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Física I

1º Semestre de 2014

Instituto de Física- Universidade de São Paulo

Aula – 10 Rotação, momento angular e torque

Professor: Valdir Guimarães

E-mail: valdir.guimaraes@usp.br
Fone: 3091.7104
Variáveis da rotação

Neste tópico, trataremos da rotação em torno de um eixo fixo no espaço, ou


em torno de um eixo que se move sem alterar sua direção no espaço.

Corpo Rígido
Eixo Fixo
Eixo de Rotação
Cinemática Rotacional
Velocidade angular
A taxa de variação do ângulo é a mesma para todas as posições no
corpo e é chamada de velocidade angular ω.

d

dt
DS  rD dS  rd
Dividindo-se por Dt

dS rd d
 r aceleração angular
dt dt dt
d d 2 
v  r  r   2 
dt dt
dvt d (r )
at    r  r
dt dt
Como o movimento é circular,
existe uma aceleração centrípeta

vt2 ( R) 2
ac    R 2  R 2
R R
Para Movimento Circular r=R=constante:

at  R  R ac  R 2  R 2

Coordenadas Polares
  
a  ar r  at
  

a  Rr  R   2

  
a  Rr  R  2
velocidade angular é uma grandeza vetorial

Definimos a direção do vetor velocidade angular como perpendicular


ao plano de rotação e o sentido dado pela regra da mão direita.
Energia Cinética Rotacional

A energia cinética de uma partícula que gira em torno de um eixo fixo é dada por:

1 2
K i  mv
2
1 2 1 2 2 1 2
K  mv  mr    (mr 2 )
2 2 2

momento de inércia (I) 


I  m r2 
1 2
Energia Cinética Rotacional K  I
2
Cálculos do Momento de Inércia
Para sistemas discretos:


I   mi ri 2 
i
Corpos contínuos

Se subdividirmos o corpo em pequenas porções, no limite quando a massa de


cada porção vai a zero, a somatória acima se transforma na integral:

I   r 2 dm
Onde r é a distância ao eixo, de cada parcela dm do corpo.
Torque

   
dp d (mv ) dv 
Na translação temos: Fres   m  ma
dt dt dt
Definição de Newton para a sua segunda lei

Já vimos a Segunda Lei de Newton, onde a resultante


das forças externas provoca a aceleração do centro
de massa de sistemas. Porém, quando a linha de ação
das forças externas não passa pelo centro de massa,
temos um segundo efeito, que é a rotação do sistema.
Esta rotação é acelerada. Assim, temos o equivalente
à Segunda Lei de Newton, para a rotação.

Torque
Considere uma partícula de massa m, presa a uma
barra de comprimento r. Uma força F é aplicada à
partícula, como na figura ao lado. Para a
componente tangencial da força, temos:

Ft  mat Onde Ft  Fsen


Usando-se que

at  r
multiplicando a equação por r, temos:

rFt  mr 2
  mr 2
Torque  em relação ao eixo de rotação A
  I
 ext  I
res
Segunda Lei de Newton para a rotação
Torque

Para rotações, o que nos


interessa são as componentes
tangenciais da força

  Ft r  F sin   r  Fr sin   Fl
Onde, l é o “braço de alavanca”
A natureza vetorial da Torque
  
  r F
Torque é um vetor perpendicular ao
módulo   rF sin  plano formado pelos vetores r e F
Momento angular
O momento angular desempenha o mesmo papel na
rotação que o momento linear na translação.

L

   
   dp d (r  p)
  r F  r  
dt dt
Definimos a Quantidade de movimento angular
  
ou Momento angular em relação a origem
Lrp

Segunda Lei de Newton para rotação.



 d ( L) 
  I
dt
Momento Angular
A figura ao lado, mostra uma partícula de massa m,
na posição r, se movendo com uma velocidade v.
Ela possui uma quantidade de movimento linear
 
p  mv
Definimos a Quantidade de Movimento Angular (ou
Momento Angular) em relação à origem, como sendo
  
Lrp
L  rmv
Ou ainda, por analogia à quantidade de
movimento linear podemos também escrever

L  rm(r )  mr   I 2
 
L  I
Momento Angular

  
Lrp

Porém, se mudarmos a origem do sistema


de coordenadas, em relação ao plano da
órbita, obtemos um novo valor de L que
não é paralelo a ω.
Isto indica que a última definição não é
universal.
Momento Angular
  
Lrp
No entanto, se tivéssemos duas massas simétricas
em relação ao eixo z, L seria paralelo a ω.
Isto mostra que a última definição é válida apenas
quando temos simetria em relação ao eixo de rotação.

 
L  I