UP/DOWN selecione a função PITCH CURVE e pressione a tecla MENU para acessar. Com as teclas UP/DOWN selecione a Curva que deseja configurar/editar. Com as teclas +/- ajuste o valor conveniente de passo nesse ponto. Pressione a tecla MENU para gravar a nova configuração e voltar ao menu anterior ou pressione EXIT para sair sem salvar as codificações.

ou pressione EXIT para sair sem salvar as codificações. Figura 40 - Display LCD Pitch Curve

Figura 40 - Display LCD Pitch Curve

3.6.4 Type Selec

Este recurso permite que você selecione o tipo de aeronave. Em nosso caso

HELI.

Acesse o menu SYSTEM SETTINGS, selecione a opção TYPE SELE, pressione a tecla MENU.

35

Com as teclas UP / DOWN escolha o tipo de modelo que você utilizará (HELI/ACRO/GLID). Após selecionada a opção desejada, pressione a tecla MENU para gravar e EXIT para retornar ao menu anterior.

MENU para gravar e EXIT para retornar ao menu anterior. Figura 41 - Display LCD Type

Figura 41 - Display LCD Type Select

3.6.5 Modulat

Esta função permite selecionar o tipo de Modulação/Transmissão que se utilizará/atribuir em um modelo determinado (PPM/FM ou PCM ). PPM: Pulse Position Modulation (Modulação por Pulso de posicionamento) PCM: Pulse Code Modulation (Modulação por Pulso codificado) Entre no menu SYSTEM SETTINGS, selecione a opção MODEUAT, pressione a tecla MENU. Usando as teclas UP / DOWN escolha a opção desejada ( PPM o PCM ). Confirme a opção selecionada com a tecla MENU. Pressione a tecla EXIT para sair ao menu anterior.

opção selecionada com a tecla MENU. Pr essione a tecla EXIT para sair ao menu anterior.

Figura 42 - Display LCD Modeuat

36

3.6.6 Stick Select

O radio TURNIGY 9X suporta 4 configurações distintas de controles para os Sticks de comando. Esta função permite selecionar o modo de uso dos sticks ( 1 , 2 , 3 ou 4 ). Nos empregamos a seleção 2. Entre no menu SYSTEM SETTINGS, selecione a opção STICK SET, pressione a tecla MENU. Usando as teclas UP / DOWN, escolha o modo que mais se pareça com seu estilo de uso ( MODEL 1, 2, 3 ó 4 ). Confirme a opção selecionada com a tecla MENU. Pressione a tecla EXIT para sair ao menu anterior.

MENU. Pressione a tecla EXIT para sair ao menu anterior. Figura 43 - Display LCD Stick

Figura 43 - Display LCD Stick Select

MODEL 2:

Stick Direito, ACIMA/ABAIXO: Profundor - DIREITA/ESQUERDA: Ailerons

Stick Esquerdo, ACIMA/ABAIXO: Potencia - DIREITA/ESQUERDA: Leme

Stick Direito, ACIMA/ABAIXO: Acelerador - DIREITA/ESQUERDA: Leme

3.7 Calibrações do Rádio

Quando clicamos no ícone “configuration” do Mission Planner selecionamos o primeiro ícone Rádio calibration. Em seguida observamos como estão as barras do Roll, Pitch, Yaw e Throttle. Movendo os sticks no controle, podemos visualizar as barras de movimentando de acordo com o comando aplicado. Caso tivesse algum canal invertido,

37

na hora de realizar estes testes podemos ver o erro cometido e alterar a configuração no controle.

o erro cometido e alterar a configuração no controle. Figura 44 - Calibração do Rádio 3.8

Figura 44 - Calibração do Rádio

3.8 Calibrações do ESCs

Para que o quadrotor consiga levantar vôo de forma estável é necessário fazer uma calibração aos ESCs de forma a que todos os motores liguem ao mesmo tempo. Alguns controladores ESC não se ligarão a não ser que recebam um sinal PWM suficiente. Existem duas maneiras de calibrar: uma manual, feita sem falhas e que funciona sempre para todos os ESC; a outra automática, que funciona com grande parte dos ESC. Deve-se primeiro tentar a maneira automática, e então se esta não funcionar devemos executar a manual. [11]

3.8.1 Calibração Automática

Esta calibração é feita com todos os controladores ao mesmo tempo. Durante a calibração é recomendável retirar as hélices. A calibração é executada seguindo os seguintes passos.

Deve-se certificar que o cabo com 4 fios que vem da placa de distribuição de energia encontra-se ligado à placa APM corretamente (nos primeiros 4 pinos de

38

saída da placa). Este cabo é o que fornece o sinal proveniente da placa APM aos motores.

Desconectar-se o cabo USB.

Nos controles deve-se manter o throttle alto e ligar a bateria para fornecer energia à APM.

Quando a APM ligar, as luzes irão circular continuamente.

Desliga-se a bateria e liga-se novamente. Um sinal alto de PWM será enviado para os controladores ESC acionando a calibração.

Desloca-se o stick de throttle para o mínimo (todo em baixo). Deverá ouvir-se um beep ou dois de confirmação. Em seguida deve-se mover o stick de throttle e confirmar que todos os controladores estão a funcionar de forma sincronizada.

Por fim deve-se desligar a bateria. Os controladores ESC já estão calibrados.

3.8.2 Calibração Manual

Ao contrário da calibração automática, esta deve ser feita de forma individual a cada controlador. Novamente recomenda-se retirar as hélices antes da calibração. Os passos são os seguintes:

Com a bateria desligada, liga-se os 3 conectores do ESC que se pretende calibrar ao canal de throttle do receptor de controlo remoto.

Liga-se o transmissor de rádio e aumenta-se o stick de throttle para o máximo.

Liga-se o ESC à bateria.

Deverá ouvir-se uma nota musical e de seguida dois beeps. Depois dos dois beeps deve-se largar o stick de throttle. De seguida irá ouvir-se um número de beeps (equivalente ao número de células da bateria, que neste caso é de 3) e depois um longo indicando que o ESC está calibrado.

Deve-se então desligar a bateria e repetir o processo para os restantes controladores ESC.

Caso um controlador ESC não calibre, deve-se inverter o canal de throttle pois deve estar ao contrário.

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3.9 Calibrações do Acelerômetro

Para se iniciar a calibração do acelerômetro, o quadrotor é colocado sobre uma superfície plana e pressiona-se o botão "Calibrar Accel" para iniciar o processo de calibração. Em seguida surgirão na tela do Mission Planner instruções simples para colocar o quadrotor em seis diferentes orientações .

para colocar o quadrotor em seis dife rentes orientações . Figura 45 - Calibração do acelerômetro

Figura 45 - Calibração do acelerômetro

Obs.: Devido à necessidade de manter a placa completamente imóvel a cada passo, é sugerido que esta operação seja executada por mais de uma pessoa.

40

4 Resultados

4.1 Sistema Integrado

Devido ao custo e dificuldade para aquisição das peças no mercado nacional, optou-se pela importação das peças diretamente da China. A compra dos componentes demora aproximadamente quatro meses para chegar ao Brasil, incluindo taxas e burocracias alfandegárias as quais incrementaram o tempo do projeto e o custo no valor do projeto.

As etapas do projeto são descritas a seguir:

Montagem do airframe (estrutura do quadrotor) e montagem dos motores na estrutura.

Deixar operacionais os conectores (casamento de conectores). Nesta etapa houve a necessidade de solucionar um problema de incompatibilidade de conexões para ligação dos componentes. Felizmente havia disponíveis no mercado nacional conexões compatíveis, para pronta entrega e que solucionou este problema

Blind do transmissor com o receptor

Teste da placa controladora. O teste inicial da placa foi feito a traves da conexão serial com o Software Mission Planner.

Integração placa controladora, receptor e motores. Foram colocadas as conexões do receptor e dos motores nas entradas e saídas da placa controladora.

Integração com ESC com os motores através da placa controladora.

Foram feitos os testes de Pré vôo

Foi integrado à placa controlador o GPS adquirido

Finalmente foram feitos os testes em vôo (ver Figura 47)

41

41 Figura 46 - Montagem Final do Quadrotor 4.2 Custos do Projeto Tabela 2 - Custo

Figura 46 - Montagem Final do Quadrotor

4.2 Custos do Projeto

41 Figura 46 - Montagem Final do Quadrotor 4.2 Custos do Projeto Tabela 2 - Custo
41 Figura 46 - Montagem Final do Quadrotor 4.2 Custos do Projeto Tabela 2 - Custo

Tabela 2 - Custo do Projeto

42

Capítulo 5

Conclusões

A partir do material consultado para a elaboração deste trabalho, conclui-se que a utilização de VANTs para aplicações civis esta crescendo exponencialmente (ver Figura

49).

civis esta crescendo ex ponencialmente (ver Figura 49). Figura 47 - Aplicações reais dos quadrotores É

Figura 47 - Aplicações reais dos quadrotores

É necessário ressaltar que o desafio de integrar diferentes tipos de hardware para

a montagem final de um quadrotor não é uma tarefa trivial, já que foram vivenciadas

muitas dificuldades como a queima de componentes ate a substituição de hélices quebradas. Existe também a necessidade de embarcar um sistema totalmente autônomo

o suficientemente robusto, daí a necessidade de integrar um hardware de configuração

aberta que ofereça a possibilidade de implementar algoritmos de controle avançado. A importância deste quadrotor esta na sua contribuição para a UNIVAP que começa apresentar este tipo de trabalhos como conclusões de curso. Os testes e estudos de técnicas de controle que podem aproveitar este sistema são diversos pelo que se constitui numa contribuição de alto valor agregado. Finalmente mencionar que o mesmo integra disciplinas de telecomunicações, robótica, automação, software embarcado e Controle entre outros o que nos permite passar da teoria à pratica como foi detalhado neste trabalho.

43

Referências

[1] GUIMARÃES, João Paulo Ferreira, Controle de Atitude e Altitude Para Um Veículo Aéreo Não Tripulado Do Tipo Quadrotor, Natal, RN, 2012

[2] JOVEN PAN UOL: Os Drones Vieram para Ficar. Disponível em:

http://jovempan.uol.com.br/noticias/ciencia-tecnologia/os-drones-vieram-para-ficar-

confira-possiveis-aplicacoes.html. Acesso em 20 de setembro de 2014.

[3] MUNDO GEO CONECT: Desafios legais para regulamentação dos VANTs e oportunidades. Disponível em:

http://mundogeoconnect.com/2013/arquivos/palestras/19_jun-cd-ulf-bogdawa.pdf.

Acesso em 06 de novembro de 2014.

[4] HOBBYKING. Disponível em: http://www.quad.marksr.com.br/p/guia-basico- parte-1.html. Acesso em 20 de setembro de 2014

[5] RUDIGER, Gustavo Teixeira, Quadricoptero, Curitiba – 2011

[6] ELETRONPI: Escolha do par hélice e motor. Disponível em:

http://www.eletronpi.com.br/projeto_de_drone_helice_motor.aspx. Acesso em 22 de setembro de 2014

[7] MELO, Alexandre Secchin, Implementação de um Quadrotor como Plataforma de Desenvolvimento para Algoritmos de Controle, Vitória - ES, junho de 2010

[8] FSMODELSPORT: Baterias de lipo, mais sobre elas. Disponível em:

http://www.fsmodelsport.com/2012/03/baterias-lipo-mais-sobre-elas.html. Acesso em 22 de setembro de 2014.

[9] FLITETEST. Disponível em: http:// http://flitetest.com/articles/sk450-quad. Acesso em 27 de setembro de 2014

[10] ASAZAGI. Disponível em: http://www.asazagi.com.br/temp3/turnigy9x_ptbr.pdf Acesso em 28 de setembro de 2014

[11] ANDRADE, Raúl Duarte Nóbrega , Criação de uma Estação de Testes para um Micro-Helicóptero Autônomo, Setembro de 2012

[12] ARDUCOPTER. Disponível em: http://www.arducopter.co.uk/all-arducopter- guides/3-configuring-arducopter. Acesso em 28 de setembro de 2014

44

Apêndice A Considerações sobre a Bateria LiPo

Não obstante, são muitos os rumores que se ouvem acerca da periculosidade das baterias de LiPo, e que também apresentam alguns inconvenientes.

Em termos gerais, a carga não é rápida, temos que ter em mente que o processo de carga será mais demorado. O mercado oferece LiPos com velocidades de carga superiores a 1C e também carregadores preparados para esta opção, mas seu preço é superior.

É necessário um carregador específico, não vale qualquer um.

É proibido curto-circuitá-las, e não se dão bem com aumentos de temperatura nem sobrecargas.

Tampouco são amigas dos abusos, como por exemplo uma descarga profunda ou um consumo acima do nível normal.

Em resumo, podemos dizer que isto é como todas: as baterias LiPo não são mais perigosas que qualquer outro tipo de bateria, o que ocorre é que requerem um uso mais delicado que as baterias convencionais de Ni/Cd ou Ni/Mh, e portanto é necessário ter em conta algumas considerações para sua manipulação e sobretudo para seu processo de carga.

De fato, a maior parte dos acidentes domésticos surge como conseqüência de uma incorreta utilização, sobretudo de não respeitar valores limites, ou então utilizar estes valores com dispositivos não adaptados a estes níveis; já que o mercado também oferece dispositivos/carregadores que fazem corretamente, mas é claro, a um preço mais alto como já comentamos.

Assim vamos repassar uma série de dicas para que seja mais fácil saber quais pontos temos que ter em conta como mínimo no processo de carga deste tipo de baterias. Muitas delas são de conhecimento geral, mas não custa recordá-las.

É aconselhável utilizar um carregador com balanceador (tem alguns que tem de série, e para os que não têm existem balanceadores externos).

45

Com o uso deste equipamento, os elementos chegarão aos valores limites por igual, sem que haja nenhum que ultrapasse os outros.

Utilize sempre um carregador que tenha sido desenvolvido para LiPo (não utilize outro qualquer para baterias convencionais), o processo de carga destas baterias é muito particular e requer um carregador adaptado

a este processo.

Assegure-se sempre (revisando duas vezes se for preciso), que os ajustes do carregador correspondem com o pack que se pretende carregar (número de células, tensão e corrente de carga são parâmetros muito importantes). Se tiver dúvida sobre que valores são os corretos, escolha um valor pequeno para a corrente elétrica, para evitar a acumulação de calor na bateria.

A maioria das baterias LiPo devem ser carregadas a um máximo de 4.2 volts por célula e descarregar a não menos de 3 volts por célula. Tente manter-se sempre entre estas margens.

Assegure-se de que os conectores estão corretamente posicionados. Inverter a carga de uma bateria LiPo pode ter conseqüências muito ruins, como danificar a célula ou um incêndio ou chegando ao extremo de uma explosão.

Tenha a precaução de colocar seu carregador sobre superfícies que não sejam facilmente inflamáveis, como fórmica, aço, cerâmica ou pedra. Evite superfícies de madeira, como mesas, cadeiras, nem tampouco utilize carpetes.

Se quiser mais segurança, utilize as bolsas especiais à prova de fogo para colocar a LiPo durante a carga.

Não carregue a bateria próxima de líquidos inflamáveis.

Não carregue a bateria quando estiver instalada no auto modelo. Se algo falhar pode repercutir em seu carro.

As baterias LiPo devem ser carregadas a temperatura que está entre os 0

e 50ºC.

Não deixe as baterias desatendidas enquanto durar a carga. Revisa a cada 5-10 minutos se está subindo muito a temperatura do pack. Que esquente

46

um pouco é normal, mas se nota que a temperatura é excessiva (se esta muito quente para tocá-la), desconecte imediatamente da carga e deixe esfriar.

Não carregue as baterias no interior de um veículo e muito menos em movimento; nem deixe a bateria no interior de um veículo durante um longo período de tempo. Os excessos de temperatura podem danificá-la.

Não carregue a bateria com uma corrente de carga superior a 1C (a não ser que tenha adquirido uma bateria de maior preço onde p fabricante assegura que a velocidade de carga pode ser maior).

Nunca carregue uma bateria LiPo defeituosa ou danificada, que esteja estufada por alguma sobrecarga ou que tenha a embalagem perfurada ou rasgada por algum acidente.

Nunca, em nenhuma circunstancia curto-circuite a bateria (deixar que entrem em contato os cabos vermelho e preto). Pude danificar rapidamente a célula de forma permanente, podendo incendiar-se ou explodir.

Se puder carregar em áreas com extintor será muito melhor, para prevenir. Se não é o caso, como na maioria das vezes, tenha em conta o comentado anteriormente e sobretudo longe de áreas com água. Lembre- se que a eletricidade e a água não se dão bem.

Cheque o pack durante a carga, e se notar que estufa, desconecte a bateria do carregador, deixe-a em uma superfície apropriada durante 15 minutos e observe se volta ao normal; em caso contrário é melhor trocar por outra; não utilize baterias danificadas.

Como vemos, muitos destes passos resultam de aplicarmos um pouco de lógica, como dissemos, e respeitando os parâmetros ideais não deve haver nenhum problema.

E quanto a sua armazenagem, lembre-se que para estas baterias se recomenda guardá-las a meia carga, para prolongar sua vida útil e que durem mais tempo e em melhores condições. Estas baterias se descarregam com maior lentidão que outras convencionais, mas mesmo assim também o fazem, pelo que não devemos guardá-las descarregadas.