10-11-2017

Robótica Industrial
Preparatorio 1.1
NRC: 1949

Santiago Grijalva
Martin Ojeda
David Toscano
Robótica Industrial Preparatorio 1.1

1. Investigue los sistemas de coordenadas en los que trabajan los manipuladores

robóticos y generar un informe.

La manipulación de piezas es llevada a cabo por el robot, esto implica un movimiento

espacial de todos sus ejes hasta su extremo. Asimismo, para que el robot pueda
interactuar, recoger una pieza, es necesario conocer la posición y orientación de con
respecto a la base del robot. Se aprecia entonces la necesidad de contar con una
serie de herramientas matemáticas que permiten especificar la posición y orientación
en el espacio de piezas, herramientas y en general de cualquier objeto.

Estas herramientas han de ser lo suficientes potentes como para permitir obtener de
forma sencilla las relaciones espaciales entre distintos objetos y en especial entre los
objetos y el manipulador.

Para localizar un cuerpo rígido en el espacio es necesario contar con herramientas

que permitan la localización espacial de los puntos, en un plano de posicionamiento
tiene dos grados de libertad, y por tanto la posición de un punto vendrá definida por
dos componentes independientes. En el caso de un espacio tridimensional será
necesario emplear tres componentes.
1.1. Sistema Cartesiano de Referencia
Normalmente los sistemas de referencia se definen mediante ejes perpendiculares
entre si con un origen definido. Estos se denominan sistemas cartesianos, y se trabaja
tanto en dos planos como en tres planos.

Figura 1, Representación de un Vector en Coordenadas Cartesianas en 2 y 3 dimensiones

1.2. Coordenadas Cartesianas

Si se trabaja en un plano con un sistema coordenado OXY de referencia asociado, un
punto vendrá expresado en componentes (x, y) correspondientes a los ejes
coordenados del sistema OXY. Este punto tiene asociado un vector que va desde el
origen del sistema hasta el punto.

En el caso que se trabaje en tres dimensiones , un vector viene definido con respecto
al sistema de referencias OXYZ mediante las coordenadas correspondientes a cada
uno de los ejes coordenados. En el caso de la Figura 1-b está definido por los
componentes cartesianos (x,y,z).
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1.3. Coordenadas Polares y Cilíndricos

Para un plano, es posible también localizarlo de un punto o vector , respecto a un
sistema de ejes cartesianos de referencia OXY utilizando las denominadas
coordenadas polares.

Figura 2, Representación de Coordenadas Polares y Cilíndricas

1.4. Coordenadas Esféricas

También es posible utilizar coordenadas esféricas para realizar la localización de un
vector en un espacio de tres dimensiones. Utilizando el sistema de referencia OXYZ,
el vector tendrá como coordenadas esféricas, donde la componente radial es la
distancia desde el origen hasta el extremo del vector. La componente angular está
formada por la proyección del vector sobre el plano con el eje y la componente es el
ángulo formado por el vector con el eje.

Figura 3, Coordenada Esférica

1.5. Sistemas de Referencia Robots Kuka.

1.5.1. Ejes Específicos: Desplaza al robot de forma independiente a cada uno de los ejes u
articulación del robot. El sistema de coordenadas se encuentra en cada eje.
1.5.2. World: El sistema de coordenadas World se encuentra en el pie del robot.
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1.5.3. Tool : El origen de coordendas se encuentra en la punta de la herramienta. Hace

referencia al sistema de coordenadas BASE.
1.6. Configuración de Ejes

1.6.1. XYZ : Movimientos de traslación en las direcciones X, Y , Z.

1.6.2. ABC: Movimientos de rotación alrededor de los ejes X, Y, Z.

1.6.3. 5D : Movimiento de traslación en las direcciones X, Y, Z y alrededor de los ejes.

Referencias
Epson. (2017). Epson G1 Scara Robots. Obtenido de Epson Robotics:
http://robots.epson.com/product-detail/1
MaquiClick. (2016). LOS 5 MEJORES FABRICANTES DE ROBOTS INDUSTRIALES. Obtenido
de MaquiClick: https://www.fabricantes-maquinaria-industrial.es/los-5-mejores-
fabricantes-robots-industriales/
Robotics, K. (2017). RS005L Robot. Obtenido de Kawasaki :
https://robotics.kawasaki.com/en1/products/robots/small-medium-payloads/RS005L/
Yaskawa. (2017). B2L/C Series. Obtenido de Motoman Yaskawa:
http://www.motoman.es/es/productos/posicionadores/product-
view/?tx_catalogpositioner_pi1%5Buid%5D=11&cHash=0bd899ce9b76dea01d496baf96
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