Modelagem e Simulacao Claudio Garcia

a. e Simulacao Claudio GarciaEscrito com base na experiéncia do autor na ‘rea de Modelagem e Simulacao de Processos Industriais, este livro, sem ser complexo ou profundo, procura dar uma visio geral de como obter modelos matematicos dinamicos a partir de conhecimentos te6: cos basicos a respeito de processos industriais. Abordam-se processos de sete areas dentro da engenharia, incluindo os seguintes campos: mecinico, elétrico, eletromecanico, fluidico, térmico, termo-hidraulico e quimico. A abordagem jar modelos aqui empregada procura ¢1 fenomenol6gicos de processos industriais, gerando modelos dinmicos de sistemas continuos, a parametros concentrados, lieares ¢ no-lineares, representados por sistemas de equacdes diferenciais ordinarias. Apresentando uma divisio natural, este livro aborda na primeira parte (capitulos 1 ¢ 2) classificagio dos modelos ¢ a metodologia para desenvolver 0 modelamento. Na segunda parte (capitulos 3 a6), 0 modelamento de sistemas mecinicos, elétricos € cletromecanicos, além de incluir as naclinearidades passiveis de estar presentes nesse tipo de sistema. Na terceira parte (capitulos 7 a 10), focaliza o modelamento de processos industriais, inlcuindo sistemas fluidicos, térmicos, termo-hidraulicos e quimicos. Nestes capitulos ocorre um aumento gradual na complexidade dos modelos, apresentando, no inicio, balancos de massa e depois, a0 longo dos capitulos, balangos de quantidade de movimento € de energia; estes tiltimos 1 cuidar do livro, tanto na Biblioteca mos orientar 0 leitor na correta sso observe as dicas seguintes: » meio da lombada; 2 um carro estacionado ao sol; nunca pela extremidade); tire folhas; ‘0 est lendo; onsertos; Biblioteca (ou permita que outro o faga) sem réstimo. os danificados serio repostos pelo usuario. pe caerealenartemnseg eens |uct” } Biblioteca UCL Biblioteca Reg.: aoge lodModelagem e SimulacaoModelagem e Simulacao de Processos Industriais e de Sistemas Eletromecanicos Claudio Garcia bemCopyright © 1997 by Claw Dados Internacionais de Catalogagio na Publicagio (CIP) (Cimara Brasileira do Livro, SP, Brasil) Garcia, Claudio Modelagem e Simulagio de Processos Industriais ede Sis- temas Eletromecinicos / Claudio Garcia. ~ Sao Paulo: Editora ‘da Universidade de Sio Paulo, 1997. ~ (Académica; 11) ISBN: 85-314-0402.9 |. Dispositivos Eletromeciinicos. 2. Engenharia - Modelos 3. Engenharia - Simulagio - Métodos 4. Engenharia de Siste~ mas 5. Matemética na Engenharia 6. Processos Industriais L.Titulo, IL. Série. 97-2304 cDD-620-0011 Indices para eatélogdsstemstico: 1. Processs Industri: Sistemas: Modelagem e Simalagio : Engenharia 620.0011 2. Sistemas de Engenharia Modelagem e Simulacéo 620.0011 Diets reservados [Edusp — Editora da Universidade de Sio Paulo Av. Prof. Luciano Gualberto, Travessa J, 374 6 andar — Ed. da Antiga Reitoria~ Cidade Universi (0508-900 - Sio Paulo ~SP—Brasil Fax (011) 211-6988 Tel. (O11) 813-8837 +. 216 Printed in Brazil 1997 Foi fe ‘0 depésito legalSUMARIO PREFACIO. 11 12 13 14 15 16 17 21 21.1 2.1.2 2.1.8 22:1 INTRODUCAO E DEFINICOES GERAIS Aplicagdes da Glassificagio de modelos matematicos imulacio dindmica .... Métodos para obtengo das equagdes de um modelo Classificacaio de problemas matemiticos ¢ sua facilidade de solucao por métodos analiticos ............4+ Estagios no estudo da dinamica de sistema Exemplo da multiplicidade de modelos para repre um sistema. Referéncias bibliograficas OBTENGAO ANALITICA DE MODELOS MATEMATICOS Elementos caracteristicos de processos industriais. . Atraso de transferéncia. Atraso de transporte Sistemas com atraso de tansferéncia de ordem superior a 1 Método analitico de obtencao de modelos matematicos devsistemas........,.siinisaldy onmeniniia Estégio A: modelamento fisico — do sistema real ao modelo fisico Exemplos de obtencao de modelos fisicos 13 15 18 19 19 20 21 we BE 29 30 “25988 ¢ Modelagem e Simulacao de Processos Industriais ¢ de Sistemas Eletromecdnicos 2.2.8 Estigio B: equacdes de movimento — do modelo fisico ao modelo matematico 2.2.4 Exemplos de obtencao de equacées de movimento 2.2.5 Estégio C: comportamento dinamico — simulacao do modelo matematico 2.2.6 Exemplos de simulacao de sistemas . 2.2.7 Classificacdo das variaveis fisicas 2.2.8 Concepcio de modelos teéricos 2.3 Relacao entre equagdes de movimento ¢ equacdes de estado . . 2.3.1 Espaco de estados. as 2.3.2 Equagdes de movimento € de estado 24 Referéncias bibliograficas .................. 3 MODELAMENTO ANALITICO DE SISTEMAS MECANICOS. 3.1 Sistemas mecanicos translacionais 3.1.1 Movimento e forca 1.2 Poténcia, trabalho e energia . Elementos ideais de sistemas mecanicos. . . xemplos de modelamento de sistemas mecanicos trans ionais. Sistemas mecanicos rota Movimento angular e torque Poténcia, abalho e energia Elementos mecanicos rotacionais ideais Exemplos de modelamento de sistemas mecanicos rotacionais Transformadores mecinicos ideais Alavanca ideal (massa desprezivel) Jogo ideal de engrenagens (discos com massa desprezivel) emplos de modelamento de sistemas com transformadores mecanicos ideais. 3.4. Referéncias bibliogrificas 4 MODELAMENTO ANALITICO DE SISTEMAS istemas elétricos .. 6.6... eee TRICC 4.1.1 Voltagem e corrente Poténcia, trabalho ¢ en Elementos elétricos ideai Exemplos de modelamento de sistemas elétricos 4.2. Analogias entre sistemas mecanicos € €létricos . 4.2.1 Procedimento para geracio de andlogo elétrico de sistema mecanico. 4.2.2. Exemplos de analogia entre sistemas mecanicos e elétricos 42 49 84 88 89 89 89 90 90 21 95 96 97Sumédrio + 9 4.3. Transformadores elétricos ideais m cerreraree .WLOL 43.1 Introducio a circuitos magnéticos . 102 4.3.2. Equagdes descritoras de um transformador elétrico ideal ......... 104 43.3. Impedincias rete do wansformador .......... bea ck aenteht mets on ewer. . = LOG 4.3.4 Exemplo de modelamento de sistema com tansformador elétrico ideal . 107 4.4. Referéncias bibliograficas . 10 MODELAMENTO ANALITICO DE SISTEMAS ELETROME ul 5.1 Principio de funcionamento d acoplados por campo magnético......... mocmsites.. « saree « LALL Maquinas elétricas rotativas.........-. se raeree, EELS Equacdes descritoras de um sistema eletromecanico 4 Exemplos de modelamento de sistemas elewomecanicos.......... 115 Referéncias bibliograficas .. 1 os sn enamine 6 S84 6 MODELAMENTO ANALITICO DE NAO-LINEARIDADES EM SISTEMAS MECANICOS, ELETRICOS E ELETROMECANICOS. . . 135 6.1 Saturacao...... ete 136 62 Zona morta ou zona de insensibilidade . 62.66.06. 062 eee eee ee 18. 6.3 Atrito de Coulomb e atrito seco ........ smut sees 188 6.4 Folga em engrenagens (backlash) r 139 6.4.1 Movimento fora da regido de folga ...... hualexish eminem’ 1189) 6.4.2 Movimento na regido de folga ..... 0.0.00. 00e cece ee nesses es 140 6.5 MHlisterese, ej. lse cis don't ayy alg chs seve 140 6.6 Rel 141 67 143, 68 154 MODELAMENTO ANALITICO DE SISTEMAS FLUIDICOS Sistemas fluidicos (hidraulicos e pneumaticos) Pressao e vazao (fluxo). . Poténcia e energia . Elementos ideais de sistemas fluidicos Analogias entre sistemas elétricos ¢ sistemas fluidicos. Geracdo das equagdes de movimento para sistemas flu Exemplos de modelamento de sistemas fluidicos . Transformador fluidico ... Transdutor mecanico/fluidico .10 * Modelagem e Simulacdo de Processos Industriais ¢ de Sistemas Eletromecéinicos 7.4 Referéncias bibliograficas ........... 00000 e ee 206 8 MODELAMENTO ANALITICO DE SISTEMAS TERMICOS....... 207 8.1. Sistemas térmicos 207 8.1.1 Temperatura ¢ fluxo de calor 207 8.1.2 Poténcia térmica e energia. 208 8.1.3. Elementos ideais de sistemas térmicos . . + 208 8.1.4 Geracdo das equacées de movimento para sistemas térmicos. ...... 225 8.1.5 Exemplos de modelamento de sistemas térmicos . . 226 Transformador térmico ideal. ...... 66.06. 00c cee eee ee eee es 240 Transdutor térmico. ..0..00. 0000 di ice ee eee ee reece sees 240 Resumo das formas de obtengao das equacdes de movimento 240 Sistemas mecanicos (rotacionais ¢ translacionais) 240 Sistemas elétricos 240 Sistemas eletromecanicos. ......... stolen RE. LAAT Sistemas fluidicos ...6....0.00.0.06 ie ait ert - 241 istemas térmicos ...... vo fe. porta gn ARA® Resumo das analogias entre sistemas . 249 Referéncias bibliograficas . 2248; MODELAMENTO DE SISTEMAS TERMO-HIDRAULICOS ....... 245 Conservagao de energia.. : 245 Formas de energia 0.2.02... Coacaber dela vee 246 Formas de trabalho.......... 0.05 246 Equacao de conservacao de energia 246 Equagées de estado... = 247 Aproximacées usadas para entalpia . a : -247 Aproximacdes usadas para massa especifica p . 248 Equilibrio de fases .. oS ytht seen BAD Coeficiente global de transferéncia térmica U.......... + 249 Exemplos de modelamento de sistemas termo-hi Referéncias bibliogra as 10 MODELAMENTO DE ANALITICO DE SISTEMAS QUIMICOS. . . . 277 10.1. Relagdes de continuidade dos componentes de uma reacio quimica (balanco de componentes) . Exemplos de balanco de componentes. Cinética (taxa de reacio) de reacdes quimicas Conservagio (balango) de energia . Exemplos de model Referéncias bibliogra Jamento de sistemas quimicos. .12 12.1 12.1.1 12.1 12.1.3 12.1.4 12.2 12.2.1 12.3 13 13.3.6 Sumério + 11 MODELAMENTO DINAM! DE ATUADORES. . . 301 Comportamento de sensores ¢ tr 301 Medigao de vario ....... 0... erereren 304 Medigao de pressio e de nivel. 305 Medico de temperatura 305 Medigao de composigio. 2... 0.00.06. c eee ceeee ee BOB RiedipaoidepH eee eee ee mene + ehpapesemetye. B08 Comportamento de valvulas ¢ atuadores pneumaticos 305 Cavitacio, flashing ¢ vazio critica em valvula 307 Vaziio de liquidos com escoamento sub-critico através de valvulas. . . 310 Efeito de redutores de didmetro de tubulacio. 316 Efeito da cavitacao ou flashing 317 Formulas para caleulo do escoamento de fluidos compressiveis (gases ¢ vapores) através de valvulas ied ot. 2818 Comportamento de linhas de transmissio ‘ 320 Referéncias bibliogrificas 00.6... o eee cece ee eee eee ees B22 LINEARIZAGAO DE SIST! E GERACAO, DE FUNGOES DE TRANSFERENCIA 2 Ri fe pe 323 Métodos de aproximagao linear ........... cone ee eee BBB Linearizacio por expansio em série de Taylor.......... 324 Exemplos de aplicagao do método de linear ic de Taylor .. is de perturbagao, de desvio ou incrementais Exemplos de aplicacao das variaveis de perturbacao. .. Conceitos basicos sobre fungdes de transferéncia Exemplos de aplicacdo de fungées de tansferéncia dincates si. clstsasd 1-888 B44 na andlise do comportamento de sistemas Referéncias bibliograficas .......... ANALISE DO COMPORTAMENTO DINAMICO DE SISTEMAS LINEARES. Caracte! sticas basicas dos sistemas lineares de 1 e 2° ordem Caracteristicas da resposta temporal de sistemas lineares Resposta total (natural + foreada) de sistemas de 1" ¢ 2% ordem . Resposta (movimento) natural de sistemas de 1* ordem. . Resposta (movimento) total de sistemas de 18 ordem Exemplos de resposta temporal de sistema de 1 ordem. . Resposta (movimento) natural de sistemas de 2" ordem, Resposta (movimento) forcada de sistemas de 2° ordem Resposta total de emas de 2° ordem.12 © Modelagem e Simulacao de Processos Industriais ¢ de Sistemas Eletromecdinicos 13.3.7 Exemplos de resposta temporal de sistemas de 2* ordem . 13.4. Referéncias bibliogr 14 METODOS NUMERICOS PARA INTEGRACA( DE EQUACOES DIFERENCIAIS ORDINARIAS 14.1 Solucao de equagdes diferenciais ordinari numéricos . . 5 pee eee. 7 14.1.1 Tipos de métodos numéricos para resolver equacdes diferencia ordi 14.1.2. Métodos problemas de valor inicial . 14.1.3. Método de Euler 14.1.4 Método de Runge-Kuuta. mis eRatise 14.1.5 Exemplo de aplicagao do método de le Runge- Kutta de 2° ordem numéricos de integra¢ ‘asso simples para resolver 14.1.6 Sistemas de equacdes sth Shah: 14.1.7 Exemplo de aplicacio do método dle Runge-Ku de equacées. . 14.1.8 Equacoes diferenciais de ordem superior a 1. . para sistema 14.1.9. Exemplos de aplicacio do método de Runge-Kutta para equacdes de ordem superior a1 . 14.1.10 Exemplos de prepara¢ao de problemas para integracio numérica 14.2 Utilizac&o de pacotes de simulagio 14.2.1 Linguagens de s nulacio orientadas a equacdes. . 14.2.2 Pacotes de simulagao orientados a médulos. 14.3. Referéncias biblipgraficas . MAS FisICOS ea mecanica 15 EXEMPLOS DE SIMULAGAO DIGITAL DE SIS 15.1 Exemplo de nulagao digital de problema d: 15.2. Exemplo de simulagao digital de problema da area elétrica 15.3 Exemplo de simulacao digital de problema da area eletromecinica . 15.4. Exemplo de simula tal de problema da area de hidrulica xemplo de simulagao digital de problema da area térmica 15.6 Exemplo de simulacao digital de problema da area termo-hidraulica . Exemplo de Gilera digital de probes da érea quimica . incluindo a instrumentagao € 0 cAlculo detalhado dos coeficientes de transferéncia de calor... . Pa ee eR eae 15.9 Referénci: bibliograficas ... pele Drererser: tre Exemplo de simulacao digital de problema da area termo-hidraulica 372 392 393 - 893 394 395 396 402 402 - 404 405 - 405 - 408 413, - 413 415 415 417 417 420 421 425 430 432 438PREFACIO Este livro foi escrito com base na disciplina PEE-415 sos Industriais" que minis — “Modelagem de rei por quatro anos para os alunos do quarto ano da especialidade Automacio ¢ Controle do curso de Engenharia Eletrénica da Escola Politécnica da USP. Aidéia aqui no foi escrever algo muito complexo ou profundo, mas apenas dar uma visio geral de como gerar modelos matematicos diniimicos a partir de conhecimentos tedricos basicos a respeito dos processes, ia, incluindo: Sio abrangidos processos de diversas éreas dentro da Engenhar eguintes campos: mecanico, elétrico, eletromecanico, fluidico, térmico, termo- hidraulico e qu enfocam-se também a modelagem da instrumentagao de campo usada para medir nico. Além de abordar a modelagem de processos industriais, € atuar nos processos, ¢ os métodos de simular os modelos gerados, através de técnicas analiticas e numéricas. Cada tema ¢ ilustrado com diversos exemplos resolvidos, visando facilitar 0 estudos. O livro foi escrito obedecendo a s guinte seqiiéncia de assuntos: + 0 Capi alo 1 apr matematicos ¢ os estagios envolvidos no estudo da dinimica dos sistemas; -senta uma visio global a respeito da aplicacao de modelos + 0 Capitulo 2 descreve © método empregado neste livro para gerar modelos * os Capitulos 3, 4 ¢ 5 abordam a modelagem de sistemas mecanicos, elétricos € eletromecanicos, assumidos como lineares; + o Capitulo 6 abrange a parte de nao-lincaridades nos sistemas dinamicos estudados nos capitulos 3, 4 € 5;14 Modelagem e Simulaciio de Processos Industriais e de Sistemas Eletromecanicos + os Capitulos 7, 8, 9 ¢ 10 incluem estudos relativos A modelagem de sistemas fluidicos, térmicos, termo-hidraulicos e quimicos; + o Capitulo 11 enfoca o modelamento de instrumentos para medir (sensores € tansmissores) ¢ para atuar (atuadores e valvulas) em processos industriais; + 0 Capitulo 12 aborda a linearizacio de modelos nio-lineares ¢ a utilizagio de fancdes de transferéncia para descrever o comportamento dindmico de processos;, + o Capitulo 13 se preocupa em apresentar o comportamento dindmico de sistemas lineares, enfatizando os sistemas de 1* € 2° ordens; + 0 Capitulo 14 abrange os métodos usualmente empregacos para integracio numérica de equacdes diferenciais ordinarias € cita alguns exemplos de linguagens de simulacao disponiveis no mercado; € + o Capitulo 15 apresenta simulacdes de sistemas das diversas areas da Engenharia estudados neste livro. spero que esta obra seja titil nao sé no campo académico, mas também na area industrial, Claudio GarciaINTRODUGAO E DEFINICOES GERAIS Os modelos podem ser: + fisicos: prototipos e plantas-piloto + matematicos: representacao abstrata da realidade através de equacdes O que é um modelo matemitico? “f uma representacao dos aspectos essenciais de um sistema, que apresenta conhecimento desse sistema em uma forma utilizavel.” (EYKHOFF, 1974) “£ um sistema de equagdes cuja solugao, dado um conjunto de dados de entrada, é representativa da resposta do processo.” (DENN, 1986) do que uma abstracio matematica de um pro- “Um modelo nada mai cesso real.” (SEBORG et al., 1989) A equacdo ou conjunto de equagdes que compdem 0 modelo so uma apro- ximagio do processo real. Dessa forma, 0 modelo nao pode incorporar todas as caracteristicas, tanto macroscépicas quanto microscépicas, do processo real. O engenheiro deve normalmente buscar um compromisso entre 0 custo de ter 016 * Modelagem ¢ Simulacdo de Processos Industriais e de Sistemas Eletromeciinicas modelo, isto é, 0 tempo € o esforgo requerides para obté-lo € verificalo, ¢ 0 nivel de detalhes no mesmo, bem como os beneficios esperados de sua aplicagio. O propésito do modelo determina, em iiltima anilise, sua precisio. Um processo pode ser fisico, quimico, biolégico, social, econdmico etc. A énfase deste livro ree: ‘obre processos fisicos € quimicos do tipo industrial O que é simulagio? is de interesse (vari Eaobtencio da resposta temporal das variaw is depen- xcita suas varidveis de entrada com sinais dentes) de um modelo, quando se desejados e se definem 0s valores das condicdes iniciais das variaveis dependentes. Os estudos sobre simulagao dindami: a inicia m-se utilizando-se computadores analdgicos (1945-1970) e, pos e ¢ alastraran riormente, firmaram (1970-...) com 0 advento dos computadores digitais 1.1 APLICACOES DA SIMULACAO DINAMICA A imulacao di mica usada desde 0 projeto até a operacio de plantas, incluindo estudos de viabilidade econdmica de processos industriais, conforme descrito a seguir Seja 0 modelo matemético simplificado de um processo apresentado na figura 1.1 —-yY onde sntrada, ronjuunto de varisveis de ‘onjuunto de variveis le sada P= pardmetros do sistema incluindo condligdes dle contorno Figura 1.1 Modelo matemitico simplificado de um process. As seguintes aplicacées so possiveis com base no squema da figura 1.1: a. Projeto de equipamento s, processos € plantas e seus respectivos sistemas de controle (usa modelo estatico) Dados Xe Y, avaliar P. Seus objetivos sao: + explorar o dimensionamento/arranjo fisico de equipamentos ¢ componentes do processo;Introducio e Definicies Gerais * + estudar interacdes de varias partes do processo; ¢ + projetar a estratégia de controle para um novo processo, possibilitando, por exemplo, a sele¢ao das variaveis a serem medidas (controladas) ¢ manipuladas. b. Pré-operacio € operacio de plantas (usa modelo dindmico) Obter ¥, dados Xe Pou obter X, dados Ye P. Seus objetivos sao: + melhorar 0 entendimento do processo, investigando seu comportamento sem (05 gastos com a operacio do processo real ¢ sem os eventua 's envolvidos is risce nessa atividade; ferramenta para desenvolvimento, teste ¢ qualificacio de procedimentos ope racionais para partida, parada, testes ¢ operacao em situagdes normais ¢ anormais da planta; + auxiliar na criacio de manuais de deteccio, localizacio e corregao de falhas em equipamentos/componentes da planta; , + estudar os efeitos de projetos de expansio ¢ avaliar os requisites para imple- mentilos; * prover recursos para treinamento de operadores nas mais diversas condicdes operacionais da planta; e analisar diferentes modos ou filosofias de operacdo da planta. c. Sistemas de controle de processos (usa modelo dindamico) Dado P, manter Xou ¥ iguais a certos valores de refer ncia, Seus objetivos sio: + selecionar ajustes de controladore: : um modelo dindmico do proc » pode ser usado para gerar pré-ajustes apropriados dos controladores, através da simulacio em computador ou pela anillise direta do modelo dinamico. Antes da partida dos de um novo processo € dese} air estimativas razoaveis vel poss dos ajustes controladores. Para alguns tipos de processos pode nio ser possivel realizar experimentos que conduziriam a melhores ajustes; € + projetar a lei de controle: técnicas modernas de controle freqiientemente incorporam um modelo do processo na lei de controle. Tais tenicassio chamadas de controle baseado em modelo como, por exemplo, 0 controle por préali- mentacio (feedforward) ou controle adaptativo d. Otimizacao das condigdes operacionais de plantas ( Melhor uti livre, porém sujeito a um conjunto de restrigdes operacionais de: modelo estatico) ago dos recursos disponiveis. Dadas certas faixas para Xe Y, P gnadas por 1) uma g(X,Y,P) $0. Procura-se determinar Xe Ypara maximizar (ou minimiz: fungdo-objetivo @ (X,Y). As funcdes-objetivo mais comuns sao: 1718 © Modelagem e Simulagdo de Processos Industriais e de Sistemas Eletromecdinicos * aserem maximizada: ‘endimentos operacionais, conversio de produtos¢ lucro; + aserem minimizadas: custos. 1.2 CLASSIFICACAO DE MODELOS MATEMATICOS Os modelos sio classificados de acordo com os tipos de equacdes usados em sua formulagao, conforme descrito a seguir (Close; Frederick, 1978), (Edgar; Himmelblau, 1988). PARAMETROS CONCEN TRADOS x DISTRIBUIDOS. + Com parametr s concentrados (lumped): jiais Variacdes espa io desprezadas: propriedades/estado do sistema sio considerados homogéneos em todo volume de controle, Geram sistema de equacdes diferenciais ord + Com parametros distribuidos: Consideram variagées espaciais no comportamento das variéveis. Geram sistema de equagdes diferenciais parciais. Todo sistema real é distribuido. Se as variagdes espaciais sio pequenas, aproxima-se por modelo a parametros concentrades. Para incluir caracteristicas temporais € espaciais, devem-se usar equagdes diferenciais parciais ou série de estigios com parametros concentrados, LINEAR x NAO-LINEAR Equacdes (¢, portanto, modelos) sio lineares se variiveis dependentes ou suas derivadas aparecem apenas no 1* grau, A manipulacao de modelos lineares € muito mai imples. Um sistema é linear se a regra da superposi¢ao € aplicavel: Jlsy +) = Jl) +Jey) flex) = hele) onde Jé qualquer operador contido no modelo. CONTINUO x DISCRETO. continuo: a variavel pode assumir qualquer valor dentro de um intervalo. + Discreto: a varidvel assume apenas valores distintos no interval,Introducéio e Definigies Gerais * ESTATICO x DINAMICO + Estatico (ou estacionario ou invariante no tempo): processo cujo valor das variaveis permanece constante no tempo (seas entrada perma em as mesmas, assaidas permanecem inalteradas). O modelo é um sistema de equacdes algébricas. + Dindmico (ou tansiente ou tansitério): as varidveis variam no tempo, que a varidvel independente. A solugao completa consiste nos regimes permanente € transit6rio. O modelo é um sistema de equacées diferenciai Neste livro enfatis metros o modelamento continuo, dinamico, a par concentrados, nas formas linear e nao-linear. 1.3 METODOS PARA OBTENCAO DAS EQUACOES DE UM MODELO Dependendo de como um modelo ¢ obtido, ele pode ser enquadrado como: * te6rico ou analitico: desenvolvido usando os principios da Fisica e da Quimica; * empirico ow heuristico: usa observacio direta dos dados operacionais do processo (relagdes de causa/efeito correlacionando dados de entrada/saida do proceso); ¢ + por analogia: usa equagdes que descrevem um sistema andlogo, com as variaveis identificadas por analogia em base individual. Parase poder jade de se conhecer empregar um modelo te6rico ha neces certos pardimetros do processo, os quais usualmente devem ser avaliadosa partir de experimentos fisicos realizados no proceso ou ito obtidos de dados ope racionais do processo, Os modelos te6ricos possuem diversas vantagens sobre icos: eles fr os empi qiientemente podem ser extrapolados sobre uma faixa maior de condigdes operacionais, além de permitirem inferir o valor de variaveis de processo nao-medidas ou incomensuraveis. Por outro lado, os modelos empiricos sso (0 normalmente mais faceis de se gerar, muito embora, caso o proc seja nao-linear, sejam validos em uma faixa estreita, préxima ao ponto onde foram obtidos, 1.4 CLASSIFICACAO DE PROBLEMAS MATEMATICOS E SUA FACILIDADE DE SOLUCAO POR METODOS ANALITICOS Ha apenas uma pequena classe de equacées passivel de solucao analitica ¢ que, na tabela 1.1 (Franks, 1972), se encontra em destaque. A maioria dos pro- 1920 © Moielagem ¢ Simulagdo de Processos Industriais ¢ de Sistemas Eletromectinicos cessos industriais gera equacdes diferenciais nao-lineares sohiveis apenas por métodos numéricos em computadores. Equacées lineares Equagées nao‘ineares wm sguinas | wma] algumas | muitas equagdes._| equagio | equ equagies 6 _ | praticamente - | Algébrica | fies | poate | to cil | muito dificil | impos | Diferencial |_ praticamente - | - ceding | HEE | di eee er. | muico lif | impossvet_|_impossve Diterencial | praticamente| pat fai ecicel” | Impossiel | impossve! | impossnel | impose! Tabela 1.1 Classifica fio de problemas maten icos quanto a sua facilidade de solu STAGIOS NO ESTUDO DA DINAMICA DE SIS PEMAS, Dindimica é 0 estudo de como certas entidades variam no tempo e das causas que induzem essas va aces. O objetivo de se estudar a dinamica de sistemas é compreender ¢ predizer 0 comportamento dindmico de um certo sistema e, algumas vezes, melhoré-lo. A semelhanca no comportamento dindmico dos sistemas fisicos permite 0 analitico de estudo de: que se desenvolva um padr istemas. Ha trés estdgios basicos que caracterizam esse estudo: A. Obter um modelo matemdtico para representar 0 fendmeno fisico, cujo comportamento se ajuste suficientemente bem ao comportamento do sistema real Deve-se enfatizar que ha intimeros modelos para descrever uma realidade fisica, dependendo do grau de precisio deseja lo e do tempo disponivel para o pro- cessamento computacional (simulagao) do sistema. Na se¢ Jo 1.6 apresenta-se um exemplo dessa multiplicidade de modelos. B. Estudar 0 comportamento dindmicodo modelo matematico. Ne: ‘aida como funcao das alteracées a resposta temporal das variaveis de varidveis de entrada C. Aplicar 0 modelo matemdtico para a solugio de um problema, como os casos citados na secao 1.1. Os 1967), onde se percebe a caracteristica de s estigios da andlise dindmica sao retratados na figura 1.2 (Cannon, realimentacao” do procedimento, aIntrodugéio e Definigées Gerais © 21 qual permite que erros no modelo matematico original possam ser detectados ¢ corrigidos através da comparacao entre os valores simulados ¢ reais, Esse processo de comparagio € corregio é denominado Validacéo do Modelo. coleta de dados = Validugio do mode ai A: Model |_Modelo, [Estigio B: Gompor |_Comportument Eventuis alteragies no sistema real Extigio Gs Aplicacio da solugio encontrada 2 Estigios no estudo da dinamica de sistemas. Figura Descrevem-se, nos proximos capitulos, maior s detalhes a respeito dos estigios A e B, que sio os que apresentam interesse para este livro. 1.6 EXEMPLO DA MULTIPLICIDADE DE MODELOS, PARA REPRESENTAR UM SISTEMA Mostra-se, a seguir, que nao ha um tinico modelo para um dado proceso, masuma infinidade deles, cada um apropriadoa um dado objetivo. Para demonstrar ca essa assertiva, exempli com um caso de um sistema composto por massa, mola € amortecedor, conforme é mostrado na figura 1.3. mola (ae amortecedor Figura 13. Exemplo de um sistema massa/mola/amortecedor22 © Modelagem e Simulacao de Processos Industriais e de Sistemas Eletromecdnicos Deseja-se determinar x(t) como fungao de F,(1). y Fe 1.4. Diagrama das forcas atuantes no exemple da figura 1. EQUAGAO DO SISTEMA Balanco de for¢as pela 2" lei de Newton) @ m= RELAGOES CONSTITUTIVAS (movimento inercial da massa) @) (supondo que a origem das coordenadas seja a posicio do centro de massa quando a mola esta em repouso) rg = Ok (atrito viscoso puro) “@ Substituindo (2), (3) e (4) em (1), resulta a equacdo de movimento do sistema: mS+)-x+k-x=F, — (equacao diferencial ordinari linear de 2° ordem) Gonhecendo-se os parametros m, be ke as condigées inici is x(0) ¢ & (0) pode- se determinar x(¢) como funcao de F(t) Obs. + aequacdo (1) ésempre aplicével (2* Lei de Newton) exceto em fendmenos rela- tivi cos; € * as equagdes (3) (Lei de Hooke) ¢ (4) nao se aplicam a quaisquer mola ¢ amor tecedor, respectivamente (sao relagdes constitutivas). Suponhaagora que a molaseja finitamente extensivel (quando uma extensio critica é atingida, a forca incremental para continuar distendendo a mola cresce uma taxa muito maior que a linear)Introdugio e Definicies Gerais © 23 Para pequenos desloc Hooke. Resulta: do se aproxima da Lei de mith ee (equacao diferencial ordinaria nao-inear de 2* ordem) O mesmo sistema pode ser descrito por modelos de estrutura/complexidade diversos. Um outro exemplo para os ema massa/mola/amortecedor é: suponha aforca F, de magnitude qualquer mas variando lentamente no tempo. Nesse caso, Resulta: os termos envolvendo taxas de var fagdo sito desprezivei lew 1-e-|x| (1) ou, equivalentemente, E aE (equagao algébrica ndo-linear) x(0) Outro exemplo deste sistema; caso em que oamortecedor resiste ao movimento ¢ dissipa energia, aquecendo-se, o que leva a um decréscimo na viscosidade do fluido ¢ conseqiientemente em b, Eventualmente um regime estacionario sera alcancado entre taxa de dissipacio /taxa de perda de calor para o meio ambiente. Isso faz com que a temperatura e, portanto, a viscosidade e, conseqiientemente, d, se aproximem de um valor constante. Para prover esse modelamento é necessario obter a equacao que descreve aalteracdo na temperatura do fluido do amortecedor € uma relacao entre essa temperatura ¢ 0 coeficiente de atrito b. A equacio que descreve mudangas na temperatura requer usar principios de conservagao de energia. As equacdesacopladas de conservacao da energia ¢ da quantidade de movimento ou momentum (balanco de forcas) devem ser resolvidas simultaneamente (sistema de equacdes) Conclui-se, portanto, que ha miiltiplos modelos para representar uma mesma realidade fisica.1.7 REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS CANNON, R. H. Dynamics of Physical Systems. New York, McGraw Hill, 1967. Cost, C, M. & FREDERICK, D. K, Modeling and Analysis of Dynamic Company, 1978. DENN, M. M. Process Modeling, Harlow, Longman, 1986. Encak, T. F. & HivMeLbLau, D. M. Optimization of Chemical Processes. New York, MeGraw Hill, 1988, EVKHOPF, P. System Identification: Parameter and State Estimation. London, John Wiley, 1974. FRANKS, R. G. E, Modeling and Sineulation in Chemical Engineering, New York, Wiley Interscience, 1972. fems. Boston, Houghton Mil ‘SeBORG, D. E.; Epa, T. F. & MELLICHAMP, D. A. Process Dynamics anud Control. New York, John Wiley, 1989.OBTENCAO ANALITICA DE MODELOS MATEMATICOS Conforme se viu na secio 1.5, ha wés estigios fundamentais no estudo da gio (obtengio do modelo matematico) mi din imeiro es pode ser executado através da utilizacao de dus a de sistemas. O p s técnicas diferentes: teérica € empirica. Neste capitulo, aborda-se 0 método teérico de desenvolvimento de modelos matematicos. No entanto, antes de discorrer sobre o modelamento analitico de processos, sera fel ‘a uma breve introdugao a elementos basicos que, associados, representa processos industria s de forma aproximada ERISTICOS DE PROC! SOS INDUSTRIAIS A grande maioria dos processos industriais pode ser representada, de forma aproximada, como uma combinagao dos quatro elementos basicos apresentados na figura 2.1. Na pratica, pouco comum a presenga de elementos integradores puros. Dessa forma, pode-se, em principio, modelar a maioria dos processos industriais 's do ganho estatico ¢ dos atrasos de transferéncia ¢ de transporte. Com base nessa assertiva enfatizam , nos proximos itens, os dois elementos dinamicos Lipicos de processos, isto é, os atrasos.26 © Modelagem e Simulacdo de Processos Industriais ¢ de Sistemas Eletromectnicos Elemento de Equacio descritiva Funcio de |Resposta ao degrau —— transferéacia | de amplitude A 7 GANHO. A K 3B ATRASO DE 18 | ‘TRANSPOR! 26 | exp(-9- s) ATRASO DE 5 | 1 TRANSFERENCIA | para entrada em degratt: y= A+ (I-e-t/) Tet Para entrada em degrau: y= (A/%) .t INTEGRADOR | a Figura 2.1. Elementos caracteristicos de processos incustriais, 2.1.1 Atraso de Transferéncia As partes do proceso que tém a propriedade de armazenar energia ou material sio chamadas de capacitancias. Elas se comportam como se fossem um buffer entre a entrada e a saida, Manifestam-se das seguintes formas + sistemas mecanicos: inércia + sistemas elétricos: capacitores + sistemas flufdicos: tanques + sistemas térmicos: capacitincia térmica Por outro lado, as partes do processo que resistem 4 transferéncia de energia ou material sao chamadas de resisténcias. Estas se apresentam das seguintes formas: + sistemas mecanicos: atrito * sistemas elétricos: resistores + sistemas fluidicos: perdas de carga por atrito (distribuidas ou concentradas) sténcia térmi * sistemas térmicos: re! O efeito combinado das propriedades de resisténcia e capacitincia resulta no atraso de transfer ncia do processo que, em termos praticos, corresponde a um atraso na resposta de uma saida (varivel) do processo com relacao a uma entrada. Em termos numéricos,a constante de tempo € que caracteriza um processo ‘ssa constante de representado por um atraso de transferéncia (de 1* ordem). tempo pode ser obtida multiplicando-se (em unidades coerentes) 0 valor da capa- ncia pelo da resisténObtencio Analitica de Modelos Mateméiticos * 27 T= resi téncia - capacitancia Por isso, este tipo de atraso pode também ser chamado de atraso RC, atraso capacitive ow ainda lag. A titulo de ilustragao, seja a figura 2.2 oncle Qy Qe varbes de entrada e saida Ty, Ty Ty temperatura em diversos pontos do sistema 7 inal de safda do transmissor de temperatura ro tanque Figura istema termorhidrsilico em que se manifest nv atrasos de transferéncia e de transporte tupondo que niio haja perdas de calor € com Qj € T; constantes, ter a Ty ¢ Ty iguais a T; ¢ (com a valvula adequadamente aberta) Qy igual a Q), isto é, o sistema estaria em regime estacionario, Suponha agora uma variagao brusca em T; (degrau) ,admitindo quea massa especifica do fluido permaneca constante. Em seguida, Ty comeca a variar até que haja a transferéncia completa da variagao de temperatura através do tanque, isto é, até que Ty novamente iguale 7). Caso se modele esse sistema, efetuando-se o balango de energia ¢ supondo regime estacionario de vazao (Q) = Qo = Q), resulta um atraso de transferéncia de 1* ordem de Ty em relagao a T. uupondo um degrau em 7}, a variagéo temporal resultante em 7, é dada por: T2(¢) 99 + A-}1 ale ara t>0, onde tp=~ para 1>0, neg onde: T9(0) = Typ = valor inicial de Ty ea M6 (t) = (A+ Tyo) para £2 0] A= amplitude do degrau [T,() = Tio para t< 00728 © Modelagem e Simulacao de Processos Industriais e de Sistemas Eletromecéinicos Typ + 0,682.8 tr t Figura 2.3 Resposta a degrau em 7; do sistema da figura 2.2. uta: Fazendo [= Ty, res To(tr) a9 + 4-(I-6 ) Tap +0,682: A O cAleulo da constante de tempo Tpdo tanque é feito abaixo va P =R-C onde: P = pressio hidrostatica Q yazaio V =volume R = resistencia ig apacitdncia Ow atensao E, logo elétrico do caso acima é um circuito RC em série, onde se analisa no capacitor como funcio da tensio de entrada E Sura 24 Anilogo elétrico do caso apresentado na figura 2 Supondo que sejam estabelecidas as analogias citadas na tabela 2.1,Obtengdo Analitica de Modelos Matemeticos * Sistema elétrico pressio (P) tensio (E) vazio (Q) corrente (I) volume (V) quantidade de cargas (q) ‘Tabela 2.1 Analogias entre sistema fluidico e sist Resulta: resistencia R= E/i=P/Q capacitincia C= q/E= V/P Portanto: tp= R- C= V/Q Deve-se enfatizar que, caso se modele o nivel Hdo tanque mostrado na figura 2, supondo que a vazdo Q, ocorra por efeito gravitacional, resulta que Htambém lacio a Q) Sistemas cuja resposta seja afetada por um atraso de wansferéncia de 1" ssponde como um atraso de transferéncia de I ordem com r ordem sio denominados sistemas de 1" ordem e sua funcao de transfer (assumindo ganho estatico K ndo-unitirio) é dada por: K G(s) lts-T 2.1.2 Atraso de Transporte Retornando a figura do tanque no inicio do item 2.1.1, nota-se uma c a extensio de tubulagio entre a safda do fluido do tanque € 0 sensor que mede a temperatura 73, E intuitive que deva existir um periodo de tempo, seguindo-se a uma variagdo em 7;, durante o qual nao se verifica qualquer modificacao em T; pois o fluido leva um certo tempo para se deslocar ou se transportar da saida do tangue até 0 sensor. A esse intervalo de tempo, relacionado com o transporte de massa ou energia de um ponto a outro do processo ¢ durante o quala perturbagao ainda nao chegou ao ponto observado, dé-se 0 nome de atraso de transporte, tempo ‘morto, atraso puro, dead time ou pure time delay (8) Atrasos puros ocorrem quando ha um fendémeno de transporte de material ou energia (por exemplo: distancia entre o ponto de medicio ¢ 0 ponto onde a varidvel efetivamente se manifesta, malhas de reciclo ou atrasos associados com a aniilise da composicao quimica de certos componentes do processo) ou ha um 2930 * Modelagem e Simulacao de Processos Industriais e de Sistemas Eletromecéinicos clculo matematico no dispositive de controle, que ocasiona um atraso na resposta. Aparece em qua ¢ todos os processos ¢ raramente sozinho (surge com atrasos [ inerente ao sistema. 2.1.3 — Sistemas com Atraso de Transferencia de Ordem Superior a 1 xiste a possibilidade de se te mais de um conjunto capacitincia/resis téncia no processo. Nesse caso, deve-se fazer a dis nao entre sistemas de ordem superior com capacitancias interativas ¢ isoladas. Nas capacitancias isoladas, cada uma age como se estivesse sozinha, conforme indicado na figura 2.5. Q, | Hy a Hy . Q — Figura 2.5 Exemplo hidriulico de capacitincias isoladas. A analogia com um sistema elétrico € indicada na figura 2.6. Ri Ry Figura 2.6 Anilogo elétrico ao exemplo hidriulico da figura 9.5 de capacitincias isoladas. Neste caso, Hy ¢ independente de Ho, pois a vazio de saida do primeiro tanque independe do nivel do segundo. A funcao de transferéncia global desseObtengdo Analitica de Modelos Mateméticos © 31 istema em malha aberta corresponde a G(s) = G(s) * Gy(s), tratando-se de um sistema de 2 ordem. Jé no caso da figura 2.7, a vazio Qy depende de Hy € Ho, portanto, Hy é fungao de Hy. Exemplo hidriiulico de eapacitincias interativas, Neste caso, 0 analogo elétrico é mostrado na figura Figura 2.8. Anilogo elétrico ao exemplo hidraulico da figura 2.7 de capacitancias interativas, ‘sta situacao é dificil de ser analisada e a funcao de transferéncia global do. sistema nao corresponde mais ao produto das fungdes de transferéncia de 1 ordem. Em geral, as seguintes regras podem ser aplicadas para capacitancias inter~ ligadas (Shinskey, 1988): + o grau de interagao é proporcional 4 razao entre as capacitancias, nao entre as constantes de tempo. Quando C/G, < 0,1, 0 processo pode ser considerado isolado; e + a interacao sempre aumenta a maior constante de tempo ¢ diminui a menor. Seja agora um processo com n sistemas de 1* ordem em série, conforme indicado na figura 2.952 + Modelagem e Simutacio de Processos Industriais ¢ de Sistemas Eletromecénicos Figura 29. Diagrama de blocos de provesso de ordlem elevada. A curva de resposta de um asoma de istema estivel de ordem superior um certo ntimero de curvas exponenciais ¢ curvas senoidais amortecidas. Componentes de decaimento rapido tém significincia somente na parte inicial da resposta transit6ria. Deve-se enfatizar a diferenga que ocorre na resposta em um sistema multi- capacitivo cujas capacitancias sejam isoladas ou nao. Mostrase na figura 2.10 a resposta ao degrau unitério para n= 2, n= 10 € n— ~ atrasos de transferéncia em série, com as c ‘oladas, todos com a mesma constante de tempo T= 1 0.75 ° 0 0%) 05 1516S vn wa 2.10 Resposta a0 degra un n= 10 n> eatrasos de wansferéncia em série com as capacitincias isoladas Na figura 2.10, quando n= 2a resposta do sistema é rapida; quando n= 10 cla se torna bem mais lenta ¢ com um formato acentuado em “S” e, por fim, quando n— «a resposta do sistema assume apenas dois valores (0 ou 1), asseme- Ihando-seaum sistema do tipo tudo ou nada (on/off). Observe ainda que conforme ‘0 nuimero das capacitancias isoladas cre a resposta do sistema se aproxima cada vez mais da resposta do tempo morto. A figura 2.11 mostra a resposta ao degrau unitario de um sistema com n= 2 ¢ n= 3 capacitancias interativas.Olbtencao Analitica de Modelos Matemiticos © 33 Resposia 0.5 0 025 05 O75 1 Figur 1 Resposta ao degra unitirio para m \rasos dle transferéncia em série com as capaci: Constatase, através da andlise da figura 2.11, que a diferenca na resposta para n=2e1 3 € muito pequena (a curva que se inicia por cima da outra corresponde A curva para n 2). Mesmo com n= 10 a resposta seria muito parecida 2.11 (Shinskey, 1988) Os sistemas interat com a da figui vos simulados sao circuitos RC conforme mostrado na figura 2.12. Figura 212 ‘uitos RC tilizados para simular as respostas apresentadas na figura 2.4134 © Moulelagem e Simulacdo de Processos Industriais ¢ de Sistemas Eletromecdinicos As fungées de transferéncia que descrevem cada um desses circuitos si TT 1 mm sendo: A=4-% Bot: ty 4 T° Ty + T° Ty + Ry Co Ty + Ry Cy C 1 + + ty + Ry “Cy + Ry Cy + Ry Cy onde: Hak G Ry G Ry * Cy Os valores utilizados dos resistores ¢ capacitores foram todos unitirios, ‘erifica-se que a diferenga na resposta entre os sistemas com capacitincias isolad s ¢ interativas se acentua quando o nimero de atrasos de transferéncia JAno caso das capacitincias interativas, normalmente diversos atrasos iguais, ‘ se convertem em atrasos na interativos, um grande e os demais pequenos. O 0 grande se torna a constante de tempo dominante, enquanto os pequenos sos restantes se combinam para formaralgo que se assemelhe ao tempo morto, o natural. Como regra geral, processos multicapacitivos contém uma inter Assim, processos multicapacitivos podem, geralmente, ser reduzidos a um tempo morto ¢ um atraso de transferéncia de 1* ordem, cuja resposta ao degrau é mostrada 3 (Shinskey, 1988) na figura 2 Resposta a0 degra maxima inclinagio Figura 2.13 Resposta ao degrau de processos multicapacitivas,Obtengito Analitica de Modelos Mateméticos * Mesmo no caso de processos multicapacitivos nao-interativos, verifica-se que se pode aproximé-los por um tempo morto mais um atraso de transferéncia de 2" ordem. Nesses casos, a ordem do sistema é reduzida de n para 2, correspondendo aos dois plos dominantes, somando-se a (Seborg et al., 1989): 0 © atraso dos outros pélos. Assim onde 6= 7, Adominancia relativa dos polos de malha fechada é determinada pela relacao das partes reais dos polos de malha fechada, Se a relaca® das partes reais excede 5 € nao ha zeros na vizinhanga, entio os pélos de malha fechada mais perto do cixo j* wdominarao a resposta transitéria, porque tes pdlos co1 spondem a termos da resposta transitéria que decaem lentamente. Os pélos de malha fechada que tém efeito dominante sobre 0 comportamento da resposta transitéria sio chamadlos pélos dominantes. Freqiientemente, os pélos de malha fechada dominantes ocorrem na forma de pares complexes conjugados. Os polos de malha fechada dominantes dio os mais importantes entre os pélos de malha fechada. 2.2 METODO ANALITICO DE OBTENCAO DE MODELOS MATEMATICOS DE SISTEMAS Hi trés estagios para gerar analiticamente um modelo matemiatico e si (Cannon, 1967): A. Especificar o sistema e imaginar um modelo fisico, cujo comportamento se ajuste suficientemente bem ao comportamento do sistema real. Neste estagio, as sim- plificagdes so assumidas ¢ as varidveis de entrada e s ‘olhidas. entar o modelo fisi B. Derivar um modelo matemdtico para repres as equacées de movimento do modelo fisico. Para tanto, as leis fisicas apropriadas sio aplicadas para gerar um conjunto de equagées diferenciais ordinarias nas varidveis de entrada ¢ saida, Neste curso, a palavra “movimento” sera usada em um contexto geral para denotar a variagdo de qualquer variavel fisica: deslocamento, velocidade, tensio, corrente, pressio, vazzio, temperatura, fluxo de calor ete. 35:36 * Modelagem e Simulagio de Processos Industriais e de Sistemas Eletromecénicos C. Tendo-se disponivel o modelo matematico obtido analiticamente, pode-se estudarseu comportamento dindmico, através da solucao das equacdes diferenciais de movimento que o descrevem Agios citadosacima. Descrevemse, a seguir, maioresdetalhesa 2.2.1 — Estdgio A: Modelamento Fisico — do Sistema Real ao Modelo Fisico ico imaging Um modelo fisico significa um sist que se assemelha ma a0 sistema real em suas caracteristicas mais marcantes, mas que € mais simples (uma idealizacio) e, portanto, é mais propicio ao estudo, A habilidade para sim- 1 ponto de nao invalidar 0 modelo é 0 ponto crucial em sua elaboragao. aco na maioria dos pro- tes tipos de aproximacio sio passiveis de ut blemas (Cannon, 1967): DESPREZAR PEQUENOS EFEITOS Reduz o niimero de variaveis conseqiientemente, o ntimero ¢ a comple: xidade das equacdes de movimento. Exemplo: assumir em um cireuito elétrico que seus componentes sejam puramente resistivos, indutivos ou capacitivos, des- tente nos resistor prezando, por exemplo, a pequena indutancia exis ASSUMIR QUE 0 AMBIENTE EM TORNO DO SISTEMA NAO SEj4 AFETADO POR ELE (AMBIENTE INDEPENDENTE) ‘ Reduz.acomplexidade das equagdes de movimento. Por exemplo, é comum em problemas clétricos assumir que a corrente ow tensio fornecidas por uma fonte independe do comportamento do restante do cireuito (fonte ideal) SUBSTITUIR CARACTERISTICAS DISTRIBUIDAS POR CONCENTRADAS, diferenciais Resulta em um modelo matematico representado por equacd ordinarias ao invé de equagdes diferenciais parciais, Exemplo: ao se considerar de com uma massa m colocada © problema de uma barra engastacia em uma par considerar a massa da barra des- em sua extremidade livre, a op¢ao mais simples prezivel perante a massa m. Por outro lado, se e conduz a uma apro- ximagio que se afasta da realidade, um modelo melhor é obtido se a massa dis- tibufda da barra é representada por um niimero de massas concentradas, separadas por barras sem massa. Ao incrementar o ntimero de massas usadas no modelo, aproximacao pode se aproximar da realidade tanto quanto se desejar, muito embora a complexidade do modelo aumente.Obtencdo Analitica de Modelos Matemticos * 37 ASSUMIR RELAGOES LINEARES DE CAUSA-E-EFEITO ENTRE VARIAVEIS FISICAS, Uma equacio diferencial ordinaria linear tem a seguinte forma: ax oe A + Age t ea te d @y p& 2 4.4 D+ 2+ Boye f(t an de dt 9 As variaveis x, y ete sio funcao exclusiva da variavel independente (1). Os coelic tes A, B ete podem variar com (mas nao com x, y etc. O termo f(t) pode variar com fde qualquer maneira, mas na 10 pode envolver x, y etc. Nenhum produto de varidveis dependentes ou de suas derivadas pode estar presente, tais F I neial como x* 9, x8, x* dx/dt, x* dy/dt etc. Exemplo de uma equacio dif Se os coelici ntes A, Bete so constantes, a equagao ¢ dita invariante no tempo ou de coeficientes constantes. Freqitentemente, a descrigao de um sistema nao-linear pode ser aproximada por equagdes lineares. As vantagens d pordagem sio: + a aniilise de um sistema linear pode normalmente ser efetuada por métodos analiticos, sem a necessidade de métodos numéricos; ¢ 0 lin + quando uma equa é resolvida, a solucio € geral, valendo para todas as magnitudes do movimento. Dito em outras palavras, significa que as solucdes podem ser superpostas. Por outro lado, a solucao para uma equacao nao-linear é vilida apenas para a magnitude especifica do movimento para a qual ela foi istema linear é calculada. Assim, a compreensio do comportamento de um il do que de um sistema nao-linear. Poucos elementos fisicos apresentam caracteristicas realmente lineares. Por exemplo, a relagio entre forga () € deslocamento (x) em uma mola ou entre corrente (i) ¢ tensao (V) em um resistor sio normalmente consideradas lineares, muito embora na pratica apresentem um comportamento nao-linear, conforme iluswado na figura 2.1438 © Modelagem e Simulacdo de Processos Industriais ¢ de Sistemas Eletromecdnicas FV Figura 2.14 Relacio entre forca (PF) ¢ destocamento (x) em uma mola ¢ entre corrente (i) € tensio (V)) em ASSUMIR QUE 0S PARAMETROS FisICOS NAO Conduza equacées diferenciais ordindrias invariantes no tempo. Exemplo: dispositivos elétricos em que o valor das resisténcias varie pouco com a tempe- tura so estudados através de um modelo com resisténcia constante. Resolve-se o sistema adotandose diversos valores de resisténci is de acordo com a faixa de temperatura. DESPREZAR INCERTEZAS E RUIDOS Em sistemas reais ha um certo grau de incerteza nos valores de parametros, t de medigdes efetuadas, de entradas esperadas € de distiirbios. Além disso, os dis: tirbios contém componentesaleatérios, chamados ruido, que podem influenciat 0 comportamento do sistema, Na analise dinamica é comum desprezar taisincertezas € ruidos e proceder como se todasas quantidades tivessem valores bem definidos, conhecidos precisamente. A abordagem deterministica é mais simples, pois evita © tratamento estatistico usado na abordagem estocastica, 0 qual considera os efeitos dinamicos de incertezas € a resposta a distirbios aleatérios. 2.2.2 Exemplos de Obtengao de Modelos Fisicos 1. Suponha que o sistema real consista em uma caixa d’agua fechada (tanque fechado). Pode-se imaginar um modelo fisico conforme o representado na figura Ex. 2.1 2. Suponha agora que o sistema real consista em uma caixa d’Agua com fluxo de saida, Pode-se imaginar um modelo fisico conforme o representado na figur Ex. 2.2.Obtencéio Analitica de Modelos Matemdticos * 39 A onde 1p, = massa especifica do fluid na entrada (p= massa especifica do fuido no tanque sazio le entrada altura (nivel) do fuido no tanque Ex. 2.1 Modelo fisico para uma eaixa d’igua fechada 3, Seja agora a caixa d’Agua do exemplo 2 mas com medigao da temperatura em diversos pontos do sistema, conforme indicado na figura igua com vizio de sada e medig6es de temperatura. sara Ex, 2.3 Modelo fisico para uma caixa d 4, Suponha dois tanques em cascata sem interacao conforme mostrado na figura Ex. 2.4.40 * Modelagem ¢ Simutacio de Processos Industriais ede Sistemas Eletromeciinicos Figura Es. 2 4 Modelo fisico para dois tanquues em eascata (sem interagio} 5, Suponha que o sistema real consista no amortecedor de um carro. Um modelo fisico possivel é esquematizado na figura Ex. 2.5 onde ne x) perturbagdes externas na roda do carro Figura Ex. 2.5 Modelo fisico para o amortecedor de um automével Estagio B: Equagdes de Movimento — do Modelo Fisico ao Modelo Matemdtico Um ponto importante a se considerado na geragiio das equagdes de um modelo é a relacio das varidueis fisicas (i, v, x, v etc) que descrevem o estado instantineo de um sistema. Outro ponto essencial ao derivar as equagdes de um modelo é escrever as relagdes de equilibrio para descrever 0 balanco de forcas, de vaz sistema ou es, de energia do nto escrever relagdes de compatibitidade do sistema para descrever como os movimentos dos elementos do sistema estio inter-relacionados devidoObtengdo Analitica de Modelos Mateméticos ao modo como eles esto interconectados. As relagées de equilibrio ou de compatibilidade sao relacdes inter-elementos ou relacées do sistema. CO tiltimo ponto relevante éaaplicagao das leis isicas que regem 0 movimento dos elementos do sistema: relacdes mecanicas entre forca ¢ movimento, relacées clétricas entre corrente ¢ tensio, relagdes eletromecinicas entre torque € campo magnético, relagdes termodinamicas entre temperatura, pressio, energia interna dio chamadas relacdes fisi ete, Essas relacoes as constitutivas, pois se referem apenas aos elementos individuais ou constitutivos do sistema. Finalmente, quando aselecio de variaveis, as relagdes do sistema (equilibrio ‘ou compatibilidade) ¢ as leis fisicas (relacées constitutivas) foram consideradas individualmente, as relagdes resultantes so combinadas algebricamente em um conjunto compacto de equa Bes de movimento que, em tiltima andlise, correspondem, ao modelo desejado. Resumindo, ao gerar equacdes de movimento, os seguintes passos devem ser seguidos: , o das variavei defini relacdes do sistema (equilibrio ou compatibilidade); relages constitut fas para cada elemento; € + combinacao das relagées obtidas (equacdes de movimento) Pode-se identificar cada variavel das equagdes de movimento com uma entidade associada com o proceso. Cada entidade deve ser, em principio, men- suravel, pois algo que nfio pode nunea ser medido nao tem normalmente um sig- nificado fisico. Deve-s + esclarecer dois pontos: as Fisicas do Sistema a. Definigdo das Frontei Deve-se especificar claramente as fronteiras fisicas de um sistema (volume de controle) antes de escrever suas relagdes de equilibrio. Dentro de um volume de controle espera-se que qualquer variavel fisica possua simultaneamente 0 mesmo valor em todos seus pontos. Em sistemas mecanicos cria-se um diagrama para um corpo livre isolado ¢ entio estabelecem-se as relagdes de equilibrio de forcas agindo em suas fronteiras. Em redes elétricas deve-se identificar jungdes isoladas antes de aplicara Lei da Corrente de Kirchhoff. Em fluidodinamica e termodinamica deve-se imaginar uma superficie precisa de controle ¢ medir o fluxo de massa, energia ¢ quantidade de movimento em suas fronteiras. b, Origem das Relages Constitutivas As relacdes constitutivas dos elementos individuais do sistema sao puramente empiricas. Assim, a relacao entre fora e deslocamento em uma mola ouarelacao 4142 © Modelagem e Simulacdo de Processos Industriais ¢ de Sistemas Eletromecdnicos entre corrente ¢ tensao em um resistor nao sio deduzidas de nenhum principio basico da Fisica, sendo determinadas experimentalmente em estudos sobre relacées de causa/efeito. A v idagiio de modelos é freqiientemente um teste da adequagao das equagées constitutivas, visto que as equacées dd universais. sistema sao 2.2.4 Exemplos de Obtencao de Equagoes de Movimento 1. Tomando-se o exemplo | do item 2.2.2, resulta o seguinte modelo matematico: = EQUAGAO DE SIs Balanco de massa: dn gti de PAGE = Pe Qe (lembrando que m= p-A-H) Assumemse as seguintes implificacdes: ‘a especifica p da stante € p= p,i € + desprezam-se dilatagdes térmicas nas paredes do tanque, assumindo-se a sua area A como constante. # EQUAGAO DE MOVIMENTO (equagio diferenci aH _Q A ear de 1° ordem) dt A fungio de transferénc ia resultante €: 2, Tomando-se agora o exemplo 2 do item 2.2.2, resulta o seguinte modelo matemiatico: ™ EQUACAO DO SISTEMA Balango de massa:Obtenciio Analitica de Modelos Matemdticos ¢ 43 dm dH ep) A— OLE q Be PA gy Pe e-POD: (equacao diferencial ordinaria linear de 1* ordem) Caso se assuma p = p,, a equagao (1) pode scrita como: qa) Aanilise da equacao (1A) revela os seguintes fatos: do sistema: A; * condigdes de contorno (varia + parime em fungio extern: que devem ser fornecids do tempo para que o sistema tenha solugao): Q(t) € Q,()s + incognita: H(1); , + condicao inicial: H(0); * caso se tome dH/dt = 0 tem-se 0 modelo estacionario Caso seja colocada uma valvula na tubulacdo de saida da caixa d’dgua, ee conforme mostrado na figura , 0 modelo resultante é exposto a seguir Figura Ex. 2.6 Modelo fisico para o caso da eaixa agua com uma valvuta na saida, A tinica equacdo descrevendo o sistema continua sendo a (1) (balango de massa). No entanto, agora nao se fornece mais como condicao de contorno a vazio de saida Q,, masa pressio a jusante da valvula (P;). Portanto, a equacao (1) passa @ apresentar duas incégnitas (He Q,). Surge entio uma equagao constitutiva que descreve a vazio por uma valvula como fungio da perda de pressio (carga) através dela. Esta equacdo pode assumir a forma linear ou quadratica, dependendo do escoamento ser, respectivamente, laminar ou turbulento. Mostram- se abaixo as duas possibilidades, muito embora, na pratica, a grande maioria dos casos se refira a escoamentos turbulentos,44 © Modelagem e Simulacao de Processos Industriais ¢ de Sistemas Eletromecdnicos a, Escoamento laminar: m= EQUACAO CONSTITUTIVA Q Cy AP (Pn-P;) 2) O parametro C, uma caracteristica da valvula, sendo fornecido pelo fabricante da mesma. Ao escrever a equacao (2), introduziu-se uma nova incégnita (P,), 2 qual é solucionada através da introdugio de uma segunda equacio co! titutiva: Py =Patp gH (3) Substituindo (3) em (2) resulta: Q (Pat pg: H-P;) « EQUAGAO DE MOVIMENTO Substituindo (4) em (1A) € assumindo-se P, = Pj: dH, _ Q,.-Cy-p-g-H dt A (cquacao diferen ordinaria linear de 1* ordem) Sua funcao de transfer cia € dada por: H(s) 1 oi Kun Q.(s) Avs+C,-pog L+s- ty istema de 1* ordem) onde: Ky tH Cy Pg b. Escoamento turbulento: = EQUAGAO CONSTITUTIVAObtencaio Anatitica de Modelos Matemiticos © 45 Qs = Cy Pm —P7 (0) A equagao (6) nao provém de nenhum principio basico da fisica, mas foi imentalmente, a. Tem-se 3 obtida exper equagées [(1A), (3) € (6)] € ndo, portanto, uma equagao constituti incdgnitas (H, Q,¢ P,,). = EQUAGAO DE MOVIMENTO Para g [(8) € (6)] na equacdo do sistema (1A), resultando em uma tinica ar a equacao de movimento, deve-se substituir as equacdes cons- titative equacio diferencial: P, +p g-H=P tpg HP; ie ia nao-linear de 1° orem) Resulta: + parametros: C 1ge As + varidveis externas a serem fornecidas: Q,(1), P(t) € Pi(0)s + inedgnita: H(¢); * condicao inicial a ser fornecida: H(0) O modelo matematico para calculo da temperatura no tanque do exemplo 8 do item apresentado abaixo, = EQUACAO DO SISTEMA Caso se suponha que Q,= Q ,= Q, resulta que a massa no interior do tanque nao se alter 4 €, portanto, o balango de ma Balanco de energia: (mm: cp’ Ty) = Pe Q: cp" Ty P* Q tp" Ta onde cp= calor especifico do fluido (suposto constante) Supondo que a massa especifica do fluido nao se altere (fluido incompressivel) e que, portanto, p, =p, resulta: (Ty _Q : Sin, =Tz) — (equacio diferencial ordinaria linear de 1! ordem)46 © Modelagem e Simulacdo de Processos Industriais e de Sistemas Eletromectinicos a2 lest ¥. (sistema de 1* ordem, onde T, V/Q 4. O modelo matematico, assumindo sistema linear, para cdlculo da variag&o do nivel no segundo tanque para variagdes da vazao de entrada no primeiro tanque do exemplo 4 do item 2.2.2 é apresentado abaixo. ™ SUPONDO ESCOAMENTO LAMINAR Para o 1 tanque: 2 ~ Q aH, = Q onde dt Al cn -(PetP-e-t -P)) Para o 2” tanque: dHy _ Q\-Qo . _ > a rr onde Qe = Cyy(Pa +P g: Hy Pj) Neste caso, a funcao de transferéncia resultante corresponde ao produto da funcio de transferéncia de cada tanque, conforme mostrado na figura EX. 2.7 Figura Ex. 2.7 Funcdes de transferéneia em cascata de dois sistemas nio-interativos, A funcio de wansferéncia resultante é indicada a seguir: Gu(s)=6mn-Gna = BH. Feld =) SUPONDO ESCOAMENTO TURBULENTO, Para o 1° tanque: aH, . QoQ onde Q = Cy {Pat Pog Hh -P; dtObtengao Analitica de Modelos Mateméticos « 47 Para o 2° tanque: ae onde Qe =Cy9-4[/PatP 5. Tomando-se 0 exemplo 5 do item 2.2.2, resulta o seguinte modelo matematico: escolheu-se y(t) de forma que y=0 quando u=0¢ m esta em equilibrio estatico sob a forca da gravidade, Dessa maneira, a aco do peso m° g ja fica implici- tamente considerada, assumindo que m: g cause uma deflexao 6 permanente na mola, Assim: m* = Figura Ex. 2.8. Diagrama de corpo livre para o 6 -mplo do amortecedor do automevel. = RELAGOES DO SISTI EMA Balango de Forgas (relagao de equlibrio): Latico: P= Fy eiética Dinamico: F;+ P= F,+ Fj, Mas Fy, estética =k 8 = m° g= P @ RELAGOES CONSTITUTIVAS, Fy =h-(u-y+6) onde a taxa de compressio do amortecedor € ti(t) — j() € a aceleracio de mé 50). @ ~EQUACAO DE MOVIMENTO. m-j+m-g=b-(u-5)+h-(u- y+) Maslembrando que k- 5 = m- g(o peso ea compressio estatica da molase com- pensam, de modo que a forca da gravidade nao afeta o equilibrio dinamico), resulta: m- j= b-(a- 5) +h (uy)48 © Modelagem e Simulacio de Processos Industriais ¢ de Sistemas Eletromecénicos ste mesmo resultado pode ser obtido sem usar as equagdes de Newton, mas empregando as equacdes de Lagrange, que ao invés de trabalhar com forcas ¢ deslocamentos, utiliza expresses envolvendo a energia (cinética € potencial) 0 trabalho. A equac: » de Lagrange é dada por (Cannon, 1967) a(ar) ar au _y at\aq;) aq; aq; onde: T = energia cinética do sistema U = energia potencial do sistema 4; = coordenadas independentes do sistema Q,= “forcas gencralizadas”, sendo dado por: Q; onde: 6W; = wabalho feito no sistema por todas as forgas externas durante o deslocamento 54; 6g; = deslocamento virtwal (infinitesimal) ema e suas fronteiras, No caso em questio mostrase, na figura Ex. 2.9, 0 § que devem incluir apenas os elementos armazenadores de energia, colocando os elementos dissipativos (atrito) fora das fronteiras do sistema (Cannon, 1967) ‘ fora fe | Figura Ex. 2.9. Fronteiras do sistema para aplicacio da equiae As expresses para a energia sio dadas por:Obtenedo Analitica de Modelos Matemeticos * 49 Reportando-se 4 equacao de Lagrange, verific: Portanto oT img 4/( img oF % alas J onde Fi, = b-(w-5) Result m-j—k-(u-y)=b-(w- 5) cm Ftb- jth y=bthew Trata-se de uma equagio diferencial ordinaria linear de 2° ordem. Sua funcao, de transferéncia é dada por: Y(s b-stk ie) So . (sistema de 2* otrdem) m-s~+b-st+k Estégio C: Comportamento Dinémico —Simulagdo do Modelo Matematico Aanilise do comportamento dindmico do sistema implica em verificar como as varidiveis de interesse respondem no tempo. Para realizar esse estudo ha duas alternativas possiveis: a. encontrar a solucio das equagdes de movimento que descrevem a resposta temporal do sistema utilizando métodos analiticos; ou b. realizar a integracio das equagdes de movimento do sistema, empregando métodos numéricos de integracio. Aexecucao da opeio “a” acima somente é possivel se o sistema de equacées resultante for linear, devido ao que foi exposto na secio 1.4. Para executara op¢io “p” pode-se trilhar dois caminhos: ou se usa uma linguagem de simulagao ou se50 * Modelagem e Simutaciio de Processos Industriais e de istemas Eletromeciinicos desenyolvem algoritmos préprios de integracio numérica de sistemas de equacdes diferenciais ordinarias, Para simular um sistema é necessario dispor-se dos seguintes elementos: + equacao descritiva das variaveis de entrada em fun > do tempo; + valor dos parametros do modelo; ¢ + valor das condicécs iniciais das varidveis de interesse (incégnitas) As equacées diferenciais exigem valores numéricos para as condicdes de contorno. O r part da variavel independente ‘mero de condi¢ées de contorno é igual 4 ordem da equagao. Em lar, os valores de contorno das varidveis dependentes para o valor inicial io chamad 8 de “condicées iniciais”. 2.2.6 Exemplos de Simulagdo de s iistemas 1. A simulacao do exemplo 1 citado nos itens 2.2 2 © 2.2.4 é realizada a seguir, mostrando seu comportamento dindmico. A resposta ao degrau € mostrada na figura Ex. 2.10. Qett) 2.10 Resposta a legrau na vaaiio de entrada do nivel ems caixa d'igua fel Resulta um sistema integrador 2. O comportame to dindmico dos casos apresentados no exemplo 2 dos itens 2.2.2 e 2.2.4 é mostrado nas curvas mostradas abaixo. ‘SCOAMENTO LAMINAR: Resposta a degrau em Q,, que muda de Q (0) = manter o nivel inicial (0) em 1 m) para Q,= 20 m3/s. 9 m/s (suficiente para Assumem-se os guintes valores para os pariimetros do sistemaObtencio Analitica de Modelos Matemdticos * 51 p= 1000 kg/m> g= 9,8 m/s? C, = 0,000! A=10m P= P;= 100.000 Pa Obs.: Se o valor de C,,mostrado acit 1 for conve! Jo para a unidade que os fabricantes : = . . normalmente o fornecem (gpm/ /psi), resulta em C, = 658, que equivale a uma valvula globo de sede simples de aproximadamente 8 polegadas de diametro am , €,| —|= 7.5980 - 107 -c, son) VPa \psi } A resposta temporal neste caso é dada por t A(t)=Ky-U}1 +Ho A simulacio desse sistema é mostrada na figura Ex. fico H wus ¢ Ham) 45, 10 12 4 ts) Figura Ex. 2.11 Resposta a degra na vazio de entrada do nivel em caixa d'igua com uso de saida, suposto egulado por una vi Resulta um sistema de 1* ordem.52 © Modelagem e Simulacio de Processos Industriais ¢ de Sistemas Eletromecdnicos @ ESCOAMENTO TURBULENTO Resposta a degrau em Q ,, que muda de Q ,(0) = 4,95 m3/s (suficiente para manter o nivel inicial H(0) em 1 m) para Q,,= 20 m3/s, Assumem-se os seguintes valores para os parametros do sistema: p= 1000 kg/m? g=9,8 m/s A simulacao resultante é mostrada na figura Ex. 2.12. vap Grifico H versus tcom H(m) 18 16 4 12 10 8 6 4 0 0 10, 2 30 40 50 60 70 «80 90 100 us) Figura Ex. 2.12 Executando outra simulacao, mostrada na figura Ex. 2.13, assumindo-se um degrau negativo em Q ,,que muda de Q ,(0) = 0,0443 m3/s (suficiente para manter o nivel inicial H(0) em 5 m) para Q,= 0,02 m3/s. Os novos valores para os pardmetros so: p= 1000 kg/m’ g= 98 m/s? CG, = 0,002 VPa A=3m? P, = P;= 100.000 PaObtengao Analitica de Modelos Matemdticos * sitico de H (¢) para escoamento turbulento / © 200° 400 GOO 800 1000 1200 1400 1600 1800 2000 6s) Figura Ex. 2.13 Resposta a degrau negativo na vaio de entrada do nivel em caixa «agua com fluxo de saida, suposto turbulento, regulado por uma vilvula, Constata-se que o nivel no tanque sofre uma redugao gradual ao longo de 2000 segundos ¢ se estabiliza entio em cerca de 1 m. 4émostrada 3. Asimulagao do caso apresentado no exemplo 3 dos itens 2. a seguir A resposta temporal de 7, T ¢ T;a um degrau com amplitude A em T, é mostrada na figura Ex. 2.14, supondo que todosapresentem condig6esiniciais nulas. gine aaaee A Ty a A t Ts A 8 Figura Ex. 214 Resposta a cegrau na temperatura ce entrada das temperaturas Ty, Ty € T, do tanque com54 * Modelagem ¢ Simulagiio de Processos Industriais e de Sistemas Eletromecdnicos Verifica-se que Ty é afetado por um atraso de transferéncia ¢ por um atraso de transporte. O primeiro o faz responder como um sistema de 1? ordem, ao passo que o segundo gera um tempo morto (). Como se assume que o transmissor de temperatura nao seja ideal mas também tenha um atraso de transferéncia, resulta que a resposta de 7, é um sistema de 2 ordem afetado de tempo morto. 4. O comportamento dinamico do nivel nos tanques apresentados no exemplo 4 dos itens 2.2.2 ¢ 2.2.4 é mostrado na figura Ex. 2.15. Grifico de Hy © Hy wns t 2 4 6 8 Db BR MW 1 ts) Figura Ex. 2.15 Resposta a degrau na vazio de entrada dos niveis cos tanques colocadlos em eascata. Verifica-se que 0 nivel Hy se comporta como um s passo que 0 nivel Hy como um sistema de 2* ordem. istema de 1° ordem, ao A simulacao do exenplo 5 citado nos itens 2.2.2 ¢ 2.2.4 € realizada a seguir. O modelamento matematico do sistema mecanico apre entado nesse exemplo é linear, portanto sua resposta dindmica pode ser encontrada usando os dois métodos propostos no item 2.2.5. Utilizando primeiramente a opcio pela solugao analitica, emprega-sea trans formada de Laplace para obter a fungao de tansferéncia do sistema: y(s) besth U(s) m-s2eb-sh Supondo que U(s) = A/s Da equa stema com um degrau de amplitude A, tem do caracte! ica (m- s2+ b+ s+ ) resultam os polos da funcao de transferéncObtengéo Analitica de Modelos Matemticos * Caso se suponha bpequeno, tem-se um par de pélos conjugados complexos (-o + j* w), cuja resposta corresponde a uma sendide amortecida. A resposta temporal implicaria em realizara anti-ransformada de Laplace da funcao de trans- feréncia do sistema. Realizando a simulacao do sistema, empregando métodos numéricos de integracao, para uma entrada em degrau partindo de condigdes quiescentes resulta a figura Ex. 2.16. fico de y emus fpara b pequeno yim) 9 0 10 20 30 40 50 60 us) Figura Ex.2.16 Respostaa degrau na entrada do sistema que modela um amortecedor de automéxel para b=0.2. Resulta um sistema de 2* ordem sub-amortecido. Na simulagao que gerou a 02ek 2.16 revela que: lores utilizados para os parametros foram m= 1; figura Ex. 2.16, os Aamplitude do degrau de entrada (A) foi 5. A andlise da figura Ex. + aresposta é uma sendide amortecida; € + como o ganho em regime estacionario deste sistema é unitario, resulta que para ]. ja iguala a entrada [y (ce) Grifico y versus {para bmédio 0 10 20 30 40 50 60. XG) Figura Ex, 2.17. Resposta a degrau na entrada do sistema que modela um amortecedor de automével para 5556 * Modelagem e Simulacao de Processos Industriais e de Sistemas Eletromecénicos fico de y versus £ para bgrande 0 10 20 30 40 50 60 13) Figura Ex. 218 Resposta a degrau na entrada do sistema que modela um amortecedor de automével para Grafico de y versus para bmuito grande yim) 5 0 10 20 30 40 50 60. us) Figura Ex. 2.19 Resposta a degrau na entrada do sistema que modela um amortecedor de automével para b= Clas ificactio dds Varidveis Fisicas fi (across) (Shearer et al., 1971). Varidveis T medem a transmissao de algo através As variavei ‘as podem ser classificadas em varidveis T (through) ou A de um elemento: corrente através de um resistor, vazao através de um duto, forca através de uma mola etc. Varidveis A medem a diferenga no estado entre as extremidades de um elemento, como a queda de tensio entre os terminais de um resistor, a queda de pressio entre as extremidades de um duto, a diferenca de velocidade entre as extremidades de um amortecedor, etc. As variaveis A sio também conhecidas como variaveis de dois pontos por serem definidas através da diferenga entre quantidades em dois pontos, ao passo que as variaveis T sao conhecidas como variaveis de um ponto. Relagdes de equilibrio sio entre varidveis T ¢ sio também chamadas de relagSes nodais, de vértice, de continuidade ou de fluxo. Exemplo: Lei da Corrente de Kirchhoff (em um n6), continuidade de vazio de um fluido (balango de massa), equilibrio de forcas em um ponto ete.Obtencdo Analitica de Modelos Matemédticos Relagdes de compatibilidade sio sempre relagdes entre variveis Ae sio também conhecidas como relacdes de malha, arco, caminho ou de conectividade Exemplo: Lei da Tens tes de um > de Kirchhoff, queda de pressio entre as pa sistema fluidico ete. de cada elemento fisico VAP Relagdes constitutivas ocorrem entre variiveis Ae individual, como f = k+ x para uma mola, V= R- i para um resistor, Q para uma restrigdo na tubulagio ete. 2.2.8 — Concepedo de Modelos Tedricos Para conceber modelos nas diversas areas da Engenharia, osseguintes pontos devem ser considerados: a, Engenharia Mecanica Lei is de Newton (equilibrio de forcas e momentos) + leis particulares (relages de atrito, equagdes de mola etc). b. Engenharia Elétrica: Leis de Kirchhoff + leis particulares (relagdes tensio/corrente em componentes (resistor, capacitor, indutor), relagdes de ganho em amplificadores, equagdes de torque/fluxo magnético em motores etc) c. Engenharia Quimica: Equagdes de balango (principios de conservacao de massa, energia e momentum) + leis particulares (equaciio dos gases perfeitos, cinética de reacdes, leis da t modinamica etc) DE MOVIMENTO. dio delineiase a relacio que existe entre equacdes de movimento © equacées de estado. 2.3.1 Espaco de Estados Definem-se, a seguir, estado, variaveis de estados, vetor de estados e espaco de estados (Ogata, 1993) Oestadode um sistema dindmico é 0 menor conjunto de varidveis (chamadas variaveis de estado), tal que o conhecimento destas variaveis em f= fy, junto com © conhecimento da entrada para t tg, determina completamente 0 comportamento do sistema para qualquer instante (2 tg. 5758 * Modelagem ¢ Simulaciio de Processos Industriais ¢ de Sistemas Eletromecdnicos As varidveis de estado de um sistema dindmico sao as varidveis que constituem © menor conjunto de varidveis que determinam o estado do sistema. Notar que as varidveis de estado nao necessitam ser grandezas fisicamente mensuraveis ou observaveis. Praticamente falando, no entanto, é conveniente escolher grandezas facilmente mensuraveis. O vetor de estado & composto pelas variaveis de estado, necessirias para descrever completamente o comportamento de um dado sistema. O espaco n-dimensional cujos eixos coordenados consistem nos eixos formados pelas variaveis de estado é chamado de espaco de estados (ou espaco de fase). No caso particular do sistema ser de 2* ordem, o espaco de fase é bidimen- sional e é conhecido como plano de fase. Naanilise por espaco de estadosse esta interessaclo em trés tipos de varidveis, que esto envolvidas no modelamento de sistemas dinamicos: varidveis de entrada, varidveis de saida ¢ variaveis de estado. A representacio por espaco de estados de um dado s ema niio é tinica, exceto que o mtimero de varidveis de estado é 0 mesmo para qualquer das diferentes representacdes. Considere o sistema dindmico mostrado na figura 2.15 (Ogata, 19! ). a0) yw Sistema 2.15 Sistema dinimico com entradas e saias miliplas Admita que haja réntradas 14 (0), wy(0)y ous (0); msaidas y (0). 9 Jn(t) € que haja n varidveis de estado x (¢), x(0), 4 %,(t). Entao o sistema pode ser descrito por: nO) = fn (1583598 t Mas ors thst) tema podem ser dadas por (t) = gr (xx. ray st Mes north sf) dat) = goa Hy FM] tgs est 56) Sut) = Sa So ¥Bo ory 5 A 9MQs over ysl)Obtengéio Anatitica de Modelos Matemticos © 59 Caso se defina: oe tet ust) oo Xp U Uy yes tly) x(t)=]2) — e(xu.e) in 3 Uys ey yt) 5m tay oes tt) afi, wt) y(t)=] 7: g(x,u,/) = 199.0) u(t) (0 este sistema dinamico pode ser descrito peli eguintes equacdes: X(t) = £(x,u,1) (equagao de estado) y()= (xu) (equagio de safda) 2.3.2 Equacées de Movimento ¢ de Estado As equacdes de movimento normalmente aparecem na forma de equacoes diferenciais ordinarias de ordem 1 ou superior. Caso de transforme todas as equacées diferenciais de ordem superior a1 em equagdes de 1 ordem ou “forma padrao” (Cannon, 1967), as equacées resultantes correspondem a um conjunto de equacdes de estado do sistem: A titulo de ilustragao apresen , a seguir, um exemplo em que se mostra a relacao entre as equagdes de movimento € de estado = EQUAGOES DO SISTEMA Tanque 1: iy = AF =p-(Qe-Q) Mh iste} A aque 2: Hy =60 * Modelagem e Simulacdo de Processos Industriais ¢ de Sistemas Eletromecénicos Tangue | Tangue Figura 2.16 Sistema com n tanques isolaclos em eascata, m= EQUAGOES CONSTITUTIVAS (supondo que todas as vilvulas sejam idé Tanque 1: Qy = k-\p-g-Hy > Q =k, Tanque 2: Qo =k’ {Hy Tanque n: Q, =H, m= EQUA S DE MOVIMENTO Tanque 1: Tanque 2 Tanque nObtengiio Analitica de Modelos Matemdticos © 61 Seja: u(t) = Q(t) (varidvel de enwada) x(t) = H(t) (i= lan) (variaveis de estado) y(t) = A, (1) (varidvel de saida) = EQUAGOES D ESTADO a()= A(t) = fi(w) g(t) = y(t) = fo(m x2) $y (0) = Ay (0) = Su (Xan) m= EQUACAO DE SAIDA. y(t) = x, (0) Caso se defina: a(t) Sila al) x(t) f(x.u Palo x,(t) fal%-1>%n) Resulta: %(t) = £(x,0) (equag’o de estado) (equacio de s: 24 REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS CANNON, R. H. Dynamics of Physical Systems. New York, McGraw Hill, 19 OGATA, K. Engenharia de Controle Moderno. Rio de Janeiro, Prentice-Hall do Brasil, 1993, SEBORG, D. E.; EDGAR, TF. & MELLICHAMP, D. A. Process Dynamics and Control. New York, John Wiley, 1989, SHEARER, J. L; MURPHY, A. T. & RICHARDSON, H. H. Introduction to System Dynamics. Reading, Addison-Wesley, 1971 SHINSKEY, F. G. Process Gontrol Systems, 3.cd. New York, McGraw Hill, 1988.MODELAMENTO ANALITICO DE SISTEMAS MECANICOS Os modelos dos sistemas mecanicos sio construidosa partir de blocos basicos, que sao idealizagées de fendmenos fisicos que ocorrem nos sistemas reais. 3.1 SISTEMAS MECANICOS TRANSLACIONAIS 3.1.1 Movimento e Forca MOVIMENTO Origem (referéncia fixa Figura 3.1 Figura auxiliar para mostrar 0 conceito de movimento.64 © Modelagem e Simulacdo de Processos Industriais ¢ de Sistemas Eletromectinicos Xx, = posi ‘io de referencia (fix a) x= deslocamento do ponto = x,9°%)1 =dxjo/dt ow = dity/dt = d?x/ dt? vw = velocidade em P, = dx,,/dt+ dx/dt= dx/ dt ay = aceleracao em P. FORCA Figura 3.2. Figura ausxiliar para mostrar 0 conecito de forca. Diagrama de forcas no ponto P: F F P F 7 eal A +o a 0 B aS a Figura 8.3 Figura ausiliar para mostrar o coneeito dle forea, 1* Lei de Newton (3 F (s 0): me ee =0 no ponto P se moveria) 3* Lei de Newton (agao ¢ reagio): = + (forca Fno elemento BAparece com direcao oposta em P) A forea se desloca, se transmite. 3.1.2 Poléncia, Trabatho e Energia Pol ‘n’v (= forca na direcao do movimento: velocidade) Fyy=F + cos 8 auxiliar para mostrar o conceito de poténcia mecinica,Modelamento Analitica de Sistemas Mecénicos * 65 TRABALHO lh, ab = Pat= Ma (trabalho realizado entre iv ipvdl antes ty € ) ENERGIA ¥ (trabalho feito por todasas foreasatuantes) = Wy, A lei de conservacio da energia (ou 1° Lei da Termodinamica) diz que a energia (sob todas as formas) fornecida ao sistema deve ser ou conservada no sistema ou ser tansferida para fora. 3.1.3 Elementos Ideais de Sistemas Mecanicos Os elementos mecanicos ideais responsiveis pelo armazenamento e dis- pacao de energia mecanica sio (Shearer et al., 1971) MASSA cee —~a a 3.5, Figura auxiliar para mostrar 0 conceito dle mass, icdo de quantidade de movimento p (momentum): dt ou onde f= quantidade de movimento em ¢ Forea e quantidade de movimento sao vetores. Pela 2" Lei de Newton (consi derando m como constante): a=m- du/dt m.v+ py =m "de p j mais py ot (variagao da quantidace de movimento)66 * Modelagem e Simulacio de Processos Industriais ¢ de Sistemas Eletromectinicos Uma massa ideal é um elemento mecanico cujas parti sulas sao rigidamente conectadas, de modo a se deslocarem com velocidade e aceleracao idénticas em todos os instantes (diferente do que acontece, por exemplo, com um chiclete) Para uma massa ideal 0 momentum é uma funcao linear da velocidade. Portanto, na auséncia de py, as equacdes F my modelam idealmente uma mae p massa € siio equivalentes. Obs. m* vapenas para v < ¢ clocidade da luz), caso contrario: (modelo mais perfeito ¢ mais complicado) dv mvdt Mas como p= m-v © dp=m- dy, resulta: to Wap =| udp, onde bo = P(e) 0 A energia armazenada ria massa (energia cinética) é f Eq = Way vdt fon Soa fm[v2(t,)-0%(4)] dt umirmos que a massa partiu do repouso [v (¢,) = 01: e Egy =m ab : A cnergia cinética de um corpo é a capacidade que cle possui de realizar trabalho em virtude de seu movimento. MOLA fl 2 Figura 9.6 Figura ausiliar para mostrar o conceito de mola ideal66 * Modelagem e Simulardo de Processos Industriais ¢ de Sistemas Eletromecdnicos ‘Uma massa ideal é um elemento mecanico cujas particulas sao rigidamente conectadas, de modo a se deslocarem com velocidade e aceleracao idénticas em todos os instantes (diferente do que acontece, por exemplo, com um chiclete) Para uma massa ideal 0 momentum é uma fungao linear da velocidade. Portanto, na auséncia de py, as equagdes = m- ae p= m- v modelam idealmente uma massa € sio equivalent Obs.: p m* vapenas para v< ¢ velocidade da luz), caso contrario: mv pe Ts (modelo mais perfeito ¢ mais complicado) v Mas como p= m-v e dp=m: dy, resulta: a Wo -f “udp, onde py = pty) 0 A cnergia armazenada nia massa (energia cinética) é dt th a 9 9 i m Bo ar= Em{v%(u)-0%(t)] Se assumirmos que a massa parti do repouso [v (/,) = 0] A energia cinética de um corpo é a capacidade que ele possui de realizar trabalho em virtude de seu movimento. MOLA 1 2 Figura 3.6 Figu wixiliar para mostrar 0 coneeito dle mola ideal.Modelamento Analitico de Sistemas Mecénicos * 67 x91 = f(F) (forma geral) Em uma mola ideal a Lei de Hooke se aplica: F/k ow F= he xy (xp) = alongamento se F for tracio e encurtamento se F for compressio) ow ainda: i , vy <2 2 Pak) voi (t)ae eh ok dt fra 7 0 O wabalho realizado pela forga Fé: 1x ty * 1 9 Way = fF em, dt = Fe (o1) : A energia armazenada na mola ideal é: (cnergia potencial) Aenergia potencial de um corpo ¢ 0 trabalho que esse corpo pode realizar devido A posi¢ao relativa de suas partes (sua configuracio) AMORTECEDOR — 7 Figura auxiliar para mostrar 0 conceito de amortecedor ideal 1 F =b-v9 = b-(v9 v4) O amortecedor ideal representa a resistencia 20 movimento de um corpo, sendo esta resistencia proporcional. velocidade do corpo. Eleapenas dissipa poténcia: P=b-(v91) = F-vgy O amortecedor ideal nao inclui 0 atrito estatico nem o atrito de Coulomb (ndo-lineares).68 * Modelagem e Simulacio de Processos Industriais e de Sistemas Eletromecdinicos 3.1.4 Exemplos de Modelamento de Sistemas Mecénicos Translacionais 1. (Shearer e al, 1971) Duas molas ideais so combinadas em série/paralelo como na figura Ex. 3.1. Determinar 0 keg das duas associagde: ee - qos Figura Ex, 3.1 Combinacio de molasideais em série e paraleto. = MOLAS EM SERIE = MOLAS EM PARALELO. =R+Po By kro keg k= hy xthy x hg = hy thy iscreva as equacdes de mo nento do sistema mecdnico mostrado na figura xcitado pelo movimento u da barra mével — Figura Ex. 3.2. Sistema mecinico wans onal do exemplo 2Modelamento Analitico de Sistemas Mecéinicos © 69 Fu Fy —] + Fo K Figura Ex. 3.3. Diagrama de corpo livre do sistema mecinico tanslacional do exemplo 2, @ RELAGOES DO SISTEMA, Balanco de massa (relacio de equilibrio) 5 3. (Cannon, 1967) Uma massa est pendurada em um suporte mével sustentado por uma mola linear ¢ um amortecedor ideal, conforme mostrado na figura Ex. 3.4. Osistema esta inicialmente em equilibrio. Encontreas equacdes de movimento do sistema, relacionando 0 movimento 9(1) na massa com a excitagio x(1) Figura Ex. 34 Sistema mecanico ranstacional do exemplo 3. mm om f Ro Fb P 5. Diagrama de corpo livre do sistema mecnico translacional do exemplo 370 * Modelagem e Simulagiio de Processos Industriais e de Sistemas Eletromeciinicos = RELACAO DO SISTEMA Balanco de forcas (relacao de equilibrio): Fig t Fy = + Fy +P m RELAGOES CONSTITUTIVAS Fyg = b(t 5) Fy she (x mi Fy =hey Pome Supondo que P= m: g= k- 6 (onde écorresponde ao deslocamento da mola em regime estacionario), resulta a equagao de movimento mostrada abaixo: by -(¥- 5) +h (x+5-y) = m- 54h) -j+m-g => = by (%- p) +h (x m-3+bp-5 sm: 5+ (dy +dy) pth y=dy-vekex — [x(1) édado] 4, Refazer o exemplo do amortecedor do carro visto no exemplo 5 dos itens 2.2.2 © 2.2.4, mas assumindo agora que o pneu tenha elasticidade, Fur For es EQUAGOES DO SISTEMA Balanco de torques: Turbina: 778 © Modelagem e Simulaciio de Processos Industriais ¢ de Sistemas Eletromecanicos = RELACGOES CONSTITUTIVAS Tp=B- = Tx = K-(0,-6) .COES DE MOVIMENTO- T(t)= J-6, +B-6,+K-(0, - 0) K-(6,- € Incégnitas: 6 (1) ¢ 89(t) 3. (Cannon, 1967) Seja um outro modelo para propulsao naval (figura Ex. 3.14), no qual se fornece como entrada a velocidade da turbina @;. A hélice tem momento de inércia J¢ amortecimento B € 0 longo eixo flexivel tem coeficiente torcional K. Gere as equagdes de movimento do sistema Hilice 101 JB Turbina ico rotacional do exemplo 3. we)? Carga (hélice) Figura Ex. 3.14 Diagrama do sistema mec igura Ex. 3.15. Diagrama de corpos livres do sistema mecinico rotacional do exemplo 3. EQUAGOES DO SISTEMA Balango de momentos:Modelamento Anatitico de Sistemas Mecénicos + 79 Eixo: 7) =T¢ Carga: Tg=7;+ Tp ™ RELAGOES CONSTITUTIVAS 7 7 = K-(0,-%)=K ({ a- [ova] 0 0 = J +6, Tp = B- Oy = EQUAG K-(6, - 8) ES DE MOVIMENTO T¢ Te = B-By + J By Dado: @(¢) = 6(¢) Incégnitas: 89(t) € Te(t) 4, (Close; Frederick, 1978) Gere as equacées de movimento parao sistema mostrado na figura Ex. 3.16, o qual converte movimento rotacional em translacional. O momento de inércia J representa 0 rotor de um motor em que um torque aplicado T,(1) exercido. O rotor é acoplado ao pinhio através de um cixo flexivel de raio R. A cremalheira esta rigidamente acoplada 4 massa M. Figura Ex. 3.16 Dingra lo sistema mecanico rotacional do exemplo 4.80 * Modelagem e Simulaciio de Processos Industriais ¢ de Sistemas Eletromecinicos O ry — I<. I Fe uma le corpos res do sistema mecanico rotacional do exemplo 4. Ta 6 Rotor Eixo Figura Ex. 3.17 Diag m= EQUAGOES DO SISTEMA Balangos de torque (relagdes de equilibrio): Rotor: Ty(t) = Tx+ Ty + Ty Eixo: Tx=T¢ Balango de forgas Carga: Fc ™ RELACOES CONSTITUTIVAS Tr =K-(0-04) Tp = B,-0 RF, =M-X® —— Fyy = By = IDENTIDADE 7 04-R=x7 04 = R = EQUAGOES DE MOVIMENTO T,(t)= x-(o-) +2, 645-8 Fo = M-8+ By Dado: T,(t) Incégnitas: 0(1), x(0) ¢ Fe(!)Modelamento Analitico de Sistemas Mecénicos 5. (Close; Frederick, 1978) Uma massa e uma mola wanslacional esto suspensas m torno de duassecdes de um cilindro, conforme mostrado na figura Ex. 3.18. Supa do cilindro é J. O coeficiente de atrito viscoso entre 0 cilindro ¢ uma superficie porcabos enrokados bos niio estiquem. O momento de inéreia que os ca fixa é B.A mola nao esti nem comprimida nem esticada quando 6 = 0. a, Esereva as equagdes de movimento descrevendo 0 sistema. b, Escreva a equacio diferencial que descreve o sistema em termos da varidivel 4. imével o elemento rotacional? c. Para que valor de @ permanece d. Reescreva a equacao diferencial da alinea “b" em termos de 6, o deslocamento prio estitico encontrada na angular relativo com respeito a posi¢io de equi linea “c”. 9 roracional do exemplo 5 F i ea fet M Ty } os FRy TK Ex. 3.19 Diagrama de corpos livres do sistema mecéinico rotacional do exemple 5. MA. = EQUAGOES DO Balanco de forcas: Fee, a Balanco de torques: 2 Fo Ry= T+ Ty Ty 8182 © Modelagem e Simulacéo de Processos Industriais ¢ de Sistemas Eletromecinicos = EQUAGOE! 2ONSTITUTIVAS =M-6-Ry Tr=K-R-O-R P=M-g m= EQUAGOES DE MOVIMENTO F g-M-6-Ry (a) FRy = J: O+B-0+K-6- Substituindo (1A) em (2A) M-g-Ry=6 (j= I Resulta: 6 (ye p) +B O+K-R?-6=0 3.3. TRANSFORMADORES MECANICOS IDEAIS Sao elementos que nio dissipam nem armazenam energia 3.3.1 Alavanca Ideal (Massa Desprezivel) Figura 3.19 Figura ausiliar para mostra 0 conceito de alavanea idealModelamento Analitico de Sistemas Mecénicos * 83 Up, Ya _ Ye a va T Uy " 0 (senao a barra rod: rq 0s (0) Fy, -171,-cos(8) =0 > ‘Uy C08 (0) + F, -v, -cos(@) = 0 (¥ potencias =0, nao se perde poténcia ) 3.3.2 Jogo Ideal de Engrenagens (Discos com Massa Desprezivel) Tyg TyeEty Ty-Eny —— 1, Figura 3.14 Figura auxiliar p 1 mostrar'o conceito de jogo ideal de engrenagens. Os arcos percorridos sio iguais =O," % (um dos movimentos é no sentido contrario) = =a = taxa da engrenagem onde: n,= niimero de dentes da engrenagem A n,=ntimero de dentes da engrenagem B84 © Modelagem e Simulacito de Processos Industriais e de Sistemas Eletromecénicos Entaio: 8g 1 q = Oy 14 > dOg+7q = dO, + Ty > Oy Tq O° (velocidade tangencial é idéntica em ambos os discos) », Ga @ tq a fae Como a inéreia é nula, devido a massa desprezivel dos discos: poisa tém sentido contrario. a Oq~Ty Oy, =0 © poténcias = 0, nio se perde poténcia . 3.3.3 Exemplos de Modelamento de Sistemas com Transformadores Mecdnicos Ideais 1. Modelar o sistema mecanico mos rado na figura Ex. 3.20. Suponha conhecida aforea Fy (1). Considere opequeno e assuma que com F = 0, tem-se equilibrio estatico com y= 0. Figura Ex. 3.20, Diagrama do sist na mecanico com alavanca do exemplo LModelamento Analitico de Sistemas Mecinicos © 85 fps a i. ! nia cle corpos livres do sistema mecdnico com aliwanea lo exemple L Figura Ex. 3.21 Dia = EQUAGAO DO SISTEMA Balango de orcas (relagaio de equilibrio): -AO DE MOVIMENTO. AR be y-o-5 In me linear de 2* ordem) diferencial ordin 3.99 2. (Close; Frederick, 1978) A entrada para o sistema mostrado na figura €0 torque aplicado T,,(¢). O momento de inér € desprezivel. Os valores de referéncia das variaveis correspondem a posicio em que as molas nao esto alongadas. ja da engrenagem de raio Ry a, Escreva as equacdes de movimento que descrevam o sistema. b. Reescreva as equacdes de movimento supondo que a entrada T,(¢) seja subs tituida pelo deslocamento angular 03(t)86 © Modelagem ¢ Simulacito de Processos Industriais ¢ de Sistemas Eletromecdnicos on Ty Os Te TH Mola torcional Gilindro de raio Ry Massa M Figura Ex. 3.28 Diagrama de corpos livres do sistema meciinico com engrenagens do exemplo 2. # EQUAGOES DO SISTEMA Balangos de torque (relagées de equilibrio) Na mola torcional! T, = Tx No cilindro de raio Ry: Ty = Ty + Te Balanco de force Na massa M: = Ft Fy + Pp Obs.: Os trés elementos acima sio armazenadores de energia. @ RELACGOES CONSTITUTIVASModelamento Anatitico de Sistemas Mecéinicos * 87 m IDENTIDADES Tl =@-T x3 Oy = a onde m EQUACO! S DE MOVIMENTO. ‘a = Kg ° (85 - a @) a G1 Ky +(0y = - 0) = fx-B, + Ky (By) -Ry ® 9 ((Ry 0, -x) = Mo + Ky-xt+ Bex (3) Dado: T(t) Incégnitas: 5, 8) ¢ x Caso a entrada T,(1) seja substituida pelo deslocamento angular @5(t), resulta que a equacio de movimento (1) perde o sentido. Restam, entao, as equagées (2) € (3), ficando como incégnitas 8 ¢ «. 3. Escreva as equacdes de movimento do sistema mostrado na figura cengrenagens ny (dentes) oy Tn K Jy 1 Ex, 3.24. Diagrama do sistema mecénico com conjunto de engrenagens do exemplo 3, al T =))) Tn o Ty Tk Figura Ex.9.25 Diagrama de corpos livres do sistema meciinico com engrenagens do exemplo 3,88 + Modelagem e Simulacio de Processos Industriais ¢ de Sistemas Eletromecdnicos ™ RELAGOES DO SISTEMA Squilibrio de momentos $ CONSTITUTIVAS = RELAGOE! Trash =f m= IDENTIDADES Dado: T,,(0) Incégnitas: T,9(¢) ¢ O9(t) 3.4 REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS CANNON, R. H. Dynamics of Physical Systems. New York, McGraw Hill, 1967. CLOSE, C. M. & FREDERICK, D. K. Modeling and Analysis of Dynamic Systems. Boston, Houghton Mifflin Company, 1978, SHEARER, J. L. MURPHY, A. T. & RICHARDSON, H. H. Introduction to System Dynamics, Reading, Addison-WeslMODELAMENTO ANALITICO DE SISTEMAS ELETRICOS Mostram-se, neste capitulo, os prin ios basicos para gerar modelos de sistemas elétricos ¢ as analogias existentes entre sistemas elétricos ¢ mecanicos. 4.1 SISTEMAS ELETRICOS 4.1.1 Voltagem e Corrente vi carga elétrica Figura 4.1 Carga elética se deslocando entre potenciais cléwicos diferentes, V, € V= potenciais elétricos Voltag ddp positiva de 1 para 2 em Vo — Vj = Vo) = trabalho necessario para transportar uma carga Corrente = taxa de variacao do fluxo de cargas elétricas através de uma deter (i= dq/at) n como a forca, a corrente também pode ser tansmitida (Fi) minada area As90 * Modelagem e Simulacio de Processos Industriais e de Sistemas Eletromeciinicos 4.1.2 Poténcia, Trabalho e Energia A quantidade de trabalho dWjg realizada para transportar uma carga infinitesimal dg de 1 para 2 (independente da trajet6ria) é: dW, =dq-Vo, ou A poténcia elétrica entregue é: _ aw “dt dt dg dg dWoy P =i-Voy Resulta: P= Vri Acnergia elétrica fornecida é: fewa= fro i(\dt =w 0 7 4.1.3 Elementos Elétricos Ideais Os elementos elétricos ideais responsaveis pelo armazenamento ¢ dissipacio de energia elétrica sao (Shearer et al., 1971) CAPACITOR, aq dt dl A energia transferida para o capacitor é: = [via +i(0)Modelamento Analitico de Sistemas Elétricos © 91 A energia magnética armazenada na indutincia é: ty "di cs J Vz (t)-ile)ae = 1 j Siar = 15 RESISTOR Vp= Rei {as dissipa cnergia. A poténcia consumida em uma resis- Este elemento ape: téncia é: PHVpi=Ri 4.1.4 Exemplos de Modelamento de Sistemas Elétricos' 1. (Cannon, 1967) Considere 0 circuito elétrico ideal mostrado na figura Ex. 4.1. A chave esta conectada 4 bateria por um longo tempo. Entao, em ¢= 0 ela é s de movimento que possibilitam comutada para terra, Determine as equagé 0 calculo de V(t) de modelo elétrico. Figura Ex. 4.1. Circuito elétrico referente ao exemplo I para ger = EQUAGAO DO SISTEMA Anélise de malha (relacio de compatibilidade): Vat Vo=0 m= RELACOES CONSTITUTIVAS 7 Ve 3 fea +Vc(0) Va =R-i 092 © Modelagem e Simulacdo de Processos Industriais e de Sistemas Eletromectinicos = EQUACAO DE MOVIMENTO. di 1 Lo 4R-i+s | idt+V¢(0)=0 di C Jo el) Como se esta interessado em V¢(t), derivase a relagao constitutiva relativa ao capacitor: Resulta entao: L-C-VotR-C-Ve+Ve =0 (Close; Frederick, 1978) Escreva as equacdes de movimento para o circuito da figura Ex. 4.2, onde as entradas (fornecidas) sao as tensdes ¢ (1) € e9(t) € asaida é ¢(t) oD ( | ey) “o Oo Figura Ex. 4.2 Gireuito elétrico referente ao exempla 2 para geracio de modelo elétrico, Mostra-se, na figura Ex. 4.3, as correntes utilizadas para a resolugao do problema. wl 4 pm Figura Ex. 4.3. Esquema da disuibuicdo de correntes proposta para o exemplo 2.Modelamento Analitico de Sistemas Elétricos © 93 = EQUAGAO DO SISTEMA Anilise nodal (relagao de equilibrio): ing iy ig Mas ig = iggy + dy, Portanto i¢t ipo t iy + i, = 0 @ RELACOES CONSTITUTIVAS 1 © inp =—- (co te -4 ing = 22 1 Ry ( 2-4) le Ty if ic ip =i:(0)+4 [(ater-a) Jo EQUAGAO DE MOVIMENTO dey, 0, 1 Lt we RR (eotena)ein(0)4 feo te —a)ar=o Rearranjando: 0 i fl ~ en) dt ~ iz (0) 3. (Cannon, 1967) No cireuito mostrado na figura Ex. 4.4, a chave esteve fechada por um longo tempo. Entao, em f= 0 ela éaberta, Descrevaavariagao resultante da corrente i,(¢) no indutor chave ++ A Ih Vp Figura Ex. 44 Gireuito cléttico referente a0 exemplo 3 para geracio de modelo elétrico.94 © Modelagem e Simulagio de Processos Industriais e de Sistemas Eletromectinicos = EQUAGAO DO SISTEMA Anilise nodal (relacao de equilibrio): Aplicando a Lei de Corrente de Kirchhoff ao né A: ic¢ti,=0 —— (equagao valida para (> 0 > chave aberta) aw = RELAGOES CONSTITUTIVAS 1 aetflv dt +iyg @ L LJo i Mas como V; = Vo, resulta: 1fy, ating 8) in = 3) L= L lo Cc = EQUAGAO DE MOVIMENTO. V, oc +t [ve d+i,, =0 «@ dt Derivando-se a equagao (4), resulta Lc sy, =0 a dt Tendo calculado Vg, para calcular iz basta aplicar a equacio (3) Note-se que este mesmo problema poderia ser resolvido aplicando-se a andilise de malha € nao de né. Assim: = EQUACAO DO SISTEMA, Anilise de malha (relacio de compatibilidade): Aplicando a Lei de Tensio de Kirchhoff 4 malha que contém 0 capacitor ¢ 0 indutor, resulta: Va= Vi (equacao valida para t> 0 — chave aberta) (5) = RELACOES CONSTITUTIVAS 1! diz : = dt+Vo(0 Vy, = LS (6) Tficu+ve(0) v= 14Modelamento Analitico de Sistemas Elétricos * 95 a 6) Caso se derive uma vez.a equagio (8): Ri poe {i Ji, =0 (a) a 4.2. ANALOGIAS ENTRE SISTEMAS MECANICOS E ELETRICOS Ha duas analogias possiveis. m= PRIMEIRA ANALOGIA esx — (fluxo e deslocamento) qe p — (cargae momentum) Verv _ (tensio e velocidade) i@F — (corrente ¢ forca) Com Lei/k Re l/b = SEGUNDA ANALOGIA 2p — (fluxo € momentum) q@x (carga e deslocamento) VeF (tensio e forga) i@v — (corrente e velocidade) Lem Col/k Reb96 © Modelagem ¢ Simulacdo de Processos Industriais e de Sistemas Eletromectinicos 4.2.1 Procedimento para Geragao de Andlogo Elétrico de Sistema Mecéinico Seja o sistema mecanico mostrado na figura 4.2 (Cannon, 1967) b a Figura 4.2. Modelo fisico de sistema mecinico wilizadlo para demonstrat procedimento de geracio deanilogo Descrev a seguir uma sugestao para converter um sistema fisico em seu analogo elétrico (Cannon, 1967): 1 passo: todos os capacitores representando massas devem ser aterrados, jguta 4.3. Primeiro paso para gerar andlogo elétrico de sistema mecanico, 2 passo: a tensio no n6 em cada capacitor representa a velocidade nas ma: correspondentes (V;, Ug; Vy uye Vv). 3° passo: os outros componentes so conectados entre os nés em um arranjo que paralcliza as conexdes entre as massas do sistema mecanico. 4° passo: inserir as fontes de corrente representando as forcas aplicadas (vide na figura 4.4).Modelamento Analitico de Sistemas Elétricos + Figura 4.4 Terceiro passo para gerar andlogo elétrico de sistema mecinico, 4.2.2 Exemplos de Analogia entre Sistemas Mecénicos ¢ Elétricos 1, Tomando-se 0 exemplo 1 do item 3.1.4 = PRIMEIRA ANALOGIA (com indutincia, Po 9) a SEGUNDA ANALOGIA (com capacitincia, FO V) Como aqui a analogia é feita entre F ¢ V, as molas em série (mesma forga m ambas) correspondem a capacitores em paralelo (mesma tensio V ). Assim: Molas em série ¢ capacitores em paralelo: 798 © Modelagem e Simulacdo de Processos Industriais ¢ de Sistemas Eletromecéinicos Molas em paralelo (forca distribuida) ¢> capacitores em série (tensdes distribuidas): 1 posigio de equilibrio c x= deslocamento da mola em rel 10 A posicio de equilibrio Figura Ex. 4.5 Circuito elétrico referente a0 exemplo 2 para geracio de Sogo elétrico a par Figura Ex. 4.6. Diagrama de congo livre referente 20 exemplo 2 para geraciio de anilogo elétrico a partir de sistema meciinico, = EQUAGCAO DO SISTEMA Balango de forga (relagao de equilibrio) m RELAGOES CONSTITUTIVAS meas mk Fy = hex = EQUAGAO DE MOVIMENTO mex = F(t)-kex O andlogo elétrico (pela 1* analogia) é um circuito LC paralelo:Modelamento Analitico de Sistemas Blétricos «99 a Figura Ex. 4.7 Andlogo eléurico (pela 1? analogia) relativo ao sistema mecinico do exemplo 2. ™ EQUACAO DO SISTEMA, Anilise nodal (relagao de equilibrio): i=i,tig = EQUAG ES CONSTITUTIVAS dv dt Mas: a, wi a" = ANALOGIAS. Com Leal/k ior heox Vou O anilogo elétrico (pela 2 analogia) é um circuito LC Figura Ex. 4.8 Anilogo elétrico (pela 2 analogia) relativo ao sistema mecanico do exemplo 2.100 * Modelagem e Simulacao de Processos Industriais ¢ de Sistemas Eletromecénicos = EQUACAO DO SISTEMA Anélise de malha (relagao de compatibilidade): V=V,+ Ve = RELACOES CONSTITUTI aa joM sy, 218 dt dt = EQUA DE MOVIMENTO = ANALOGIAS Lem Cal/k Vor qox ‘ iev mplo de amortecedor de carro visto no exemplo 5 do item 2.2.4 = PRIMEIRA ANALOGIA (V@ ve iF) cn Voip Figura Ex, 4.9 Anilogo elétrico (pela I analogia) relativo ao sistema mecinico do exemplo 5 do item 2.2.4Modelamento Anatitico de Sistemas Blétricos «101 = SEGUNDA ANALOGIA (V@ Fe i v) Figura Ex. 4.10 Anslogo elétrico (pela 2* analogi relativo a0 sistema mecanico do exemplo 5 do item 2.2.4 4. Monte 0 circuito elétrico andlogo ao sistema mecinico do exemplo 5 do item 3.1.4. , ™ PRIMEIRAANALOGIA (Vou i@F Com Leif Re i/) ea Oonn| ed] Figura Ex. 4.11 Andlogo elétrico (peta 1" analogia) relative ao sistema mecanico do exemplo 5 do item 3.1.4. = SEGUNDA ANALOGIA(VOF ieu Lem Ce l/k Reb) Qa Le Re, yo ty —_Y, Via Fy Figura Ex. 4.12 Andlogo elétrico (pela 2 analogia) relative ao sistema mecanico do exemplo 5 do item 3.14 4.3 TRANSFORMADORES ELETRICOS IDEAIS Antes de falar sobre transformadores elétricos ideais, sera feita uma breve introducao a circuitos magnéticos.102 * Modelagem ¢ Simulagio de Processos Industriais e de Sistemas Eletromecénicos 4.3.1 Introdugdo a Circuitos Magnéticos Um exemplo simples de um circuito magnético é mostrado na figura 4.5 (Fitzgerald et al., 1983) Linhas de Fluxo x d Comprimento médio / do niicleo (Ly) Bobina, N espiras i Le Perneabitidade ap Area da secio transversal do niicleo (Ag) Figura 4.5 Exemplo de circuito magnético, O nticleo é composto de material magnético, cuja permeabilidade é muito maior que a do ar. O niicleo é de area transversal uniforme A, é excitado por uma bobina de N espiras que conduz a corrente i, Essa bobina produz um campo magnético no niicleo, conforme indicado na figura 4.5. O campo magnético pode ser visualizado em termos de linha s de fluxo, as quais formam malhas fechadas interligadas com a bobirfa. A relagao basica entre a corrente i¢ a intensidade do campo magnético H estabelece que a integral de linha de Hao longo de um caminho fechado ¢ igual & corrente total englobada nesse caminho, A fonte de campo magnético no niicleo da figura 4.5 é 0 produto N+ i (Ampére-espira) ou fora magnetomotriz (f.m.m.) %. Assumindo-se densidade de fluxo magnético B uniforme através da segao wansversal do micleo, a integral de linha de Hse torna o produto escalar H,” [,. Assim, a relagao entre a f£m.m. ¢ aintensidade de campo magnético é: A direcio de H,no nicleo pode ser encontrada usando-se a “regra da mao direita”. A relacao entre a intensidade de campo magnético He a densidade de fluxo Bé dada por: B=y-HModelamento Analitico de Sistemas Elétricos * onde: Bé dado em Wb/m? ou Tesla (T) }€a permeabilidade dada em Wb/(Ampére-espira.m) ou Henry/m Hé dado em Ampére-espira/m ‘A permeabilidade do ar é {ig = 4° @° 107. A permeabilidade de materiais ferromagnéticos pode ser expressa em termos de , ({l = fl,” Hg). Valores tipicos para #,variam de 2.000 a 80.000 para os materiais normalmente usados em tans- formadores ¢ méquinas rotativas. Assume-se aqui que [t, seja constante, muito embora, na pratica, ele varie apreciavelmente com relacao a B. Devido a alta permeabilidade do nticleo, o fluxo magnético fica confinado quase inteiramente ao niicleo ¢ a densidade de fluxo é essencialmente uniforme através de uma secio transversal, visto que a area da se¢ao transversal é uniforme. Quando o flux mag- nético 9 fora do miicleo é desprezivel, pode-se definir o fluxo no niicleo por bc = BA onde: 6 ,=fluxo magnético no micleo (Wb) densidade de fluxo no niicleo (Wb/m?) ca da seco transversal ao micleo (1 Quando um campo magnético varia no tempo, um campo elétrico é pro- duzido no espaco. Em estruturas magnéticas com bobinas, como a mostrada na figura 4. (ou forca eletromotriz — f.e.m.) nos terminais, cujo valor é calculado pela Lei da 0 campo magnético variando no nticleo produz uma tensao induzida Indugao de Farada vy dt dt onde: e = tensio induzida ou f.e.m. (V) N= niimero de espiras na bobina @ =valor instantineo do fluxo magnético no nticleo (Wb) s) 2 =fluxo magnético concatenado (A= N’ ¢) (Wh-espira Note quea dire¢ao da tensio induzida “e”é tal que, se os terminais da bobina fossem curto-circuitados, uma corrente fluiria na dire¢ao que se oporiaa mudancas no fluxo concatenado (Lei de Lenz). 103104 * Modelagem e Simulagao de Processos Industriais e de Sistemas Eletromecitnicos Para um circuito magnético que tem uma relacao linear entre B e H, devido ao material de permeabilidade magnética constante ou devido a um intervalo (gap) de ar dominante, pode-se defini a relagao entre A e i pela indutancia L como: carga onde: 1, = niimero de espiras do primsirio nny =ntimero de espiras do secundtio ° Figura 4.6 Modelo fisico de um transformador elétrico ideal laxo magnético no niicleo de ferve 40 comumente usada para transformadores é vista na figu- Uma representac ra 4.7. a, Ay vitiea dle um transformadlor elétrico ideal 4.7 Representaciio esq Quando uma tensio de entrada V, variando no tempo é injetada no lado primario, um fluxo magnético 9 é estabelecido no nticleo de ferro, de forma que a forca contra-eletromotriz gerada (E,) igualaa tensio de entrada V,, quando se assume que a resisténci zivel (transformador ideal). Tem-se: a das espiras é despre:Modelamento Analitico de Sistemas Elétricos © 105 onde Ag = 4° fluxo magnético no nticleo também passa pelo secundario e produz uma forca cletromotriz induzida E , e uma tensio idéntica nos terminais do secundario, de forma que: dt onde 2, =ny-¢ ees Ym pois as tensdes se opdem. Assim, um transformador ideal muda as tenses na razao direta do nimero de espiras em suas bobinas. Acorrente secundaria é definida como positiva saindo do enrolamento; de forma que corrente secundaria positiva cria uma for¢a magnetomotriz na direcao oposta daquela criada pela corrente positiva do primério, pois a forca magnetomotriz do primario deve equilibrar a do secundario, de forma que a f.m.m. resultante atuando no nticleo é zero, de acordo com a hipétese que a corrente de excitacio de um transformador ideal é mula. Resulta: i ia _ n, “4.7 atig =—Ny iyo Assim, um transformador ideal muda as correntes na relacao inversa do ntimero de espiras em suas bobinas. Tem-se: emis ny yo Vo ig My Isto significa quea entrada instant nea de poténci igualaasafdainstantinea de poténcia, demonstrando que a poténcia se conserva, visto que todas as causas geradoras de perdas de poténcia ativa ¢ reativa foram desprezadas.106 * Modelagem e Simulacio de Processos Industriais ¢ de Sistemas Eletromecinicos Ob: Os pontos de marca¢ao (+) na representacdo do transformador indicam terminais de mesma polaridade, isto é, caso se comparem as tensdes dos dois enrolamentos, medidas entre os terminais sem ponto até aqueles com ponto, verifica-se que tao em fase. ambas apresentam a mesma polaridade instantanea, isto é, V, ¢ Vj O mesmo se aplica As correntes i, € iy. O fato de que suas fm.m, devam se equi librar € obtido porque elas percorrem os enrolamentos em direcdes opostas. 4.3.3 Impedancias Referidas ao Primério ow Secundario do Transformador Das equacdes obtidas no item 4.3.2 pode-se escrever que: Ya (22) Yo-(2a) .z, in Am) te (my onde Z, a impedancia complexa da carga. Conseqitentemente, uma impeda Zjno circuito secundirio pode ser substitufda por uma impedancia equivalente Z, no circuito primério, desde que se faca Z,= (=) % ny Assim, 08 circuitos da figura 4.8 sio idénticos, quando encarados do ponto de vista de seu desempenho vista pelos terminais 1-2. ss + : ao - + ee Va Yo = Va Figura.8 Representacio daimpedancia do secundario de um transformador elétrico ideal referidaao primatio, A transferéncia de impedancia de um lado a outro de um transformador é chamada “referir a impedancia” ao outro lado. De forma similar, tensdes e correntes podem ser “referidas” a um lado ou outro de um transformador, usando: as relagdes do niimero de espiras entre primario ¢ 0 secundario, O mesmo se aplica para torques ¢ rotagdes em sistemas com transformadores mecanicos.Modelamento Anatitico de Sistemas Elétricos © 107 Sintetizando, tem-se as seguintes relacées em transformadores clétricos ¢ mecinicos ideais, para a= mq/1, V, Elétrico: —* Vs onde Z(s) = i] Res L, 4.3.4 Exemplo de Modelamento de Sistema com Transformador Elétrico Ideal Con 3.3, Determine: ere o sistema do exemplo 3 do item a, Seu circuito elétrico equivalente. b. As equacdes de movimento que descrevem 0 sistema. Seu ci da secio 4.2 € ito clétrico equivalente pela primeira analog mostrado na figura Ex. 4.13. Figura Ex. 4.13 Ansilogo elétrico (pela 1" analogia) ao sistema mecanico do exemplo 3 do item 3.3. Aan ise da figura Ex. 4.18 indica que + o transformador mecénico (engrenagem) transfere o torque na relagao direta (@) dos dentes das engrenagens ¢ a rotagao na relacao inversa (1/@). O tans-108 © Modelagem e Simulagao de Processos Industriais e de Sistemas Eletromeciinicos formador elétrico transfere a corrente na relagao inversa das espiras € a tensao narelacdo direta, Visto que aanalogia aqui utilizada relaciona torque com corrente € rotacdo com tensio, resulta que se deve inverter a relacao entre o fator de conversio primario/secundario, de forma a satisfazer a analogia empregada; € + acorrente iy tem sentido oposto ao da corrente i), para que haja equilibrio da forca magnetomowiz (n.i). = EQUAGOES DO SISTEMA Anilise nodal (relagdes de equilibrio): iC +i, a ig = iC + i ® = EQUAGOES CONSTITUTIVAS We 1 = SL (3) ‘1 ‘1 dt ay, 9 = Cg (4) tc2 ‘2 dt + fv (t)dt +i, (6) in=—| Ves 5) = 7 J Ver LO Supondo iz. = = IDENTIDADES O) om = EQUACOES DE MOVIMENTO Substituindo (3) em (1) e (4) e (5) em (2), resulta: V, i=cq Wass, ® dtModelamento Anatitico de Sistemas Elétricos * 109 +t five o(t)dt ) Ldo © Its tuindo (6) ¢ (7) em (8), res dco a dt + tig (ao) As equagdes de movimento sao (9) € (10), onde i(¢) é dado € Veo(t) € iy(t) sio as incégnitas, Para comprovar se as equagdes aqui obtidas sao analogas as do exemplo 3 do item 3.3.3, utilizam-se as seguintes analogias: ioT Vga Goh yO Lel/K igs Resulta: Ty (t)= Ley taTy(t) ¢ Mas tomando-se ; fotoa = 09(0) 5 Resulta: Tyo(t) = Ja @2(t) + K -85(¢) Verifica-se que estas equacdes sio idénticas as do exemplo 3 do item 3 Caso se empregue a segunda analogia da se¢ao 4.2, 0 circuito elétrico equivalente é mostrado na figura Ex. 4.14 AL ny Figura Ex. 4.14 Andlogo elétrico (pela 2 analogia) no sistema mecanico do exemplo 3 do item 3.3.3110 * Modelagem ¢ Simulacao de Processos Industriais e de Sistemas Eletromecéinicas 4.4 REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS CANNON, R. H. Dynamics of Physical Systems, New York, McGraw Hill, 1967. Chose, C, M, & FREDERICK, D. K, Modeling and Analysis of Dynamic Systems. Boston, Houghton Mifilin Company, 1978, FITZGERALD, A. Ex; KINGSLEY, C. & UMANS, S. D. Electric Machinery. 4.ed, New York, MeGraw Hill, 1983. SuEaKER, J. Ls MunpHy, A. T. & RICHARDSON, H, H, Introduction to System Dynamics, Reading, Addison Wesley, 1971MODELAMENTO ANALITICO DE SISTEMAS ELETROMECANICOS Sistemas eletromecinicos ideais sao dispositivos que convertem energia elétrica em mecanicae vice-versa (exemplo: motores, geradores, alto-falantes etc). 5.1 PRINCIPIO DE FUNCIONAMENTO DOS SISTEMAS, ELETROMECANICOS ACOPLADOS POR CAMPO MAGNETICO Uma grande variedade de dispositivos eletromecanicos envolve o fluxo de correntes elétricas dentro de um campo magnético (Close; Frederick, 1978). Nesses casos, sabe-se que: + um condutor em um campo magnético que carrega uma corrente tera uma forca exercida sobre ele; € + uma tenso sera induzida em um condutor que se move com relagio ao campo magn Nas aplicagées usuais, a for¢a F, (N) que aparece em um condutor de comprimento [(m) pelo qual flui uma corrente i (A) e que esta inserido em um campo magnético de densidade de fluxo B (Wb/m®) é dada pela seguinte relagao escalar: bed A direcio dessa forca é perpendicular tanto ao condutor quanto ao campo mag- nético ¢ pode ser encontrada usando-se a “regra da mio direita”,112 * Modelagem e Simulacio de Processos Industriais ¢ de Sistemas Eletromecéinicas Figura 5. Forca que surge em condutor dentro de um campo magnético e pelo qual passa A tensio induzida ¢,, (V) em um condutor de comprimento [que se move com velocidade v (m/s) em um campo magnético de densidade de fluxo B é dada pela seguinte equac: t= Bole A polaridade da tensio induzida ¢ a diregio da corrente gerada por essa tensao é encontrada usando-se a “regra da mao direita”. De acordo com a figura 5.2, acorrente gerada pela tensio induzida causa uma forca para cima no condutor que se opde ao movimento para baixo. 15.2 Tensio induzida que surge em um condutor dentro de um campo magnético ¢ submetide aun ‘movimento forcado, ‘As equagdes acima, que descrevem a forca ¢ a tensio induzida associadas com um condutor se movendo perpendicularmente a um campo magnético, podem representar, de forma esquematica, um sistema eletromecanico transla cional conforme indicado na figura Figura 5.3. Representacao esquemitica de sistemas eletromecinicos translacionais.Modelamento Analitico de Sistemas Bletromeciinicos + Na figura 5.3, a tensio induzida é representada por uma fonte no circuito elétrico, enquanto a forca magneticamente induzida é mostrada agindo na massa 1m, qual o condutor esta associado. Avalia-se, a seguir, a poténcia envolvida no mecanismo de acoplamento ele- tromagnético. A poténcia externa fornecida a parte elétrica da figura 5.3 é: P,= tq i= (Bolu) i A poténcia disponivel aos elementos mecanicos associados 4 bobina é: P va(B liso Resulta P,, = P,, significando que, em um sistema eletromecanico ideal, toda a poténcia entregue ao sistema na forma elétrica sera repassada ntegralmente & parte mecinica, Pode-se demonstrar, de maneira similar, que no caso da transfe- réncia de poténcia mecanica para elétrica, a poténcia mecanica fornecida pela forca F, é transmitida integralmente aos elementos elétricos conectados a ¢,. Naturalmente, qualquer sistema real tem perdas advindas da resisténcia do condutor ¢ do attito entre os elementos mecanicos. Esses elementos dissipativos podem ser modelados separadamente através de um resistor no circuito elético ou de um elemento de atrito viscoso agindo na massa, 5.2 MAQUINAS ELETRICAS ROTATIVAS A Lei de Indugio de Faraday (¢ por um campo magnético variando no tempo. A conversio eletromagnética de dA/di) descreve a indugio de tensdes energia ocorre quando a mudanga no fluxo é associada com um movimento mecanico. Em maquinas rotativas, as tensdes sio geradas nas bobinas através de uma das seguintes formas (Fitzgerald et al., 1983): + girando essas bobinas mecanicamente através de um campo magnético; + mecanicamente girando um campo magnético que atravessa as bobinas; ow + projetando o circuito magnético de forma que a relutancia magnética varie com a rotacao do motor. Através de qualquer um desses métodos, o fluxo atravessando uma bobina especifica € mudado ciclicamente € uma voltagem variando no tempo é gerada. Um grupo de tais bobinas interconectado de forma que suas tensdes geradas se somem, provendo uma contribuicao positiva ao resultado desejado, é chamado um “enrolamento de armadura” ou simplesmente “armadura”. A armadura de uma maquina de corrente continua é 0 elemento rotativo ou rotor, enquanto a 113114 © Modelagem e Simulagao de Processos Industriais e de Sistemas Eletromeciinicos armadura de uma maquina de corrente alternada é 0 elemento estacionario ou estator: O circuito magnético € completado através do ferro do outro membro da maquina ¢ bobinas de excitacio ou “enrolamentos de campo” sao usados para agir como a fonte priméria de fluxo. 5.3 EQUAGOES DESCRITORAS DE UM SISTEMA ELETROMECANICO IDEAL Lr bobina com n espiras Ty” 0g Figura 5.4 Representacio esquemitica de um sistema eletromecanico ideal. (£.c.e.m. — forga contra-eletromotriz) Um motor converte corrente em torque (iy Tp), enquanto um gerador converte rotacdo em tensio (> V4). A convengio adotada aqui é: 0 que s fornece é positivo e 0 que se retira é negativo, Quando se aplica uma corrente i, surge um torque Ty (motor): Ty =-K-ig © (V4 se opoea iy) Quando se forca o dispositive a girar com uma velocidade angular @p, surge V4 (gerador): Tp =Keig © Vy=-K-@p Poténcia consumida pelo dispositive: PeVa-ig tT Op =Vai, v K-ig—4=0 ufModelamento Analitico de Sistemas Eletromecinicos * 115 5.4 EXEMPLOS DE MODELAMENTO DE SISTEMAS ELETROMECANICOS 1. (Close; Frederi k, 1978) A figura Ex. 5.1 mostra o modelo ico de um motor de corrente continua a excitagdo constante que atua em uma carga representada por uma correia tensionada. Deseja-se conhecer «(t), sendo dados V(t) eas forcas atuantes na corr (Torque To(Torque de carga) Ve magnético) Tm Fy —> Fy gy TH (Torque de atrito) (Torque inercial) onde 7 Te Ty= torque de atrito ty Figura Ex. 5.1 Modelo fisico do motor de corrente con orquie magnético torque de carga nua do exemplo 1 A figura Ex. 5.2 mostra a representagio de um motor de corrente continua, incluindo os enrolamentos de campo e de armadura. FiguraBx.5.2 Representaciiode motorde correntecontinuaincluindo osenrolamentosde campo e de armadura,116 * Modelagem e Simulagdo de Processos Industriais ¢ de Sistemas Eletromecdnicos = RELAGOES DO SISTEMA Lei da Tensio de Kirchhoff : )V =0 9 V-(Vp+Vz+Vx)=0 Equilibrio de momentos : 7 =0 > Ty -(Ty +75 +Tc)=0 = RELACOES CONSTITUTIVAS Relagées tensio/corrente: Vp =Ri Vp =L— Hy een" Relagées for¢a/geometria: Tz=B-@ Relagdes eletromecanicas: Ve=K-o Ty Ob: A constante K tem 0 mesmo valor em ambas as expressdes, somente se unidades consistentes sio usadas. Caso contréri , deve-se utilizar uma constante de torque magnético ¢ uma constante de tensio (f.c.e.m.). = EQUAGOES DE MOVIMENTO RitLasK-o=v dt K i-JB-b-0=1-(F-F) O objetivo é resolver simultaneamente este sistema de equacdes diferen: ordinarias para obter @(¢) e i(t) para qualquer entrada V(t), Fy (t) € Fa(t) O sistema Ward-Leonard é utilizado para regular a velocidade de um motor de corrente continua, O sistema consta de um gerador de corrente continua, com excitagio independente, acionado por um dispositive que prové velocidade angular constante. Esse gerador alimenta a armadura de um motor de corrente continua com excitacao constante. A velocidade do motor éagrandezaModelamento Analitico de Sistemas Eletromecanicos * 117 controlada, sendo que o controle se faz variando a tensio aplicada ao campo do gerador. Acionamento mecinico, ag constante Rotor do Campo do motor gerador Campo do motor Figura Ex. 5.3 Represent esquemtica do sistema Ward-Leonard do exemplo 2, O modelo fisico que representa esse sistema é mostrado na figura Ex. 5.4 Vac) ico —_— — ce Rotor (armadura) Rotor (armadura) ame a Brees do gerador do motor Figura Ex. 5.4 Modelo fisico do sistema Ward-Leons 1d do exemplo 2 T qT on a T™ Figura Ex. 5.5 Diagrama de corpo livre do sistema Ward-Leonardl do exemplo 2118 + Modelagem Simulacao de Processos Industriais e de Sistemas Eletromecéinicos ™ EQUAGOES DO SISTEMA Anilise de malha (relagdes de compatibilidade): eca= Va(co)* Vico) eac= Vacac) * Vicac) + Vacamy + Vicamy + fam Balanco de torques: mRELAGOES CONSTITUTIVAS Vr(ca) = Ree ice digg ca) = Leo eaG = Ky -d6 Assume-se que a rotacao do gerador @¢ seja constante. Assume-se também que a saturago magnética seja desprezivel, de forma que 9 seja linearmente proporcional A corrente de campo igg (¢q= Lea" ica), de modo que: eac = Ki-icg MG Mas como @¢ é constante, resulta: eag = Ke ‘ica 7, diy Va(ac) = Rac ia Vitae) = Lac St - diy Vr(am) = Ram ‘ta Vitam) = Lam eam = Ko: $m Om Tm = Ky- Outs Assumindo-se que a saturacao magnética seja desprezivel (y= Ley’ icy), tem-se: eam = K3- qm Ty = K3-icu isModelamento Analitico de Sistemas Eletromectinicos * Assumindo-se que a corrente de campo do motor (iggy) seja constante, resulta: eam = Ku Ou Jom Tp = Boy ™ EQUAGOES DE MOVIMENTO dicg ce = Reg -icet Lee di . digs, Kei¢e= (Rac + Raa )-in *(Lac * bam) 28+ Ky Ow Ky cig = J Oy +B oy +Te , lt) Dados: egg(t) € icg ig e Oy Incégnitas: ig, oe mecinica de saida, tal como a posi¢ao ou rotacio de um elemento deve seguir 3. E dado o sistema eletromecanico da figura E no qual uma varidvel aentrada, a qual pode sera ori itagao de um botao ou dial, que € posicionado ncia porum operador humano. Para tanto emprega-se um amplificador de pot acionando um motor clétrico de corrente continua de ima permanente con- tolado pela armadura. O eixo do motor (cixo 1) esta acoplado aos eixos 2, 3 ¢ 4através de engrenagens redutoras. No eixo 4 localiza-se um potenciémetro, com 0 qual podese medir a posi¢’o angular do eixo do motor. No cixo 2 localiza-se um tacémetro com o qual se pode medir a velocidade angular do cixo do motor. D esquemitico do sistema eletromeciinico do exemplo 3,120 * Modelagem ¢ Simulagio de Processos Industriais ¢ de Sistemas Eletromecéinicos Pede-se: a, Apresentar 0 modelo fisico do sistema. b. Apresentar 0 modelo matemitico do sistema. ¢. Suponha que se realimente a saida Vp na entrada do amplificador de ganho Ky. Qual € 0 modelo matemitico do sistema nesse caso? As hipéteses assumidas neste modelamento sao: + aindutdncia do enrolamento da armadura do motor é desprezivel; + os potencidmetros de entrada ¢ saida sao lineares ¢ idénticos; + nenhuma corrente é drenada pelo amplificador; € + assume-se modelo linear, desprezando-se as ndo-linearidades como atritos estatico ¢ de Coulomb, folgas em engrenagens, saturagdo do amplificador de poténcia ete. a. Modelo fisico ig _(constante) 8 Op Te b, Modelo matematico em malha aberta m RELAGOES DO SISTEMA Lei da Tensio de Kirchhoff: éa= Vat eu ay Balango de torques: Ty= T7+ Ty+ Te @ = RELACOES CONSTITUTIVAS Posigao/tensio:Modelamento Analitico de Sistemas Eletromeciinicos * 121 u=Kg-6, Tensdo/corrente: acu Va= Baia Momento/geometria: = Ju Om Tp = By Om Eletromecanicas: em = Ky - Om Tm = Ku ia (3) a) (6) onde Ky= constante de tensio do motor ¢ Ky = constante de torque do motor. Caso se trabalhe com um sistema de unidades coerente, os valores de Ky € Ky sao idénticos. = IDENTIDADES = EQUACOES DE MOVIMENTO. ~Ky-Ko-0, = Rai +Ky @ 6, 8, By ta? (Jo: bp + Bo: 8p) a a B pe Lis je) +p (2+ 16) a @ Kia = Ju Dado: 6,(+) Parametros: Ky, Kg, Ras Ky, Kip Jur Bs & Jc» Bo Incégnitas: i, 8p a) (s) ©122 * Modelagem e Simulagao de Processos Industriais e de Sistemas Eletromecéinicos Conk nese verificou no item 3.6.3, podese transferir impedincias mecinicas de um lado para outro de conjuntos de engrenagens. Verifica-se que isto foi feito aqui, pois na equacio (9), Jay € By, referidos ao lado da carga sofreram uma divisio por (0:5)? = a6, cc. Modelo matematico em malha fechada Atensio Vpno potencimetro esta relacionada com o angulo 8, do seguinte modo: Ky % Suponha que os potencidmetros de entrada (gerando w) € de saida (gerando V,) sejam similares e que suas tensdes de alimentagao sejam as mesmas, resulta: Ky= ke A realimentagao é éfetuada na forma negativa (com inversio do sinal Vp)» resultando entao: Ky Ko(8¢~ Op) = Ry vig + Ky 4, (Shearer et al., 1971), (Cannon, 1967) A figura Ex. 5.8 mostra o ar ranjo usado na maioria dos alto-falantes. Uma cori nte ifluindo através da bobina interage com um fluxo radial constante de densidade B Wb/m2, criado no intersticio de ar por um ima permanente. A bobina tem Nespiras, comprimento Le raio R.Assumindo que acorrente indo afete a densidade de fluxo B, gere o modelo fisico desse sistema e derive suas equacdes de movimento, definindo os para- mewos ¢ variaveis necessdrios. Figura Ex. 5.8 Diagrama esquemstico do altofal do exemplo 4.Modelamento Analitico de Sistemas Eletromecinicos © 123 O sistema da figura Ex. 5.8 também pode ser usado como um microfone a por um resistor ea entrada indutivo dinamico, coma fonte de tensao V substit ‘0 € matematico desse sistema. sendo a pressio sonora P(t). Gere o modelo fis a. Alto-falante = =MODELO FisICO 5.9. Modelo fisico do alto-ilante do exemplo 4. Figura E: (forca exercida pelas folhas do alto-falante) Fe (i 4 forca proveniente do 5 FM. acoplamento magnético) By Ex. 5.10 Diagrama de corpo livre do alto-falante do exemplo 4 DO SISTEMA e de malha (equa 2QUAGOI Ana ‘40 de compatibilidade) V= Vat V+ Van Balango de forca (equacao de equilibrio): Fy= y+ Fit Fy = EQUAGOES CONSTITUTIVAS Tensio/corrente: di Va =Ri Viele ss a dt Forga/geometria: Fy thew F, x124 © Modelagem e Simulacdio de Processos Industriais ¢ de Sistemas Eletromectinicos Eletromecanicas: Vu = Ks = Kei = EQUAGOES DE MOVIMENTO. V(t)=R ittbans dt Keiskextm-k4+b-% Dado: V(t) Incégnitas: i(¢) ¢ x(t) b. Microfone indutivo = MODELO FisIco i K Fp Put a {forea gerada por PC] Figura Ex. 5.11 Modelo fisico clo microfone indutivo do exemplo 4. o(s)= onde:Modelamento Analitica de Sistemas Eletromecinicos * 129 em malha fechada. m= DIAGRAMA DE BLOCOS ev(s) ea(6) se Ky Pe] Kin Figura Ex. 5.14 Diagrama de blocos do sistema para controle de velocidade do exemplo 5. Em malha fechada, para Fy(s) = 0, tem-se: vs) Ky Ka ei(s) 1 st +Krp-Ky-Ky Avelocidade v (1) em regime estacionario para um degrau unitario em ¢ (¢) é dada por lim v(t) = lim s-(s) = te 9 hi 1: Ky: Ka 1 (erm } raRena Res = lim| s =" =4___- _ 59 4D kp Ky Ky * {valor final E + Kp Ky-Ka 6. (Close; Frederick, 1978) A figura Ex. positivo eletromecanico usado para mediraceleragées € cuja resposta depende 5.15 mostra um acelerémetro, um dis- daaceleracao de sua caixa relativa a um referencial inercial fixo. Basicamente,130 * Modelagem e Simulagdo de Processos Industriais ¢ de Sistemas Eletromeciinicos © dispositive mostrado consiste em uma caixa que é acoplada ao corpo ou material cujo movimento deve ser medido, uma bobina circular fixada & caixa cum ima permanente acopladoa caixa através de uma mola, com atrito viscoso entre 0 imac a caixa. Conforme a caixa se move verticalmente, impulsionada pelo movimento do corpo que a suporta, uma tensio é induzida na bobina devido ao movimento relativo da bobina em relacdo ao campo magnético. Um registrador est acoplado aos terminais da bobina WTF Ve act) - | registrador corpatem aceleraci ' 1 esquemitico do acelerdmetro do exemplo 6. Figura Ex. 5.15 Diagea A bobina tem Nespiras de didmetro d. A resisténcia ¢ indutancia totais da bobina sao modeladas por elementos parametros concentrados possuindo valores Rye L, respectivamente. O registrador introduz uma resisténcia R,-no circuito. O ima tem massa M ¢ prové uma densidade de fluxo B no espaco anular entre seus pélos Ne S. Embora diversas molas pudessem ser usadas para suportar a massa, a {inica mola mostrada com coeficiente kpode ser considerada equivalentea quaisquer molas presentes. O coeficiente de amortecimento viscoso bengloba todos os efeitos de atrito viscoso entre o ima ca caixa. Aaceleragio da caixa relativaa um referencial inercial fixo é denotada por a,(¢) ¢ a entrada do sistema. A distancia vertical entre o ima ea caixa é x +¥, de forma que a varidvel x denota o deslocamento incremental do ima relativo a base, com x= 0 correspondendo a condigao de equilibrio. tema. Escreva as equagdes de movimento descritoras do siModelamento Analitico de Sistemas Eletromectinicos © 13] Diagrama de Corpo Livre Gireuito Elétrico F t 7 fesse Fi » ua Ex.5.16 Dingrama de corpo livre ¢ circuito elétrico do acelerémetro do exemplo 6, = RELACO! 'S DO SISTEMA Balango de forgas (relagao de equilibrio): Fy = Fy t+ Fj + Fy Anilise de malha: Ry itLesy, dt = RELAGOES CONSTITUTIVAS Fy = hex Fy =b-& F;=M-(¥+a,) B-l-i (pela lei da agao e reagao) V=BL% = EQUAGOES DE MOVIMENTO Beleizh-x+b-x+M-(¥+a,) ay HBi-x= (Ry +R) i+ LE 2) d Caso se deseje calcular 0 valor de Le Ry, faz-se: WeN?-A_ppp-N?-n-d® _ p-N-d L 4:-N-m-d 4132 © Modelagem e Simulagéo de Processos Industriais e de Sistemas Eletromecéinicos 4-p-N-a-d N wd pel Ss 7. (Close; Frederick, 1978) O galvanémetro é um dispositive que produz uma deflexio angular em um ponteiro, dependente da corrente passando através de uma bobina conectada ao mesmo. Um ima permanente fornece 0 campo magnético no qual a bobina e um cilindro estacionario esto imersos. Os terminais da bobina podem ser conectados a um circuito externo. A bobina fica suspensa em mancais de forma que ela possa girar em torno de um eixo hori zontal pasando através do centro do cilindro. Uma mola torcional montada no eixo do cilindro esta acoplada a bobina. Assume-se que a conexio elétrica entre 0 circuito externo e a bobina mével nao exerce nenhum torque na bobina, a qual é constituida por N espiras retangulares, cada uma delas com raio re comprimento / na diregao do eixo de rotacao. a. Descreva 0 modelo fisico do sistema. b. Descreva 0 modelo matematico do sistema. cilindro estacionario mola Figura Ex. 5.17 Diagrama esquemitico do galvanémetro do exemplo 7. a. Modelo fisico bobina onde: B= combinagio do atrito dos mancais € do ar J= momento de inércia da bobina K=constante da mola torcional = resistencia das bobinas + resistencia externa ao galvandmetro, = indutineéa total da bobina Figura Ex. 5.18 Modelo fisico do galvanémetro do exemplo 7.Modelamento Analitico de Sistemas Eletromecinicos ¢ 133 b. Modelo matematico Hipétese: a rotacio da bobina é suficientemente pequena para considerar que todas as espiras permanecam na regido de densidade de fluxo constante. = RELAGOES DO SISTEMA Anilise de malha (relagao de compatibili E(t) = Ent Ey,+ E, Balango de torques: Ty= Tx+ Tp+ Ty m= RELAGOES CONSTITUTIVAS Ep =Ri = EQUAGOES DE MOVIMENTO B()= Rit teen’ dt kei=K-0+B-0+]-6 Incégnitas: i, 8 Dado: E(t) Obs.: Fy= Beli (por condutor) Como ha Ncondutores de um lado e Ndo outro ¢ em ambos as correntes so opostas, significa haver 2° N condutores de comprimento / exercendo forca, resultando: F, “Te ie Mas 0 torque € dado por Ty = Fy 7 Ty = (2°Ne Belen ei134 © Modelagem ¢ Simulagéio de Processos Industriais ¢ de Sistemas Eletromecdnicos Ey=B-l-v (por condutor) Como ha 2° Ncondutores em série, os quais se movem com velocidade v = 1-6 em relacao ao campo magnético, resulta: (2-N-Bel-r)-@ (tensdo induzida na bobina) Resulta: Ty = hei 5.5 REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS CANNON, R. H. Dynamics of Physicat Systems. New York, MeGrav Hill, 1967, CLOSE, C. M. & FREDERICK, D. K. Modeling and Analysis of Dynamic Systems, Boston, Houghton Mifflin Company, 1978. FITZGERALD, A. E.; KINGSLEY, C. & UMANS, S. D. Electric Machinery. 4.¢d, New York, McGraw Hill, 1983. SHEARER, J. L; MURPHY, A. T. & RICHARDSON, H. H. Introduction to System Dynamics, Reading, Addison-Wesley, 1971MODELAMENTO ANALITICO DE NAO-LINEARIDADES EM SISTEMAS MECANICOS, ELETRICOS E ELETROMECANICOS Uma das caracteristicas mais marcantes de sistemas nao-lineares é a depen- déncia do comportamento da resposta do sistema em relacao 4 amplitude ¢ tipo da entrada. Por e mplo, um sistema nao-linear pode se comportar de forma completamente diferente em respostaa entradas em degrau de diferentes amplitudes, Essa caracteristica advem do principio da superposi¢ao nao ser aplicavel. As nao-linearidades podem ser classificadas em dois tipos: inerentes ¢ intencionais, As inerentes sto aquelas presentes no sistema sem que ninguém as tivesse colocado, sendo inevitaveis em processos industria As intencionais sio aquelas deliberadamente introduzidas no sistema para realizar uma fun¢ao nao-linear bem especifica. Exemplos de nao-linearidades inerentes sao: saturaco em amplificadores ¢ motores; atritos (estatico ou seco e de Coulomb); zona morta ou zona de insensibilidade em amplificadores ou valvulas; folga (backlash) em engrenagens histerese etc De uma forma geral, a presenca de tais no-linearidades no proceso afeta prejudicialmente o desempenho do sistema de controle. Por exemplo, a folga pode causar instabilidade no sistema e azona morta pode causar erro estacionario. Alguns elementos nao-lineares s do intencionalmente introduzidos no sistema para melhorar 0 seu desempenho ou simplificar a sua construcao, ou ambos. Exemplos corriqueiros de elementos nao-lineares intencionais sio:136 * Modlelagem ¢ Simulagao de Processos Industriais e de Sistemas Eletromecénicos + relés; * circuitosa tiristor; * limitadores para restringir a faixa de uma varidvel etc. Deve-se enfatizar que, embora elementos nao-lineares intencionais possam freqientemente melhorar 0 desempenho do sistema sob certas condicdes de operagao, em geral eles o degradarao sob outras condigdes operacionais. Um componente real de um sistema possui um comportamento dinamico que corresponde Aassociagao de um elemento linear com um nao-linear, conforme indicado na figura 6.1. Sempre que possivel, convém separar os dois mecanismos, deixando o nio-inear resumido em uma “curva caracteristica estatica”, que exprime a varidvel de saida em termos da de entrada em regime estacionario (Atherton, 1982). Ris) O [= EE] cs) —_—| ) N.L, Figura 6.1 Diagrama de blocos dle sistema com niodinearidade. Sao mostradas, a seguir, as curvas caracteristicas estiticas € as equagdes des- critivas das nao-linearidades supracitadas. ‘ 6.1 SATURACAO Acurva caracteristica estatica da saturacao ideal é apresentada na figura 6.2. Saida y Entrada x 16.2 Curva caracteristica estitiea da saturagio idealModelamento Analitico de Néo-Linearidades de Sistemas Mecénicos, Elétricos e Eletromecéinicos © 137 A saturacio mostrada na figura 6.2 € simétrica pois os patamares maximo ¢ minimo de saida ocorrem em ordenadas simétricas. A equagao que descreve esta nao-linearidade é: y(x)= mex para -60 © -1 se v<0 b = fator de atrito viscoso 6.4 FOLGA EM ENGRENAGI NS (BACKLASH) A figura 6.6 representa a folga em engrenagens em geral, sendo a entrada ¢ a posicao da engrenagem motora ¢ a saida ca posicao da engrenagem tracionada. (posicao) © (posicao) elocidade da engrenagem motora Figura 6.6 Curva caracteristica de sistema com folga em engrenag No grafico da figura 6.6, a entrada ¢ representa a posi¢io da engrenagem motora, a saida ca posi¢ao da engrenagem de carga ¢ ) a folga na engrenagem. Esta € uma nao-inearidade de meméria, pois a saida depende da entrada e de sua historia (Castrucci; Curti, 1981). A equagao de movimento para um sistema com folga nas engrenagens tem duas formas: uma para o movimento normal, quando a engrenagem motora ¢ a de carga esto se movendo juntas, e a outra na reg de folga, onde a engrenagem de carga nao se move. 6.4.1 Movimento Fora da Regido de Folga Nessa regiio tem-se que ambas as engrenagens estio em contato, mas defasadas de um certo valor:140 © Modelagem ¢ Simulagio de Processos Industriais e de Sistemas Eletromecénicos 6.4.2 Movimento na Regidio de Folga No caso ideal, as engrenagens perdem contato quando v é revertido e p manecem separadas, com a engrenagem de carga parada até que etenha se movido através da folga uma distincia b, Se ¢ € 0 valor de equando v= 0, entio, durante © movimento da engrenagem motora através da folga, a posico da engrenagem de carga ¢ permanece em @ ~ (0/2) * sgn(up), onde vp corresponde a velocidade de eantes da reversao. 6.5 HISTERESE A histerese geralmente € associada aos fendmenos magnéticos presentes nos componentes do sistema. A curva de histerese é mostrada na figura 6.7. 4B Bmax Figura 6,7 Curva caracteristica de sistema com histerese. A forma aproximada da histerese mostrada na figura 6.8. bee wa ~Ymix -a/2 Figura 6.8 Curva aproximadla de sistema com histerese.Modelamento Analitico de Néo-Linearidades de Sistemas Mecéinicos, Elétricos e Eletromecdnicos * 141 Para descrever matematicamente a histerese, deve-se dividi-la em duas partes: antes e depois de atingir o valor maximo da variavel de saida y. Para ly! < Jjnax (00 IX < §nay’ yee «-(4) sen(x) onde a= els Para lylyyuqg (OU I 2 5 yq4)? mateo) at 6.6 RELES A figura 6.9 representa um relé simétrico ideal descrito pela nao-linearidade do tipo liga-desliga (on-off), também conhecida como néo-linearidade de duas posicées. Tal comportamento ocorre nao 6 nos wadicionais relés eletromecanicos, mas também em componentes de estado s6lido, como tiristor. s, transistores ou 10s integrados lineares quando operando em “regime chaveado”. L 26.9 Curva de sistema com relé simétvico ideal, A figura 6.10 mostra um relé apenas com zona morta. Figura 6.10 Curva de sistema com relé apenas com zona mor142 * Modelagem ¢ Simulagiio de Processos Industriais e de Sistemas Eletromecéinicos A figura 6.11 mostra um relé apenas com histerese. Figura 6.11 Curva de sistema com relé apenas com histerese, As caracteristicas mostradas acima sao, em realidade, muito simplificadas, pois relés e outros elementos chaveados costumam apresentar zona morta ¢ histerese simultaneamente, conforme indicado na figura 6.12. Figura 6.12 Curva de sistema com relé com zona morta ¢ histerese O comportamento de um relé é tal que seu estado dentro de uma regio 1 de histerese é determinado somente pela diregao a partir da qualosinal de entrada penetrou na regio. Assim, dada a figura 6.12, tem-se para x> 0: (0) = 0 para xSAy h para x>Ag 0 para Aj Ao Um modelo muito usado para o relé é mostrado abaixo (Atherton, 1982): v(e8) =(2) [n(x 3-a-sen(s))+sen(e+ 5-4 sn)Modelamento Analitico de Ndo-Linearidades de Sistemas Mecénicos, Elétricos e Eletromecanicos * 143 Essa equacdo implica que o estado do relé dentro da regio de histerese depende somente da direcio do movimento dentro da regio. O modelo para_y = (x,%) pode ser descrito pelo diagrama de blocos mostrado na figura 6.13, Pm y(s,k) Figura 6.13 Modelo para relé 6.7 EXEMPLOS DA APLICAGAO DE ELEMENTOS NAO-LINEARES 1. Sejaaalinea “b" doe: nplo 3 dasecio 5.4 (p. 121). Asequagdesde movimento la obtidas sao: t a Ko, = Rgvig + Ky a o Kr in| (Upsas Je)*@ (Aba -te)] @ a @ Fazendo em (2) putea Jo Basa? By a a Resulta: Kr -i, =[8p- J +8p-B] (2a) Caso se isole i, na equacdo (1) e se substitua em (2A), resulta: (3) Op-J+Op (2 4). -Ar-Ra- Be Ka-Ko 9, @-R, R Caso se divida ambos os lados de (3) por: pa Kr okv a Ry144 * Modelagem e Simulagdo de Processos Industriais e de Sistemas Eletromecinicos ese faga - a Rae a. Kp Ka-Ko Ry B+ Kp Ky a3. Ry B+ Kp Ky Resulta de (3): t- Op + Op = Ky -6, (3A) Sua fungao de transferéncia é p(s) K Go(s)= 9,(s) s-(I+s-t) No equacionamento do torque, 0 atrito viscoso comparece na forma B- Op Caso se consider também 0 atrito de Coulomb (nao-linear), 0 torque neces para vencer o atrito é dado na forma: T = B- Op +C’-sgn(6p) cuja caracteristica torque versus velocidade angular é mostrada na figura Ex. 6.1. Figura Ex. 6.1 Curva mostrando a contribuigio do atrito viscoso ¢ do attito de Ci Assuma agora que sc insira na equagio linear (3A) o termo referente ao atrito de Coulomb. Resulta: 1: Op + bp +C-sgn( Op) = Ky 6, (ay Mas, conforme se viu no exemplo 3 da secio 5.4, tem-se que: Kp= KgModelamento Analitico de Néo-Linearidades de Sistemas Mecanicos, Elétricos e Eletromeciinicos * 145 Resulta entao que: Dessa forma, a equagao (4) pode ser reescrita na f TV, +Vp +C-sgn(Vp) = K: 2, (Cannon, 1967) A figura Ex. 6.2 representa um compressor d ar ou um motor de automével sem a ignicio. O gas nas cimaras é elistico ¢ nao vaza. E: ste auito de Coulomb ci tre 0s pistdes € os cilindros ¢ atrito viscoso nos pivos do volante. O volante tem momento de inércia J € os pistOes tem massa m, O torque M(1) é dado, sendo suprido por um motor elétrico no caso do compressor de ar ou pelo motor de partida no caso do automével. Pede © as equagdes de movimento que descrevam esse sistema. Figura Ex. 6.2. Compressor de ar out pistio de motor de automével Mi) 2%, yy Figura Ex. 6.3 Diagrama de corpos livres cle compressor de ar ou pistio de motor de automével = EQUAGOES DO SISTEMA Balanco de torques (relacio de equilibrio) pr2-Tyt2-Te146 + Modelagem ¢ Simulagao de Processos Industriais ¢ de Sistemas Eletromeciinicos Balanco de forgas: Fo +iyank Fes sen (B+) Figura Ex. 6.4 Figura ausiliar mostrando as forgas atuantes no sistema do exemplo 2. mm RELAGOES CONSTITUTIVAS T,=) 6 Tp=B-0 To = 1: Fo -sen(0+a) F¢,-cos(a) Fy = ¢-sgn(x) mek = EQUAGOES DE MOVIMENTO M = J-6+2-B-6+2-r- Fe -sen(0+a) cos(@) = k-x+e-sgn(x)+m-& r-sen(@)=U-sen(a) cos(@)+1-cos(a)-1-cos(a@) onde Gy = Figura Ex. 6.5. Figura auxiliar mostrando detalles dos Incégni ay @) ) @Modelamento Anatitico di do-Linearidades de Sistemas Mecinicos, Elétricas e Eletromecdnicos © 147 3. Osistema da figura Ex. 6.6 compreende um bloco com massa mapoiado sobre uma superficie rugosa, conectado através de uma mola a um ponto mével, de forma que se aplica uma for¢a ao bloco através da compressio ou extensio da mola. A figura Ex. 6.6 € um diagrama mostrando as diregdes positivas. a Ex, 6.6 Figura mostrando o sistema envolvido no exemplo 3, A deflexio da massa é xp ¢ a forca motora causa a deflexdo xp. O au to se manifesta de duas formas: viscoso e de Coulomb. Sabe- e que: clocidade angular @ da roda motora é variavel no tempo ¢ © diametro da mesma é D; € + a constante da mola é k, 0 coeficiente de atrito viscoso é be 0 coeficiente de atrito de Coulomb é ¢ evam o sistema. Ki F , yi F , , , oe By ap\pr— eS, , Figura Ex. 6.7. Di Pede-se encontrar as equagdes de movimento que descr sama de corpos lies do sistema do exemplo 3 Figura Ex. 6.8. Diag mostrando os fngulos envolvidos sta soluicio do exemple 8 Da figura Ex. 6.8 extra Se que: R-cos(0) #00148 + Modelagem e Simulacao de Processos Industriais ¢ de Sistemas Eletromeciinicos onde: h = R-sen() o=8 Resulta que: xp = R-cos(8) +i? - R?-[sen(8)] = 1- cos: = EQUACAO DO SISTEMA Balango de forgas (relagio de equilibrio) i+ Fy = EQUAGOES CONSTITUTIVAS Fy, = b-&y +0-sgn(stp) Fy, =k-(xp-) = EQUACAO DE MOVIMENTO k (2 cos(0)+ [P= [sen(@)f sn = My Sip +)-8y +0-sgn(sp) Obs. Caso se assuma [> R, pode-se simplificar a expresso de xj-da seguinte forma: xp = R-cos(0)+1 ‘ 4. (Atherton, 1982) O sistema de controle de posi¢ao mostrado na figura Ex. 6.9, com realimentagao auxiliar de velocidade, sera usado para ilustrar 0 efeito de varios fendmenos nao-lineares. Kr; 6 iu 7 oe 1h, ee LT = 8 ‘ 4 R -| ¢ y BO La 8 x b ma mostrando 0 sistema de controle cle posicio do exemplo 4.Modelamento Analitico de Néo-Linearidades de Sistemas Mecanicos, Elétricos e Bletromecéinicos * 149 O sinal Vna saida do amplificador operacional é: (Volts) ay onde: K = sensibilidade em V/rad dos wansdutores de posigao Ky = constante do tacogerador em V/rad/sec Re R)= resistencias do amplificador operacional Acorrente de excitagao “i” é dada por: i=GV (ma) a) onde G= ganho do amplificador de poténcia dado em mA/V. O torque Ty; do motor de corrente continua é dado por: Ty =Ky-o-1q (N-m) onde: a N-m Kjy = constante de torque do motor Wb-A fluxo magnético de excitacao do motor (Wb) 9 1, = corrente de armadura (A) Assume-se J, = constante e 6 = Li, onde L é a indutancia do campo de excitagao do motor. Resulta Ty = Kyi onde Ky = Kjy-L-Iq Substituindo (2) em (3): Ty =Ky-G-V «“ Substituindo (1) em (4) ¢ lembrando que @),= n° ,, onde né a relacao entre as engrenagens: aK Keng 6-[(a,-0)-%48,] (8)150 © Modelagem e Simulacao de Processos Industriais ¢ de Sistemas Eletromecénicos Kr-R R onde k= ‘A equacio de torque para o eixo de saida é dada por: n-Ty =T;+Tq onde: T; = torque inercial visto do lado da carga T, = torque de atrito visto do lado da carga (Je Jan): 8, = J-8, onde: N-m Je = momento de inércia da carga rad an Nem-s' Jw = momento de inércia do motor | — rad J =Jo+m- Iu (s+? yy): 8, = 0 4, onde: ‘ 7 Aa Nem ), = cocficiente de atrito viscoso da carga rad ‘ Nem = coeficiente de atrito viscoso do motor ( 5 rad i b =b, +n? by Substituindo (7) ¢ (8) em (6) neTy = J-0,+b-8, Substituindo (9) em (5): J 8, +0-0, =0-K- Ky -G-(0,-0,)—n®-k- Ky G6, Transformando (10) por Laplace, assumindo condicées iniciais nulas: (6) a 9) (ao)Modelamento Analitico de Nao-Linearidades de Sistemas Mecdnicos, Elétricos e Eletromectinicos © 151 ay onde: w, = freqiiéncia natural nao-amortecida &=coeficiente de amortecimer u(J) = funcio de excitacao do x(t) = resposta do sistema (safda) A equacao de movimento resultante é , Ly, 2 = 8,+=26, +8, ag w w, Comparando (11) com (12) resulta: 9 _n-K-Ky-G QE btn ke Ky ” 7 wy oa K- Ky -G i entio que: eo [ek Ku G b 4 n-K-Ky-G onde: b coeficiente de amortecimento & 2]n-K-Kyy GJ devido ao atrito viscoso Pe Si -Kyy-G _ Coeficiente de amortecimento 47K devido a velocidade de realimentagao Um diagrama de blocos do sistema em termos dos parametros w,,, €, ¢ Ep € mostrado na figura Ex. 6.10. A figura Ex. 6.10 foi desenhada separando-se os efeitos de €, ¢ Ep, visto que © sistema nao pode ser analisado em termos de € total, quando ndo-linearidades152 © Modelagem e Simulagéio de Processos Industriais ¢ de Sistemas Eletromectinicos ocorrem entre o amplificador operacional e a saida do motor. O torque motor real Ty € um fator K+ Ky * G maior que o torque normalizado T mostrado no diagrama de blocos da figura Ex. 6.10 € 0 erro real do sistema um fator K maior que 0 erro eno diagrama de blocos. 2s - Oo O - ea * fst Figura Ex. 6.10 Diagrama dle blocos relativo 20 sistema de controle de posicio do exemple 4 = EFEITO DO ATRITO DE COULOMB, Quando 0 atrito de Coulomb es presente, a equagao (9) se torna: J 6, +b-8,+n-T, -sgn(8,) = n-Tyy onde T, é 0 torque motor requerido para superar 0 atrito de Coulomb. A-equacio de movimento resultante é: 4 6+22 644+ 5 w Wy a a ea (8 1.) = 6 a qual pode ser escrita na forma: 6, +2-E-w, 8, +0? -0, +u? d-sgn(8,) = w? 6, onde d= T,/(K* Ky" G) igual a T, Angulo em radianos para que 0 motor dé um torque Embora o atrito de Coulomb amortega a resp 1a, sua presenca é altamente indesejavel devido a seu efeito no estado estacionario do sistema. = EFEITO DA LIMITACAO DE ERRO Quando o sinal de erro ¢= 6,— 8, passa através de um limitador /,(e) antes deseradicionado ao sinal de realimentagio de velocidade, a equagiio de movimento se Lorna,Elétricos ¢ Eletromectinicos * 153 Modelamento Anatitico de Néo-Linearidades ie Sistemas Mecéinicos, 6,+2-E-w, - 6, Wh SelB ~ 8) Em particular, /,(¢) pode ser uma saturagao ideal dada por: Ldel= mee Weed, onde m,=h,/5, (neste caso em particular, a idéia é se ter m,= 1) A técnica de introduzir saturagao no erro para limitar a velocidade do sist € Gitil quando danos podem ser causados por velocidades altas. = EFEITO DA SATURAGAO NO TORQUE Quando ocorre uma saturacao no amplificador de poténcia ou no motor, ~ . , a equagao de movimento fica: : Ep 8, +2: Ey -1y 8, = 0? fr| 0-8, set Wy, te funcao, com limi Assumindo saturacio ideal descrita pela seg ocorrendo para as entradas + 5, resulta: frle)= mp-e ele op hy 2 br hy es -67 hy onde mp = 22 (neste caso. mp = 1) = EFEITO DA FOLGA EM ENGRENAGEM Seja 6, asaida real ¢ 6; =@y)/n a saida que existiria sem a folga nas engrenagens. A equacao de movimento escrita em termos de 6; é: 9 L2l5) 4 2 (un) ~ Sol) 6 -[A(w [+ onde as fungdes nao-lineares / (wu,,) € fo() tém dois valores diferentes, um para © movimento normal, quando a engrenagem motora € a engrenagem de saida esto se movendo juntas, ¢ 0 outro para movimento da engrenagem motora dentro da regio de folga, onde a engrenagem de saida fica em repouso154 © Modelagem e Simulaciio de Processos Industriais e de Sistemas Eletromecéinicos Movimento fora da regio de folga: = wy3 (8) = 81 Tomando fi (w,) Resulta: 8; 42-8, 1, 0; = 0-6, -w2-| 6, —4-sgn(0,) pois sab quando as engrenagens estao em contato. Movimento na regio de folga: No caso ideal, as engrenagens perdem contato quando 6 é revertido e per- ‘ida em repouso até que @; tenha se manecem separadas com a engrenagem de movido através da folga uma distancia b. Se 0% € 0 valor de @; quando 6 = 0, entio durante o movimento da engrenagem motora através da folga, a po saida 6, permanece em Kb sun.) 2 onde 6%, Hz Le f( = &, a equacdo de movimento nessa regido se torna: Eavelocidadé de 6; antes da reversio, Tomando f (w,)= Hw, onde 6; +2-Ey-p-w, 8 2 of, 2b 28% ~4-s(6-)] 6.8 REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS ATHERTON, D. P. Nonlinear Control Engineering. 2.ed. New York, Van Nostrand Reinhold, 1982. CANNON, R. H. Dynamics of Physical Systems, New York, MeGraw Hill, 1967. Castruces, P. B. L. & Curti, R. Sistemas NaoLineares. Sio Paulo, Edgard Bliicher, 1981MODELAMENTO ANALITICO DE SISTEMAS FLUIDICOS A utilizagao desses sistemas se concentra nas areas hidraulica ¢ pneumatica. 7.1 SISTEMAS FLUIDICOS (HIDRAULICOS E PNEUMATICOS) 7.1.1 Presséo e Vaxéo (fluxo) Assume-se, em geral, que P € uniforme sobr Normalmente se trabalha com tubos: (ee Figura 7.1 Foreae pressio atuantes em um tubo. O Muido se desloca devido a Fy:156 © Modelagem e Simulagéo de Processos Industriais e de Sistemas Eletromecdnicos Se eee to KA Figura 7.2. Deslocamento de um fluido em um tubo devido & forea Fy. Trabalho realizado por F,, ao deslocar fluido pela area “A” uma distancia dx: pe ey ey Ped av vazAO Q * (Qe% Voq) Supondo fluido incompressivel, a vazao se transmite: Q,,= Qj= Qe Py> P; + P, » m i Figura 7.3 Comportamento da vazio em um tubo. 7.1.2 Polénciae Energia v WS wwe-p.veP=P“=P.Q — (anilogoa P=V-i) dt dt 7.1.3 Elementos Ideais de Sistemas Flutdicos Conforme sera visto a seguir, os elementos ideais de sistemas fluidicos apresentam uma série de variantes, o que torna mais trabalhoso e complexo seu modelamento. CAPACITANCIA FLUIDICA a. Reservat6rio ou tanque pressurizado com fluido incompressivelModelamento Analitico de Sistemas Fluidicos © 157 Py area A ‘| Pe fe Figura 74 Capncitinci Muidica em tanque pressurizado com fio incompressivel P, = pressio externa dH ¥ *, dV =Q-dt=A-dH>Q= aa (fluido incompressivel ) 7 Seja pa massa especifica do fluido: Py-Fy=(p-H-A) g > Py-Py =P = pg H area iee apg do A ( imilar a aa ncia fluidica do reservatério. Resulta: Poténcia fornecida: P= Q: (Py P,) = Q: Pay A cnergia fornecida para aumentar a pressio do reservatorio de P; para Py Poy £()= [rals-e(a =f; * Gn PyydPy lo b. Tanque pressurizado com fluido compressive158 * Modelagem e Simulacdo de Processos Industriais ¢ de Sistemas Eletromeciinicos P= pressio no tanque (assu Qs como uniforme) p= massa especifica do fluido volu 1e do tanque Capacitineia Mufdica em tanque pressurizado com fluido compressivel. Paumenta devido ao fluido que se injeta dentro do tanque Conservacio de massa (acumulagio = Lentra - Lsai) dp ap vPap.gag- Ft uP eka ey Para gases, em geral, vale: dp = —P—aP mP né uma constante cujo valor esti entre 1,0¢ 1,4 dependendo de quao rapidamente 0 fluid é comprimido. Se a variagao de P for pequena: f= n- P, Resulta: dp ape, Vv dP p 8B ee es Q= Cr © Acumulador com mola ({luido incompressivel) r | mola (k) émbolo Figura 7.6. Gapacitancia fufdica em acumulador com mola,Modelamento Analitico de Sistemas Fluidicos 159 ay _ dx, Way _ kde A-Py=kh-x OA . a at dd Ade onde Cp = Figura 77 Exemplo de inertincia fluidic. Supondo todas particulas do fluido com a mesma velocidade dv A-(Py-P,)=A-Po, =m-a=p-A La similara vet dt Seja Lp= p: L/Aa indutancia fluidica (esta relacionada com a inércia do fluido). Defi se Py (momentumpressio) como: ayy Pat 5 da equivalente ao fluxo concatenado_A,onde V = ai It Tem-se que: "r(ae= [' a-Pp,(sJar= (‘paca froe-f (a= fp. Bus 0 0 =p-A-L-v(t)=p-L-Q(t)= A-Tei(t)160. * Modelagem e Simulacao de Processos Industriais e de Sistemas Eletromecéinicos Pay -(24) Q=Lp-Q (similar a 4 = L-i) A cnergia armazenada é: o Qi B()= fal-ra(ija ete [ear = RESISTENCIA FLUIDICA A resisténcia fluidica Ry é Gtil para calcular a perda de carga ao longo dos circuitos hidraulicos. No entanto, antes de defini-la, é importante apresentar aqui o ntimero de Reynolds (acimensional), que permite classificar se um escoamento é laminar ou turbulento. Dev u N® de Reynolds = Re = 2 onde: p= massa especifica do fluido D= didmetro interno da tubulacio v= velocidade média do fluido na tubulagaio [= viscosidade absoluta do fluido O escoamento é laminar se Re < 1100. Nesse caso 0 perfil de velocidade na »>s Figura 78 Perfil de velocidades em escoamento laminar tubulacio é: O escoamento é turbulento se Re > 3500. Nessa situagao o perfil de velo- _)— Figura 7.9 Perfil de velocidades em escoamento turbulento. cidade é:Modelamento Analitico de Sistemas Fluidicos * 161 Outro assunto importante de ser discutido quando se fala em resisténcia fluidica é © Teorema de Bernoulli. Considere 0 escoamento em regime estacionario de um fluido nao-vi .coso ¢ incompres mostrado na figura 7.10 (Resnick; Halliday, 1974) ‘vel através de uma tubulacdo, conforme hy. . { i an @ Pady —_— — — Aly PiAL a i hy yo o— i { ‘ aly @ Figura 7.10 Escoamento de wm fluide o de fluido se move desce a ravés de uma tubulagio, onde uma pore’ pposicii indicada em (a) até a posigio mostrada em (b). O trecho mostrado de tubulacdo tem dif nites seces tran: ais em seu inicio eseu término (A; € Ag, respectivamente). Os trechos de area Ay € Ag encontram- se em diferentes alturas (/1y € hg). Na parte inicial da tubulacio a pressio é P, ca velocidade média ¢ 1; na parte final a pressio é Py ¢ a velocidade méd Halliday, 1974) estabelece que “o ia é w. O teorema de tabalho-energia (Resnic wabalho realizado pela resultante das forgas que atuam em um sistema é igual & variagao da energia cinética do sistema”, W (da forca resultante ) = AE, ay Este teorema é dedutivel a partir da 2" Lei de Newton (ZF =m - a). Na figura 7.10, supondo desprezivel a viscosidade do fluido que escoa (c, portanto, desprezando-se o efeito do atrito entre o fluido ¢ a tubulagao) € como se assumiu que 0 escoamento ocorra em regime permanente, as forgas que realizam162 © Modelagem e Simulagao de Processos Industriais e de Sistemas Eletromecanicos trabalho sobre o sistema sao as forcas de pressio P; ~ Ay € Py Ay, que atuam nas extremidades da tubulagao e a forca da gravidade. Enquanto o fluido escoa através do tubo, o efeito resultante é 0 transporte de uma porcao de fluido representada pela area hachurada, que se move na posicao 1, empurra o fluido na tubula surgindo movimento na posi¢ Pode-se determinar o trabalho Wrealizado pela forga resultante sobre o sistema da seguinte form: + o trabalho realizado sobre o sistema pela forga de pressio Py Ay é Py Ay Ah + o tabalho realizado sobre o sistema pela forca de pressio Py" Ay = Py Ay Ab (o sinal negativo indica que o sistema realizou o trabalho) * o trabalho realizado pela gravidade sobre o sistema esta associado a clevagao da porcao de fluido representada pela area hachurada, desde aaltura hy até a altura hy. Esse trabalho vale ~ m* g* (/ty= hy), onde mcorresponde A ma a da porcao de fluido contida em qualquer uma das duas areas hachuradas. Este trabalho é negativo porque o sistema realiza trabalho contra a forca gravitacional. O trabalho W realizado sobre o sistema pela forga resultante é dado por (Resnick; Halliday, 1974): W = Py: A, Aly - Py - Ay“ Aly -m-g (hig -y) (2) Mas Ay * Aly = Ay" A equivale ao volume da porcao de fluido representado pela rea hachurada, que pode ser expresso por m/p, sendo p a mas a pecifica do - ‘ a fluido (suposta constante, pois o fluido foi assumido como incompressivel) . Rest wa(P ~Pa)F-m-g-(he—h) A variag’o de energia cinética do elemento de fluido é: @ Substituindo-se as equacées (3) ¢ (4) em (1), tems (rr ~P2)e—m g (a-ha) = Rmeoh sk m-v? Reescrevendo a equacio (5), separando-se os termos relativos 4 posicao 1 e 2, resulta:Modelamento Anatitico de Sistemas Fluidicos © Teg 1 Prt sey Pg I = Py +5p-05 —p- gg o Como os it dices 1 € 2 se referem a duas posigdes quaisquer na tubulacio, pode escrever: col Pap wtpgh inte ” Es pressivel ¢ nao-viscoso, publicada em 1738. io, com fluido incom- a € a equacio de Bernoulli para escoamento A estatica dos fluidos constitui um caso particular de sua dinamica, Dessa forma, percebe-se que a lei da variagao de pressio com a altura em um liquido em repouso esté incluida na equacio de Bernoulli, como um caso especial. Assim, se 0 fluido se encontra em repouso, tem-se 1} = vy = 0 € a equacao (6) se transforma em: , Py tp gehy = Py + p-gehy ® Isto é: Py =P, = AP =-p-g-(hg-hy)=-p-g- Ah (9) A pressio P+ p’ g* hque existe, mesmo quando nao ha escoamento ( denomina-se pressdo estilica ¢ 0 termo p+ v2/2 intitula-se pressdo dindmica, Tendo deduzido o teorema de Bernoulli, busca-se agora deduzir a equacio de vazio correspondent a perdas de carga localizadas (concentradas) ¢ distr buidas, a fim de se verificar a relacio entre a resisténcia fluidica Ry-com a perda 10 2 Existe uma relacio definida enwe a velocidade do fluido e a pres de pressio APe avi > diferencial através de qualquer dispositive gerador de pressio diferencial, quer seja um dispositivo que gere uma perda de carga distribuida, como por exemplo um. trecho reto de tubulagao, ou um dispositive que gere uma perda de carga loca- lizada, como uma restr’ (© (estrangulamento) na linha, correspondendo, por exemplo a uma valvula ou um medidor deprimogénio de vazao. A dedugio que se fara a seguir sera voltada para o caso das perdas de carga localizadas causadas por restrigdes na linha. O estrangulamento, correspondente a uma mudanga na area transversal de passagem do fluido, alteraa velocidade do fluxo. Supondo que a tubulagao esteja na horizontal (portanto as cotas das tomadas de pressio 4 montante ¢ jusante do estrangulamento sio as mesmas) € assumindo que fluido seja incompressivel, a restri¢ao na linha provoca um aumento de velocidade do fluido, resultando em uma queda de pressio e produzindo uma pressio diferencial 163164 © Modelagem e Simulacito de Processos Industriais de Sistemas Eletromecdnicos (Sighieri; Nishinari, 1973). Resulta entao a equacao (10), que relaciona a vaziio volu- métrica pela linha com a queda de pressio decorrente da presenga da restri¢ao Var (10) Q ou, equivalentemente AP = Rp -Q? an onde: Q= vazao volumétrica k= constante que inclui fatores de corregao ¢ ajuste de unidades (equivale a uma condutancia hidraulica) AP = pressio diferencial existente entre os pontos montante ea jusante da restricao A equacao (10) ¢ deduzida a partir do teorema de Bernoulli da seguinte forma: a equacao da continuidade afirma que vazio volumétrica Qde um fluido 1 transversal de onde ocorre incompressivel através de uma restricéo é igual a ar 10 (A) multiplicada pela velocidade média do fluido na linha (v) vg az) Os pontos onde sao consideradas as ar figura 7.11 (Driskell, 1974), (Delmée, 1983) ‘as Ag, Ay € Ag esto mostrados na Figura 7.11 Dingrania que mostra o perfil de presio © de velocidade nas proximidacdes de wna restricio.164 * Modelagem e Simulacio de Processos Industriais e de Sistemas Eletromecdnicos (Sighieri; Nishinari, 1973). Resulta entao a equacao (10), que relacionaa vazio volu- ica pela linha com a queda de pressio decorrente da presenga da restri¢ao: Q=k-VAP (a0) ou, equivalentemente AP = Rp -Q? ay onde: Q=vazio volumétrica k= constante que inclui fatores de corregio ¢ ajuste de unidades (equivale a uma condutancia hidréulica) AP = pressio diferencial existente entre os pontos A montante ¢ 4 jusante da restrigio A equacio (10) é deduzida a partir do teorema de Bernoulli da seguinte forma: a equagao da continuidade afirma que a vazao volumétrica Qde um fluido incompressivel através de uma restrigao é igual 4 area transversal de onde ocorre © escoamento (A) multiplicada pela velocidade média do fluido na linha (v7): Q = Ay) = Ay +09 = Ay “09 (2) Os pontos onde sao consideradas as areas Ag, Ay € Ag estao mostrados na figura 7.11 (Driskell, 1974), (Delmée, 1983) , wl i» 2 re “4 a AL wA7q AQ 7 I : ' farcericre Ge pressio tC Figura 7.11 Diagrama que mostra o perfil de pressio ¢ de velocidade nas proximidades de uma restricio.Modelamento Analitico de Sistemas Fluidicos # Suponha que se parta da equacdo (6), assumindo-se que os pontos 1 ¢ 2 estejam em uma tubulagio horizontal. Dessa forma /yy = hig. Resulta: 1 9 ls Prt sput = Pot sp-v5 Caso se divida ambos os lados da equagao (13) por p g, tem-se: 2 9 nu Pi-Py _ AP 2g PE PE onde AP corresponde a diferenga de pressio entre os pontos 1 ¢ 2 Portanto: , Substituindo a equagio (17) em (16): a 2 #-(4) ye ZAP Ag ie Portanto: A vazio Qé dada por: Q= Ay = A)- (3) (4) as) 6) a7 as) cag) 165

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