Fundamentos Da Teoria de Controle - Prof. Dr. Lázaro Valentim Donadon

Universidade Federal de Minas Gerais – UFMG
Escola de Engenharia
Departamento de Mecânica - DEMEC
EMA184 – Fundamentos da Teoria de Controle
Notas de Aula
Autor: Prof. Dr. Lázaro Valentim Donadon
Versão 3
Agosto de 2013
76
76
Sumário
1 INTRODUÇÃO AOS SISTEMAS DE CONTROLE.....................................................................7

1.1 MONITORAMENTO, AUTOMAÇÃO E CONTROLE DE SISTEMAS.........................................................7
1.1 DEFINIÇÕES BÁSICAS.......................................................................................................................9
1.2 EXEMPLO DE UM SISTEMA DE CONTROLE TÍPICO...........................................................................10
1.3 DEFINIÇÃO DE SISTEMA DE CONTROLE COM RELAÇÃO AOS SINAIS..............................................11
1.4 EXEMPLO DE SISTEMAS CONTROLADOS E DE SISTEMAS AUTOMÁTICOS......................................11
2 MODELAGEM DE SISTEMAS DINÂMICOS............................................................................12
2.1 SISTEMAS MECÂNICOS TRANSLACIONAIS.....................................................................................12
2.1.1 Sistema Massa-Mola-Amortecedor.....................................................................................12
2.1.2 Conjunto de Massas-Molas.................................................................................................15
2.1.3 Suspensão Ativa de ¼ de veículo.........................................................................................18
2.2 SISTEMAS DE RESERVATÓRIOS........................................................................................................20
2.2.1 Reservatório Simples...........................................................................................................20
2.2.2 Exemplo de simulação do escoamento em reservatório simples.........................................22
2.2.3 Reservatórios em Série........................................................................................................22
2.2.4 Sistema de Reservatório Composto.....................................................................................23
2.3 LINEARIZAÇÃO...............................................................................................................................26
2.3.1 Uma Variável.......................................................................................................................26
2.3.2 Multivariável.......................................................................................................................29
2.4 SISTEMAS PENDULARES SIMPLES..................................................................................................31
2.4.1 Pêndulo Simples..................................................................................................................31
2.4.2 Pêndulo Invertido................................................................................................................32
2.5 REPRESENTAÇÃO EM ESPAÇO DE ESTADO.....................................................................................35
2.5.1 Representação quando não há derivadas da entrada.........................................................36
2.5.2 Representação quando há derivadas da entrada................................................................41
2.5.3 Passagem de espaço de estado para função de transferência............................................43
2.6 CLASSIFICAÇÃO DOS SISTEMAS QUANTO AO NÚMERO DE ENTRADAS E SAÍDAS...........................45
2.7 EXERCÍCIOS PROPOSTOS................................................................................................................45
2.7.1 Sistemas Translacionais......................................................................................................45
2.7.2 Sistemas de Reservatórios...................................................................................................46
2.7.3 Linearização........................................................................................................................47
2.7.4 Espaço de Estado................................................................................................................47
3 TRANSFORMADA DE LAPLACE...............................................................................................49
3.1 DEFINIÇÃO.....................................................................................................................................49
3.2 TRANSFORMADA DE LAPLACE.......................................................................................................49
3.2.1 Funções Simples..................................................................................................................49
3.2.2 Propriedades.......................................................................................................................52
3.2.3 Funções Especiais...............................................................................................................52
3.2.4 Teoremas..............................................................................................................................55
3.2.5 Resumo................................................................................................................................59
3.3 TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE........................................................................................60
3.3.1 Expansão em Frações Parciais...........................................................................................60
3.4 APLICAÇÕES DE TRANSFORMADA DE LAPLACE............................................................................65
3.4.1 Solução de Equações Diferenciais......................................................................................66
3.4.2 Funções de Transferência...................................................................................................69
3.4.3 Classificação das Funções de Transferência......................................................................72
3.5 EXERCÍCIOS RESOLVIDOS...............................................................................................................72
3.6 EXERCÍCIOS PROPOSTOS................................................................................................................74
4 DIAGRAMA DE BLOCOS.............................................................................................................76
76
4.1 REPRESENTAÇÕES BÁSICAS............................................................................................................76
4.1.1 Sistemas em Série................................................................................................................77
4.1.2 Sistemas em Paralelo..........................................................................................................77
4.1.3 Sistemas em Realimentação................................................................................................78
4.1.4 Exemplos.............................................................................................................................78
4.2 ÁLGEBRA DE BLOCOS....................................................................................................................80
4.2.1 Sistemas em Paralelo..........................................................................................................80
4.2.2 Sistemas em Realimentação................................................................................................81
4.2.3 Sistemas em Somatório........................................................................................................82
4.2.4 Exemplos.............................................................................................................................83
4.3 EXEMPLOS RESOLVIDOS................................................................................................................84
4.4 LISTA DE EXERCÍCIOS....................................................................................................................87
5 RESPOSTA DE SISTEMAS LTI....................................................................................................88
5.1 RESPOSTA TRANSITÓRIA E RESPOSTA EM REGIME PERMANENTE.................................................88
5.1.1 Valor Final...........................................................................................................................89
5.1.2 Erro de regime estacionário................................................................................................89
5.2 RESPOSTA DE SISTEMAS DE 1ª ORDEM...........................................................................................90
5.3 RESPOSTA DE SISTEMAS DE 2ª ORDEM...........................................................................................93
5.4 RESPOSTA DE SISTEMAS DE ORDEM SUPERIOR...............................................................................99
5.5 EXERCÍCIOS RESOLVIDOS...............................................................................................................99
5.6 EXERCÍCIOS PROPOSTOS..............................................................................................................101
6 AÇÕES BÁSICAS DE CONTROLE...........................................................................................104
6.1 AÇÃO DE CONTROLE DE DUAS POSIÇÕES OU “LIGA-DESLIGA”....................................................105
6.2 AÇÃO DE CONTROLE PROPORCIONAL (P)....................................................................................106
6.3 AÇÃO DE CONTROLE INTEGRAL (I).............................................................................................107
6.4 AÇÃO DE CONTROLE PROPORCIONAL-INTEGRAL (PI).................................................................109
6.5 AÇÃO DE CONTROLE PROPORCIONAL-DERIVATIVA (PD)............................................................110
6.6 AÇÃO DE CONTROLE PROPORCIONAL-INTEGRAL-DERIVATIVA (PID).........................................112
6.7 REJEIÇÃO A DISTÚRBIOS..............................................................................................................113
6.8 POSSIBILIDADE DE ESCOLHA DOS POLOS.....................................................................................115
6.9 EXERCÍCIOS RESOLVIDOS.............................................................................................................117
6.10 EXERCÍCIOS PROPOSTOS.........................................................................................................121
7 CRITÉRIOS DE DESEMPENHO...............................................................................................123
7.1 TEMPO DE ACOMODAÇÃO............................................................................................................124
7.2 TEMPO DE PICO............................................................................................................................129
7.3 MÁXIMO SOBRESSINAL................................................................................................................131
7.4 TEMPO DE SUBIDA.......................................................................................................................131
7.5 EXERCÍCIOS RESOLVIDOS.............................................................................................................133
8 ESTABILIDADE............................................................................................................................136
8.1 DEFINIÇÕES BÁSICAS...................................................................................................................136
8.1.1 Estabilidade segundo as entradas e saídas.......................................................................136
8.1.2 Estabilidade segundo as respostas às condições iniciais..................................................137
8.1.3 Estabilidade segundo os polos..........................................................................................138
8.2 CRITÉRIO DE ESTABILIDADE DE ROUTH......................................................................................140
8.2.1 Casos Especiais.................................................................................................................142
8.2.2 Aplicações em Sistema de Controle...................................................................................142
8.3 ESTABILIDADE RELATIVA.............................................................................................................145
9 Referências Bibliográficas...............................................................................................................149
76
Prefácio
Ementa: Análise de um sistema técnico, conceitos fundamentais acerca de modelo,
modelagem, análise de modelo e otimização. Modelagem física e matemática de sistemas de
Engenharia Mecânica. Análise de resposta transitória. Função de transferência e representação
de estados. Diagramas de bloco e fluxos de sinal. Técnicas computacionais para simulação.
Noções de identificação de parâmetros. Ações básicas de controle.
Aula Diurno Noturno Assunto Capítulo

1 Introdução aos Sistemas de Controle Capítulo 1
2 Modelagem de Sistemas Mecânicos Item 2.1
3 Transformada de Laplace Itens 3.1e 3.2
4 Teoremas da Transformada de Laplace Item 3.3
5 Transformada inversa de Laplace Item 3.4
6 Diagrama de Blocos Item 4.1
7 Diagrama de Blocos Itens 4.2 e 4.3
8
9
10 1ª Prova Item 2.1, Capítulos 3 e 4
11 04/09 Resposta de sistemas de 1ª e 2ª ordens Itens 5.1 e 5.2

12 Resposta de sistemas de 1ª e 2ª ordens Itens 5.3 a 5.5
13 Modelagem de Reservatórios Item 2.2
14 Linearização e Sistemas Pendulares Item 2.3 2 2.4
15 Ações Básicas de Controle Itens 6.1 a 6.6
16 Ações Básicas de Controle Itens 6.7 a 6.9
17
18 2ª Prova Itens 2.2 e 2.3, Capítulos 5 e 6
19 Critérios de Desempenho Itens 7.1 e 7.2

20 Critérios de Desempenho Itens 7.3 a 7.5
21 Estabilidade Itens 8.1 e 8.2
22 Estabilidade Item 8.3
23 Representação em Espaço de Estado Item 2.5
24 Representação em Espaço de Estado Item 2.5
25
26 3ª Prova Itens 2.2 e 2.3, Capítulos 7 e 8
27
28 4ª Prova Capítulos 2 a 8
29
30 Exame Especial Capítulos 2 a 8
31
32
Obs.: Aulas sem conteúdo serão utilizadas para antecipar aulas futuras. Portanto, todas as aulas serão
computadas as frequências e serão utilizadas pelo conteúdo da disciplina.
Critérios de Avaliação:
1ª Prova P1 – 25 Pontos – Prova Regular

P1  P 2  P3
Composição da 4ª Nota: 3
4ª Prova utilizada como substitutiva, Regras:
Todos podem fazer;

Ninguém é obrigado a fazer;
Valor de 25 Pontos;
Matéria toda;
Substitui a 4ª nota;
Substitui a menor nota entre P1, P2 e P3 caso seja maior.
Exemplos Práticos:
Situação Escolhida P1 P2 P3 P4 Nota Final

Não fazendo P4 14 15 16 15 60
Fazendo P4 – Bom 20 15 16 20 71
Fazendo P4 – Ruim 14 15 16 10 55
Formulário de Consulta
Transformadas de Laplace:
1
L f ( t )  F(s) L ( t )  1 L1( t ) 
s
 
L e at 
1
sa

L t n  
n! s
n 1
L sen (t )  L cos(t ) 
s s  2
2
s  2
2
Propriedades da Transformada de Laplace:
 
L e  at f ( t )  F(s  a ) L f  t  a 1 t  a   e  as F(s)
dn
t n f ( t )    1
n
F(s)
ds n
Teoremas da Transformada de Laplace:
 f (t )dt  F(ss)  f
1
lim f ( t )  lim sF(s) lim f ( t )  lim sF(s) ( 0)
t  s 0 t 0 s 
L
s
 d n f (t)  n 1 n  2 df ( t ) d n 2 f (t ) d n 1f ( t )
  s F(s)  s f (0)  s  s 
n
L
 dt 
n
dt t 0 dt n  2 t 0
dt n 1 t 0
Operações Matemáticas:
a b 1  d  b
g     g 1     s  a  3  s 3  3as2  3a 2s  a 3
c d det g    c a 
  f
 
3
f  z1 , z 2 , z 3   f z10 , z 20 , z 30   z i  z i0  
i 1 z i  z ,z ,z 
10 20 30
Relações Trigonométricas:
Graus 0 30 45 60 90 120 135 150 180

    2 3 5
Radianos 0 
6 4 3 2 3 4 6
0 1 2 3 3 2 1
Seno 1 0
2 2 2 2 2 2
3 2 1 1 2 3
Cos 1 0    -1
2 2 2 2 2 2
e i  e  i e i  e  i
tg       tg    e  i  cos   i sin  sin   cos  
2i 2
1 Introdução aos Sistemas de Controle
1.1 Monitoramento, Automação e Controle de Sistemas
O Monitoramento de Sistemas consiste na retirada de informação pertinente de um

determinado sistema através de sensores. Estas informações podem ser utilizadas
imediatamente para correções ou armazenadas para utilização posterior. Exemplos deste
sistema podem ser representados pelo monitoramento de temperatura em caldeiras, pressão
em autoclaves, etc.
Figura Introdução aos Sistemas de Controle-1: Sistema de Monitoração
A Automação de Sistemas visa tornar um processo automático, por exemplo, um

sistema de embalagem de produtos, conhecida popularmente por embaladora, onde os
produtos recebem um rótulo, depois são acondicionados em embalagens individuais e,
finalmente, são colocados em caixas contendo vários produtos. Aquilo que antes era um
processo manual torna-se agora um processo automático feito por uma máquina.
Figura Introdução aos Sistemas de Controle-2: Sistema Automático sem sistema de

monitoração
Este sistema automático sem monitoração é muito difícil de ser encontrado na prática,
em geral os sistemas automáticos possuem um sistema de sensores para fornecer informação
da situação atual do processo automático. Por exemplo, no caso da embaladora, haverá
sensores que darão informação do posicionamento do produto, se há produto e qual a posição
dele, etc. Outro exemplo é o portão automático em que sensores informam a posição do
portão, se há a presença de um objeto na frente, etc. Portanto, um sistema automático é
constituído por,
Figura Introdução aos Sistemas de Controle-3: Sistema Automático com monitoração
Neste caso, o processamento digital colhe as informações e processa para uma tomada
de decisão para aplicação da ação. São utilizados para isso a lógica combinatória, na qual a
saída é formada por uma cominação da entrada, e a lógica sequencial, onde as saídas são
formadas pela combinação das entradas e das saídas ocorrendo um sequenciamento de
atuações. O sistema automático não corrige o sistema. Exemplos deste caso podem ser as
máquinas automáticas que possuem controle via CLP.
Figura Introdução aos Sistemas de Controle-4: Elementos básicos de um sistema

automatizado
Já o Controle de Sistemas é atuar de uma forma satisfatória em um processo ou

sistema físico com o intuito de melhorar o seu desempenho ou para corrigir o processo. Neste
tipo de atividade está associada uma referência a ser seguida pelo sistema controlado.
Exemplos deste caso são os controladores industriais com os utilizados em cilindros de
laminação, onde se deseja que os rolos se mantenham a uma determinada distância, esta é a
referencia a ser seguida, independente da entrada de material. Manter uma sala climatizada há
uma determinada temperatura e umidade, são as referencias a serem seguidas. Estas
referências podem ser zero, como no caso de controle de vibração que há em helicópteros
onde se deseja que a vibração proveniente das pás do rotor não entre na cabine.
Figura Introdução aos Sistemas de Controle-5: Sistema de Controle

Uma forma conveniente de entender um processo de controle de sistemas é descrito
abaixo, onde o ambiente computacional adquire os dados provenientes do sensor, compara
com uma resposta desejável, calcula uma correção através do controlador, gerando assim a
chamada lei de controle que é implementada no sistema mecânico através do atuador. Note
que neste tipo de estratégia ocorre rejeição à distúrbios, pois espera-se que a resposta obtida
seja sempre igual à resposta desejada.
Figura Introdução aos Sistemas de Controle-6: Elementos básicos de um sistema controlado
Observe que na prática, poderá haver sistemas automatizados e controlados ao mesmo

tempo. Porém, tanto o controlado quanto o automatizado possui um sistema de
monitoramento associado.
1.2 Definições básicas
Para entender o processo de controle, toma-se como exemplo o sistema controle de

velocidade de um carro, no qual se pretende manter a velocidade sempre constante, chamada
de referência a ser seguida, independente do carro estar em uma reta, uma subida ou uma
descida, os quais chamados de distúrbios. Distúrbio é um sinal que tende a afetar de maneira
adversa o valor da resposta do sistema a ser controlado.
Para iniciar o procedimento, é necessário fazer o modelo matemático do veiculo. Para

simplificar o equacionamento, assume-se que o veículo estará andando a certa velocidade e já
em marcha adequada para isso ou que seja do tipo automático, chamado de condições de
modelagem. Desta forma, o que controla a velocidade é simplesmente o acelerador.
Sistema sem controle ou com controle manual é aquele em que o operador é

responsável por ajustar a resposta do sistema alterando manualmente a entrada, no caso do
veículo, o motorista aciona o acelerador para alterar a velocidade do veiculo.
Sistema controlado é aquele em que o operador ajusta a referencia a ser seguida e o

sistema de controle altera a entrada do sistema para obter uma resposta em geral igual à
referencia a ser seguida. No caso do veiculo, o operador informa a velocidade a ser mantida e
quem acelera ou desacelera o veiculo é o sistema de controle acionado automaticamente o
acelerador.
1.3 Exemplo de um sistema de controle típico
Um sistema de controle típico possui a seguinte representação em diagrama de blocos

com as funções e sinais escritas em Laplace,
Figura Introdução aos Sistemas de Controle-7: Sistema de controle típico
Sendo que os sinais são dados por,
 R(s) é a referencia a ser seguida definida pelo operador;

 E(s) é o erro do sistema de controle;
 U(s) é a lei de controle por ser a saída do controlador, mas ao mesmo tempo
é a entrada da planta a ser controlada;
 Y(s) é a resposta controlada real;
 X(s) é a resposta medida pelo sensor de erro.
Sendo que os blocos representam as equações dinâmicas conforme,
 G(s) é o processo a ser controlado;

 H(s) é o sensor de erro ou de medida;
 PID(s) é o sistema de controle.
No exemplo do controle de velocidade tem-se,
 Y(s) é a velocidade real ou verdadeira do veículo;

 X(s) é a velocidade medida pelo velocímetro, em geral, espera-se que esta
seja idêntica à velocidade do veículo Y(s);
 R(s) é a velocidade desejada definida pelo motorista que o veículo deve
manter;
 E(s) é a diferença entre a velocidade medida com a velocidade desejada;
 G(s) é a relação matemática que correlaciona a posição do acelerador com a
velocidade do veículo;
 H(s) é a relação matemática que correlaciona a velocidade verdadeira do
veículo com a velocidade medida, todo sensor de medida possui uma
relação deste tipo;
 M(s) é a relação matemática que correlaciona a diferença E(s) com o que
deve ser feito com o acelerador para que E(s) = 0;
 U(s) é a posição do acelerador, note que se E(s) = 0, o acelerador deve
permanecer na mesma posição.
1.4 Definição de Sistema de Controle com relação aos sinais
Controlar um sistema pode ser entendido como ajustar a entrada U(s) automaticamente
por um sistema de controle M(s) para a resposta Y(s) seja igual à definida por R(s). Esta
compreende o sistema de controle mais simples possível.
Variável Controlada Y(s) é a grandeza ou a condição que é medida e controlada.

Variável Manipulada U(s) é a grandeza ou condição modificada pelo controlador M(s) de
modo que afete o valor da variável controlada. Controlar significa medir o valor da variável
controlada do sistema e utilizar a variável manipulada do sistema para corrigir ou limitar os
desvios do valor médio a partir de um valor desejado.
1.5 Exemplo de Sistemas Controlados e de Sistemas Automáticos
Supondo uma caixa d’agua, o controle de nível de água pode ser feito de duas formas
ou por um sistema controlado ou por um sistema automatizado. A escolha vai depender do
tipo de fornecimento de água.
Quando a água tem um fornecimento contínuo através do sistema de encanamento,

como ocorre onde há água encanada a melhor solução é o sistema controlado onde tem-se
uma boia, a boia é o sistema de controle e o medidor ao mesmo tempo. Ela é considerada um
sistema de controle, pois independente de qualquer distúrbio no nível, ela vai manter o
sistema sempre na mesma posição.
Quando a água é fornecida através de uma bomba, opta-se pelo sistema automático,
isto é, dentro da caixa d’agua ha dois sensores de nível, uma para nível baixo para ligar a
bomba e outro para nível alto desligando a bomba. Neste caso não há rejeição a distúrbios,
pois o sistema não mantem o nível de água constante.
2 Modelagem de Sistemas dinâmicos
A modelagem dinâmica de um sistema ou processo consiste em escrever sua equação
dinâmica utilizando algum método matemático, como por exemplo, 2ª lei de Newton ou
Lagrange.
Sempre que isso for feito, deve-se ter em mente que a passagem do modelo físico para
o modelo matemático envolve uma série de restrições ou condições de modelagem impostas.
Isto é feito para facilitar a modelagem ou para impor determinadas condições necessárias para
a compreensão de um determinado fenômeno físico.
A modelagem sempre será feita baseada nos Graus de Liberdade do sistema. Os graus
de liberdade são definidos pelo número de movimentos independentes que o modelo pode
fazer.
Em geral, toda modelagem envolve a definição do par dual que define o tipo de
modelo a ser feito, por exemplo, em sistemas mecânicos é o Deslocamento e Força e Rotação
e Momento, em sistemas elétricos é a voltagem e corrente.
2.1 Sistemas Mecânicos Translacionais
Para a modelagem dos sistemas translacionais será utilizada a 2ª lei de Newton.
2.1.1 Sistema Massa-Mola-Amortecedor
Considerando o sistema definido na figura abaixo. As condições para escrever o

modelo matemático através do modelo físico são dadas por,
1. Só pode ocorrer movimento de translação na direção horizontal. Isso significa que

não pode haver movimento de rotação e o móvel não pode se descolar da base de
apoio;
2. Apesar da mola e amortecedor estarem deslocados, a aplicação das suas forças é
feita no mesmo ponto, não causando momento, o mesmo acontece com a força
externa f(t);
3. A constante de rigidez K, o coeficiente de amortecimento C e a massa M são
constantes ao longo do tempo;
4. A mola e o amortecedor inicialmente não estão tensionados, o sistema está em
repouso;
5. As forças de inércia, da mola e do amortecedor são consideradas lineares;
6. Não há restrição quanto ao estiramento da mola e do amortecedor, isto significa
que não há fim de curso;
7. O eixo inercial y está colocado em cima do CG (Centro de Gravidade) da massa
M.
Figura Modelagem de Sistemas dinâmicos-8: Sistema Massa-Mola-Amortecedor
Das condições impostas, tem-se:
1. Apenas uma coordenada independente denominada de y, que será definida

como positiva para a direita;
2. A massa M fará movimentos em torno da sua posição inicial que será
considerada como marco zero ou y(0) = 0;
3. Os movimentos serão realizados apenas na direção do deslocamento,
portanto não é necessária a colocação da força peso.
A modelagem é feita através da construção do DCL (Diagrama de Corpo Livre). Para a

colocação das forças correspondentes às forças da mola e do amortecedor, assume-se um
deslocamento virtual na direção positiva de y. Neste caso, as reações são opostas ao
movimento fictício, assim,
Figura Modelagem de Sistemas dinâmicos-9: Diagrama de Corpo Livre do Massa-Mola-

Amortecedor. Direção direita
Aplicando somatória de forças no eixo y,
 F  ma  My ( t )  Ky( t )  Cy ( t )  f ( t )

Chegando a,
My ( t )  Cy
 ( t )  Ky( t )  f ( t ) (2.0)
Agora, invertendo a direção do eixo coordenado inercial y, isto é, assumindo que o

eixo é positivo para a esquerda conforme figura abaixo,
Figura Modelagem de Sistemas dinâmicos-10: Diagrama de Corpo Livre do Massa-Mola-
Amortecedor. Direção esquerda
Aplicando somatória de forças no eixo y,
 F  ma  My ( t )  Ky( t )  Cy ( t )  f ( t )

Chegando a,
My ( t )  Cy
 ( t )  Ky( t )  f ( t ) (2.0)
Comparando a Eq. (2.1) com a Eq.(2.2) observa-se que a única diferença é a direção
da força externa f(t), mas deve ser lembrado que a direção positiva dos eixos coordenados é
diferente. Como exemplo de resposta para o deslocamento da massa M, assumindo massa M
= 2 kg, C = 1 Ns/m e K = 5 N/m, a reposta y(t) para uma entrada f(t) = 10 N para as Eqs (2.1)
e (2.2), as posições y(t) da massa M em função do tempo pode ser observada na figura abaixo.
Observa-se que a diferença ocorre no deslocamento da massa. A Figura 2-4(a) o eixo

coordenado e a força f(t) estão para a direita, significando que a massa se desloca para a
direita enquanto que na Figura 2-4(b) o eixo coordenado é positivo para a esquerda enquanto
a força f(t) está para a direita, isto significa que massa se desloca no sentido negativo.
Resposta à força f(t) = 10 N Resposta à força f(t) = 10 N

3.5 0
3 -0.5
Deslocamento y(t) [metros]
Deslocamento y(t) [metros]
2.5 -1
2 -1.5
1.5 -2
1 -2.5
0.5 -3
0 -3.5
0 5 10 15 20 25 30 0 5 10 15 20 25 30
Tempo [Segundos] Tempo [Segundos]
(a) Eixo positivo DIREITA – Eq. (2.1) (b) Eixo positivo ESQUERDA – Eq. (2.2)
Figura Modelagem de Sistemas dinâmicos-11: Resposta do sistema Massa-Mola-Amortecedor
para f(t) = 10N
2.1.2 Conjunto de Massas-Molas
Considerando o conjunto de massas-molas-amortecedores da figura abaixo. Para

escrever a equação de movimento, deve ser assumido que,
1. Só pode ocorrer movimento de translação na direção horizontal. Isso significa que

não pode haver movimento de rotação e o móvel não pode se descolar da base de
apoio;
2. Apesar da mola e amortecedor estarem deslocados, a aplicação das suas forças é
feita no mesmo ponto, não causando momento, o mesmo acontece com as forças
externas;
3. As constantes de rigidez, os coeficientes de amortecimento e a massas são
constantes ao longo do tempo;
4. As molas e os amortecedores inicialmente não estão tensionados, o sistema está em
repouso;
5. As forças de inércia, das molas e dos amortecedores são consideradas lineares;
6. Não há restrição quanto ao estiramento das molas e dos amortecedores, isto
significa que não há fim de curso;
7. Os eixos inerciais estão colocados em cima do CG (Centro de Gravidade) das
massas.
Figura Modelagem de Sistemas dinâmicos-12: Conjunto de Massas-Molas-Amortecedores –

Variação #1
Das condições impostas, tem-se:
1. Três coordenadas independentes, x, y e z, pois cada bloco pode se mover

independente uma da outra;
4. As massas farão movimentos em torno de suas posições iniciais que serão
consideradas como marco zero, x(0) = 0, y(0) = 0 e z(0) = 0;
2. Os movimentos serão realizados apenas na direção do deslocamento,
portanto não é necessária a colocação da força peso.
Neste caso, o DCL precisa ser feito para cada massa. As forças de reação de cada
amortecedor e mola são colocadas assumindo um deslocamento positivo fictício para a massa
em analise enquanto as outras massas estão paradas. Assim, observam-se as reações das molas
e amortecedores em sentidos opostos ao eixo coordenado considerado. Como regra geral, os
deslocamentos ou velocidades são colocados assumindo a coordenada atual subtraída da
coordenada à qual a força está conectada se as direções das duas coordenadas são iguais,
então se tem para as massas os DCLs apresentados na figura abaixo.
(b) Massa M2
(a) Massa M1 (c) Massa M3

Figura Modelagem de Sistemas dinâmicos-13: DCL do conjunto de massas-molas-
amortecedores – Variação #1
Observe que apesar das forças possuem os mesmos sentidos as coordenadas estão em
oposição, significando que no somatório as forças estão em oposição. Aplicando o somatório
de forças em cada bloco encontra-se:
Para a massa M1,

  K1x  C3 x
M1x  C1x    K 3 x  y   C5 x
 y   z   K 5 x  z   u1
Para a massa M2,

  K 2 y  C3 y
M 2y  C2 y    K3 y  x   C4 y
 x   z   K 4 y  z   u 2
Para a massa M3,

M3z  C4 z  y
   K 4 z  y   C5 z  x   K5 z  x   u 3
Escrevendo a Equação de Movimento na forma matricial encontra-se,

M1 0 0  x  C1  C3  C5  C3  C5  x 
 0       
 M2 0  y     C3 C2  C3  C4  C4   y 
 0 0  
M3 z    C5  C4 C4  C5  z 


(2.0)
 K1  K 3  K 5  K 3  K 5   
x 1 0 0  u 1
   
   K3 K 2  K3  K 4  K 4   y   0  1 0 u 2
  K5  K4 K 4  K 5  
 z  0 0 1 
 u 3

Uma forma de verificar se as equações estão corretas é verificar se a matriz de massa é

diagonal, a matriz de amortecimento e rigidez deve possuir a diagonal principal positiva, os
termos fora da diagonal principal devem ser todos negativos e a matriz deve ser simétrica.
Estas Verificações são válidas para conjunto de massas-molas-amortecedores quando todos os
eixos inerciais possuem a mesma direção positiva.
Agora, resolvendo o mesmo problema, mas invertendo a direção positiva do eixo

inerciais da massa M2 conforme figura abaixo.
Figura Modelagem de Sistemas dinâmicos-14: Conjunto de Massas-Molas-Amortecedores –

Variação #2
Com a mudança de direção do eixo inercial y, deve-se verificar as novas direções das
forças do móvel ao qual ele está referenciado, neste caso a massa M2. Além disso, quando as
coordenadas possuírem sentidos opostos, elas deverão ser somadas nas forças. Desta forma, a
nova configuração das forças fica como apresentado na figura abaixo.
(b) Massa M2
(a) Massa M1 (c) Massa M3
Figura Modelagem de Sistemas dinâmicos-15: DCL do conjunto de massas-molas-
amortecedores – Variação #2
Aplicando Somatório de Forças, encontra-se,
Para a massa M1,

M1x  C1x  K1x  C3 x  y
   K3 x  y   C5 x
  z   K5 x  z   u1
Para a massa M2,

  K 2 y  C3 y
M 2y  C2 y   x   K3 y  x   C4 y
  z   K 4 y  z   u 2
Para a massa M3,

M3z  C4 z  y
   K 4 z  y   C5 z  x   K5 z  x   u 3
M1 0 0  x  C1  C3  C5  C3  C5  x 

 0       
 M2 0  y     C3 C2  C3  C 4  C4   y 
 0 0  
M3 z    C5  C4 C4  C5  z 


(2.0)
 K1  K 3  K 5  K 3  K 5   
x 1 0 0  
u 1
   
   K3 K 2  K3  K 4  K 4   y   0 1 0 u 2
  K5  K4 K 4  K 5    
 z  0 0 1  u 3
Como verificação das matrizes, observa-se que a simetria e os valores positivos da

diagonal principal das matrizes de amortecimento e rigidez se mantiveram, a única alteração
foi em relação aos termos fora da diagonal principal, que quando relacionados ao eixo que
possui direção positiva invertida apresentaram termos positivos.
2.1.3 Suspensão Ativa de ¼ de veículo
A suspensão ativa que será apresentada se refere ao modelo padrão de ¼ de veículo ou

modelo de 2 graus de liberdade. Para passar do modelo físico para o modelo matemático as
seguintes considerações devem ser feitas,
1. Os deslocamentos são todos na direção vertical;

2. Não ocorre rotação das massas;
3. Todos os movimentos são feitos no plano vertical;
4. As forças de reação do amortecedor e da mola não geral momento;
5. As forças da mola e do amortecedor são lineares;
6. O pneu será modelado como uma rigidez pura;
7. Não ocorre fim de curso para o amortecedor e mola;
8. O pneu se mantém sempre em contato com o solo;
9. O modelo será feito a partir do repouso;
10. A força de controle será feita por um cilindro de dupla ação.
As considerações feitas acima são todas aceitas e utilizadas em modelos mais

avançados. As condições mais difíceis de serem cumpridas são a n°7 e n°8. Na prática a força
da mola só é linear na região central de deslocamento, quando chega próximo ao fim de curso,
a rigidez se torna cúbica aumentando força da mola. Assim, a principal restrição acaba sendo
o contato do pneu com o solo para uma situação real.
Sendo que,
 Ms é a massa suspensa de ¼ de veiculo;

 Mn é a massa não suspensa representada pelo conjunto
roda, pneu e suspensão;
 Ys é o deslocamento da massa Ms;
 Yn é o deslocamento da massa Mn;
 K é a rigidez da suspensão;
 C é o amortecimento da suspensão;
 Kp é a rigidez do pneu;
 w(t) é o deslocamento da via ou perturbação;
 u(t) é a força de controle.
Figura Modelagem de Sistemas dinâmicos-16: Suspensão Ativa de ¼ de veiculo
O objetivo da suspensão ativa é evitar que os distúrbios indesejáveis da via afetem a

massa suspensa. Como objetivo da suspensão ativa pode ser minimizar o deslocamento ou a
aceleração da massa suspensa. A minimização do deslocamento é feita para suspensões com
caráter esportivo e a minimização da aceleração é feita para efeitos de conforto. Desta forma,
esportividade e conforto são parâmetros conflitantes no desenvolvimento de suspensões
veiculares.
Construindo o DCL para as duas massas e assumindo que a força de controle u(t) será
positiva quando afasta as massas e negativa quando aproxima as massas e o distúrbio da via é
positivo no mesmo sentido dos deslocamentos das massas, encontra-se a figura abaixo.
(a) Massa Suspensa (c) Massa não suspensa
Figura Modelagem de Sistemas dinâmicos-17: DCL da Suspensão Ativa de ¼ de veiculo
Para a massa Ms,

M s y s ( t )   K  y s ( t )  y n ( t )   C y s ( t )  y n ( t )   u ( t )
Para a massa Mn,

M n y n ( t )  K  y n ( t )  y s ( t )   C y n ( t )  y s ( t )   K p  y n ( t )  w ( t )   u ( t )
M s 0   y s ( t )   C  C  y s ( t )   K  K  ys (t)   1 0   u (t ) 
 0               (2.0)
 M n  y n ( t )  C C   y n ( t )  K K  K p   y n ( t )  1 K p  w ( t )
2.2 Sistemas de reservatórios
Para a modelagem de reservatórios será assumido que todos os sistemas apresentados

partem do pressuposto que já havia fluxo Q entrando e saindo e as alturas H dos reservatórios
já estavam constantes. Portanto, é considerado que a modelagem apresentada a seguir não
contempla o reservatório vazio. Além disso, será considerado escoamento laminar.
2.2.1 Reservatório Simples
Considere o reservatório apresentado abaixo. Nele, inicialmente entra Q(t) e sai Q(t), o
liquido permanece em uma altura H dentro do reservatório devido à resistência R. A
modelagem será feita supondo a variação em torno desta condição inicial.
Figura Modelagem de Sistemas dinâmicos-18: Reservatório simples
A resistência R ao fluxo de liquido em uma tubulação ou restrição é definida como a

variação na diferença de nível (a diferença entre o nível dos líquidos nos dois reservatórios)
necessária para causar a variação unitária na vazão, assim,
R = (Variação na diferença de nível, m)/(Variação na vazão em volume, m3/s)
Considerando que o fluxo seja laminar, então,
dH H
R 
dQ Q
A Capacitância C de um reservatório é definida como a variação na quantidade de

liquido armazenado necessário para causar uma mudança unitária no potencial (altura). O
potencial é a grandeza que indica o nível de energia do sistema. Assim,
C = (Variação na quantidade de liquido armazenado, m3)/(Variação na altura, m)
Notar que capacidade (m3) e capacitância (m2) são diferentes. A capacitância do

reservatório é igual à sua secção transversal. Se esta for constante, a capacitância será
constante para qualquer altura do nível.
Sendo assim, tem-se,
Q é a vazão em regime permanente, m3/s;

qi(t) é um pequeno desvio de entrada em relação ao seu regime permanente, m3/s;
qo(t) é um pequeno desvio de saída em relação ao seu regime permanente, m3/s;
H é a altura do nível de liquido em regime permanente, m;
h(t) é um pequeno desvio de nível a partir do seu valor de regime permanente, m;
Aplicando a conservação de massa: “A variação na quantidade que entra menos a

variação na quantidade que sai é a variação da quantidade armazenada”. Assim,
Cdh(t) = ( qi(t) – qo(t) ) dt (2.0)
A partir da definição de resistência, a relação entre qo(t) e h(t) é dada por,

h(t ) h(t)
R  q o (t)  (2.0)
q o (t) R
Portanto, substituindo Eq(2.7) na Eq(2.6),
dh ( t ) h ( t )
C   q i (t )
dt R
A equação acima relaciona a variação na entrada q i(t) com a variação da altura h(t).
Aplicando a transformada de Laplace para encontrar a função de transferência,
H (s) R

Q i (s) RCs  1
Para a relação entre a entrada Qi(s) e a saída Qo(s) é substituída a transformada de

Laplace da Eq(2.7), assim,
Q o (s) 1

Q i (s) RCs  1
Onde foi substituída a relação,
1
Q o (s)  H(s)
R
2.2.2 Exemplo de simulação do escoamento em reservatório simples
Assumindo um reservatório simples com área A = 6 m2 resistência R = 75 m/(m3/s). As

funções de transferência que correlacionam uma variação no fluxo de entrada com as
variações na altura e no fluxo de saída são dada por,
H (s) 75 Q o (s ) 1
 e 
Q i (s) 450s  1 Q i (s) 450s  1
Observa-se que a constante de tempo é de 450 segundos e que uma variação unitária
na entrada acarreta um aumento na altura em 75 metros, parece muito, mas uma entrada
unitária é um aumento de 1 m3/s em um tanque de 6 m2 de área.
Do ponto de vista físico um aumento de vazão em 1 m 3/s em um tanque de área 6 m2

parece não ser possível ou improvável de ser realizado fisicamente. Contudo um aumento de
10 litros/segundo acarretaria um aumento de 0,75 metros do nível armazenado.
2.2.3 Reservatórios em Série

Quando os reservatórios estão conforme apresentados na figura abaixo, verifica-se que
a entrada de um reservatório é saída do outro. Esta configuração caracteriza que os tanques
estão em série.
Portanto, as funções de transferência que regem o sistema são dadas por,
Q 2 (s) 1 Q 3 (s) 1
 e 
Q1 (s) R 1C1s  1 Q 2 (s) R 2 C 2s  1
Então,
Q 3 (s) 1 1 1
 
Q1 (s) R 1C1s  1 R 2 C 2 s  1 R 1C1R 2 C 2 s   R 1C1  R 2 C 2  s  1
2
Observe que neste caso o resultante é um sistema de 2ª ordem com raízes reais
distintas, com frequência natural dada por,
1
n  rad/s
R 1C1R 2 C 2
2.2.4 Sistema de Reservatório Composto
A modelagem do sistema de tanques apresentado abaixo, o principio é o mesmo

utilizado acima, isto é, inicialmente em regime permanente os escoamentos eram Q e as
alturas H1 e H2.
Figura Modelagem de Sistemas dinâmicos-19: Acoplamento de reservatórios
Resistência R1,
h1 (t )  h 2 (t ) h (t)  h 2 (t)
R1   q12 ( t )  1 (2.0)
q12 ( t ) R1
Resistência R2,
h 2 (t ) h (t)
R2   q o (t )  2 (2.0)
q o (t ) R2
Conservação de massa para o reservatório 1,
dh 1 ( t )
C1  q i ( t )  q12 ( t ) (2.0)
dt
Conservação de massa para o reservatório 2,
dh 2 ( t )
C2  q12 ( t )  q o ( t ) (2.0)
dt
As equações (2.8) a (2.11) formam o conjunto de equações diferenciais para o

conjunto de reservatório.
Para encontrar a função de transferência Qo(s)/ Qi(s), aplica-se a transformada de

Laplace nas Equações (2.8) a (2.11), mas aqui será utilizado o procedimento de diagrama de
blocos.
Figura Modelagem de Sistemas dinâmicos-20: Diagrama de blocos das equações do
reservatório - separados
Montando os blocos, encontra-se,

reservatório – juntas - a
Aplicando álgebra de blocos, movendo H2(s) e incluindo 1/C1s, encontra-se,

reservatório – juntas - b
Resolvendo as realimentações internas,

reservatório – juntas - c
Desta forma,
1
Q o (s )

 R 1C1s  1 R 2 C 2s  1 
1
Q i (s) 1  1  
R 2 C1s R 1C1R 2 C 2 s  R 1C1  R 2 C 2  R 2 C1 s  1
2
 R 1C1s  1 R 2 C 2s  1
Observe que o sistema resultante é um sistema de 2ª ordem com frequência natural
dada por,
1
n  rad/s
R 1C1R 2 C 2
A frequência natural é exatamente a mesma para o sistema em série, contudo o fator de

amortecimento é maior, pois o termo com “s” possui um fator a mais “R 2C1”. Sendo assim,
um sistema mais amortecido.
2.3 Linearização
Para a aplicação da transformada de Laplace ser aplicada, as equações de movimento

precisam estar na forma linear. Um sistema linear obedece aos princípios da superposição de
resultados e da multiplicação por constante, isto é,
Entrada Saída
X1(t) Y1(t)
X2(t) Y2(t)
X1(t) + X2(t) Y1(t) + Y2(t)
αX1(t) + β X2(t) αY1(t) + β Y2(t)
Uma forma de realizar a linearização é a expansão do termo não linear em Série de

Taylor tomando apenas os termos lineares, isto é, os termos não lineares são desconsiderados.
Mas para isso é necessário assumir um ponto entorno do qual a expansão será válida.
2.3.1 Uma Variável
A Série de Taylor para uma variável, supondo a função f(x) em torno da posição x = a,
é dada por,
d
f L  x   f (a )  f (x)  x  a
dx x a
Onde fL(x) é a função linearizada de f(x) em torno do ponto x =a.
Exemplo 1: Linearizar a equação abaixo em torno do ponto θ = 0.
g(θ) = cos(θ)
d
g L     g (0)  g ()    0   cos(0)  sin(0)(  0)  1
d 0
1.1
Cos()
1.05 linear
0.95
Cos()
0.9
0.85
Valor Exato
5% de erro
0.8
0.75
0.7
-40 -30 -20 -10 0 10 20 30 40
 [Graus]
Figura Modelagem de Sistemas dinâmicos-24: Linearização de cos(θ) em torno de θ = 0
Exemplo 2: Linearizar a equação abaixo em torno do ponto θ = 0.
g(θ) = sen(θ)
d
g L     g ( 0)  g ()    0  sin(0)  cos(0)(  0)  
d  0
2
1.5
1 Exato
0.5
Sin()
0
Sin()
linear
-0.5
-1 Erro 5%
-1.5
-2
-100 -80 -60 -40 -20 0 20 40 60 80 100
 [Graus]
Figura Modelagem de Sistemas dinâmicos-25: Linearização de sen(θ) em torno de θ = 0
Exemplo 3: Linearizar a equação abaixo em torno do ponto x = π/4,
g ( x )  x 2 sin  x 
Então,
 d  
g L  x   g   g( x ) x  
 4  dx x 
 4
4
2
 

g L ( x )    sin   2 x sin(x )  x 2 cos x   x

 
x  
4 4 4  4
Chegando a,
     
2 2
   
g L ( x )    sin    2 sin( )    cos  x  
4  4   4 4 4  4  4
2  2  
 x  
2
 2    2
32  4 32  4
Função G(x)
3
2 Ponto exato
1
Valores de g(x)
-1 não-linear
linearizada
-2 5% de diferença
-3
-4
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
x
Figura Modelagem de Sistemas dinâmicos-26: Linearização de g ( x )  x 2 sin  x  em torno de

x = π/4
2.3.2 Multivariável
A Série de Taylor para funções multivariáveis. Supondo a função f(x,y,z) em torno da

posição (x,y,z) = (a,b,c), é dada por,

f L  x , y, z   f ( a , b, c )  f ( x , y, z )  x  a 
x ( x , y ,z ) ( a ,b ,c )

 f ( x , y, z )  y  b    f ( x , y, z )  z  c
y ( x , y ,z ) ( a ,b ,c )
z ( x , y ,z ) ( a ,b ,c )
Onde fL(x,y,z) é a função linearizada de f(x,y,z) em torno do ponto (x,y,z) =(a,b,c).
Exemplo: Obter a linearização para o ponto (x,θ) = (1,π/4).
x  cos   x sin    mL2  0

  3x 2 cos    x e 2 x  mgL  u
A linearização pode ser feita por partes. Para isso, devem ser observados quais são os
termos não lineares. Iniciando pela 1ª equação, o termo não linear é dado por cos    x sin  
.
Assim, aplicando a linearização de f  x ,    cos()  x sin() para (x,θ) = (1,π/4),

    
f L  x ,    f (1, ) f ( x , )  x  1  f ( x , )   
4 x 
( x , )  (1, )  ( x , )  (1, ) 
 4
4 4
As derivadas parciais,

 cos   x sin     sin  
x

 cos   x sin      sin    x cos 

Resultando em,
         

f L  x ,   cos   sin    sin   x  1    sin    cos     
4 4 4  4  4   4
2
cos    x sin     2  x  1  2  x  1
2 2
Para a segunda equação, o termo não-linear é 3x 2 cos    x e 2 x , mas deve ser

observado que há a derivada em relação ao tempo que é um termo linear, então deve-se
separar este termo, fazendo f  x ,   3x 2 cos  ,

3x 2 cos    6 x cos  
x

3x 2 cos    3x 2 sin   

Então,
     
f L  x ,   3 cos   6 cos  x  1  3 sin     
4
  4
  4
  4
3x 2 cos  
3 2 6 2
  x  1  3 2     
2 2 2  4
Para a exponencial,
 2x
e  2e 2 x
x
Resultando em,
e 2 x  e 2  2e 2  x  1  e 2  2 x  1
Juntando as soluções para compor as novas equações,
2
x  cos   x sin    mL2  0
x   x  1  mL2  0
2
  3x 2 cos    x e 2 x  mgL  u →
  3 2  6 2  x  1  3 2       x e 2  mgL  u
2 2 2  4
Observe que nesta linearização foi considerado que a derivada multiplicada pela
coordenada não pode ser linearizada, por isso considerada como zero.
2.4 Sistemas Pendulares Simples
Os sistemas pendulares são utilizados como exemplos de sistemas não-lineares mas

que podem ser controlados em torno de uma posição de equilíbrio.
2.4.1 Pêndulo Simples
Considerando o sistema apresentado na figura abaixo. Encontrar a equação de

movimento na forma linear para uma entrada nula, isto é, equação linear homogênea.
Figura Modelagem de Sistemas dinâmicos-27: Pêndulo simples
Aplicando somatório dos momentos no ponto de apoio da haste,
L
 M  I  MgL sin   mg 2 sin    I h  I M  
Como curiosidade, os momentos de inércia são dados por,
I M  ML2 Massa pontual girando a uma distância L;

2
mL
Ih  Haste de comprimento L girando pela base;
3
Assim, a equação de movimento não-linear fica,
m  m 
  M L    M g sin   0
 3   2 
Aplicando a linearização para o ponto θ = 0,
m  m 
  M L    M g  0
3  2 
Neste modelo foi desprezado o efeito da fricção entre a haste e o apoio, observa-se
pela equação de movimento que não aparece o termo da derivada de θ que caracterizaria a
presença de amortecimento se considerado um modelo de 2ª ordem.
2.4.2 Pêndulo Invertido
O objetivo do sistema é manter a haste na posição vertical escolhendo a posição de

parada do carro M através da ação de controle u(t).
Figura Modelagem de Sistemas dinâmicos-28: Pêndulo invertido
Para fazer o equacionamento, deve-se separar os objetos através do DCL (Diagrama de

Corpo Livre). Além disso, como o objetivo é posicionar o carro M no espaço, será dotado um
sistema de coordenadas inercial.
Figura Modelagem de Sistemas dinâmicos-29: Pêndulo invertido - DCL
Aplicando somatório de forças na direção horizontal do carro,
 Fx  ma  u (t )  H  M C
x ( t ) (2.0)
Aplicando somatório de forças e momentos na haste com a massa,
 Fx  ma  H  mx CGh ( t )  Mx CGM ( t ) (2.0)

 Fy  ma  V   m  M  g  my CGh ( t )  My CGM ( t ) (2.0)
L L L
M CGh  I  V sin   H cos   Mg sin    I h  I M   ( t ) (2.0)
2 2 2
Como se observa, é necessário encontrar a relação do centro de gravidade para a haste

e para a massa M. Abaixo a relação para a haste, pois a diferença entre a massa L/2,
L
x CGh ( t )  x ( t )  sin ( t )
2
L
x CGh ( t )  x ( t )   ( t ) cos ( t )
2 (2.0)
L

x CGh ( t )  x ( t )   ( t ) cos ( t )  
2
 2 ( t ) sin ( t ) 

x CGM ( t )  x ( t )  L  ( t ) cos ( t )  
 2 ( t ) sin ( t ) 
L
y CGh ( t )  cos ( t )
2
L
 CGh ( t )   
y ( t ) sin ( t )
2 (2.0)
L

y CGh ( t )    ( t ) sin ( t )  
2
 2 ( t ) cos ( t )
y
CGM 
( t )   L  ( t ) sin ( t )   
 2 ( t ) cos ( t )
As equações de movimento são encontradas substituindo (2.16) em (2.13) e então em

(2.12), assim,
 L
 

M C x ( t )  m x ( t )   ( t ) cos ( t )   2 ( t ) sin ( t )  
 2 
 
  
 M x ( t )  L ( t ) cos ( t )   ( t ) sin ( t )  u ( t )
2
Reagrupando,
 m  M C  M  x ( t )   m  2M  L  ( t ) cos ( t )   2 ( t ) sin ( t )   u (t ) (2.0)

2
Agora substituindo (2.13) e (2.14) em (2.15),
 I h  I M  ( t )   my CGh ( t )  My CGM ( t )   m  M   L sin  

2
L L
  mx CGh ( t )  Mx CGM ( t )  cos   Mg sin   0
2 2
Reagrupando,
 I h  I M  (t )   my CGh ( t )  My CGM ( t )  L sin  

2
L L
  mx CGh ( t )  Mx CGM ( t )  cos    m  2M  g sin   0
2 2
Agora substituindo (2.16) e (2.17) na equação acima,

 (t ) sin (t)   (t ) cos (t ) 
2
 I h  I M   ( t )   m  2M  sin  L 2
4
L
  m  M  x ( t )
2
cos    m  2M 
L2
4

cos   ( t ) cos ( t )   2 ( t ) sin ( t )   (2.0)
L
  m  2M  g sin   0
2
Assim, as equações (2.18) e (2.19) são as equações não-lineares do pendulo invertido.

Para encontrar as equações na forma linear, considera-se o ponto em torno de θ = 0. Assim,
 m  M C  M  x (t )   m  2M  L  ( t )  u( t ) (2.0)

2
 L2  L L
 I h  I M   m  2M  ( t )   m  M  x ( t )   m  2M  g   0 (2.0)
 4  2 2
Como os momentos de inércia são dados por,
I M  ML2 Massa pontual girando a uma distância L;

2
mL
Ih  Haste de comprimento L girando pelo Centro de Gravidade;
12
Assim, o a equação de movimento linear na forma de matriz é dada por,
 L 
m  M  M  m  M 
2  x ( t )    x ( t ) u ( t )
 C 0 0
 L  m 3M  2   ( t )  0 
 m  2 M  gL     
  m  M   L   2  ( t )   0 
 2 3 4  
Comentário sobre linearização: Em geral a linearização é feita durante o processo de

modelagem e não aplicado diretamente na equação não-linear final, assim como o objetivo é
encontrar a equação do pendulo invertido linear, os termos não lineares dos centros de
gravidade poderiam ser encontrados conforme,
L L
x CGh ( t )  x ( t )  sin ( t ) x CGh ( t )  x ( t )  ( t )
2 2
L L
x CGh ( t )  x ( t )   ( t ) cos ( t ) → x CGh ( t )  x ( t )  ( t )
2 2
x CGh ( t )  x ( t ) 
2

L 
( t ) cos ( t )   
 2 ( t ) sin ( t ) x CGh ( t )  x ( t ) 
L 
2
( t )
Para a outra parte,

L
y CGh ( t )  cos ( t )
2 L
y CGh ( t ) 
L 2
 CGh ( t )   
y ( t ) sin ( t ) → y
2 CGh ( t )  0
L

y CGh ( t )    ( t ) sin ( t )  
2
 2 ( t ) cos ( t ) y CGh ( t )  0
2.5 Representação em Espaço de Estado
A representação em espaço de estado é uma alternativa para a representação em função

de transferência. Ele é extremamente útil quando o sistema a ser representado possui
múltiplas entradas e saídas. Além disso, ela é utilizada pelo método de controle de alocação de
polos por necessitar de uma realimentação de estado.
O Estado de um sistema dinâmico é o menor conjunto de variáveis (chamada

variáveis de estado), tais que o conhecimento dessas variáveis em t = t 0, junto ao
conhecimento da entrada para t ≥ t0, determina completamente o comportamento do sistema
para qualquer instante t ≥ t0.
As Variáveis de Estado de um sistema dinâmico são aquelas que constituem o menor

conjunto de variáveis capaz de determinar o estado desse sistema dinâmico.
A representação em espaço de estado é definida por,
 x ( t ) n1   A  nn  x ( t ) n1   B nr  u ( t ) r1

 y( t ) m1   C mn  x ( t ) n1   D mr  u ( t ) r1
 Vetor de estado x(t) é o vetor de ordem n que contém todos os estados.

 Vetor de saída y(t) é o vetor de ordem m que contém todas as respostas.
 Vetor de entrada u(t) é o vetor de ordem r que contém todas as entradas.
 Matriz de estado A é a matriz de ordem n×n que contém os autovalores e os
autovetores do sistema. Os autovalores são os polos do sistema.
 Matriz de entrada B é a matriz de ordem n×r da entrada.
 Matriz de saída C é a matriz de ordem m×n da saída.
 Matriz de transmissão direta D é matriz de ordem m×r que correlaciona diretamente
a entrada com a saída.
A representação em diagramas de bloco do sistema acima é dada por,

Figura Modelagem de Sistemas dinâmicos-30: Representação em diagrama de blocos do
espaço de estado.
Ao contrário da representação em Função de Transferência, a representação de espaço

de estado não é única. Dependendo da escolha dos estados, gera-se uma representação
diferente. Como curiosidade, veja capítulo 9 do Ogata onde há a representação em espaço de
estado nas formas canônicas controlável, observável e de Jordan.
2.5.1 Representação quando não há derivadas da entrada
Para a representação em espaço de estado quando não há derivadas da entrada,

considera-se a seguinte equação diferencial de ordem n,
(n ) ( n 1)
y ( t )  a 1 y ( t )    a n 1 y ( t )  a n y( t )  u ( t )
Observando que as condições iniciais são nulas. Definindo os estados conforme,
 x 1 ( t )   y( t ) 
x ( t )   y ( t ) 
   
 x (t ) n1  2  
   ( n 1) 
x n ( t )  y ( t )
As derivadas dos estados são dadas por,
 x 1 ( t )   y ( t )   x 2 ( t ) 
 x ( t )   y ( t )   x ( t ) 
 2     3 
   
  
 ( n 1)    
x n 1 ( t )  y ( t ) x n ( t )
A última derivada vem da própria equação reescrita da seguinte forma,

x n ( t )  a n x 1 ( t )  a n 1 x 2 ( t )    a 1 x n ( t )  u ( t )
Ou na forma de estado,
 x 1 ( t )   0 1 0  0   x 1 ( t )  0 
 x ( t )   0 0 1  0   x 2 (t )  0 


2 
  
 
  
             0  u ( t )
x ( t )  0 0 0
  
 1  x n 1 ( t )   
 n 1    
   a n
 x n ( t )   a n 1  a n 2   a 1    1
 x n (t ) 
 x1 (t ) 
x (t )
 
y( t )  1 0  0  2    0 u ( t )
  

 n 
x ( t ) 
Observe que a representação em função de transferência é dada por,
Y (s) 1
 n n 1
U (s) s  a 1s    a n 1s  a n
Observe que para a transformação e comparação deve-se perceber que a maior

derivada de y(t) é igual à unidade assim como u(t).
Exemplo 1: Representação em espaço de estado de,
My ( t )  Cy
 ( t )  Ky( t )  f ( t )
Número de estados: 1 equação de 2ª ordem n = 2;

Número de entradas: 1 entrada f(t) r = 1;
Número de saídas: 1 saída y(t) m =1;
Vetor de estados,
 x1 ( t ) 
 x ( t ) 21   
x 2 ( t ) 
Relação do vetor de estado com as variáveis do problema,
 x (t ) 
 x (t ) 21   1    
y( t )
x 2 ( t )  y ( t )
Equações de estado devem ser definidas de tal forma que do lado esquerdo seja a
derivada dos estados e do lado direito apenas os estados, isto é, não pode haver derivadas dos
estados do lado direito das equações de estado. Assim,
x 1 ( t )  y ( t )  x 2 ( t )
A segunda equação de estado vem da equação diferencial, pois x 2 ( t )  y ( t ) ,
My (t )  Cy ( t )  Ky( t )  f (t )

C K 1
y ( t )   y ( t )  y( t )  f (t )
M M M
Substituindo os estados, encontra-se,
C K 1
x 2 ( t )   x 2 (t)  x1 ( t )  f (t)
M M M
Escrevendo as equações de estado,
 x 1 ( t )   0 1   x (t )   0 
    K

C   1    1  u(t ) (2.0)
x 2 ( t )  M x (t )
M   2   M 
Como o objetivo é medir a entrada y(t) ela é dada pelo estado x1(t), assim,
 x (t) 
y( t )  1 0  1    0 u ( t ) (2.0)
x 2 ( t ) 
As equações (2.22) e (2.23) formam a representação em espaço de estado. Observe

que a matriz D é nula, pois não houve uma ligação direta entre a entrada e a saída.
Exemplo 2: Suspensão Ativa, equação de movimento,
M s 0   y s ( t )   C  C  y s ( t )   K  K  ys (t )   1 0   u (t ) 
 0              
 M n  y n ( t )  C C   y n ( t )  K K  K p   y n ( t )  1 K p  w ( t )
Número de estados: 2 equações de 2ª ordem n = 4;

Número de entradas: 2 entrada u(t) e w(t) r = 2;
Número de saídas: 2 saídas ys(t) e yn(t) m =2;
Vetor de estados e relação com as variáveis,

 x1 (t )   y s ( t ) 
x ( t )  y ( t )
 x (t ) 41   2    n 
 x 3 ( t )   y s ( t ) 
x 4 ( t )  y n ( t )
Equações de estado,
x 1 ( t )  y s ( t )  x 3 ( t )
x 2 ( t )  y n (t)  x 4 (t)
As outras duas equações vêm das equações de movimento conforme,
Como,
M s y s ( t )  K  y s ( t )  y n ( t )   C y s ( t )  y n ( t )   u ( t )
Então,
K
x 3 ( t )    x1 (t )  x 2 (t )  C  x 3 (t )  x 4 (t )  1 u(t )
Ms Ms Ms
E,
M n y n ( t )  K  y n ( t )  y s ( t )   C y n ( t )  y s ( t )   K p  y n ( t )  w ( t )   u ( t )
Então,
K K
x 4 ( t )    x 2 (t )  x1 (t )  C  x 4 (t )  x 3 (t )  p  x 2 (t )  w (t )  1 u (t )
Mn Mn Mn Mn
Na forma matricial,
 0 0 1 0   0 0 
 x 1 ( t )   0 0 0 1  1  x ( t )   0 0 
x ( t )  K K C C x 2 ( t )  1
 
0  
 2    u (t ) 
  M  
x ( t ) Ms Ms M s  x 3 (t )  M s  w ( t )
 3   s
 
x 4 ( t )  K K  Kp C C  x ( t )  1 Kp 
    4   
 M n Mn Mn M n   M n M n 
Para a resposta, assumindo que é necessário medir apenas o deslocamento yn(t) e ys(t)
 x1 (t) 
 
 y s ( t )   y1 ( t )  1 0 0 0 x 2 ( t ) 0 0  u ( t ) 
      
 y n ( t )   y 2 ( t )  0 1 0 0  x 3 ( t )  0 0  w ( t ) 
x 4 ( t )
A matriz D é uma matriz nula, foi indicada apenas por conveniência para ser
observado a sua dimensão.
Para demostrar o potencial da modelagem de estado, será feita uma saída na qual são
apresentados os deslocamentos, velocidades e acelerações tal que,
 y1 ( t )   y s ( t ) 
 y ( t )  y ( t )
 2   n 
 y ( t )   y ( t ) 
 y(t ) 61  3  s 
 y 4 ( t )  y n ( t )
 y 5 ( t )   y s ( t ) 
   
 y 6 ( t )  y n ( t )
Neste caso, as acelerações são dadas pelas próprias equações de estado, sendo escritas
nas saídas como,
 1 0 0 0   0 0 
 y1 ( t )   0 1 0 0    0 0 
 y ( t )  
 2   0 0 1 0   x1 ( t )   0 0 
 y 3 ( t )      
  0 0 0 1  x 2 ( t )   0 0   u ( t ) 
 y 4 ( t )   K K

C C  x 3 (t )  1
0 
w ( t )
y 5 (t )  M s Ms Ms M s  x 4 ( t )  M s 
   K  Kp C   1 Kp 
 y 6 ( t )  K C
   
 M n Mn Mn M n   M n M n 
Assim, a saída é composta por uma combinação linear das variáveis de estado.
Observe que se as variáveis de estado estiverem ordenadas como sendo as variáveis lineares e
depois suas derivadas, ou como neste caso, deslocamento e velocidade, assim como foram
escolhidas originalmente, isto é,
 x1 (t )   y s ( t ) 
x ( t )  y ( t )
   
 x (t ) 41  2  n 
 x 3 ( t )   y s ( t ) 
x 4 ( t )  y n ( t )
Curiosidade: Partindo da Equação original, que pode ser escrita na forma compacta como,
 M  x ( t )   C x (t )   K  x ( t )   f ( t )
Dividindo pela massa,
 x ( t )   M  1  K  x ( t )   M 1  C x ( t )   M  1  f ( t )
Observe que as equações de estado na forma matricial podem ser escritas como,
{x d }  [0] [I]  {x d }  [0] 

     u (t )
1
{x v }  M K  M 1C {x v }  M 1f ( t )
 ys (t )   y s ( t ) 
 u (t )  
u(t ) 
Onde, xd   ; xv   ; 
 y n ( t )  y n ( t ) w ( t )
M 0   C  C  K K  1 0 
[M]   s ; [ C]  ; [ K ]    ; [ f ( t )]   
 0 M n   C C 
   K K  K p   1 K p 
2.5.2 Representação quando há derivadas da entrada
Considerando o sistema como apresentado abaixo,
(n) ( n 1) (n ) ( n 1)

y ( t )  a 1 y ( t )    a n 1 y ( t )  a n y( t )  b 0 u ( t )  b1 x ( t )    b n 1u ( t )  b n u ( t )
O problema está na escolha dos estados para eliminar as derivadas da entrada nas
equações de estado. Uma maneira é fazendo a definição dos estados conforme,
x1  y   0 u
x 2  y   0 u  1u  x 1  1u
x 3  y   0 u  1u   2 u  x 2   2 u

x n    x n 1   n 1u
Onde os βs são definidos por,
0  b0
1  b1  a 1 0
 2  b 2  a 11  a 2 0
 3  b 3  a 1 2  a 21  a 3 0

 n 1  b n 1  a 1 n  2    a n  21  a n 1 0
Com estas escolhas obtêm-se as seguintes equações de estado,
 1  x 2  1u
x
 2  x 3  2u
x

 n 1  x n   n 1u
x
A última equação de estado vem da substituição dos estados na equação diferencial

original, encontrando,
x n  a n x 1  a n 1 x 2    a 1 x n   n u
Para encontrar a equação acima ver problema A.2.6 do Ogata. Com estas definições, a
representação em espaço de estado fica,
 x 1 ( t )   0 1 0  0   x 1 ( t )   1 
 x ( t )   0 0 1  0   x 2 (t )   


2 
  
 
 
2 
                u(t)
x ( t )  0 0 0
 
 1  x n 1 ( t )  n 1 

 n 1    
   a n
 x n ( t )   a n 1  a n 2   a 1      n 
 x n (t ) 
 x1 (t ) 
x (t )
 
y( t )  1 0  0  2    0 u
  

x n ( t )

Observe que a função de transferência para a equação diferencial fica,
Y(s) b 0 s n  b1s n 1    b n 1s  b n

 n
U(s) s  a 1s n 1    a n 1s  a n
Exemplo: Passar o sistema abaixo de função de transferência para espaço de estado.
3s 2  2
G (s) 
2s 3  4s 2  6s  8
Para a comparação com a formulação proposta, deve-se dividir a função de

transferência por 2, assim,
3 / 2s 2  1 b1s 2  b 3
G (s)  
s 3  2s 2  3s  4 s 3  a 1s 2  a 2s  a 3
Assim,
0  0
1  3 / 2
 2  2 3 / 2   3
3  1  2  3  3 3 / 2  5 / 2
Montando a representação em espaço de estado,
 x 1 ( t )   0 1 0   x1 ( t )  3 / 2
    
x 2 ( t )   0 0 1  x 2 ( t )    3  u ( t )
 x ( t )   4  3  2 x ( t )  5 / 2
 3    3   
 x1 (t ) 
 
y( t )  1 0 0 x 2 ( t )
x (t )
 3 
2.5.3 Passagem de espaço de estado para função de transferência
Pode-se também passar de Espaço de Estado para função de transferência, conforme

mostrado abaixo. Partindo da representação em espaço de estado,
 x ( t ) n1   A  nn  x ( t ) n1   B nr  u ( t ) r1

 y( t ) m1   C mn  x ( t ) n1   D mr  u ( t ) r1
Aplicando transformada de Laplace, na 1ª equação,
sI X (s) n1   A  nn  X (s) n1   B nr  U (s) r1

 sI  A  X(s)  BU(s)  X(s)   sI  A  1 BU(s)
Substituindo na transformada de Laplace da 2ª equação,
Y (s)  CX (s)  DU (s)

Y (s)  C sI  A  BU(s)  DU (s)
1
Chegando a,
Y (s)
 C sI  A  B  D
1
U (s)
Onde I representa a matriz identidade de ordem “n”. Como Y(s) possui dimensão “m” e U(s)
possui dimensão “r”, então são geradas “ m  r ” funções de transferências sendo que todas
possuem o mesmo denominador que é formado por (sI - A) -1. Deve-se verificar se ocorre
cancelamento entre polos e zeros.
Exemplo: considerando a seguinte representação em espaço de estado,
 x 1 ( t )   2  3 / 2  2  x1 ( t )  2
    
x 2 ( t )   2 0 0  x 2 ( t )  0 u ( t )
 x ( t )   0 1 0   x 3 ( t )  0
 3  
 x1 (t ) 
 
y ( t )   3 / 4 0 1 / 4  x 2 ( t ) 
x (t )
 3 
Aplicando a fórmula para conversão para função de transferência,

1
 1 0 0   2  3/ 2  2  2
Y (s )  
 C sI  A  B   3 / 4 0 1 / 4 s 0 0   2 0   0 
1
1 0  
U (s )  0
  0 1  0 1 0   0 
Resolvendo a parte interna,
1
s  2 3/ 2 2  2
Y(s)   0 
 3 / 4 0 1 / 4   2 s 0  
U(s)  0
 1 s  0
Invertendo a matriz,
 2 3s  4 
s   2s
  2
Y (s) 1  2  
 3 / 4 0 1 / 4 3  2s s 2  2s 4  0
U (s) s  2s  3s  4 
2
2 s2 s  2s  3  0
2
 
 
Resolvendo as multiplicações,
 2
Y (s)
 3
1  3s 2  2

 7s  8 s 2  4s  3   
U (s) s  2s 2  3s  4  4 8 4  0 
 0 
 
Resultando em,
Y (s) 3s 2  2
 3
U (s) 2s  4s 2  6s  8
Curiosidade: Observe que esta função de transferência gerou outra representação em espaço
de estado. Isso significa que a representação em espaço de estado não é única. Existem
algumas representações de espaço de estado padrões, são elas as Formas Canônicas
Controlável, Observável e de Jordan.
Se for possível escrever a forma canônica controlável, significa que o sistema é de

estado completamente controlável, isto é, é possível passar o sistema do estado A para o
estado B em um tempo finito utilizando uma lei de controle finita. Em outras palavras é
possível controlar todo o sistema.
Se for possível escrever a forma canônica observável, significa que todos os estados
do sistema são conhecidos a qualquer instante de tempo, isto é, os estados podem ser medidos
e previstos. Em outras palavras, qualquer informação do sistema pode ser obtida a qualquer
instante de tempo.
A forma canônica de Jordam é uma representação na qual a matriz A é uma forma

diagonal com os termos da diagonal sendo os polos do sistema.
2.6 Classificação dos Sistemas quanto ao número de entradas e
Saídas
Uma entrada x Uma saída: SISO (Single Input, Single Output)

Múltiplas entradas x Uma saída: MISO (Multiple Inputs, Single Output)
Uma entrada x Múltiplas saídas: SIMO (Single Input, Multiple Outputs)
Múltiplas entradas x Múltiplas saídas: MIMO (Multiple Inputs, Multiple Outputs)
2.7 Exercícios Propostos
2.7.1 Sistemas Translacionais
Encontrar as equações de movimento na forma matricial para os sistemas abaixo.
(a) (b)
(c)
2.7.2 Sistemas de Reservatórios
Para o sistema abaixo,

 Encontrar as equações dinâmicas que descrevem o sistema de reservatórios:
 Montar o diagrama de blocos. Supondo q1(t) = 0, encontrar Q3(s)/Q2(s);
Para o sistema abaixo, encontrar as funções de transferência definidas por:
 A entrada Q1(s) com a saída Q4(s)
 A entrada Q1(s) com a altura H3(s)
 A altura H1(s) com a altura H3(s)
2.7.3 Linearização
Encontrar as formas linearizadas para as seguintes equações,
 g  x , y    xy 
2
para (x,y) = (-1,1)
 g  x , y, z   e x sin  y  z 2 para (x,y,z) = (1,0,-1)
 x 2 
2

e 2  1 x 1   1  ln 2 x1  1  1  2 x 2  
4 5

u  u2
1   x2  4  3u 2
2
para o ponto  x1 , x 2 , u   1,1,1
x  sin() cos( x )  mgL  u

e)  x para o ponto  x,    1,0 
  e cos()  x sin()  Kx  0
2.7.4 Espaço de Estado
Encontrar representação em Espaço de Estado para,
 x( t )  7 x ( t )  3x ( t )  4u ( t )
 Medindo apenas x(t);
 Medindo apenas 3x ( t )  2 x ( t ) ;
 Medindo apenas 3x ( t )  2 x ( t )  5u ( t ) ;
C(s) 3s  7
 G (s)   4
R (s) 5s  4s  3s 2  2s  1
3
 Medindo apenas c(t),

 Medindo apenas 2c ( t )  3c( t ) ;
7 5
 C(s)  U(s)  3 D(s)
2s  3s  2s  1
3 2
2s  3s 2  2s  1
 Medindo tudo ao mesmo tempo c(t), c  ( t ) , c ( t ) e
3c ( t )  2u ( t )  5d ( t ) , isto é, todas as respostas devem
estar contidas na resposta y(t)
 Modelo translacional b
 Medindo y1(t), y2(t) e y3(t)
Passar de Espaço de estado para Função de Transferência,
 x 1 ( t )   3  3 / 2  2  x 1 ( t )  3
    
x 2 ( t )   1 0 0  x 2 ( t )  2 u ( t )
 x ( t )   0 2 0   x 3 ( t )  0
 3  
 x1 (t ) 
 
y ( t )   3 / 4 0 1 / 4  x 2 ( t ) 
x (t )
 3 
3 Transformada de Laplace
A vantagem na utilização da transformada de Laplace para se estudar a resposta de
sistemas consiste no fato que a transformada de Laplace transforma uma equação diferencial
em uma equação algébrica, onde é aplicada a entrada e então calculada a transformada inversa
de Laplace para obter a resposta temporal.
Deve-se observar que sempre que possível, será mantido o formalismo matemático
para obtenção dos resultados. Porém, o foco principal não é a obtenção da transformada ou
transformada inversa de Laplace, mas apenas a sua aplicação na obtenção das respostas
temporais. Sendo assim, o objetivo será criar uma tabela de consulta com as principais
transformadas e utilizá-las.
3.1 Definição
A Transformada de Laplace é definida por,


L f ( t )  F(s)   f ( t )e
st
dt (1)
0
Onde
 f(t) é a função temporal sendo que f(t) = 0 para t < 0;
 s é a variável complexa;
 L é o operador da transformada;
 F(s) é a transformada de Laplace de f(t).
Observe que uma condição imposta para a realização da transformada de Laplace da

função f(t) é,
f(t) = 0, para t < 0
Está condição é conhecida como CAUSALIDADE, significando que a função só

existe para a parte positiva dos tempos ou que fisicamente um sistema só pode responder à
uma determinada entrada depois da existência da própria entrada.
3.2 Transformada de Laplace
3.2.1 Funções Simples
Função Exponencial:
Ae  t t0
f (t)  
 0 t0
Onde A e α são constantes em relação ao tempo. A transformada de Laplace aplicando a

definição,

 
 e  s   t 

L Ae  t
   Ae  t
e st
dt  A  e  s    t
dt  A 

  A 0 
1 

A
0 0  s 0  s    s  
Função Degrau:
A t0
f (t)  
0 t0
Onde A é constante em relação ao tempo. Esta transformada é um caso especial da função

exponencial onde foi feito α = 0. Note que ela não é definida para t = 0.
 
 e st   1 A
L A    Ae dt  A  st
  A 0   
0  s 0  s s
Função Degrau Unitário:
1 t0
1( t )  
0 t0
Note que ela não é definida para t = 0, sua transformada é dada por,
  
e  st 1 1
L1( t )   1( t )e st dt   e dt  
st
0 
0 0
s 0
s s
Observe que se pode transformar qualquer função em uma função causal

multiplicando-a pelo degrau unitário. Além disso, as transformadas podem ser definidas
utilizando a função degrau unitário.
Função Rampa:
At t0
f (t)  
0 t0
Sua transformada é dada por,

 
L At    Ate dt  A  te dt
st st
0 0
Aplicando integral por partes, sendo que,

b b
 udv  uv a   vdu
b
a a
Então, fazendo,
e  st
u = t → du = dt e dv  e  st dt → v  
s
   e st 
 
 e st    e st

e st


L At   A  te st dt  A  t        dt   A   t  
  s 0 0  s    s s2 
0  0 0
Como te  st é indeterminado para t →∞, então, Aplicando L’Hôpital,

t 1
Lim st L   Lim st  0
'Hôpital
t  e t  se
Desta forma,
 e st 
  1

 A
L At   A   2   A 0  2  2
 s 0   s 0  s
Função Senoidal:
A sin  t  t0
f (t)  
 0 t0
Aplicando a definição,

L A sin  t    A  sin  t  e st dt
0
Sabendo-se que, pelo teorema de Euler,
sin  t  
1 jt
2j

e  e  jt 
A  jt st 
   
 1
L A sin  t    A  sin  t  e st dt  A  
2 j

e jt  e  jt  e st
dt  
2j 0
e e dt   e  jt e st dt  
0 0  0 
A 1 1  A s  j    s  j  A 2 j A
       2
2 j  s  j s  j   2 j s 
2 2
2j s  
2 2
s  2
Função Cossenoidal:
A cos t  t0
f (t )  
 0 t0
Sabendo-se que, pelo teorema de Euler,
cos t  
2

1 jt
e  e  jt 
A  jt st 
   
1
2
 

L A cos  t    A  cos  t  e st dt  A   e jt  e  jt e st dt  
2 0
e e dt   e  jt e st dt  
0 0  0 
A 1 1  A s  j    s  j  A 2s As
     2
2  s  j s  j  2 s 2  2 2 s 2  2 s  2
3.2.2 Propriedades
As propriedades da transformada de Laplace são as mesmas propriedades vindas da

integral. Sendo assim, como propriedades tem-se a transformada da soma de funções
temporais é a soma das transformadas e a multiplicação por constantes, então,
L[αf(t)+βg(t)] = αL[f(t)]+βL[g(t)]
Sendo α e β constantes.
Prova:
  
  f ( t )  g( t )  e dt    f ( t )e dt   g( t )e dt  F(s)  G (s)

st st st
0 0 0
3.2.3 Funções Especiais
Função Transladada:
A função transladada é definida por f  t  a 1 t  a  com t < a. As funções f(t), f(t)1(t)
e f  t  a 1 t  a  são apresentadas abaixo.
Figura Transformada de Laplace-31: Função transladada
Aplicando a definição de Transformada de Laplace,


L f  t  a 1 t  a     f  t  a 1 t  a  e
st
dt
0
Aplicando uma substituição de variável tal que   t  a ,
 
 f  t  a 1 t  a  e dt   f  1  e
st s    a 
d
0 a
Como aparece o degrau unitário 1(τ) e a integral é feita em “τ”, então de “– a” a 0 a

integral já é zero, assim,
  
 f  1   e  f   e e s d  e as  f    e s d

s    a   as
d 
a 0 0
Observe que, antes a definição de transformada de Laplace fazia a transformação de t

para s, agora é feita a transformação de τ para s, então,

L f  t  a 1 t  a    e as  f    e s d  e as F(s)
0
Onde α é o tempo de translação e F(s) é a Transformada de Laplace de f(t).
Função Pulso Retangular:
A
t 0  t  t0
 0
f (t)  
0 t  0, t 0  t


Reescrevendo a função como uma soma de dois pulsos defasados,
A A
f  t  1( t )  1( t  t 0 )
t0 t0
Então, aplicando a transformada de Laplace,
A A
L f  t    L1( t )  L1( t  t 0 )
t0 t0
A 1 A e  st 0
 
t0 s t0 s

A
t 0s

1  e  st 0 
Função Impulso:
É definida como o caso limite da função pulso.

 A
 tlim 0  t  t0
 0 t0

0
f (t)  
 0 t  0, t 0  t


Como a altura é A/t0 e a duração é t0, a área delimitada pelo impulso é igual a A. Então,
aplicando o limite na transformada da função pulso,
A 
L f  t    lim 
t 0 0 t s
 
1  e st 0  L 
 As 
 lim    A
' Hôpital
 0  t 0 0
 s 
A função impulso em que a área é igual à unidade é chamada de Função Impulso

Unitário ou Função Delta de Dirac.
1 t0
 t   
0 t0
Na forma defasada,
1 t  t 0
 t  t 0   
0 t  t 0
A função impulso unitário pode ser entendida como a derivada da função degrau
unitário ou que a função degrau unitário é a integral da função impulso unitário.
Multiplicação de f(t) por e-αt:
Aplicando definição de transformada de Laplace,

 
  e
L e  t f ( t )   t
f  t  e  st dt   f  t e
 s   t
dt  F(s   )
0 0
Observa-se que o resultado é a substituição de “s” por (s + α) na transformada de

Laplace de F(s).
3.2.4 Teoremas
Teorema da Derivação Real: A transformada de Laplace da derivada de uma função

f(t) é dada por,
d 
L  f ( t )  sF(s)  f (0)
 dt 
Onde f(0) é o valor inicial de f(t) calculado em t = 0 e L[f(t)] = F(s).

Para demonstrar o teorema da derivação real, deve-se integrar por partes a integral de
Laplace, fazendo,
d e  st
u = f(t) → du  f ( t )dt e dv  e  st dt → v  
dt s
Então, tem-se,

 
 e st   e st  d 
0 f  t  e st
dt  f ( t )
  
      f ( t ) dt
 s 0 0 s  dt 

f ( 0) 1  d 
F(s)  0     f ( t ) e st dt
s s 0  dt 

d 
  dt f ( t ) e
st
dt  sF(s)  f (0)
0
Observe que f ()   , ou que ele existe.
Para a derivada 2ª de f(t),
 d2 
L  2 f ( t )  s 2 F(s)  sf (0)  f (0)
 dt 
d 
Onde f (0)   f ( t ) é o valor de df(t)/dt calculado em t = 0. Para provar faz-se,
 dt  t 0
d
f ( t )  g( t )
dt
Então,
 d2  d 
L  2 f ( t )   L  g ( t )   sG (s)  g (0)
 dt   dt 
d 
 sL  f ( t )   f (0)
 dt 
 s F(s)  sf (0)  f (0)
2
De modo semelhante, para a derivada enésima de f(t),
 dn   n 2   n 1
L  n f ( t )  s n F(s)  s n 1f (0)  s n 2 f (0)   s f (0)  f (0)
 dt 
Teorema da Integração Real: A transformada de Laplace da integral de f(t) é

definida por,

L  f (t)   F(s) f 1 (0)
s

s
Onde F(s) = L[f(t)] e f-1(0) é a integral de f(t) avaliada em t = 0. Para mostrar esta propriedade,
   f ( t )e

st
dt  integrando por partes,
0
e  st
u  f ( t )dt  du  f ( t )dt e dv  e  st dt → v  
s
Então,

   f ( t )e    
 
 e st   e st 
st
dt  L  f ( t )   f ( t ) 
     f ( t ) dt 
 s 
0  s  0 0 



1 1 1 1
0
s  f (t)
t 0
  f ( t )e st dt  f 1 (0)  F(s)
s 0 s s
Teorema do Valor Final: Permite obter o valor de f(t) quando t → ∞ através da

transformada de Laplace de f(t), assim,
lim f ( t )  lim sF(s)

t  s 0
Deve-se observar se lim

t 
f ( t ) existe. Ele irá existir se as raízes do denominador de
F(s) possuírem parte real menor que zero. Para demostrar, parte-se da transformada de
Laplace da derivação real e aplica-se o limite de s→0,

d  d
lim L  f ( t )   lim  f ( t )e st dt  lim sF(s)  f (0)
s 0
 dt  s 0
0
dt s 0
Como o limite pode ser trocado de posição com a integral e lim e  st  1 ,

s 0

 f ()  f (0)  lim sF(s)  f (0)

 f ( t )dt f ( t )
0
0 s0
Então,
f ()  lim f ( t )  lim sF(s)

t  s 0
Teorema do Valor Inicial: Permite obter o valor de f(t) em t = 0 através da

transformada de Laplace de f(t), assim,
f (0)  lim sF(s)

s 
Onde F(s) = L[f(t)]. Para provar, aplica-se o limite de s→∞ na transformada da derivada real,

d  d
lim L  f ( t )   lim  f ( t )e st dt  lim sF(s)  f (0) 
s 
 dt  s 
0
dt s
Como o limite pode ser trocado de posição com a integral e lim e  st  0 ,

s 
0  lim sF(s)  f (0)  f (0)  lim sF(s)

s s
Teorema da Derivada Complexa: Se f(t) for a transformada de Laplace de f(t) então,
d
L tf ( t )   F(s)
ds
Onde F(s) = L[f(t)]. Além disso,

L t 2f (t )   d2
ds 2
F(s)
Em geral,
 n

L t f ( t )    1
dn
ds n
F(s)
n
d st
Para demonstrar, como te st   e , então,
ds
  
L tf ( t )   tf ( t )e dt    f ( t )
st d
ds
 e st  dt  
d
ds  f ( t )e
st
dt  
d
ds
F(s)
0 0 0
Produto de Funções no Domínio de Laplace – Integral de Convolução:

Considerando a seguinte integral,
t t
 f  t   g  d   f   g t   d
0 0
Esta é conhecida como integral de convolução, aplicando a transformada de Laplace,
t 
L   f  t    g   d  F(s)G (s)
0 
Onde L[f(t)] = F(s) e L[g(t)] = G(s). Aplicando a definição de transformada de Laplace,

t  t 
L   f  t    g   d     f  t    g   de st dt
0  0 0 
Separando as integrais, tem-se,
t   t
L   f  t    g    d   f  t   1 t    e st dt  g   d
0  0 0
Como já foi visto, fazendo uma mudança de variável tal que λ = t – τ, assim,
t   t  t
L   f  t    g    d   f   1   e s     
d  g    d   f    e s     
d  g    d
0   0 0 0
Abrindo a exponencial,
t   t
L   f  t    g   d   f    e d  g    e s d  F(s)G (s)
s
0  0 0
Observe que todo sistema quando calculado a sua resposta a uma determinada entrada,
o que se está fazendo é aplicando a Integral de Convolução.
3.2.5 Resumo
Função Temporal Transformada de Laplace

Impulso Unitário δ(t) 1
1
Degrau Unitário 1(t)
s
1
e  t
s
1
t
s2
n!
tn
s n 1

sen (t )
s  2
2
s
cos(t )
s  2
2
Propriedades da Transformada de Laplace
Função Temporal Transformada de Laplace

αf(t)+βg(t) αF(s)+βG(s)
e  at f ( t ) F(s  a )
Deslocamento Temporal
e  as F(s)
f  t  a 1 t  a 
d
tf(t)  F(s)
ds
dn
tnf(t)   1 n F(s)
ds n
Valor Final: lim

t 
f (t) lim sF(s)
s0
Valor Inicial: lim

t0
f (t) lim sF(s)
s 
F(s ) f 1 (0)
Integral:  f ( t )dt s

s
df ( t )
Derivada: sF(s)  f (0)
dt
d 2f ( t )
s 2 F(s)  sf (0)  f (0)
dt 2
3.3 Transformada Inversa de Laplace
Para obter a transformada inversa de Laplace, sempre será utilizada a tabela de

transformadas. Para isso será aplicado o método da expansão em frações parciais para
escrever da forma mais simples possível.
3.3.1 Expansão em Frações Parciais
Em analise de sistemas F(s), a transformada de Laplace de f(t), apresenta-se

frequentemente da seguinte maneira,
B(s)
F(s) 
A (s)
Onde A(s) e B(s) são polinômios em s. Na expansão de F(s) em frações parciais é importante
que a maior potência de s em A(s) seja maior que a potencia de s em B(s),
grau A(s) > grau B(s)
Se não for o caso, a divisão polinomial deverá ser feita. Como tanto A(s) quanto B(s)
possuem raízes, uma distinção deve ser feita,
 Zeros são as raízes do numerador;
 Polos são as raízes do denominador.
Se F(s) for subdividido em partes ou frações,
F(s) = F1(s) + F2(s) + ... + Fn(s)
A transformada inversa de Laplace é dada por,
L-1[F(s)] = L-1[F1(s)] + L-1[F2(s)] + ... + L-1[Fn(s)]
Resultando em,
f(t) = f1(t) + f2(t) + ... + fn(n)
Caso 1 – Denominador apresenta raízes reais distintas
Quando as raízes do denominador forem reais distintas, deve-se separá-la procedendo

da seguinte forma,
s3 A B A s  2  B s  1
G (s)    
 s  1 s  2 s  1 s  2  s  1 s  2
Pegando apenas os numeradores, então,
A(s + 2) + B(s + 1) = s + 3
Dica: substitua as raízes do denominador ou polos para facilitar os cálculos.
Fazendo s = -1 → A(-1 + 2) = -1+3 → A = 2

Fazendo s = -2 → B(-2 + 1) = -2 + 3 → B = -1
Então,
2 1
G (s)  
s 1 s  2
Aplicando a transformada inversa de Laplace,
 1   1 
L1  G (s)  g( t )  2L1    L1    2e  t  e  2 t para t ≥ 0
 s  1 s  2
Isto significa que polos reais distintos tornam-se exponenciais.
Caso 2a – Denominador apresenta raízes complexas conjugadas distintas
Quando as raízes do denominador ou polos forem complexas conjugadas elas devem

permanecer unidas e o procedimento é feito conforme,
2s  12 As  B
F(s)   2
s  2s  5 s  2s  5
2
Neste caso, claramente A = 2 e B = 12. Para continuar, deve-se observar que o

denominador possui o termo com “s” e na tabela de transformada de Laplace ela não aparece,
porém, sabendo-se da seguinte propriedade,
A As
L A sin  t    e L A cos t    , aplicando a propriedade da
s  2 2
s  2
2
multiplicação por exponencial,
 
L e  t f ( t )  F(s   ) , fazendo f(t) o seno e o cosseno,
 
L e  t sin  t  

e Le cos t   
 t s
 s   2
 2
 s   2  2
Assim, o 1º procedimento é completar o quadrado do denominador da seguinte forma,
s 2  2s  5   s  1  4
2
O ajuste deve sempre ser iniciado pelo cosseno e depois ajustado o seno,
2s  12 2s  12 2s 12
F(s)    
s  2s  5  s  1  4  s  1  4  s  1 2  4
2 2 2
Para o termo à direita representar a transformada inversa de e  t cos t  e

e  t sin  t  é necessário que,
s 1 2
F(s)  2 5
 s  1 2
4  s  1 2  4
Assim, a transformada inversa de Laplace fica,
 s 1   2 
L1  F(s)  f ( t )  2L1  1
  5L    2e cos 2t   5e sin  2 t  para t ≥ 0
t t
  s  1  4    s  1  4 
2 2
Curiosidade: Os polos da representação em Laplace são s1,2 = - 1 ± j2. Observe que a

exponencial é a parte real dos polos e a parte imaginária são as frequências dos termos que
oscilam.
Caso2b: Polos são complexos conjugados distintos, mas tratado como raízes distintas.
Quando as raízes do denominador forem complexas conjugadas elas podem ser

tratadas com raízes distintas, isto é,
2s  12 A B A s  1  j2  B s  1  j2
F(s)    
s  2s  5 s  1  j2 s  1  j2
2
s 2  2s  5
Fazendo s = – 1 – j2 → A(– 1 – j2 + 1 – j2) = 2( – 1 – j2) + 12 →

– j4A = 10 – j4 → A = 1 + j5/2
Fazendo s = – 1 + j2 → B(– 1 + j2 + 1 + j2) = 2( – 1 + j2) + 12 →

+ j4B = 10 + j4 → B = 1 – j5/2
Então,
2s  12 1  j5 / 2 1  j5 / 2
F(s)   
s  2s  5 s  1  j2 s  1  j2
2
A transformada inversa de Laplace fica,
f ( t )  1  j5 / 2  e  1 j2  t  1  j5 / 2  e  1 j2  t
A presença das exponenciais complexas é eliminada através da formula de Euler,
e  j  cos   j sin 
Então,
f ( t )  1  j5 / 2  e  1 j2  t  1  j5 / 2 e  1 j2  t
 1  j5 / 2  e  t e  j2 t  1  j5 / 2 e  t e  j2 t
 e  t  1  j5 / 2  cos 2 t  jsin 2 t   1  j5 / 2  cos 2t  jsin 2 t  
 e  t  2 cos 2t  5 sin 2t 
Chegando ao mesmo resultado.
Caso 3a – Denominador apresenta raízes múltiplas reais – Propriedade L[e-atf(t)]
Quando houver raízes repetidas no denominador, fatorar da seguinte forma,
A s  1  B s  1  C
2
3s 2  2s  1 A B C
H(s)     
 s  1 3 s  1  s  1 2
 s  1 3
 s  1 3
Do numerador,
3s 2  2s  1  A  s  1  B s  1  C
2
Igualando os termos de s2 → A = 3
Fazendo s = -1 → C = 3(-1)2 + 2(-1) + 1 → C = 2
Dica: A equação é válida para qualquer valor de s.

Fazendo s = 0 → A + B + C = 1 → B = -3 -2 + 1 → B = -4
Então,
3 4 2
H(s)   
s  1  s  1 2  s  1 3
Para resolver as duas transformadas à direita, deve-se saber que,


Le  t

f ( t )  F(s  ) , mas fazendo f(t) = t, assim,
L e   t t  
1 1
L t   2 →
s  s   2
Procedendo da mesma forma para a transformada de Laplace de t2,
  L e   t t 2  
2 2
L t2  3 →
s s   3
Então,
 1   1   2 
L1  H(s)  h ( t )  3L1    4L1  2 
 L1  3
 s  1   s  1    s  1 
Resultando em,
 
h ( t )  3e  t  4 te  t  t 2 e  t  3  4 t  t 2 e  t
Curiosidade: Quando os polos são reais, negativos e repetidos, as amplitudes tendem a

permanecer em um determinado valor ou tendem para zero. No caso da função apresentada,
ela começa em 3 e termina em 0.
Caso a transformada de Laplace seja na seguinte forma,
As a b a  s     b as  a  b
F(s)     
 s   s    s  
2 2
 s   2  s   2
Como observado, a = A e Aα+b = 0, então,
As A A
F(s)   
s   s   s   2
2
Cuja transformada inversa de Laplace é dada por,
f ( t )  Ae  t 1  t 
a  s     b s     c
2
As a b c
H(s)     
 s   s    s    s  
3 2 3
 s   3
Como observado, a = 0, b = A e c = -Aα, então,
As A A
H(s)   
 s    s    s   3
3 2
  
f ( t )  Ae  t  t  t 2 
 2 
a  s     b s     c
2
As 2 a b c
H(s)     
 s   s    s    s  
3 2 3
 s   3
Como observado, a = A, b = -2Aα e c = Aα2, então,
As 2 A 2A A 2
H (s)    
 s   3  s    s   2  s   3
 2 2 
f ( t )  Ae t 1  2t  t 
 2 
Comentário: Desta forma, foi mostrado que não importa como seja o numerador de uma
fração com denominador com raízes reais múltiplas, sempre será possível uma redução para
um sistema mais simples aplicando a decomposição em frações parciais.
Caso 3b – Denominador apresenta raízes múltiplas reais – Propriedade L[tf(t)]
O caso genérico de raízes múltiplas é a utilização da seguinte propriedade,
 
L t n f ( t )    1
n dn
ds n
F(s)
Para tanto, deve ser lembrado da derivada da divisão, assim,

d  d 
H(s)  G (s)  G (s)  H(s) 
d  G (s)   ds   ds 
  
ds  H(s)   H(s) 2
Assumindo,
4 2
H (s)  
 s  1  s  1 3
2
Como as raízes são puramente reais,

L te at    1 d  1 
 
1
ds  s  a   s  a  2
d 2  1  d  1   2 s  a 

L t 2 e at    1  2
2     
2 
ds  s  a  ds   s  a  

2
s  a 4
s  a3
Desta forma,
h ( t )  4 te  t  t 2 e  t   4  t  te  t
Caso 3c – Denominador apresenta raízes múltiplas complexas – Propriedade L[tf(t)]
Supondo,
2s 3  3s 2  4s  5 As  B Cs  D 2s  1  4s  10
F(s)     2 
s 2
 2s  5  2
s  2s  5 s  2s  5
2 2 2
 
s  2s  5 s  2s  5 2
2
 
Para a 1ª transformada,
2s  1 2s  1 s 1 1 2
 2 3
s  2s  5  s  s   4
2 2
 s  s  4 2  s  s 2  4
2
Para resolver a 2ª transformada,

d   2 s  a 

L te at sin  t     


2 

ds   s  a      s  a  2  2
2
 2

L te at cos t     d

sa 
  
 s  a  2  2  2 s  a  2   s  a  2  2
ds   s  a  2  2   s  a  2  2
2
 
 s  a  2  2
2
 
Assim,
2s 3  3s 2  4s  5  s  1 2  4  4 s  1
F(s) 
s 2
 2s  5  2
2
 s  1 2  4  s  a  2  2 2
2s 3  3s 2  4s  5 As Cs 2  Ds  E 2s s 2  6s  5
F(s)     
s 2
 2s  5  2
 
s 2  2s  5 s 2  2s  5 2 s 2  2s  5 s 2  2s  5 2 
Para a 1ª transformada,
2s 2s s 1 1 2
 2 2
s  2s  5  s  s   4
2 2
 s  s  4 2  s  s 2  4
2
Para resolver a 2ª transformada,

s 2  6s  5

 s  1 2  4  4 s  1
s 2
 2s  5  2
 s  1 2  42  s  1 2  42
Caso 4 – Numerador maior ou igual ao denominador
Assumindo a seguinte transformada de Laplace,
s 3  5s 2  9s  7
G (s) 
 s  1 s  2
Toda vez que o grau do numerador for maior ou igual ao grau do denominador, uma
divisão polinomial deve ser feita. Como neste caso o numerador possui grau maior que o
denominador, a divisão polinomial deverá ser feita da seguinte forma,
s 3  5s 2  9s  7 s3 2 1
G (s)  s2 s2 
 s  1 s  2  s  1 s  2 s 1 s  2
Aplicando a transformada inversa de Laplace,
d
g(t )  ( t )  2( t )  2e  t  e  2 t
dt
Sendo que a transformada de Laplace da função pulso é 1 e a transformada de Laplace

d 
da derivada da função pulso, L  ( t )  s .
 dt 
3.4 Aplicações de Transformada de Laplace
Neste item será aplicada a transformada e transformada inversa de Laplace para o

estudo da reposta de sistemas.
3.4.1 Solução de Equações Diferenciais
Como exemplo de solução de equação diferencial, será adotado o mesmo sistema para
os próximos 3 exemplos. Supondo um sistema massa-mola-amortecedor com m = 2 kg, c = 3
Ns/m e k = 5 N/m.
Equação de movimento na forma: My ( t )  Cy

 ( t )  Ky( t )  f ( t )
Substituindo os valores: 2y ( t )  3y

 ( t )  5 y( t )  f ( t )
Aplicando a transformada de Laplace: 2L y ( t )  3L y

 ( t )  5L y( t )  L f ( t )
Observe que não foi substituída a entrada ainda, pois isso será feito dependendo do
proposto pelo problema a ser resolvido. Encontrando,
 
2 s 2 Y(s)  sy(0)  y (0)  3 sY(s)  y(0)  5Y(s)  F(s)
Reagrupando os termos, observe que os termos contendo a entrada e as condições

iniciais devem ser isoladas do lado direito, então,
 2s 2

 3s  5 Y(s)  F(s)  2sy(0)  2 y (0)  3y(0)
Chegando a,
1 2sy(0)  2 y (0)  3y(0)

Y(s)  F(s) 
2s  3s  5
2
2s 2  3s  5
Observe que uma parte possui a informação sobre a entrada enquanto a outra parte
possui informações sobre as condições iniciais.
Exemplo 1: Resposta a uma entrada qualquer com condições iniciais nulas
Calcular a resposta y(t) do sistema a uma entrada f(t) degrau 10 N aplicada em t = 0.

Isto significa que o objetivo será calcular a resposta para uma entrada em força constante em
10 N, mas a força só será aplicada em t = 0, antes disso o sistema está em repouso. Assim,
1
Y(s)  F(s)
2s  3s  5
2
10
A transformada de Laplace da força degrau 10 é F(s)  , então,
s
10
Y(s) 
 2s  3s  5s
2
Para resolver, deve-se aplicar a decomposição em frações parciais,

Y (s) 
10

A

Bs  C

 
A 2s 2  3s  5  Bs 2  Cs
 
2s 2  3s  5 s s 2s 2  3s  5 
2s 2  3s  5 s 
Do numerador  
A 2s 2  3s  5  Bs 2  Cs  10
Fazendo s = 0 → 5A = 10 → A = 2
Termos de s2 → 2A + B = 0 → B = -4
Termos de s → 3A + C = 0 → C = -6
Observe que o “2” do denominador precisa ser eliminado, então,
2 4s  6 2 2s  3
Y(s)   2  
s 2s  3s  5 s 3 5
s2  s 
2 2
Completando o quadrado e expandindo para a transformada inversa de Laplace,
3 31
s
2 2s  3 2 4 3 4 4
Y(s)   2
 2 2
 2
s  3 31 s  3 31 2 31  3 31
s    s    s   
 4  16  4  16  4  16
3
 t  31  6
3
 t  31 
y( t )  2  2e 4
cos t   e 4 sen  t  para t > 0
 4  31  4 
Reposta para f(t) = 10 N
2.5
Deslocamento (m) 1.5
0.5
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Tempo (sec)
Figura Transformada de Laplace-32: Resposta do sistema massa-mola-amortecedor
Exemplo 2: Reposta apenas para as condições iniciais.
Calcular a resposta y(t) do sistema a um deslocamento inicial y(0) = 1 m, isto é, a

massa é liberada de 1 metro da posição y = 0 e f(t) = 0. Como o sistema é o mesmo,
2sy(0)  2 y (0)  3y(0) 2s  3

Y(s)   2
2s  3s  5
2
2s  3s  5
3 3 31
s s
2 3 4 4 4
Y(s)   
3 5  3
2
31 4 31  3
2
31
s2  s 
2 2  s  4   16 s   
 4  16
Como pode ser observado, a diferença entre a transformada inversa de Laplace neste
caso e a transformada inversa de Laplace anterior é 1/2, então
3
 t  31  3
3 4t  31 
y( t )  e 4
cos t   e sen  t  para t > 0
 4  31  4 
Reposta para y(0) = 1 m
1.2
0.8
Deslocamento (m)
0.6
0.4
0.2
-0.2
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Tempo (sec)
Figura Transformada de Laplace-33:
Exemplo 3: Resposta a uma entrada qualquer e a condições iniciais.
Calcular a resposta y(t) do sistema a uma entrada f(t) degrau 10 aplicada em t = 0 e a

um deslocamento inicial y(0) = 1 metro. A resposta simplesmente é a soma das duas respostas
obtidas, pois,
1 2sy(0)  2 y (0)  3y(0) 10 2s  3

Y(s)  F(s)    2
2s  3s  5
2
2s  3s  5
2
 2s  3s  5s 2s  3s  5
2
Resultando em
3
 t  31  3
3 4t  31 
y( t )  2  e 4
cos t   e sen t  para t > 0
 4  31  4 
3.4.2 Funções de Transferência
A função de transferência de um sistema representado por uma equação diferencial

linear com parâmetros invariantes no tempo é definida como a relação entre a transformada de
Laplace da saída e a transformada de Laplace da entrada admitindo-se todas as condições
iniciais nulas.
Considerando o sistema linear com parâmetros invariantes no tempo, definido pela

seguinte equação diferencial,
 n  n 1  m  m1
a 0 y ( t )  a 1 y ( t )    a n 1 y ( t )  a n y( t )  b 0 x ( t )  b1 x ( t )    b m1 x ( t )  b m x ( t )
Onde y(t) é a saída ou resposta do sistema e x(t) é a entrada ou excitação. A função de
transferência correlaciona a entrada com a saída do sistema e é definida pela transformada de
Laplace da entrada e pela transformada de Laplace da saída assumindo todas as condições
iniciais nulas, assim,
L saída 
Função de Transferência G (s)  L entrada 
Condições Iniciais nulas
Definição: Ordem é o maior grau de “s” do denominador. Assim se a maior potencia do

denominador da função de transferência for n, o sistema será denominado de “Sistema de
Ordem n”.
Exemplo 4: Resposta à entrada degrau unitário.
Supondo um sistema com a sua equação de movimento dada abaixo. Determinar a sua
função de transferência e calcular sua resposta c(t) para uma entrada u(t) degrau unitário.
Equação diferencial: c( t )  3c ( t )  2c( t )  2u ( t )  u ( t )
Observe que a entrada é u(t) e a saída c(t). Aplicando transformada de Laplace e

assumindo condições inicias nulas,
Lc ( t )  3L c ( t )  2L c( t )  2L u ( t )  L u ( t )

Chegando a,
2s  1
s 2
 3s  2C(s)   2s  1 U(s)  G (s) 
C(s)
 2
U(s) s  3s  2
Neste caso, o nome G(s) foi escolhido aleatoriamente. A Resposta ao degrau unitário é
calculada conforme procedimento abaixo,
C(s) 2s  1 2s  1 2s  1 1
 2  C(s)  2 U(s)  C(s)  2
U(s) s  3s  2 s  3s  2 s  3s  2 s
Observando que os polos desta função de transferência são polos puramente reais,
assim, a decomposição em frações parciais é feita da seguinte forma,
2s  1 1 A B C A(s  1)(s  2)  Bs(s  2)  Cs(s  1)

C(s)     
s  3s  2 s s s  1 s  2
2
s s 2  3s  2
Do numerador: A(s+1)(s+2)+Bs(s+2)+Cs(s+1) = 2s+1
Fazendo s = 0 → 2A = 1 → A = 1/2;
Fazendo s = -1 → B(-1)(-1+2) = 2(-1)+1 → B = 1;
Fazendo s = -2 → C(-2)(-2+1) = 2(-2)+1 → C = -3/2;

Assim,
1/ 2 1 3/ 2 1 3
C(s)     c( t )   e  t  e  2 t para t ≥ 0
s s 1 s  2 2 2
Exemplo 5: Resposta às condições iniciais
Apesar da função de transferência significar que as condições iniciais são nulas, pode-
se calcular a sua resposta passando de função de transferência para equação diferencial e
então aplicando novamente a transformada de Laplace.
Y (s) 2s  3
Supondo a seguinte função de transferência:  H (s )  2
X (s) s  4s  4
 (0)  0 , x(0) = 0.
Calcular a resposta y(t) para y(0)=3, y
Para resolver, deve-se aplicar a transformada inversa de Laplace na função de

transferência tal que,
2s  3
Y(s)
 2
X(s) s  4s  4
 
 s 2  4s  4 Y(s)   2s  3 X(s)
Separando os termos e fazendo,
 
L1 s 2 Y(s)  4L1  sY(s)  4L1  Y (s)  2L1  sX(s)  3L1  X(s)
Encontra-se a seguinte equação diferencial,
y ( t )  4 y
 ( t )  4 y( t )  2 x ( t )  3x ( t )
Agora aplicando a transformada de Laplace e observando que agora as condições

iniciais não são todas nulas,
s Y(s)  sy(0)  y (0)  4 sY(s)  y(0)  4Y(s)  2 sX(s)  x(0)  3X(s)

2
Substituindo os valores e reagrupando, deve-se lembrar de que não possui entrada,

então X(s) = 0,
3s  12
s 2

 4s  4 Y(s)  3s  12  0  Y(s) 
s  4s  4
2
Observe que os polos são reais e iguais, então,
3s  12 s 1
Y(s)  3  12
s  4s  4
2
 s  2 2
 s  2 2
Lembrando que Le t   e L e 1  t   
 t 1  t s
s   2
 s    2 , então,
y( t )  3e 2 t 1  2t   12te 2 t  3e 2 t 1  2t  para t ≥ 0
3.4.3 Classificação das Funções de Transferência
Há uma série de classificações das funções de transferência:
 Quanto ao grau do denominador: O maior grau do denominador estabelece a

ordem da função de transferência, isto é, se o maior grau for n, a função de
transferência será de ordem n.
 Relação entre o grau do numerador e grau do denominador:

o Grau do denominador ≥ Grau do numerador: F.T. Própria;
o Grau do denominador < Grau do numerador: F.T. Imprópria;
 Quanto aos zeros:

o Todos os zeros possuem parte real < zero: F.T. de Fase Mínima;
o Caso contrário: F.T. de Fase Não-Mínima;
 Quanto aos polos, será visto mais à frente como Estabilidade:

o Todos os polos possuem parte real < zero, a F.T. é Assintoticamente
Estável;
o Pelo menos um polo com parte real nula e demais polos possuem parte
real < 0, a F.T. é Marginalmente Estável;
o Pelo menos um polo com parte real > 0, a F.T. é Instável.
3.5 Exercícios Resolvidos
Exercício #1: Manipulação de funções de transferência. Supondo a seguinte equação

diferencial,
2y ( t )  3y
 ( t )  7 y( t )  x ( t )
Y (s)
Cuja representação em função de transferência é dada por,
X (s)
Y (s) 1

X (s) 2s 2  3s  7
Sendo que a resposta Y(s) é a transformada de Laplace de y(t). Se fosse necessário

obter a resposta de y
 ( t ) , isso é possível observando que,
y( t )  Y(s)
 ( t )  sY (s)  Z(s)
y
Assim, Z(s) é a transformada de Laplace de y  ( t ) . Esta mudança de variável foi feita

para facilitar a compreensão do problema proposto. Então a nova função de transferência fica,
Z(s)
Y(s) 1 1 Z(s) s
 2  s  2   2
X(s) 2s  3s  7 X(s) 2s  3s  7 X(s) 2s  3s  7
Para demonstrar, será calcula a resposta y(t) e y

 ( t ) para uma entrada degrau unitário.
Então, para y
 (t) ,
s 1 1
Z(s)   2 
2s  3s  7 s 2s  3s  7
2
1 1 47
2 2 1 4 4
  
3 7 2
 3  47 2 47  3  47
2
s2  s 
2 2  s  4   16 s   
 4  16
Cuja transformada inversa é dada por,
3
2 47  4 t  47 
z( t )  e sin  t 
47  4 
Fazendo para y(t),
1 2 3
s
1 1 7
Y(s)  2   27 7 
2s  3s  7 s s 2s  3s  7
1 3 3 47
s s
11 1 1 1 3 4
  7 14   4  4
7 s s 2  3 s  7 7 s 7  3  2 47 28 47  3  2 47
2 2 s    s   
 4  16  4  16
Cuja transformada inversa é dada por,
1 1 4t   47  3 47  47 
3
y( t )   e cos t   sin  t 
7 7   4  47  4 
Para verificar, derivando y(t) em relação ao tempo,

1  3   4 t   47  3 47  47 
3
y ( t )     e cos t   sin t  
7 4   4  47  4 
1 4t   47  3 47  47 
3
47 47
 e  sin  t   cos t 
7  4  4  47 4  4 
Reagrupando,
1  4 t  3 3 47 47   47   3 3 47 47   47 
3
y ( t )   e     cos

 
 4 t     4 47 
 sin  t 
7  4 47 4     4   4 
1  4 t  14 47  47  2 47  34 t  47 
3
 e  sin  t   e sin  t 
7  47  4 
 47  4 
Exercício #2: Manipulação de funções de transferência. Em muitas aplicações de sistemas de

controle, é necessário medir um “Critério de Desempenho” que pode ser formado pela junção
conforme,
Critério de Desempenho  ( t )  2 y( t )
c(t) = 3y
Cuja representação em função de transferência é dada por,
C(s) 3s 2 3s  2
  
X(s) 2s 2  3s  7 2s 2  3s  7 2s 2  3s  7
Exercício #3: Função de transferência envolvendo múltiplas equações diferenciais. Supondo

o sistema de equações que descrevem as equações de movimento da suspensão ativa definido
abaixo,
M s 0   y s ( t )   C  C  y s ( t )   K  K  ys (t )   1 0   u (t ) 
 0            
 M n  y n ( t )  C C   y n ( t )  K K  K p   y n ( t )  1 K p  w ( t )
Observe que o sistema possui duas entradas definidas por u(t) e w(t), além disso, o
desejável será medir os deslocamentos ys(t) e yn(t). Então, serão obtidas quatro funções de
transferência entre cada entrada e cada saída conforme,
Ys(s) Yn (s) Ys(s) Yn (s)

 G1(s) ,  G 2(s) ,  G 3(s) ,  G 4(s)
U(s) U (s) W (s) W (s)
As funções de transferência são encontradas através da transformada de Laplace das

equações diferenciais e de sucessivas manipulações para separar as entradas e saídas
necessárias. Aplicando transformada de Laplace,
M s s
2

 Cs  K Ys (s)   Cs  K  Yn (s)  U(s)
M sn
2

 Cs  K  K p Yn (s)   Cs  K  Ys (s)  K p W (s)  U(s)
Substituindo Yn(s) na 1ª equação,
  Cs  K  Ys (s)  K p W(s)  U(s) 

M ss
2

 Cs  K Ys (s)   Cs  K  
M s 2
 Cs  K
  U(s)
 n 
Rearanjando para encontrar G1(s) e G3(s),
M ns2  K p
Ys (s)  U(s) 
M s s
2

 Cs  K M n s 2  Cs  K  K p   Cs  K   2
 Cs  K  K p
 W (s)
M s s
2

 Cs  K M n s 2  Cs  K  K p   Cs  K   2
Substituindo Ys(s) na 2ª equação,
  Cs  K  Yn (s)  U(s) 
M s
n
2

 Cs  K  K p Yn (s)   Cs  K  
M s 2
 Cs  K
  K p W (s)  U(s)
 s 
Rearanjando para encontrar G2(s) e G4(s),
 M ss 2
Yn (s)  U(s) 
 
M n s 2  Cs  K  K p M ss 2  Cs  K   Cs  K 
2


M s s
2
W (s)

 Cs  K K p
M s
 Cs  K  K p M s s 2  Cs  K   Cs  K 
n
2 2
 
Observe que os zeros são diferentes, mas os polos são os mesmos. Isso significa que
não importa o número de entradas ou saídas, os polos serão os mesmos desde que não ocorra
cancelamento entre polos e zeros.
1. Para a equação diferencial abaixo.
( t )  15y ( t )  99 y
3y  ( t )  87 y( t )  20u ( t )  47u ( t )
a. Determinar a Função de Transferência Y(s)/U(s);

b. Utilizando a Função de Transferência, calcular:
i. Resposta y(t) à entrada degrau unitário u(t);
ii. Resposta y(t) à entrada u ( t )  2e 3 t ;
iii. Resposta y(t) à entrada u ( t )  2 sin  3t  ;
iv. Resposta y(t) à entrada u ( t )  1  2 e 3 t sin  3t  ;  
c. Para a letra b, aplicar o teorema do valor final e encontrar lim
t 
y( t ) .
Neste exercício, observar:
 letra b) parte da resposta é a mesma para todas as entradas;
 Letra c) o teorema do valor final gera resultado numérico para todas
as entradas, mas não existe para a parte iii. Qual a explicação?
2. Para a Função de Transferência abaixo.
X (s) s 1
 G (s)  2
Y (s) s  5s  6
a. Calcular a resposta x(t) para uma entrada y(t) degrau 2;

b. Calcular a resposta x(t) às seguintes condições iniciais x (0)  1 , x(0) = 2,
y(0) = 0.5, com entrada nula, y(t) = 0.
c. Calcular a resposta às seguintes condições iniciais x (0)  1 , x(0) = 2, y(0) =
0.5, e uma entrada y(t) = 2.
3. Para a equação abaixo, calcular a resposta y(t) à uma entrada x(t) degrau unitário.
    
y(t) 5y(t)18y(t) 34y(t) 20y(t)  u(t) 5u(t)
4. Para a Função de Transferência abaixo, calcular a resposta c(t) a uma entrada r(t) impulso
unitário.
C(s) s2  s 1
 H (s)  2
R (s) 2s  3s  6
5. Para a Função de Transferência abaixo, calcular a resposta z(t) para uma entrada
v( t )  e 2 t ;
Z(s) s 1
 F(s)  3
V(s) s  3s 2  3s  1
6. Para a equação diferencial abaixo,
( t )  15y ( t )  99 y
3y  ( t )  87 y( t )  20u ( t )  47u ( t )
a. Encontrar a função de transferência para medir a resposta 3y ( t )  y( t ) ;

b. Calcular a resposta acima para uma entrada degrau unitário;
7. Para a equação diferencial abaixo, calcular a resposta y ( t ) para uma entrada z(t) impulso
unitário. Cuidado com o cancelamento entre polos e zeros,
( t )  5y ( t )  16 y
y  ( t )  30 y( t )  z
 ( t )  3z( t )
4 Diagrama de Blocos
Diagrama de blocos é uma forma de acoplar as funções de transferência de uma forma
satisfatória facilitando a interpretação do sistema de controle. Além disso, a visualização das
iterações entre os sistemas torna-se mais fácil.
Partindo de uma função de transferência definida por,
C(s)
 G (s)  C(s)  G (s) R (s)
R (s)
Onde G(s) é a Função de transferência, R(s) é a entrada e C(s) é a saída. Na representação em

diagrama de blocos a entrada e a saída são presentadas por linhas enquanto as funções de
transferência são representadas por blocos, então,
Figura Diagrama de Blocos-34: Representação de uma função de transferência em diagrama

de blocos
O objetivo será sempre encontrar uma forma geral para os blocos chamada de Função
de Transferência em Malha Fechada com apenas um numerador e um denominador que
represente todo o diagrama de blocos. Portanto, passar de representação em blocos para
função de transferência.
Na representação em Diagrama de Blocos o fluxo dos sinais é dado pela direção das
setas que representam os sinais, os blocos representam as funções de transferência. Para
encontrar a solução deve-se obedecer as seguintes regras básicas,
 Iniciar em sinais e terminar em sinais;

 Todo o diagrama de ser representado.
4.1 Representações básicas
As representações básicas são as formações mais fáceis e simples de serem

encontradas, são representadas por sistemas em série, sistemas em paralelo e sistemas em
realimentação. Deve ser observado que a diferença entre um sistema em paralelo e em
realimentação é a direção das setas.
Em geral, o fluxo vai da esquerda para a direita, os paralelos são posicionados em

cima e as realimentações em baixo, mas pode haver variações com o objetivo de impedir o
cruzamento de linhas.
Para resolver as equações, deve-se aplicar as seguintes regras práticas,
 As equações devem acompanhar o fluxo ou sentido das linhas ou setas que são os
sinais;
 Deve-se sempre iniciar em sinais e terminar em sinais, portanto, deve-se sempre
iniciar em linhas e terminar em linhas passando ou não por blocos que são as funções
de transferência;
4.1.1 Sistemas em Série
Caracterizado pela saída de um bloco ser a entrada do próximo. Supondo,
U (s) C(s)
 G (s) e  H (s)
X (s) U (s)
Assim,
C(s) = H(s)U(s) como U(s) = G(s)X(s)
Então,
C(s)
C(s) = H(s)G(s)X(s) →  G (s) H(s)
X(s)
→
Figura Diagrama de Blocos-35: Blocos em Série
4.1.2 Sistemas em Paralelo
Caracterizado pela entrada ser a mesma para os blocos. Observe que a soma pode ser
negativa para qualquer um dos blocos. Supondo,
U1 (s) U (s)
 G (s) e 2  H (s) e C(s) = U1(s) + U2(s)
X (s ) X (s)
Então,
C(s)
C(s) = G(s)X(s) + H(s)X(s) = [G(s) + H(s)]X(s) →  G (s)  H (s)
X (s)
→
Figura Diagrama de Blocos-36: Blocos em Paralelo
4.1.3 Sistemas em Realimentação
Neste caso, ocorre um laço, a saída é somada com a entrada para formar o laço
alimentando o bloco. Na figura abaixo a realimentação é unitária, representada apenas por
uma linha. A origem do nome “Malha Fechada” vem da presença do laço de realimentação.
Para resolver o sistema em realimentação, proceder da seguinte forma,
C(s) = G(s)E(s) (I)

E(s) = R(s) – C(s) (II)
Substituindo (II) em (I),
C (s ) G (s)
C(s) = G(s)[R(s) – C(s)] → [1 + G(s)]C(s) = G(s)R(s) → 
R (s) 1  G (s)
Figura Diagrama de Blocos-37: Blocos em Realimentação
4.1.4 Exemplos
Exemplo 1: Sistema de controle com realimentação utilizando sensor de erro. Encontrar

C(s)/R(s).
Figura Diagrama de Blocos-38: Blocos exemplo 01
Supondo o diagrama de blocos acima, tem-se que,

C(s) = G(s)M(s)E(s) (I)
E(s) = R(s) – H(s)C(s) (II)
C(s) = M(s)G(s)[R(s) – H(s)C(s)]

C(s) M (s)G (s)
[1 + M(s)G(s)H(s)] = M(s)G(s)R(s) → 
R (s) 1  M (s)G (s) H (s)
Exemplo 2: Encontrar C(s)/R(s)
Figura Diagrama de Blocos-39: Blocos exemplo 02
Supondo o diagrama de blocos acima, tem-se que,
C(s) = F(s)X(s) + U(s) (I)

U(s) = G(s)X(s) (II)
X(s) = M(s)E(s) (III)
E(s) = R(s) – H(s)U(s) (IV)
Substituindo (III) e (II) em (I),
C(s) = F(s)M(s)E(s) + G(s)M(s)E(s)

C(s) = M(s)[F(s) + G(s)]E(s) (V)
Substituindo (III) e (II) em (IV),
E(s) = R(s) – H(s)G(s)X(s) = R(s) – H(s)G(s)M(s)E(s)

R (s)
[1 + H(s)G(s)M(s)]E(s) = R(s) → E (s)  (VI)
1  M (s)G (s) H (s)
Substituindo (VI) em (V),
C(s) M (s) G (s)  F(s)


R (s) 1  M (s)G (s)H(s)
As equações para resolver o diagrama de blocos dependem do conhecimento da
solução do diagrama, pois apenas é necessário as equações (V) e (VI).
4.2 Álgebra de blocos
A álgebra de blocos é uma forma alternativa de solução e é baseada nas soluções

através das equações.
4.2.1 Sistemas em Paralelo
Considerando o sistema abaixo, observe que,
C(s) = [F(s) + G(s)]M(s)E(s)
Figura Diagrama de Blocos-40: Álgebra de Blocos – Paralelo original
 F(s) 
C(s)    1 G (s)M (s) E(s)  = [F(s) + G(s)]M(s)E(s)
 G (s) 
Figura Diagrama de Blocos-41: Álgebra de Blocos – Paralelo avanço
C(s) = F(s)M(s)E(s) + G(s)M(s)E(s) = = [F(s) + G(s)]M(s)E(s)

Figura Diagrama de Blocos-42: Álgebra de Blocos – Paralelo recuo
Portanto, todas as representações são iguais.
4.2.2 Sistemas em Realimentação
 M (s)  M (s)G (s)

C(s)  G (s)   E (s)  E (s)
1  M (s) F(s)  1  M (s) F(s)
Figura Diagrama de Blocos-43: Álgebra de Blocos – Realimentação original
Considerando o sistema abaixo,
M (s)G (s) M (s)G (s)

C(s)  R (s)  R (s)
F(s) 1  M (s) F(s)
1  M (s)G (s)
G (s)
Figura Diagrama de Blocos-44: Álgebra de Blocos – Realimentação avanço
1 M (s)G (s)
C(s)  M (s)G (s)R (s)  R (s)
1  M (s)F(s) 1  M (s) F(s)
Figura Diagrama de Blocos-45: Álgebra de Blocos – Realimentação recuo
Portanto, todas as representações são iguais.
4.2.3 Sistemas em Somatório
C(s) G (s) M (s)


R (s) 1  M (s) F(s)
Figura Diagrama de Blocos-46: Álgebra de Blocos – Sistema em somatório
C(s) G (s)M (s) G (s)M (s)

 
R (s) 1  G (s)M (s) F(s) 1  M (s)F(s)
G (s)
Figura Diagrama de Blocos-47: Álgebra de Blocos – Sistema em somatório - Entrada
C(s) 1 G (s) M (s)

 G (s) M (s) 
R (s) 1  M (s) F(s) 1  M (s) F(s)
Figura Diagrama de Blocos-48: Álgebra de Blocos – Sistema em somatório - Saída
4.2.4 Exemplos
Figura Diagrama de Blocos-49: Blocos exemplo 03 - Original
Resolvendo aplicando “Paralelo Avanço” na entrada de F(s).
Figura Diagrama de Blocos-50: Blocos exemplo 03 – Movendo Paralelo – Etapa 1
Agora, observa-se que a realimentação e o paralelo estão separados, então,
Figura Diagrama de Blocos-51: Blocos exemplo 03 – Movendo Paralelo – Etapa 2
Desta forma,
C(s) M(s)G (s) F(s)  G (s) M(s) G (s)  F(s)
 
R (s) 1  M (s)G (s) H(s) G (s) 1  M(s)G (s) H(s)
Agora, resolvendo através da “Realimentação Recuo”,
Figura Diagrama de Blocos-52: Blocos exemplo 03 – Movendo Realimentação – Etapa 1
Figura Diagrama de Blocos-53: Blocos exemplo 03 – Movendo Realimentação – Etapa 2
Desta forma,
C(s)

M (s)G (s)
 F(s)  G (s)  M(s) G (s)  F(s)
R (s) 1  M (s)G (s)H (s) 1  M (s)G (s) H(s)
4.3 Exemplos Resolvidos
Simplificar o diagrama abaixo.
Figura Diagrama de Blocos-54: Etapa inicial

Solução por equações (depende da capacidade de cada um em resolver este tipo de
problemas, as equações baixo são sugeridas para demonstrar as possibilidades, não significa
que é a forma mais fácil de resolver):
C(s) = G2G3X(s) (I)

X(s) = G1E(s) – H2C(s) (II)
E(s) = R(s) – C(s) + H1G2X(s) (III)
Substituindo (II) em (I) para eliminar X(s),
C(s) = G2G3[G1E(s) – H2C(s)]

[1 + H2G2G3]C(s) = G1G2G3E(s) (IV)
Substituindo (II) em (III) para eliminar X(s),
E(s) = R(s) – C(s) + H1G2[G1E(s) – H2C(s)]

[1 – H1G1G2]E(s) = R(s) – [1 + H1H2G2]C(s) (V)
Substituindo (V) em (IV) para eliminar E(s),
1  H 2 G 2 G 3 C(s)  G1G 2 G 3  R (s)  1  H1H 2 G 2 C(s) 

 
 1  H 1G 1 G 2 
Rearranjando,
 1  H 2 G 2 G 3 1  H1G1G 2   G1G 2 G 3 1  H1H 2 G 2  C(s)  G1G 2 G 3 R (s)

Chegando a,
C(s) G 1G 2 G 3

R (s) 1  H1G1G 2  H 2 G 2 G 3  G1G 2 G 3
Mesma solução por álgebra de blocos,
Figura Diagrama de Blocos-55: Etapa inicial

Movendo H2(s) para fora de G1(s),
Figura Diagrama de Blocos-56: Etapa 1
Resolvendo a realimentação,
Multiplicando por G3(s) e resolvendo a realimentação,
Simplificando e resolvendo a última realimentação,
Resultando em,
G 1G 2 G 3
C(s) 1  H 1 G 1G 2  H 2 G 2 G 3 G 1G 2 G 3
 
R (s) G 1G 2 G 3 1  H 1G 1 G 2  H 2 G 2 G 3  G 1 G 2 G 3
1
1  H 1G 1G 2  H 2 G 2 G 3
Simplificar o diagrama abaixo.
4.4 Lista de Exercícios
Exercícios Resolvidos do Ogata – Capítulo 2: A.2. – 1, 2, 3, 4, 5

Exercícios Propostos do Ogata – Capítulo 2: B.2. – 1, 2, 3, 5, 7,
5 Resposta de Sistemas LTI
5.1 Resposta Transitória e Resposta em Regime Permanente
Supondo o seguinte sistema,
Y(s) 25
G (s)   2
U(s) s  s  25
Resposta y(t) ao degrau unitário u(t),
t
    
 cos 3 11 t   11 sin  3 11 t  

y( t )  1  e 2
 2   2 
 33
    
Como tempo tendendo ao infinito, lim y( t )  1 , utilizando o teorema do valor final,

t 
25 1 25
lim y( t )  lim sY(s)  lim sG (s) U(s)  lim s  1
t  s 0 s 0 s 0 s  s  25 s 25
2
Neste caso, observa-se que uma parte da resposta permanece e uma parte da resposta
desaparece com o tempo. A parte que desaparece com o tempo é chamada de Resposta
Transitória e a parte que permanece de Resposta em Regime Permanente ou Resposta
Estacionária.
A resposta em regime permanente não precisa ser constante com o tempo, por
exemplo, calculando a resposta y(t) para uma entrada u(t) = sen(15t),
   3 11   3 11  
t
200 15 5
y( t )   sin 15t   cos15t   e 2  33 cos t   401 11 sin  t  
1609 1609 17699  2 2 
    
Com o passar do tempo a exponencial negativa elimina parte da resposta sobrando

apenas a parte referente à entrada. As respostas são apresentadas na figura abaixo.
Resposta ao Degrau Unitário Resposta ao sen(5t)
1.8 0.5
1.6 0.4
1.4 0.3
1.2 0.2
Amplitude
1 0.1
0.8 0
0.6 -0.1
0.4 -0.2
0.2 -0.3
0 -0.4
0 2 4 6 8 10 12 14 15 0 2 4 6 8 10 12 14 15
Tempo [s] Tempo [s]
Figura Resposta de Sistemas LTI-60: Exemplos de resposta transitória e Permanente
Curiosidade: Pegando a Função de transferência e fazendo s = j15,
25 25 25
G ( j15)   
 j15   j15  25  225   j15  25 j15  200
2
25  200  j15  5000  j375  200  j15

  
  200  j15  200  j15 40225 1609
5.1.1 Valor Final
O valor final ou resposta em regime permanente ou resposta estacionária é obtido

através do teorema do valor final,
lim c( t )  lim sC(s) se lim c( t ) existir

t  s 0 t 
Onde c(t) representa a resposta do sistema.
O valor final está relacionado ao valor final na forma de uma constante. Resposta em
regime permanente ou resposta estacionária está associada à conduta do sistema quando
tempo tender ao infinito.
5.1.2 Erro de regime estacionário
Erro de regime estacionário ou erro de regime permanente é definido pela diferença

entre a entrada aplicada e o valor final. Supondo que a resposta seja c(t) e a entrada r(t), então,
 C(s) 
lim r ( t )  c( t )  lim s R (s)  C(s)  lim s 1  R (s)  lim s1  G (s) R (s)
t  s 0 s 0
 R (s)  s 0
Onde G(s) é função de transferência que correlaciona a entrada R(s) com a saída C(s)
5.2 Resposta de sistemas de 1ª ordem
Representação padrão da função de transferência de sistemas de 1ª ordem,
K
H (s )  e  s
s  1
Onde K é o ganho
τ é a Constante de Tempo
θ é o atraso de transporte
A Constante de Tempo e o ganho podem ser observados utilizando a resposta ao

degrau unitário assumindo que o atraso de transporte é zero. Então,
  1 1 
K 1 1 
C(s)   K    K 
s  1 s  s s  1  s s 1 
 
Assim, a transformada inversa de Laplace fica,
 
t

c( t )  K 
1  e
 
 para t ≥ 0
 
Fazendo o tempo t igual à constante de tempo, isto é, calculando a resposta de c(τ),
 

c ( )  K 
 1  e


  
  K 1  e 1  K 0,632
 
Isto significa que a constante de tempo pode ser definida para um sistema sem atraso
de transporte como o tempo necessário para que a resposta do sistema alcançar 63,2% da
resposta em regime permanente ou regime estacionário. Observe que para este caso a resposta
em regime permanente é dada por K.
Quanto menor a constante de tempo, mais rápido o sistema responde. Outra

característica importante da curva de resposta de um sistema de 1ª ordem padrão é que a
inclinação da linha tangente em t = 0 é 1/τ, uma vez que,
t
d K  K
c( t )  e 
dt t 0  t 0

Além disso, para a resposta ao degrau sem atraso de transporte, quando,

t = 1τ c(1τ) = 63,2%
t = 2τ c(2τ) = 86,5%
t = 3τ c(3τ) = 95,0%
t = 4τ c(4τ) = 98,2%
t = 5τ c(5τ) = 99,3%
K
Inclinação 1/T
63,2% de K
63,2% 86,5% 95% 98,2% 99,3%
0 T 2T 3T 4T 5T
Figura Resposta de Sistemas LTI-61: Resposta de um sistema de 1ª ordem padrão para uma
entrada degrau unitário
Resposta à rampa unitária da função de transferência de 1ª ordem padrão sem atraso de

transporte e assumindo K = 1,
1 1 1  2 1  
C(s)   2   2 
s  1 s s s s  1 s s s  1
2

Cuja transformada inversa de Laplace,
t

c( t )  t    e  para t ≥ 0
Verificando a diferença entre a entrada rampa unitária e a resposta c(t),

t
 
t

e( t )  r ( t )  c( t )  t  t    e 
 
 1  e  

 
Erro de regime estacionário ou erro de regime permanente é calculado como,

 t

lim e( t )  lim r ( t )  c( t )  lim 1  e 


t  t  t  
 
Significando que após a estabilização da resposta, a diferença entre a rampa unitária e

a resposta do sistema de 1ª ordem padrão sem atraso de transporte e com ganho K = 1 é
exatamente a constante de tempo.
5T
r(t) = t
Erro de Estado
4T
Permanente
3T
c(t)
2T
0
0 T 2T 3T 4T 5T 6T
Figura Resposta de Sistemas LTI-62: Resposta de um sistema de 1ª ordem padrão para uma
entrada rampa unitária
O atraso de transporte θ simplesmente é um atraso imposto à resposta do sistema,

então, assumindo a seguinte função de transferência para o sistema de 1ª ordem padrão,
K K
H1 (s)  e H 2 (s)  e s
s  1 s  1
As suas respostas ao degrau unitário são apresentadas na figura abaixo. Observe que a
única diferença é a presença do atraso de transporte.
K
63,2% de K
H1(s)
H2(s)
0 Theta T T+Theta
Figura Resposta de Sistemas LTI-63: Influencia do atraso de transporte na resposta
  
t
c1 ( t )  K 
 1  e  
 para t ≥ 0
 
 
t 

c 2 ( t )  K
1  e
 
 para t ≥ θ
 
Outra representação para c2(t) é dada utilizando o degrau unitário defasado do atraso
de transporte,
 
t 

c 2 ( t )  K 1  e  1 t   para t ≥ 0
 
 
5.3 Resposta de sistemas de 2ª ordem
Sistema de 2ª Ordem padrão é definido por,
K2n
G (s) 
s 2  2 n s  2n
Onde K é o ganho
ζ é o fator de amortecimento
ωn é frequência natural em rad/s
Como o atraso de transporte apenas desloca no tempo a resposta, ele não será
considerado neste caso. As influencias principais vem do fator de amortecimento e da
frequência natural que altera os polos do sistema. As analises abaixo serão feitas utilizando o
degrau unitário.
Caso 1: Sistema sem amortecimento ( ζ = 0 )

K 2n
Função de Transferência: G (s)  2
s   2n
Polos puramente imaginários: s1,2 = ± jωn com j 1
Resposta ao degrau unitário,
K2n 1 1 s 
C(s)   K  2   c( t )  K 1  cos n t  
s  n s
2 2
 s s  n
2

Característica da resposta: Sistema oscila continuamente com frequência ωn.
Influencia da frequência natural: Assumindo os sistemas abaixo, observe que K = 2,

mas frequência natural ωn = 5 rad/s e ωn = 10 rad/s,
50 200
G1 (s)  e G 2 (s)  2
s  25
2
s  100
3.5
3
G1(s)
2.5 G2(s)
1.5
0.5
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Figura Resposta de Sistemas LTI-64: Sistemas de 2ª ordem sem amortecimento
Caso 2: Sistema subamortecido ( 0 < ζ < 1 )
K2n
s  2 n s  2n
Polos complexos conjugados: s1,2 = - ζωn ± jωd com d  n 1   2

Sendo ωd a frequência natural amortecida em rad/s

K2n 1 1 s  2n 
C(s)   K  2 
2 
s  2n s  n s
2 2
 s s  2  n s   n 
1 s  2n  1 s  2n 
 K    K  
 s  s  n   n 1  
2 2
2
   s  s    2  2 
  n d 
Rearranjando,
1 s   n  d 
C(s)  K    n 
2 
 s  s   n  2
  2
d
 d  s   n  2
  d 
1 s   n  n d 
 K   
 s  s   n  2  d2  1   2  s   n  2  d2 
 n 
   
c( t )  K 1  e n t  cos d t   sin  d t   para t ≥ 0
  1 2 
 
Que pode também ser escrita como,
     
e n t  sin   t  tg 1  1  
2
c( t )  K 1    para t ≥ 0
 1 2   d     
      
Característica da resposta: Sistema oscila com frequência natural amortecida ω d, mas a

oscilação decai com a exponencial. Observe que o decaimento é exatamente a parte real dos
polos e a oscilação é a parte imaginária dos polos. Além disso, a parte real dos polos é
responsável pelo sinal da exponencial, se for positiva, as oscilações aumentarão com o tempo
e se for negativa, as oscilações diminuirão com o tempo.
Influencia do fator de amortecimento: Assumindo os sistemas abaixo, observe que

K = 2 e ωn = 5 rad/s, mas os fatores de amortecimento são 0.1 e 0.5.
50 50
G 3 (s)  e G 4 (s)  2
s  s  25
2
s  5s  25
3.5
G3(s)
G4(s)
3
2.5
1.5
0.5
0
0 2 4 6 8 10 12
Figura Resposta de Sistemas LTI-65: Influencia do amortecimento em sistemas de 2ª ordem
Influencia da frequência natural: Assumindo os sistemas abaixo, observe que K = 2

e fatores de amortecimento iguais a 0.25, mas frequência natural ωn = 5 rad/s e ωn = 10 rad/s,
50 200
G 5 (s)  e G 6 (s )  2
s  2.5s  25
2
s  5s  100
3
G5(s)
G6(s)
2.5
1.5
0.5
0
0 1 2 3 4 5 6
Figura Resposta de Sistemas LTI-66: Influencia da frequência natural em sistemas de 2ª

ordem
Caso 3: Sistema criticamente amortecido ( ζ = 1 )
K2n K2n
Função de Transferência: G (s)  
s 2  2n s  2n  s  n  2
Polos reais e iguais: s1,2 = - ωn

K2n 1 1 1 n 
C(s)   K   
 s  n  s  s s  n  s  n  2 
2
  
c ( t )  K 1  e  n t   n e  n t t  K 1   1   n t  e  n t  para t ≥ 0
Característica da resposta: Sistema não oscila. Perceba que a resposta geral é mesma
para dois sistemas de 1ª ordem cuja entrada de um seja a saída do outro, chamado de sistemas
em série. Observe que o decaimento é exatamente a parte real dos polos. Além disso, a parte
real dos polos é responsável pelo sinal da exponencial, se for positiva, a resposta aumentará
com o tempo e se for negativa, a reposta diminuirá com o tempo.
Influencia da frequência natural: Assumindo os sistemas abaixo, observe que K = 2

e fatores de amortecimento iguais a 1, mas frequência natural ωn = 5 rad/s e ωn = 10 rad/s,
50 200
G 7 (s)  e G 8 (s)  2
s  10s  25
2
s  20s  100
G7(s)
1.5
G8(s)
0.5
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Figura Resposta de Sistemas LTI-67: Influencia da frequência natural para sistemas e 2ª

ordem
Caso 4: Sistema superamortecido ( ζ > 1 )
K2n K2n
Função de Transferência: G (s)  2 
s  2 n s  2n  s  s1  s  s 2 
Polos reais negativos e diferentes: 

s1, 2     
 2  1 n

K2n 1 1 n 1 n 1 
C(s)   K   
 s  s1  s  s 2  s 
 s 2s1   1 s  s1 2s 2   1 s  s 2
2 2 

 n n 
c( t )  K 1  e s1t  e s 2 t  
 s1 2  2  1 s2 2  2 1 
para t ≥ 0
 n  e s1t e s2 t 
 K 1    
 2  2  1  s1 s 2 

Característica da resposta: Sistema não oscila. Perceba que a resposta geral é mesma
para dois sistemas de 1ª ordem cuja entrada de um seja a saída do outro, chamado de sistemas
em série. Observe que o decaimento é exatamente a parte real dos polos. Além disso, a parte
real dos polos é responsável pelo sinal da exponencial, se for positiva, a resposta aumentará
com o tempo e se for negativa, a reposta diminuirá com o tempo.
Influencia do fator de amortecimento Assumindo os sistemas abaixo, observe que K

= 2 e frequências naturais ωn = 5 rad/s ,mas fatores de amortecimento 2 e 3,
50 50
G 9 (s)  e G10 (s)  2
s  20s  25
2
s  30s  25
1.5
G9(s)
G10(s)
0.5
0
0 1 2 3 4 5 6
Figura Resposta de Sistemas LTI-68: Influencia do fator de amortecimento em sistemas de2a

ordem
Curiosidade: Resposta de um sistema de 2ª ordem padrão sem amortecimento a uma entrada

senoidal com as mesmas frequências. Isto é conhecido como ressonância,
C(s) 9
G (s)   2 onde r ( t )  sin  3t 
R (s) s  9
Então,
9 3 27 As  B Cs 2  Ds  E
C(s)     

s2  9 s2  9 s2  9 2 
s2  9 s2  9
2
 
1 3 3 s 9 2
 

2 s2  9 2 s2  9 2 
Observa-se que A = D = 0, fazendo B = 3/2, C = -3/2, E = 27/2.
Então, para proceder com a transformada inversa de Laplace, deve-se observar a

propriedade,
d
L[ tf ( t )]   F(s)
ds
Então,
 2s
L sin  t    L t sin  t   
2 e
s 
2
 s  2  2
2
E,
s s 2  2
L cos t    e L t cos  t   
s 2  2  s 2  2  2
Calculando a transformada de Laplace de,
1 3 1 3 3 s2  9 27
L sin  3t    L t cos 3t     
2 2 2 s 9 2 s 9
2 2

2
s 9
2
   2
Então,
1 3
c( t )  sin  3t   t cos 3t  para t ≥ 0
2 2
Isto significa que as oscilações irão aumentar continuamente até o infinito.
5.4 Resposta de sistemas de ordem superior
De modo geral, pode ser observado que a resposta do sistema depende da entrada e do
tipo de polos. Polos complexos conjugados fazem o sistema oscilar, polos puramente reais
geram apenas exponenciais. Assim, sistemas de ordem superiores, isto é, 3ª ordem, 4ª ordem,
etc. A resposta geral será uma composição de exponenciais puras e termos com exponenciais
multiplicando termos oscilantes.
Determinar as constantes básicas do sistema de 1ª ordem definido abaixo e determinar

a sua resposta à entrada degrau 3,
5
H(s)  e 2s
4s  7
Solução: Para resolver este problema, a função de transferência acima deve ser comparada
com uma função de transferência de 1ª ordem padrão, assim,
5
5 7
H(s)  e 2s → Forma padrão → H (s)  e 2s
4s  7 4
s 1
7
Assim, Ganho K = 5/7

Constante de tempo τ = 4/7 segundos
Atraso de transporte θ = 2 segundos
15  
t 2

A resposta ao degrau 3: c( t )  1  e 4/7 1 t    para t ≥ 0
7  

Resposta ao Degrau 3
2.5
2.1429
2
1.5
Amplitude
1.3525
0.5
0
0 1 2 2.5714 3 4 5 6
Tempo (sec)
Para as funções de transferência abaixo, determinar os parâmetros de uma função de

transferência padrão de 2ª ordem,
5 2s  5 s 2  2s  5
G1 (s)  ; G 2 (s)  ; G 3 (s) 
3s  4s  7
2
3s  4s  7
2
3s 2  4s  7
Observe que todas possuem o mesmo denominador, assim comparando com uma
função de transferência de 2ª ordem padrão,
5 5/3
G1 (s)  → Forma padrão → G1 (s) 
3s  4s  7
2
s  4 / 3s  7 / 3
2
Assim, Ganho K = 5/7
7
Frequência natural ωn = rad/s
3
2 3
Fator de amortecimento ζ =
3 7
Resposta ao Degrau Unitário

1
G1
0.9 G2
G3
0.8
0.7
0.6
Amplitude
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 2 4 6 8 10 12
Tempo (sec)
1 5
Teorema do valor final: lim c( t )  lim sC(s)  lim sG1, 2, 3 (s) 
t  s 0 s0 s 7
1 1
Teorema do valor inicial: lim c( t )  lim sC(s)  lim sG 3 (s) 
t 0 s  s  s 3
1. Qual a Função de transferência para as respostas abaixo

(a) (b)
2. Desenhar a resposta ao degrau unitário das seguintes Funções de transferência
7
a) G (s)  e 3s
5s  1
2
b) G (s)  e 5 s
3s  1
3. Determinar as funções de transferência padrão para:
a. Função de transferência de 1ª ordem padrão com constante de tempo  = 5s, atraso

de transporte  = 4s, e resposta em regime permanente y(t) = 0.7 para uma entrada
r(t) degrau de amplitude 2;
b. Função de transferência de 2ª ordem padrão com frequência natural n = 10 rad/s,
fator de amortecimento  = 0.7, atraso de transporte  = 4s, e resposta em regime
permanente y(t) = 1.8 para uma entrada r(t) degrau unitário;
Exercícios do Ogata – sistemas de 1ª e 2ª ordem

B.5. – 1, 8, 27
6 Ações Básicas de Controle
Controlar um sistema significa alterar o seu desempenho de forma satisfatória através
da adição de elementos externos, chamados de controladores ou reguladores.
Sistema sem controle, muitas vezes chamado de malha aberta, pode ser observado na
figura abaixo, quem ajusta a reposta do sistema c(t) é o operador ajustando a entrada u(t).
Figura Ações Básicas de Controle-69: Sistema sem controle
Sistema de controle em malha fechada envolve pelo menos uma realimentação

presente na malha. Por exemplo, como o apresentado na figura abaixo.
Figura Ações Básicas de Controle-70: Representação típica de um sistema de controle
Sendo que os sinais são dados por,
 R(s) é a referencia a ser seguida ajustada pelo operador;

 E(s) é o erro do sistema de controle;
 U(s) é a lei de controle por ser saída do controlador, mas ao mesmo tempo é
a entrada da planta a ser controlada;
 C(s) é a resposta controlada real;
Contudo, esta não é a única configuração do sistema de controle possível. Outras

configurações podem ser observadas como apresentadas na figura abaixo.
Figura Ações Básicas de Controle-71: Possíveis colocações do sistema de controle

Controlador Clássico representa as formulações clássicas de sistemas de controle
como “controlador PID” e “Avanço e Atraso de Fase”. Controle em Realimentação representa
as formulações de controle moderno como Controle H2 e H∞. Controle em avanço representa
as metodologias adaptativas tais como LMS Filtrado.
De modo geral, a posição do controlador em relação à planta a ser controlada depende

do conhecimento do programador do sistema de controle. Aqui será estudado o controlador
PID que é o sistema de controle clássico mais utilizado em sistemas industriais em que
envolve o controle de uma entrada e de uma saída.
Uma definição de sistemas de controle bastante interessante é a resposta à seguinte

pergunta: “Quais são os polos em malha fechada para que o sistema possua o desempenho
desejado?”.
6.1 Ação de Controle de duas posições ou “liga-desliga”
Em um sistema de controle de duas posições, o elemento atuante possui apenas duas

posições fixas, que são em muitos casos a posição “Liga” e “Desliga”. Este tipo de sistema de
controle é relativamente barato e simples de ser implementado.
Ele representa sempre o controle de processos em que, por exemplo, ocorre o

acionamento de um motor como sistema de controle. Neste caso, o motor deve estar ligado ou
desligado. Exemplos deste sistema é o controle de sistemas térmicos e de sistemas fluídicos.
Considerando o controlador M(s) tal que a entrada seja e(t) e a saída seja u(t). No
controle de duas posições o sinal u(t) permanece em um determinado valor máximo ou em um
valor mínimo, dependendo se o sinal de erro atuante for negativo ou positivo.
U p / e( t )  0
u(t)   1
U 2 p / e( t )  0
Onde U1 e U2 são constantes. O valor mínimo U2 geralmente é zero, o controlador é em geral

um dispositivo elétrico. O intervalo no qual o sinal de erro deve variar antes de ocorrer a
comutação entre U1 e U2 é denominado de Intervalo Diferencial. Um sistema de controle
típico pode ser observado na figura abaixo.
Figura Ações Básicas de Controle-72:Controlador tipo “Liga-Desliga”

6.2 Ação de Controle Proporcional (P)
O controle Proporcional (P) a relação entre a lei de controle e o erro do controlador,

ele é apenas uma constante de proporcionalidade Kp,
u ( t )  K p e( t )
Aplicando a transformada de Laplace,
U (s)
 Kp
E (s)
Onde Kp é o ganho Proporcional.
Influência da Ação Proporcional: Para verificar a influencia da ação proporcional, toma-se

como exemplo o controle proporcional de um sistema de 2ª ordem padrão sem erro
estacionário para uma entrada degrau unitário conforme,
Figura Ações Básicas de Controle-73: Sistema simples de controle em realimentação
9
Com H(s) = 1 (sensor ideal), M(s) = Kp (controle Proporcional) e G (s)  .
s  3s  9
2
Malha fechada C(s)/R(s),

Kp9
C(s) M (s)G (s) Kp 9
 s  3s  9  2
2

R (s) 1  M (s)G (s)H(s) Kp9 s  3s  1  K p 9
1 2
s  3s  9
Observa-se que um sistema de 2ª ordem padrão sem erro estacionário para uma
entrada degrau unitário,
2n
s  2 n s  2n
Polos complexos conjugados: s1,2 = - ζωn ± jωd com d   n 1   2
  
c( t )  1  e n t  cos d t   sin  d t   para t ≥ 0
 1 2 
 
Sistema sem Sistema controlado

controle
Frequência Natural ωn 3 3 1 K p
1
Fator de amortecimento ζ ½ 2 1 Kp
3 3
Frequência Natural Amortecida ωd 3 3  4K p
2 2
Resposta em regime permanente para uma Kp
1
entrada degrau unitário 1 Kp
Erro estacionário para uma entrada degrau 1
0 1 Kp
unitário
Observe os vários significados obtidos e sintetizados na tabela acima:
 Se Kp aumenta, o sistema oscila mais e é menos amortecido;

 Se Kp aumenta, o sistema responde mais rápido, pois a frequência natural aumentou;
 Erro estacionário,
o Análise para termo s0 ≠ 0,
 Se não houver erro estacionário ele aparecerá;
 Se houver erro estacionário ele pode ser reduzido, mas não eliminado;
o Análise para termo s0 = 0,
 Erro estacionário é sempre eliminado.

1.8
Kp = 5
1.6 Kp = 30
1.4
1.2
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Tempo (sec)
Figura Ações Básicas de Controle-74: Influencia da ação Proporcional
6.3 Ação de Controle Integral (I)
Em um sistema de controle integral, a lei de controle u(t) é modificada conforme,

t
u ( t )  K I  e( t )dt
0
Onde KI é o ganho do controle integral. A função de transferência fica,
U (s) K I

E (s) s
Influência da Ação Integral: Para verificar a influencia da ação integral, toma-se como
exemplo o controle integral de um sistema de 2ª ordem padrão com erro estacionário para
uma entrada degrau unitário conforme,
9/ 2
Com H(s) = 1 (sensor ideal), M(s) = KI/s (controle integral) e G (s)  .
s  3s  9
2

KI 9/ 2 9
KI
C(s) M(s)G (s) s s 2
 3s  9 2
  
R (s) 1  M (s)G (s)H(s) KI 9/ 2 9
1 s 3  3s 2  9s  K I
s s  3s  9
2
2
Observe que foi adicionado um polo e um ganho ao sistema em malha fechada tal que
o erro estacionário para uma entrada degrau unitário foi eliminado. Contudo, assumindo K I =
0.5, obtêm-se para os polos do sistema, obtido com ajuda do Matlab®,
Eigenvalue Damping Freq. (rad/s)
-2.73e-001 1.00e+000 2.73e-001

-1.36e+000 + 2.53e+000i 4.75e-001 2.87e+000
-1.36e+000 - 2.53e+000i 4.75e-001 2.87e+000
Agora para KI = 5, obtêm-se ,
-2.73e+000 1.00e+000 2.73e+000

-1.37e-001 + 2.87e+000i 4.77e-002 2.87e+000
-1.37e-001 - 2.87e+000i 4.77e-002 2.87e+000
Desta forma, verifica-se que a medida que K I aumenta, o sistema tende a ficar mais
oscilante e menos amortecido, se KI aumentar muito, pode acontecer do sistema ficar sem
amortecimento e até mesmo aparecerem polos com parte real positiva. A partir da simulação
abaixo, verifica-se que a medida que KI aumenta, o erro estacionário é eliminado mais rápido.

1.6
KI = 0.5
1.4
KI = 2.5
1.2 KI = 5
1
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40
Tempo (sec)
Figura Ações Básicas de Controle-76: Influencia da ação integral
6.4 Ação de Controle Proporcional-Integral (PI)
Em geral o controle integral sozinho raramente é usado, opta-se normalmente pelo

controle Proporcional-Integral. A ação do controle proporcional-integral é a soma das duas
atuações conforme,
t
 1
t

u ( t )  K p e( t )  K I  e( t )dt  K p  e( t )   e( t )dt 

0  Ti 0 
Onde Ti é chamado de Tempo Integrativo. Passando para função de transferência,
U (s)  1 
 K p 1  
E (s)  Ti s 
A forma acima é a mais usada quando ambos os controladores são usados. Para
entender o significado de Ti, assume-se que a entrada e(t) é um degrau unitário, portanto,
K p Ti  K p 1 K p K p
U(s)   
Ti s s s Ti s 2
Cuja transforma inversa de Laplace fica,

Kp
u(t )  K p  t para t ≥ 0
Ti
Observe que quando t = 0, u(t) = Kp, quando t = Ti, u(t) =2 Kp. Isso significa que Ti
representa o tempo necessário para o controle integral dobrar a sua ação.
Além disso, como Ti está no denominador, ele é inversamente proporcional, isto é,

quando Ti é muito pequeno, a ação integral é muito grande.
Influência da Ação Proporcional-Integral: Para verificar a influencia da ação integral,

toma-se como exemplo o controle proporcional-integral de um sistema de 2ª ordem padrão
com erro estacionário para uma entrada degrau unitário conforme,
 1  9/ 2
Com H(s) = 1 (sensor ideal), M(s)  K p 1   (controle integral) e G (s)  2 .
 Ti s  s  3s  9

 1  9/2 9
K p 1   2 K p  Ti s  1
C(s) M(s)G (s)  T s
i  s  3s  9 2
  
R (s) 1  M (s)G (s)H(s)  1  9
1  K p 1   2
9/2 Ti s 3  3Ti s 2  9Ti s  K p  Ti s  1
 Ti s  s  3s  9 2
Observe que agora o erro estacionário é eliminado pela adição de um polo e um zero,
assim, o sistema não apresenta erro estacionário. Além disso, pode-se fazer as mesmas
observações que são apresentadas para os controladores agindo separadamente, contudo deve-
se lembrar que neste caso a parcela integral é inversamente proporcional, assim quanto maior
Ti, menor será a ação integral do controlador.
6.5 Ação de Controle Proporcional-Derivativa (PD)
O controle proporcional-derivativo é definido como,
 d 
u ( t )  K p  e( t )  Td e( t ) 
 dt 
A função de transferência é dada por,

U (s)
 K p  Td s  1
E (s)
Onde Td é o chamado tempo derivativo.
Influencia da Ação Proporcional-Derivativa: Assumindo um sistema de 2ª ordem padrão

conforme figura abaixo,
Com H(s) = 1 (sensor ideal), M(s) = K p(Tds+1) (controle Proporcional-Derivativo) e

9
G (s)  2 .
s  3s  9

9
K p  Td s  1 9K p  Td s  1
C(s) M(s)G (s) s  3s  9  2
 
R (s) 1  M(s)G (s)H(s) 1  K  T s  1 9 s 2   3  9K p Td s  9  9K p
p d
s 2  3s  9
Observe que foi adicionado um zero ao sistema em malha fechada. Contudo, a

constante Td está no termo de “s” e o denominador é de 2ª ordem significando que a ação
proporcional adiciona amortecimento ao sistema. Como uma ação secundária, observa-se que
o sistema responde mais rápido devido ao aumento da frequência natural, mas o sistema que
originalmente não apresentava erro estacionário agora apresenta.
Resposta ao Degrau Unitário e Kp = 5

1
0.8
Amplitude
0.6
Td = 0.001
0.4
Td = 0.1
Td = 0.5
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
Tempo (sec)
Figura Ações Básicas de Controle-79: Influencia da ação Derivativa
6.6 Ação de Controle Proporcional-Integral-Derivativa (PID)
O controle Proporcional-Integral-Derivativo é a soma das ações, sendo dada por,
 d 1
t

u ( t )  K p  e( t )  Td e( t )   e( t )dt 
 dt Ti 0 
A função de transferência é dada por,
1  K p Td Ti s  K p Ti s  K p
2
U(s) 
 K p 1  Td s  
E(s)  Ti s  Ti s
Influencia da Ação Proporcional-Integral-Derivativa: Assumindo um sistema de 2ª ordem

padrão conforme figura abaixo,
Com H(s) = 1 (sensor ideal), M(s) um controle Proporcional-Integral-Derivativo com Kp =

9
16/3, Td = 7/10 e Ti = 24/125, G (s)  2 .
s  3s  9

1.4
G(s)
Malha Fechada
1.2
1
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Tempo (sec)
Figura Ações Básicas de Controle-81: Influencia do Controlador PID
6.7 Rejeição a distúrbios
Uma das vantagens do sistema de controle é a possibilidade de rejeição a distúrbios

indesejados que podem aparecer em sistemas de controle. Para entender este fenômeno,
consideram-se distúrbios de entrada e de saída conforme figura abaixo.
Figura Ações Básicas de Controle-82: Atuação dos principais tipos de distúrbios
Onde N(s) é a representação de um distúrbio de entrada e D(s) é um distúrbio de saída.
Distúrbios de saída são aqueles que atuam diretamente na resposta do sistema

enquanto que os distúrbios de entrada são aqueles que afetam “indiretamente” a resposta do
sistema. Exemplo de distúrbio de saída é a laminação enquanto distúrbios de entrada é a
descida ou subida do veículo.
Rejeição a distúrbios significa que o controlador mantém a referência mesmo na

presença de distúrbios. Então supondo um sistema de 2ª ordem padrão em um sistema de
controle conforme apresentado na figura abaixo.
Figura Ações Básicas de Controle-83: Malha Fechada com distúrbio de saída
20
Supondo M(s) controlador PID com Kp = 3; Td = 0.1 e Ti = 0.5, G (s)  .
s  s  25
2
Observe que G(s) possui frequência natural 5 rad/s e fator de amortecimento 0.1 e apresenta
uma resposta em regime permanente 0.8 para uma entrada degrau unitário.
Para analisar a rejeição a distúrbios do controlador PID, faz-se a malha fechada, mas
para um sistema com duas entradas e uma saída.
C(s)  D(s)  G (s) M (s) E (s) (I)

E (s)  R (s)  C(s) (II)

C(s)  D(s)  G (s)M(s) R (s)  C(s)  1  M(s)G (s)  C(s)  D(s)  M (s)G (s)R (s)
Chegando a,
1 M (s)G (s)
C(s)  D(s)  R (s)
1  M(s)G (s) 1  M (s)G (s)
Observe que o denominador é igual para todas as entradas, apenas o numerador é

diferente. Como o controlador PID deve eliminar a influencia de D(s) em C(s) para qualquer
entrada, então escolhendo a entrada mais fácil de ser trabalhada r(t) = 0 e d(t) entrada degrau
unitário. Assim,
1 1 1
C(s)  D (s ) 
1  M (s)G (s) 0.15s  1.5s  3 2
20 s
1
0.5s s  s  25
2


0.5s s  s  25
2
 1
  
0.5s s  s  25  20 0.15s  1.5s  3 s
2 2

Verificando o erro estacionário,

lim r ( t )  c( t )   lim s R (s)  C(s)   lim s 0 

0.5s s 2  s  25  1
0
t  s 0 s 0
  2
 
0.5s s  s  25  20 0.15s  1.5s  3 s 
2

Como não há erro estacionário, o controlador PID consegue eliminar a influencia do
distúrbio de saída D(s).
2.5
Sem Controle
Controlador PID
2
1.5
0.5
0
0 2 4 6 8 10 12
Tempo [s]
Figura Ações Básicas de Controle-84: Exemplo de rejeição a distúrbios
6.8 Possibilidade de escolha dos polos

Em sistemas de controle é possível escolher os polos do sistema em malha fechada.
Em geral, procuram-se polos que não sejam puramente reais, mas sim aqueles que apresentem
fator de amortecimento em torno de 0.7, pois desta forma ocorre uma boa relação entre
sobressinal e velocidade de resposta.
Para escolher os polos com o controlador PID deve ser lembrado que são três
constantes para serem estabelecidas, para que o sistema em malha fechada não apresente erro
estacionário haverá a necessidade da presença do integrador.
9 10
Supondo o sistema abaixo, com G (s)  e H(s) 
s s9
2
s  10
Encontrar os valores das constantes do controlador PID para que o sistema em malha
fechada possua os polos com frequência natural 5 rad/s e fator de amortecimento 0.5.
Observe que G(s) é de 2ª ordem e H(s) é de 1ª ordem, como o PID aumentará em uma
ordem, o sistema em malha fechada será de 4ª ordem, assim,
K p Td Ti s 2  K p Ti s  K p 9
C(s) M(s)G (s) Ti s s s9
2
  
R (s) 1  M(s)G (s)H(s) K p Td Ti s  K p Ti s  K p
2
9 10
1
Ti s s  s  9 s  10
2

 2

9K p Td Ti s  Ti s  1  s  10

T s s  s  9  s  10  90K  T T s  T s  1
i
2
p d i
2
i
9K  T T s  T s  1 s  10
p d i
2
i
 
T s  11T s  T 19  90K T s  T  90  90K s  90K
i
4
i
3
i p d
2
i p p
K
9
T
 T T s  T s  1 s  10
p
i d
2
i
 i
s  11s  19  90K T s   90  90K s  90K / T
4 3
p d
2
p p i
Montando o denominador cujos polos devem possuir frequência natural 5 rad/s e fator
de amortecimento 0.5, assim,
s4 + 10s3 + 75s2 + 250s + 625

O grande problema é o termo de “s3” onde na função de transferência é 11 e no
denominador desejado é 10. Isto significa que não é possível estabelecer sempre os polos
do sistema em malha fechada com um controlador PID. Contudo, para exemplificar uma
possível solução,
901  K p   250  K p 
250 160 16
1  
90 90 9
16
90K p 90K p 90
 625  Ti   9  160  32
Ti 625 625 625 125
75  19 56 7
19  90K p Td  75  Td   
90K p 160 20
Desta forma, a malha fechada fica,
C(s) 5.6s 3  72s 2  222.5s  625

 4
R (s) s  11s 3  75s 2  250s  625
Cujas raízes são,
-1.44e+000 + 4.16e+000i 3.27e-001 4.40e+000

-1.44e+000 - 4.16e+000i 3.27e-001 4.40e+000
-4.06e+000 + 3.98e+000i 7.15e-001 5.68e+000
-4.06e+000 - 3.98e+000i 7.15e-001 5.68e+000
Deve ser observado que apenas uma pequena variação em um dos termos acarreta uma
não localização dos polos. Portanto, para este caso não foi possível especificar qual a
localização dos polos, contudo, a resposta alcançada melhora o desempenho final do sistema
como pode ser observado na figura abaixo.

1.6
G(s)H(s)
1.4 Malha Fechada
1.2
1
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 2 4 6 8 10 12
Tempo (sec)
Figura Ações Básicas de Controle-86: Exemplo da possibilidade da escolha dos polos
Para verificar a ação de um sistema de controle, será considerado o diagrama de blocos

abaixo.
Figura Ações Básicas de Controle-87:
C(s) 20 X(s) 10
Sendo: Planta  2 e o Sensor 
U (s) s  s  25 C(s) s  10
Adicionando um controle PD (Proporcional-Derivativo), representado por M(s), com

constantes Kp = 5 e Td = ¼ segundos. Verificar utilizando o teorema do valor final todos os
sinais apresentados no diagrama de blocos, para uma entrada degrau unitário.
Iniciando com o fechamento da malha C(s)/R(s),
5  20
C(s) M (s)G (s)
K p Td s  K p 
20
 s  5 2
4  s  s  25
  s  s  25 2

R (s) 1  M (s)G (s)H(s) 1   K T s  K  20 10 5  20 10
p d p 1  s  5 2
s  s  25 s  10
2
4  s  s  25 s  10
Aplicando o teorema do valor final, para cada um dos sinais e aplicando uma entrada
degrau unitário em r(t),
Para a saída c(t),

C(s) M (s)G (s)
lim c( t )  lim sC(s)  lim s R (s)  lim s R (s) 
t  s 0 s 0 R (s) s 0 1  M (s )G (s ) H (s )
5  20 5 * 20
 s  5 2
 lim s 4  s  s  25 1
 25 
4
s 0  5  20 10 s 5 * 20 * 10 5
1  s  5 2 1
 4  s  s  25 s  10 25 *10
Para a saída x(t),

X (s) M (s)G (s) H (s)
lim x ( t )  lim sX (s)  lim s R (s)  lim s R (s) 
t  s0 s0 R (s) s 0 1  M (s)G (s)
5  20 10 5 * 20 *10
 s  5 2
 lim s 
4  s  s  25 s  10 1  25 *10  4
s0 5  20 s 1  5 * 20 5
1  s  5 2
4  s  s  25 25
Outra forma para x(t),

 10  4 1  4
lim x ( t )  lim sX (s)  lim sH (s)C(s)  lim s  
t  s 0 s 0 s 0
 s  10  5 s  5
Para a entrada do controlador e(t),

 X (s) 
lim e( t )  lim sE (s)  lim s R (s)  X (s)   lim s 1   R (s) 
t  s 0 s 0 s 0
 R (s) 
 5  20 10 
  4 s  5  s 2  s  25 s  10  1 4 1
 lim s 1      1 
s 0  5  20 s 5 5
 1   s  5 2 
 4  s  s  25 
Para a saída do controlador u(t) ou chamada lei de controle,

5  1 1 
lim u ( t )  lim sU (s)  lim sM (s) E (s)  lim s s  5   1
t  s 0 s 0 s 0
4  5 s 
Erro estacionário ou erro de regime permanente,

 C(s)   4 1 1
lim r ( t )  c( t )  lim s R (s)  C(s)  lim s 1   R (s)  lim s 1   
t  s0 s0
 R (s)  s0
 5 s 5
Agora, adicionando um controlador PID, representado por M(s), com constantes Kp =

5 e Td = ¼ segundos e Ti = ½ segundo. Verificar utilizando o teorema do valor final todos os
sinais apresentados no diagrama de blocos, para uma entrada degrau unitário.
Para o controlador M(s),
1 1 2 1 
 s  s  1 5 s 2  5s  10
 T T s  Tis  1  5  4 2 2   4
M (s)  K p d s
2
Ti s 1 s
s
2
Para a saída c(t),

C(s) M (s)G (s)
lim c( t )  lim sC(s)  lim s R (s)  lim s R (s) 
t  s 0 s 0 R (s) s  0 1  M (s)G (s) H(s)
5 2
s  5s  10
4 20 25s 2  100s  200
s s  s  25
2 1 s 3  s 2  25s
 lim s  lim 
s0 5 2 s s 0 25s 2  100s  200 10
s  5s  10 1
4 20 10 s 3  s 2  25s s  10
1
s s 2  s  25 s  10
lim 3 2
 25s 2  100s  200 s  10 1
s 0  s  s  25s   s  10   10 25s 2  100s  200 
Para a entrada do controlador e(t),

lim e( t )  lim sE(s)  lim s R (s)  X(s)  lim s R (s)  H(s)C(s) 
t  s 0 s 0 s 0
 1  10  1    10  1
 lim s        lim s 1     1  1  0
s 0
 s  s  10  s  s0   s  10  s
Para a saída do controlador u(t) ou chamada lei de controle,
U(s) M (s)
lim u ( t )  lim sU (s)  lim s R (s)  lim s R (s) 
t  s 0 s 0 R (s) s  0 1  M (s)G (s) H(s)
5 2 5 2
s  5s  10 s  5s  10
4 4
s 1 s
 lim s  lim 
s0 5 2 s s 0 25s 2
 100 s  200 10
s  5s  10 1
1 4
20 10  
s 3  s 2  25 s s  10
s s  s  25 s  10
2
s 2  s  25 s  10  54 s 2  5s  10  5
lim 2   
s 0  s  s  25s s  10   10 25s  100s  200 
2
4
Outra forma para u(t),

1  s 2  s  25  1  5
lim u ( t )  lim sU(s)  lim s C(s)  lim s   
t  s 0 s 0 G (s) s 0
 20  s  4
Erro estacionário ou erro de regime permanente,

 C(s)  1
lim r ( t )  c( t )  lim s R (s)  C(s)  lim s 1   R (s)  lim s1  1  0
t  s 0 s 0
 R (s)  s  0 s
2.5
Malha Aberta
Controle PD
Controle PID
2
1.5
Saída c(t)
0.5
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Tempo (sec)
Curiosidade: Comparando os dois exemplos, pode ser afirmado que o controlador PID ajusta
a sua saída u(t) até que a entrada e(t) seja zero. Para demonstrar isso, deve ser adicionado um
erro entre C(s) e X(s) através da adição de um erro estacionário em H(s), como por exemplo,
fazendo,
8
H(s) 
s  10
Se isso for feito: c(∞) = 5/4 , x(∞) = 1 , e(∞) = 0 , u(∞) = 25/16
1
Erro de regime permanente: lim r ( t )  c( t )  
t  4
Isto significa que se a malha em realimentação apresentar erro estacionário, este pode
gerar um erro estacionário na malha de controle.
3 1
1. Para o sistema abaixo em malha fechada abaixo, com G  s   e H s   .
s5 3s  1
a) Determinar os valores das constantes do controlador PID, representado por

M(s), para que o denominador do sistema em malha fechada seja equivalente
ao denominador um sistema de 2ª ordem, com fator de amortecimento  = 0.7,
frequência natural n = 3 rad/s.
b) Determinar os valores das constantes do controlador PID, representado por
M(s), para que o denominador do sistema em malha fechada abaixo possua os
mesmos polos que o produto de um sistema de 1ª ordem com constante de
tempo τ = 0.2 segundos com um sistema de 2ª ordem com fator de
amortecimento  = 0.5 e frequência natural n = 5 rad/s.
c) Para os itens (a) e (b) qual será o lim

t 
c( t ) para uma entrada degrau unitário?
d) Para os itens (a) e (b), qual será o lim

t 
u ( t ) para uma entrada degrau unitário?
2. Para o diagrama de blocos abaixo, obter o erro estacionário, para um controlador M(s)
Proporcional-Integral-Derivativo (PID), com Kp = 3, Td = ½s, Ti=1s, para uma
2 1 3 2
entrada r  t   , sendo G  s   , H s   e D s   .
5 s2 s 1 s3
3. Para o diagrama de blocos abaixo, obter o erro estacionário ou erro de regime

permanente, para um controlador M(s) Proporcional – Integral - Derivativo (PID),
com Kp = 4, Td = 2s e Ti = 3s, para uma entrada degrau r(t) = 2, sendo:
1 2 2
G s   2 , H s   e F s   .
s  2s  2 s3 s2
4. Para o diagrama de blocos acima, qual o valor K para que o sistema em malha fechada
não apresente erro estacionário para uma entrada degrau unitário? M(s) Proporcional –
Integral - Derivativo (PID), com Kc = 4, Td = 2 e Ti = 3.
K 2 2
G s   , H s   e F s   .
s  2s  2
2
s  3 s  4
5. Supondo a função de transferência abaixo, colocar um controle Proporcional-

Derivativo (PD) para que seja duplicada a frequência natural e o fator de
amortecimento.
15
G s  
3s  3,5s  27
2
6. Projeto de controladores. A função de transferência acima com o controle PD não é

suficiente para que não ocorra erro estacionário ou erro de regime permanente é
necessária a introdução do controle integral junto do controle PD, formando assim o
PID. Para que isso seja feito, o terceiro polo deve ser escolhido de tal forma a ser
puramente real e negativo com módulo pelo menos 3 vezes maior que o módulo dos
polos imaginários.
Exercícios do Ogata
5.B. 23
7 Critérios de Desempenho
Com frequência, as características de desempenho de um sistema de controle são
especificadas em termos da resposta transitória a uma entrada degrau unitário. Dentre elas
tem-se,
1. Tempo de Atraso ( td – Delay Time): Tempo requerido para que a resposta

alcance metade de seu valor final pela 1ª vez.
2. Tempo de Subida ( tr – Rise Time): Tempo requerido para que a resposta passe de
10 a 90% ou de 5 a 95% ou 0 a 100% do valor final. Para sistemas de 2ª ordem
subamortecidos, o tempo de subida de 0 a 100% é normalmente utilizado. Para os
sistemas superamortecidos e sistemas de 1ª ordem ou sistemas que não apresentam
oscilações em sua resposta, o tempo de subida de 10 a 90% é o mais utilizado.
3. Tempo de Pico ( tp – Peak Time): Tempo requerido para a resposta do sistema
atingir o 1º pico de sobressinal.
4. Máximo Sobressinal ( Mp – Overshoot): Representa o valor máximo de pico da
curva de resposta, isto é, o maior valor acima do valor final, subtraído do valor
final da resposta. Como este valor absoluto é dependente da entrada, usualmente é
apresentado a %Mp, Porcentagem de Sobressinal, isto é,
%M p 
 máximo valor de c( t )  c() 100%
c( )
5. Tempo de Acomodação ( ts – Settling Time): Tempo necessário para a resposta
do sistema alcançar e permanecer dentro de uma faixa, usualmente 2% ou 5%, em
torno do valor final. Esta constante é utilizada para determinar a estabilização do
sistema, isto é, ela marca a passagem entre o regime transitório e o regime
permanente.
Figura Critérios de Desempenho-88: Resposta típica de um sistema de 2ª ordem padrão a uma
entrada tipo degrau
7.1 Tempo de Acomodação
O tempo de acomodação para um sistema de 1ª ordem. Como exemplo, tem-se

seguinte sistema,
3
H(s) 
s5
Ele possui uma constante de tempo τ = 1/5 segundos e um ganho de 3/5. O tempo de
acomodação para este sistema depende apenas da constante de tempo, isto é, o ganho e a
amplitude do degrau não influenciam no tempo de acomodação. Desta forma,
 Critério de 5% ele se acomodará em aproximadamente 3τ ou 0.6 segundos;

 Critério de 2% ele se acomodará em aproximadamente 4τ ou 0.8 segundos;
Já o seguinte sistema,
3
H(s)  e 0.7 s
s5
A constante de tempo ainda é τ = 1/5 segundos e o ganho de 3/5, mas como possui
atraso de transporte θ = 0.7 segundos, ele deve ser levado em conta no calculo do tempo de
acomodação, então,
 Critério de 5% ele se acomodará em aproximadamente 3τ + θ ou 1.3 segundos;

 Critério de 2% ele se acomodará em aproximadamente 4τ + θ ou 1.5 segundos;
Resposta ao Degrau Unitario Resposta ao Degrau Unitario

0.7 0.7
0.6 0.6
System: H System: H
0.5 Settling Time (sec): 0.599 0.5 Settling Time (sec): 1.3
Amplitude
Amplitude
0.4 0.4
0.3 0.3
0.2 0.2
0.1 0.1
0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Tempo (sec) Tempo (sec)
Figura Critérios de Desempenho-89: Tempo de acomodação com critério de 5% para sistema

de 1ª ordem
O tempo de acomodação para sistemas de 2ª ordem vai depender se o sistema for
padrão ou não e do fator de amortecimento. Caso seja um sistema padrão e seja
subamortecido, a sua resposta para uma entrada degrau unitário é dada por,
    
e   n t  sin  t  tg 1  1  
2
c( t )  K 1    para t ≥ 0
 1  2   d    
     
Como a exponencial decai uma taxa 1/ζωn, então, pode-se aproximar o tempo de
acomodação conforme,
 Critério de 5% ele se acomodará em aproximadamente 3/ζωn;

 Critério de 2% ele se acomodará em aproximadamente 4/ζωn;
Como exemplo tem-se os dois sistemas,
25 12s  25
G1(s)  e G 2(s)  2
s  4s  25
2
s  4s  25
Ambos são sistemas de 2ª ordem com ζ = 0.4 e ω n = 5 rad/s. Calculando o tempo de

acomodação pela fórmula para critério de 2%,
 Critério de 2% ele se acomodará em aproximadamente 4/ζωn ou 2 segundos;
Contudo, verificando na prática, o sistema padrão G1(s) acomoda-se exatamente em

1.68 segundos e o sistema não padrão G2(s) acomoda-se em 2.04 segundos conforme
apresentado na figura abaixo.
2.5 1.05
G1(s) G1(s)
1.04
G2(s) G2(s)
2
Exponencial 1.03 X: 2.039
Y: 1.02
1.02
1.5
1.01
1 1
0.99 X: 1.679
Y: 0.98
0.5
0.98
Critério de 2% 0.97
0
0.96
-0.5 0.95
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 1.5 1.6 1.7 1.8 1.9 2 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5
Tempo (sec) Tempo (sec)
Figura Critérios de Desempenho-90: Exemplo de tempo de acomodação com critério de 2%

para sistemas de 2ª ordem
Deve ser mencionado que para o sistema G1(s) o pico da resposta ocorre um pouco
depois de 2 segundos, conforme pode ser observado na figura acima.
Deve ser observado que para o sistema não padrão, vai depender do numerador, isto é,
para um numerador conforme apresentado abaixo, o tempo de acomodação sobe para 3.29
segundos.
100s  25
G3(s)  2
s  4s  25
1.05
G1(s)
1.04 G3(s)
1.03 X: 3.286
Y: 1.02
1.02
1.01
0.99
0.98
0.97
0.96
0.95
1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Tempo (sec)
Formula Aproximada para o tempo de acomodação: A melhor maneira de se estimar o

tempo de acomodação é através do método gráfico. Quando não estiver disponível deve-se
aplicar a metodologia abaixo. Supondo que as respostas dos sistemas são em geral da seguinte
forma,
c( t )  a  be  t ( t ) para t ≥ 0
Onde c(t) é a reposta do sistema, a, b e α são constantes e ϕ(t) é o termo oscilante, que pode
existir ou não. Definindo um erro tal que,
e( t )  c()  c( t )  be  t ( t )  0.02a
Onde 0.02 é para o critério de 2%, seria 0.05 para 5%. Então,
b e  t ( t )  0.02a
O problema é saber o tempo em que ocorre o maior valor do termo oscilante dentro do
tempo de decaimento. Mas fazendo uma aproximação do |ϕ(t)| pelo maior valor em módulo
que a função pode atingir, chamado de M, então,
0.02a  0.02a   
 t *s  ln   t *s   1 ln 0.02a 
*
e  t s  
bM  bM    b M 

O asterisco aparece pela aproximação de |ϕ(t)| por M. Como dentro do “ln” será um
valor negativo, então,
1  bM 
t *s  ln 
  0.02a 
Deve ser observado que esta equação satisfaz o proposto originalmente, mas o tempo
de acomodação real será dado por,
t s  t *s
Exemplo 1: Para o sistema abaixo, com critério de 2%,
25
G1(s) 
s  4s  25
2
A solução, denominada de c(t), para uma entrada degrau unitário é dada por,
5 21  2 t   21  
c( t )  1 
21
e

sin  
21t  tg 1  
 para t ≥ 0
  2 
5 21
Para a aplicação da metodologia, a = 1, b  , α = 2 e M = 1, então,
21
 5 21 
 
1  bM  1  21 
t  ln
*
  t s  ln
*
 t *s  2  t s  2 segundos
  0.02a  2  0.02 
s
 
 
Tabela de exemplos de M
ϕ(t) M
2 sin  t   3 5
 2 sin  t     3 5
2 sin  t   3 5
3  2 sin  t  5
Quando a solução apresentar várias partes, ela pode ser desmembrada em várias
soluções simples e comparados os tempos de acomodação para cada uma delas. Então,
supondo uma solução da seguinte forma,
c( t )  a  b1e  1t 1 ( t )  b 2 e   2t  2 ( t ) para t ≥ 0
Desmembrando conforme,
c1 ( t )  a  b1e  1t 1 ( t ) e c 2 ( t )  a  b 2 e   2t  2 ( t )
1  b1 M1 
Para c1(t): t *s1  ln  
1  0.02a 
1  b2 M2 
Para c2(t): t *s 2  ln 
 2  0.02a 
Solução final para o tempo de acomodação,
ts ≤ maior valor entre t *s1 e t *s 2
Exemplo 2: Considerando o seguinte caso com critério de 2%,
1 1 2 t 1
c( t )   e  4 cos 5t   3  e 3 t  3 cos 5t   1
2 2 3
Aplicando a metodologia,
1 1 2 t
Para c1(t): c1 ( t )   e  4 cos 5t   3 , assim,
2 2
 1 
1  2 
 b M  7
1

t s1  ln
* 1 1
  t s1  ln
*
   t *s1  2.929
1  0.02a   2  0.02 1 
 
 2
1 1 3 t
Para c2(t): c 2 (t)   e  3 cos 5t   1 , assim,
2 3
 1 
1  b M  1  4 
t *s 2  ln 2 2   t *s 2  ln 3   t *s 2  1.631
 2  0.02a  3  0.02 1 
 
 2
Assim, o tempo de estabilização será ts ≤ 2.929 segundos. De acordo com a figura

abaixo, o tempo de estabilização é exatamente 2.261 segundos.
0.55
0.54
0.53
0.52 X: 2.261
Y: 0.51
0.51
0.5
0.49
0.48
0.47
0.46
0.45
0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
para sistemas de ordem elevada
Observação: Como não é possível estipular exatamente quando ocorre o tempo de

acomodação por esta fórmula aproximada, usa-se o sinal de ≤ para ts.
7.2 Tempo de Pico
O tempo de pico é definido como o tempo em que a função alcança o 1º pico de

sobressinal, isto é, é dado observando o maior valor do 1º pico acima do regime estacionário
ou valor final ou resposta em regime permanente. Contudo, pode haver controvérsia devido à
sua utilização, em alguns casos, como o software Matlab, ele define como o tempo do maior
valor de sobressinal. Ver figura abaixo.
Resposta ao degrau Unitário

2
System: G
1.5 Peak amplitude: 1.78
Overshoot (%): 256
At time (sec): 0.513
Amplitude
0.5
-0.5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Tempo (sec)
Figura Critérios de Desempenho-93: Exemplo de tempo de pico
Tempo de pico para sistemas de 1ª ordem padrão: Como não ocorre sobressinal,
não se aplica.
Tempo de pico para sistemas de 2ª ordem padrão: Vai depender das características
do sistema. Se for superamortecido não se aplica, se for subamortecido, a resposta padrão é
dada por,
   
c( t )  K 1  e  n t  cos d t   sin  d t   para t ≥ 0
  1 2 
 
Para encontrar o tempo de pico, deriva-se a resposta, igualando o resultado a zero e

verificando se a amplitude é máxima global. Então,
d   
c( t )  K n e n t  cos d t   sin  d t   
dt  1  2 
 
  d 
 Ke n t   d sin  d t   cos d t  
 1  2 
 
Agrupando os termos,
  d   2  
d
c( t )  Ke n t   n   cos  t     n    sin  t    0
   1 2 
d d d
dt 1 2 
  
Como a exponencial não pode ser nula,
   
    n 1  
2
 cos  t    n  sin   t   0
 n
1 2  d
 1  2  d
   
Então,
sin  d t p   0
O termo se anula para,
d t p  k para k = 0, 1, 2, ...
Pegando o menor termo diferente de zero,

tp  segundos
d
Deve ser lembrado que a fórmula acima só é válida para sistemas de 2ª ordem padrão.
7.3 Máximo sobressinal
O máximo sobressinal ocorre no tempo de pico, ele representa a diferença entre o

maior valor da resposta subtraído do valor de regime permanente.
Máximo sobressinal para sistemas de 1ª ordem padrão: como não há tempo de

pico, não se aplica.
Máximo sobressinal para sistemas de 2ª ordem padrão: Vai depender das

características do sistema. Se for superamortecido não se aplica, se for subamortecido, a
resposta padrão é dada por,
   
c( t )  K 1  e n t  cos d t   sin  d t   para t ≥ 0
  1 2 
 
Substituindo o tempo de pico,

  n 

      
c( t p )  K 1  e d  cos d   sin d  
   d  1   2  d  
 
Então,
 
 n

c( t p )  K 1  e  d 

 

Como a resposta em regime permanente é K,
 
 n
 
 n
M p  c( t p )  c    K 1  e  d   K  Ke d
 
Como é um valor que depende da entrada, pois foi utilizada a resposta ao degrau
unitário, o mais conveniente é calcular a %Mp, Porcentagem de Sobressinal, assim,
 n

c( t p )  c   Ke d

 n
%M p    100%  e d  100%
c   K
7.4 Tempo de subida
Tempo de subida para sistemas de 1ª ordem padrão: Como o sistema não apresenta
sobressinal é mais comum utilizar uma porcentagem da amplitude. Supondo um critério de
10% a 90%, isso é o tempo de subida é o tempo necessário para a resposta do sistema passar
de 10% para 90%, sendo assim, da reposta de um sistema de 1ª ordem padrão à entrada
degrau unitário,
 
t

c( t )  K 
1  e
 
 para t ≥ 0
 
Resposta em regime permanente: c(∞) = K

 t
 1  t
 1
Resposta para c(t) = 10% de c(∞): 0.1K  K 
 1  e    e   0 .9

 
 t
 2  t
 2
Resposta para c(t) = 90% de c(∞): 0.9K  K 
 1  e    e   0.1

 
Dividindo uma pela outra,
t1
 t t t

e 0.9 2 1 r
t2
 e 
 9  e  9  t r   ln 9



0.1
e
Tempo de subida para sistemas de 2ª ordem padrão: Vai depender das
características do sistema para se escolher um critério. Se for superamortecido usualmente é
escolhido o critério de 5% a 95% ou 10% a 90%, se for subamortecido pode ser escolhido o
critério de 0 a 100%. A resposta ao degrau unitário para um sistema subamortecido de 2ª
ordem padrão é dada por,
   
c( t )  K 1  e  n t  cos d t   sin  d t   para t ≥ 0
  1 2 
 
Escolhendo o critério de 0% a 100%, o tempo de subida t s será o tempo necessário

para a resposta do sistema sair de 0 para 100% da resposta em regime permanente,
Resposta em regime permanente: c(∞) = K
   
Resposta para c(t) = 100% de c(∞): K  K 1  e
  t 
cos d t r   n r
sin  d t r  
  1  2 
 
Então, como a exponencial não pode ser nula,

cos d t r   sin  d t r   0
1  2
Dividindo pelo cosseno,
 1  1  2 
1 tg  d t r   0  t r  tg 1   
1  2 d   
 
Neste ponto, deve-se tomar muito cuidado devido ao negativo dentro do arco tangente,
pois se deve observar a física do problema. Como está sendo calculado um tempo, ele deve
ser positivo, assim pela trigonometria,
tg      tg      
Portanto,
1  2 1  2
tg d t r     tg   d t r  
 
Assim,
 1  2   
  tg 1  n 1  
2
  d t r  tg 1  
    n 
   
Onde β é o ângulo entre a parte imaginária e a parte real do polo.

Então, para um sistema de 2ª ordem padrão com critério de 0 a 100% e uma entrada
degrau unitário o tempo de subida é dado por,

tr 
d
Como exemplo de um sistema de 2ª ordem não padrão, tem-se a resposta do degrau

unitário do seguinte sistema de 2ª ordem,
C(s) 2s  20
 G (s) 
R (s) s  4s  25
Cuja resposta ao degrau unitário é dada por,
4 
c( t ) 
4 4 2 t
 e cos
5 5
 21t   2 21  2 t
105
e sin  21t   5 
2 t

1  e  cos  21t   21
42
sin  21t  
 
Para o tempo de pico, derivando e igualando a zero,
d
dt
4 
c( t )  0  e  2 t 2 cos
5
 
21t 
21
21
sin  
 4
21t   e  2 t  21 sin  
21t  cos  21t 
  5
Agrupando os termos,
d
dt
c( t )  0 
2 2 t
21
e 21cos   
21t  8 21 sin  21t 
Então,
21cos  
21t p  8 21 sin  
21t p  0  tg  
21t p  
21
8 21

21
8
Assim,
 21 
  tg 1  


tg   21t p  
21
8
 tp 
21
 8   0.572 segundos
Tempo de subida com critério de 0% a 100%,
4 4 
c( t s ) 

 1  e  2 t  cos
5 5 
 21t s   21
42
sin  21t s  
 
Então,
cos  
21t s 
21
42
sin  
21t s  0
Dividindo pelo cosseno,
1
21
42
tg  
21t s  0  t s 
1  42 
tg 1    0.319 segundos
21  21 
1. Para as respostas abaixo, determinar,
a. Tempo de acomodação ou tempo de Estabilização com critério de 2%;

b. Tempo de subida com critério de 0 a 100%;
c. Tempo de pico;
d. Porcentagem de sobressinal;
1 1 3 t
o c( t )   e  e t  e 2 t
3 3
40 10  t
o c( t )   e  4 cos( 4 t )  sin( 4 t ) 
17 17
o
100 25  t 10  2 t
c( t )   e 16 cos(4t )  21sin(4t )   e 10 cos(5t )  33 sin(5t ) 
493 1394 1189
o Para o gráfico do item 5.6.1 exercício (1) letra (a)
o Para o item 5.6.1 exercício (3) letra (b)
25
2. Assumindo uma função de transferência dada por G (s)  . Projetar um
s  4s  25 2
controle proporcional para que o tempo de pico seja reduzido em exatamente 25% para
uma entrada degrau unitário. Apesar da introdução de um erro estacionário, qual foi a
variação da % de sobressinal?
25
3. Para o sistema G (s)  , quanto deve ser o seu fator de amortecimento ζ para
s  10s  25
2
que a sua resposta ao degrau unitário tenha um tempo de acomodação de 2 segundos.
Exercícios do Ogata – Critérios de desempenho

B.5. – 2, 3, 5, 6, 7, 9, 13
8 Estabilidade
Estabilidade possui várias interpretações físicas e por isso pode ser definida de
diversas maneiras. Como interpretação física estabilidade tem-se a figura abaixo.
(a) Sistema Estável (b) Sistema Instável

Figura Estabilidade-94: Exemplo de Sistema Estável e Instável
O sistema é representado por uma cuia com uma bola. No Sistema Estável, a bola
pode ser solta em qualquer parte da cuia que, devido ao atrito com a parede, a bola sempre
tenderá parar no centro da cuia desde que a energia inicial não seja capaz de joga-la para fora.
Uma separação que se pode fazer em sistemas estáveis é em relação ao

amortecimento. No caso, se há amortecimento, em qualquer posição que a bola for solta, ela
irá parar no centro da cuia, definindo assim um Sistema Assintoticamente Estável. Caso não
haja amortecimento, a bola tenderá a ficar oscilando em torno de uma mesma posição em
relação ao ponto mais baixo da cuia, definindo assim um Sistema Marginalmente Estável.
No Sistema Instável, a bola está poiada exatamente no topo da cuia, neste caso,
qualquer movimento que se faça com a cuia a bola tenderá a cair. Deve ser observado que
uma das aplicações do sistema de controle é a transformação de um sistema originalmente
Instável em um sistema assintoticamente estável através da adição de um controlador.
8.1 Definições básicas
Estabilidade pode receber várias definições dependendo do ponto de vista da análise a

ser feita.
8.1.1 Estabilidade segundo as entradas e saídas
Um sistema é dito Assintoticamente Estável se para qualquer entrada limitada

mesmo que muito grande a sua saída permanece limitada mesmo que muito grande.
Porém, fica difícil verificar a diferença entre um sistema marginalmente estável e

instável, pois para algumas entradas limitadas o sistema marginalmente estável apresentará
saídas não limitadas. Esta verificação só será capaz de ser feita se houver uma varredura da
entrada em frequência. Como exemplo, o caso de um sistema de 2ª ordem sem amortecimento
cuja entrada possua a frequência natural do polo, o resultante será um sistema instável apesar
de ele ser classificado como marginalmente estável.
8.1.2 Estabilidade segundo as respostas às condições iniciais
Um sistema é dito Assintoticamente Estável se para uma perturbação passageira a

sua resposta voltar para a posição de equilíbrio inicial.
Um sistema é dito Marginalmente Estável se para uma perturbação passageira a sua

resposta permanecer limitada, mas contínua com o tempo. A amplitude da resposta não é
atenuada.
Um sistema é dito Instável se para uma perturbação passageira a sua resposta não
permanecer limitada.
Utilizando como exemplo uma bola em uma superfície plana onde se aplica um
empurrão, que pode ser entendido como uma perturbação passageira. Se não houver atrito, ela
nunca irá parar. Então, um sistema instável. Mas se houver atrito ela irá parar em um ponto
fora da posição original. Ela não oscilou em torno da posição original nem parou no mesmo
ponto. Difícil de ser classificada.
Contudo se para o mesmo caso da bola ela fosse presa à superfície por um elástico que
a puxe de volta, com atrito seria o caso do sistema assintoticamente estável e sem atrito seria
o caso do sistema marginalmente estável, mas nunca o instável.
Para entender este fenômeno deve-se imaginar a bola em uma superfície plana se
deslocando em uma única direção. A bola pode ser equacionada como uma inércia J, o
amortecimento com b e o elástico como uma rigidez K, o empurrão como um delta de Dirac
δ(t), assim,
1
 Bola G s  
Js 2
1
 Bola + Atrito G s  2
Js  bs
1
 Bola + Elástico G s  2
Js  k
1
 Bola + Atrito + Elástico G s  2
Js  bs  k
A diferença entre os sistemas são os polos, assim a melhor forma de classificar se um

sistema quanto à estabilidade é utilizando os polos do sistema.
8.1.3 Estabilidade segundo os polos
Para entender a estabilidade segundo os polos do sistema, usa-se como exemplo um

sistema de 1ª ordem padrão e um sistema de 2ª ordem padrão e calcula-se a resposta para
ambos à uma entrada degrau unitário.
K
Sistema de 1ª ordem padrão H s  
s  1
1
Polo s

  
t
Resposta ao degrau unitário c( t )  K 1  e  

 
O que faz a resposta permanecer limitada é o sinal negativo da exponencial que vem
do sinal negativo do polo.
K2n
Sistema de 2ª ordem padrão G s  2
s  2 n s  2n
Polos s   n  jd com  d   n 1   2
   
Resposta ao degrau unitário c t   K 1  e  n t  cos d t   sin  d t   
  1 2 
 
Neste caso, o que mantém a resposta limitada é também a exponencial negativa que se
origina do sinal da parte real dos polos. Se o amortecimento for nulo,
K2n
Sistema de 2ª ordem padrão G s 
s 2  2n
Polos s   j n
Resposta ao degrau unitário c t   K1  cos n t  
Sendo assim, um sistema que não tenha amortecimento será classificado como
marginalmente estável por manter a oscilação indefinidamente. Então, as raízes da equação
característica ou polos do sistema são indicativos da sua estabilidade. Deve ser lembrado que
a resposta é uma soma das influencias de cada polo. Supondo um sistema cujas raízes são na
forma s    j , então,
 Se todos os polos possuem parte real menor que zero,    0 , o sistema é

Assintoticamente Estável;
 Se pelo menos 1 polo possui parte real nula,    0 , e os demais polos possuírem
parte real menor que zero,    0 , o sistema é Marginalmente Estável;
 Se pelo menos 1 polo possui parte real maior que zero,    0 , o sistema é
Instável;
Um polo com parte real nula, devido ao transitório, gera oscilações em sua frequência
natural que não são eliminadas pelo amortecimento. Sendo assim, não importa quantos polos
existam, basta que apenas um polo possua parte real nula haverá a oscilação presente na
resposta global. Ele é dito marginalmente estável, pois será estável para todas as frequências
de entrada exceto aquela que contenha a frequência natural do polo marginalmente estável, se
isso acontecer a resposta do sistema crescerá indefinidamente.
A instabilidade pode ser entendida como a presença de amortecimento negativo. O

amortecimento negativo agiria como um “gerador de energia” aumentando as oscilações em
cada ciclo. Contudo, isso não deve ser entendido como a possibilidade de se criar um moto
perpétuo.
Exemplo: Classificar os sistemas abaixo em Assintoticamente Estável, Marginalmente

Estável e Instável.
(s+ 4)(s+ 5)
a) (s+ 1)(s+ 2)(s+ 3) Assintoticamente Estável
(s+ 4)(s+ 5)
b) (s+ 1)(s−2)(s+ 3) Instável
(s−2)(s+ 5)
c) (s+ 1)(s+ 2)(s+ 3) Assintoticamente Estável
(s−2)(s+ 5)
d) (s+ 1)(s−2)(s+ 3) Assintoticamente Estável
( s− 4 )( s+ 5)
2
e) ( s + 2s+ 5)( s+ 2)( s+ 3) Assintoticamente Estável
( s− 4 )( s+ 5)
2
f) ( s −2s+ 5)( s+ 2 )( s+ 3) Instável
( s− 4 )( s+ 5)
2
g) ( s + 2s−5)( s+ 2 )( s+ 3) Instável
( s− 4)( s+ 5)
2
h) ( s + 5)( s+ 2)( s+ 3) Marginalmente Estável
( s−4 )( s+ 5 )
( s −5 )( s2 + 3s+ 7)
2
i) Instável
( s− 4 )( s+ 5 )
3 2
j) ( s −5)( s + 3s+ 7) Instável
8.2 Critério de Estabilidade de Routh
O critério de estabilidade de Routh permite determinar se um polinômio possui raízes

com parte real negativa ou positiva sem que aja a necessidade de fatorar o polinômio.
Supondo um polinômio de 9ª ordem, os passos para a implementação do critério de
Estabilidade de Routh são,
1. Escrever o polinômio conforme abaixo, onde todos os coeficientes estão presentes

e a9 ≠ 0, todas as raízes nula foram retiradas.
9 8 7 6 5 4 3 2
a 0 s + a 1 s + a 2 s + a3 s + a 4 s + a 5 s + a6 s + a 7 s + a8 s + a 9= 0
2. Se algum coeficiente for nulo ou negativo na presença de pelo menos um positivo,

então existirá uma ou mais raízes imaginárias ou que tenham parte real positiva.
Assim, se o objetivo for apenas verificar a estabilidade absoluta o método pode ser
interrompido.
3. Caso contrário, organizar os coeficientes conforme a tabela abaixo,
S9 a0 a2 a4 a6 a8
S8 a1 a3 a5 a7 a9
S7 b1 b2 b3 b4
S6 c1 c2 c3 c4
S5 d1 d2 d3
S4 e1 e2 e3
S3 f1 f2
S2 g1 g2
S1 h1
S0 i1
As duas primeiras colunas são formadas pelos próprios coeficientes do polinômio,

as demais colunas são formadas conforme,
a 1 a 2−a 0 a 3 a a −a a a a −a a a a −a a
b1 = b 2 = 1 4 0 5 b3 = 1 6 0 7 b 4 = 1 8 0 9
a1 a1 a1 a1
b1 a 3−a 1 b 2 b1 a 5−a 1 b3 b1 a 7−a 1 b4 b1 a 9−a1 0

c 1= c 2= c 3= c 4= =a9
b1 b1 b1 b1
c 1 b2−b1 c2 c1 b3−b1 c3 c 1 b4 −b1 c 4
d 1= d 2= d 3=
c1 c1 c1
Este procedimento deverá ser repetido até que os elementos de cada linha sejam
todos iguais a zero.
O Critério de Estabilidade de Routh afirma que o número de raízes com parte real
positiva será igual ao número de mudanças de sinal dos coeficientes da 1ª coluna, isto é,
a 0 , a 1 ,b 1 , c 1 , d 1 , e 1 , f 1 , g 1 , h1 , i 1 > 0
Exemplo: Verificar se o seguinte polinômio possui raízes com parte real positiva utilizando o
critério de Routh,
s 4+ 2s 3+ 3s 2+ 4s+ 5=0
Aplicando o critério de Routh, observa-se que todos os coeficientes são positivos,

então não se pode afirmar sem aplicar a metodologia. Como o polinômio é de 4ª ordem,
S4 1 3 5
S3 2 4
S2 b1 b2
S1 c1
S0 d1
a 1 a 2−a 0 a 3 (2)(3)−(1)( 4) a a − a 0 a5 ( 2)(5)−(1)( 0)

b1= = = 1 b 2= 1 4 = =5
a1 2 ; a 1 2
b1 a 3−a 1 b 2 (1)( 4)−(2)(5) c 1 b2− b1 c2 (−6)(5)−(1)(0)

c 1= = =−6 d 1= = =5
b1 1 ; c 1 −6
Desta forma, passando os resultados para a tabela,
S4 1 3 5
S3 2 4
S2 1 5
S1 -6
S0 5
Verificando a 1ª coluna, observa-se que houve duas mudanças de sinal, de 1 para -6

como a primeira e de -6 para 5 a segunda, respectivamente. Sendo assim, o polinômio
apresenta duas raízes com parte real positiva.
8.2.1 Casos Especiais
Duas situações podem acontecer quando se aplica o critério de estabilidade de Routh.

A primeira deles, quando aparece um zero na 1ª coluna, e a segunda, quando toda uma linha é
igual a zero. Em ambos os casos pode-se identificar como as raízes estão alocadas com
relação à parte real. Mas de modo geral, as duas situações indicam que existe raízes com parte
real positiva ou nula.
Sendo assim, pode-se afirmar que, para aplicações em sistemas de controle, isto é,
onde o desejável são sistemas assintoticamente estáveis é necessário que a 1ª coluna do
critério de estabilidade de Routh seja sempre positiva. Qualquer outra situação indicará
sistemas instáveis ou Marginalmente estáveis.
8.2.2 Aplicações em Sistema de Controle
O critério de estabilidade de Routh será utilizado em sistemas de controle basicamente

para determinar quais os valores dos ganhos do controlador PID para que o resultado final
seja um sistema assintoticamente estável.
Exemplo 1: Supondo o sistema de controle abaixo. Para um controlador PI, com Kp = 3,

quais os valores de Ti que o sistema em malha fechada seja assintoticamente estável?
Figura Estabilidade-95: Sistema de Controle
5 10
G s   e H s  
s  3s  5
2
s  10
Resolvendo o sistema em malha fechada para C(s) / R(s), tem-se que,
 1  5
31   2
C s  M s  G  s   Tis  s  3s  5
 
R  s  1  M s  G  s  H(s)  1  5 10
1  31   2
 Tis  s  3s  5 s  10
C s   s  1015 Tis  1  s  1015 Tis  1

 
R  s  Tis  s  3s  5 s  10  150 Tis  1 Tis  13Tis 3  35Tis 2  200Tis  150
2 4
Como observado, aparentemente não ocorre nenhum problema para a proposição,

então, deve ser aplicado o critério de estabilidade de Routh,
S4 Ti 35Ti 150
S3 13Ti 200Ti
S2 b1 b2
S1 c1
S0 d1
( 13Ti)(35Ti)−(Ti)(200Ti) 255
b1 = = Ti b =150 d =150
13Ti 13 2 1
255
Ti (200Ti)−(13Ti)(150)
13 25350
c 1= = 200 Ti−
255 255
Ti
13
Como o necessário será a 1ª coluna maior que zero, significa que,
25350 25350 169

Ti > 0 e 200Ti   0  Ti  
255 51000 340
Exemplo 2: Como foi verificado anteriormente, o polinômio classificado como instável

adicionando um controlador Proporcional em malha fechada é possível estabilizá-lo?
5
G (s)  e H(s) = 1
s  2s  3s 2  4s  5
4 3
Fazendo a malha fechada,
5Kp
C s  M s  G  s  5Kp
 s  2s  3s  4s  5  4
4 3 2

R  s  1  M s  G  s  H(s) 1  5Kp s  2s  3s  4s  5 Kp  1
3 2
s  2s  3s  4s  5
4 3 2
S4 1 3 5Kp+5
S3 2 4
S2 b1 b2
S1 c1
S0 d1
(2)(3)  (1)(4)
b1   1 ; b2 = 5Kp + 5; d1 = 5Kp + 5
2
(1)(4)  (2)(5Kp  5)
c1   10Kp  6
1
Verificando a possibilidade de apenas o controle proporcional P ser suficiente para

estabilizar o sistema em malha fechada, então,
c1 > 0 → – 10Kp – 6 >0 → Kp < -0,6

d1 > 0 → 5Kp + 5 >0 → Kp > - 1
Solução final: -1 < Kp < -0.6
Curiosidade: Porém, como demonstração de sistemas de controle onde o objetivo é

estabilizar o sistema, será tentada uma variação, isto é, será proposta uma solução alternativa.
Para tanto, propõe-se inicialmente uma realimentação unitária positiva e então feita a
introdução do sistema de controle proporcional conforme mostrado abaixo.
Fazendo o fechamento da malha para C(s)/U(s),
C s  5
 4
U s  s  2s  3s 2  4s
3
Neste fechamento de malha, obteve-se uma vantagem por ocorrer o reposicionamento

dos pólos, observe que um deles é um pólo em s = 0, que quando fechado a malha com um
controle proporcional não terá erro estacionário, como poderá ser verificado abaixo,
5Kp
C s  M s  G  s  5Kp
 s  2s  3s  4s  4
4 3 2

R  s  1  M s  G  s  H(s) 1  5Kp s  2s  3s 2  4s  5Kp
3
s 4  2s 3  3s 2  4s
Verificando a estabilidade pelo critério de Routh,
S4 1 3 5Kp
S3 2 4
S2 b1 b2
S1 c1
S0 d1
(2)(3)  (1)( 4)
b1   1 b2 = 5Kp; d1 = 5Kp
2
(1)(4)  ( 2)(5Kp)
c1   4  10Kc
1
Verificando a possibilidade de apenas o controle proporcional P ser suficiente para

estabilizar o sistema em malha fechada, então,
c1 > 0 → 4 – 10Kp >0 → Kp < 0,4

d1 > 0 → 5Kp >0 → Kp > 0
Solução final: 0 < Kp < 0.4
Escolhendo Kp = 0.1, obtém-se a resposta abaixo para uma entrada ao degrau. Esta
não é a melhor solução, pois o sistema final possui um tempo de acomodação grande.
Contudo, esta é uma resposta viável onde foi demonstrado o conceito de controlar um
sistema.
Step Response
1
0.9
0.8
0.7
0.6
Amplitude
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45
Time (sec)
Figura Estabilidade-98:
8.3 Estabilidade relativa

Em muitos casos, simplesmente estabelecer uma estabilidade absoluta não é suficiente,
isto é, o critério de Routh estabelece a localização da parte real dos polos no plano complexo,
mas pode-se estabelecer uma região na qual não deve haver polos. Isto é denominado de
Estabilidade Relativa.
Figura Estabilidade-99: Posição desejada dos polos no plano complexo S
Um método para fazer isso é deslocar o eixo do “plano s” e aplicar o critério de

estabilidade de Routh. Para isso, deve-se fazer a seguinte substituição,
S=Z+σ
Na equação característica do sistema. Aplicando o critério de Routh em Z e se houver

mudança de sinal na 1ª coluna, então existirá polos no “plano s” à direita de s = σ.
Exemplo: Para o polinômio abaixo, verificar se possui raízes localizadas à direita de -1

utilizando o critério de estabilidade de Routh.
2s3 + 11s2 + 17s + 6 = 0
Fazendo a substituição S = Z - 1
2(Z - 1)3 = +2Z3-6Z2 +6Z -2

11(Z - 1)2 = +11Z2 -22Z +11
17(Z - 1) = +17Z -17
+6
______________________________
2Z3 +5Z2 +Z -2
Aplicando o critério de Routh,

S3 2 1
S2 5 -2
S1 b1
S0 c1
b1 = 1/5 e c1 = -2
Portanto, uma mudança de sinal significa que há um polo do lado direito do plano Z
como consequência há um polo à direita de s = -1 no plano s.
1) Classificar os sistemas abaixo em “Assintoticamente Estável”, “Marginalmente

Estável” e “Instável”. Explicar a resposta.
 s  1 s  2  s  3 s  4
a) G (s)  b) Z(s) 
 s  3 s  4 s  5  s  1  s 2  16
Y(s) 
 s  2 V (s) 
 s  1 s  2
c)
 s  3  s 2  2s  5 d)
 s  3 s 2  2s  2
Y (s) 
 s  1  s  1 s  2
f) G (s) 
e)
 s  3  s 2  5   s  1 s  2 s  2
2) Qual o valor de lim

t 
c( t ) para a função de transferência abaixo, considerando r(t) a
entrada degrau unitário. Verificar se o limite existe.
C(s) 3
 7
R (s) s  2s  3s  4s 3  5s 2  6s  7
6 5
3) Supondo o seguinte diagrama de blocos,
2
a. Para G (s)  , H (s)  1 e M(s) controlador PD. Quais os
s  6s  11s  6
3 2
valore de Kp e Td para que o sistema em malha fechada seja assintoticamente

estável?
2
b. Mostrar que G (s)  é uma função de transferência instável,
s  7s  4s  12
3 2
mas se for colocada no diagrama de blocos acima com H(s) = 1 é possível

torna-la assintoticamente estável apenas com um ganho proporcional.
5
c. Supondo G (s)  , H(s) = 1, controlador M(s)
2s  17s  38s  15
3 2
Proporcional. Determinar quais os valores de Kp para que o sistema em malha

fechada possua polos com parte real < -1.
1 6
d. Com G  s   , H s   e M(s) um controlador Proporcional-Integral
s8 s6
PI com Kp = 10. Quais os valores de Ti para que o sistema em malha fechada
possua todos os polos com parte real menor que -1?
2s  1 10K
e. Com M(s) = 1, G (s)  e H (s)  , determinar quais os valores
s s42
s  10
de K para que a malha fechada possua todos os polos com parte real < -1?
4) Estabelecer quais os valore de K para que a função de transferência de malha fechada

dada abaixo seja assintoticamente estável.
C(s) s2  s  1
 3
R (s) s  4s 2  7s  K 2  7 K  6
Exercícios do Ogata,
B.5. – 20, 21, 22, 24.

9 Referências Bibliográficas
1. K. Ogata. Engenharia de Controle Moderno. 5ª Edição. Prentice Hall. 2011.
2. R.C. Dorf, R.H. Bishop. Sistemas de Controle Modernos. 11th Ed. LTC. 2009.
3. G.F. Franklin, J.D. Powell,and Emami-Naeini. Feedback control of Dynamic Systems.
Prentice Hall, 1988.
4. C.L. Phillips, R.D. Harbor. Feedback Control Systems. 9th Ed. Prentice-Hall. 2001.
5. J.J. Distefano III, A. R. Stubberud. Schaum’s Outline of Theory and Problems of
Feedback and Control Systems. 2nd Ed., Schaum’s Outline Series, McGraw-Hill. 1990.

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Universidade Federal de Minas Gerais – UFMG

EMA184 – Fundamentos da Teoria de Controle

Autor: Prof. Dr. Lázaro Valentim Donadon

1 INTRODUÇÃO AOS SISTEMAS DE CONTROLE.....................................................................7

Aula Diurno Noturno Assunto Capítulo

11 04/09 Resposta de sistemas de 1ª e 2ª ordens Itens 5.1 e 5.2

19 Critérios de Desempenho Itens 7.1 e 7.2

1ª Prova P1 – 25 Pontos – Prova Regular

4ª Prova utilizada como substitutiva, Regras:

Todos podem fazer;

Situação Escolhida P1 P2 P3 P4 Nota Final

Propriedades da Transformada de Laplace:

Teoremas da Transformada de Laplace:

Graus 0 30 45 60 90 120 135 150 180

1.1 Monitoramento, Automação e Controle de Sistemas

O Monitoramento de Sistemas consiste na retirada de informação pertinente de um

Figura Introdução aos Sistemas de Controle-1: Sistema de Monitoração

A Automação de Sistemas visa tornar um processo automático, por exemplo, um

Figura Introdução aos Sistemas de Controle-2: Sistema Automático sem sistema de

Figura Introdução aos Sistemas de Controle-4: Elementos básicos de um sistema

Já o Controle de Sistemas é atuar de uma forma satisfatória em um processo ou

Figura Introdução aos Sistemas de Controle-5: Sistema de Controle

Figura Introdução aos Sistemas de Controle-6: Elementos básicos de um sistema controlado

Observe que na prática, poderá haver sistemas automatizados e controlados ao mesmo

1.2 Definições básicas

Para entender o processo de controle, toma-se como exemplo o sistema controle de

Para iniciar o procedimento, é necessário fazer o modelo matemático do veiculo. Para

Sistema sem controle ou com controle manual é aquele em que o operador é

Sistema controlado é aquele em que o operador ajusta a referencia a ser seguida e o

Um sistema de controle típico possui a seguinte representação em diagrama de blocos

Figura Introdução aos Sistemas de Controle-7: Sistema de controle típico

Sendo que os sinais são dados por,

 R(s) é a referencia a ser seguida definida pelo operador;

Sendo que os blocos representam as equações dinâmicas conforme,

 G(s) é o processo a ser controlado;

No exemplo do controle de velocidade tem-se,

 Y(s) é a velocidade real ou verdadeira do veículo;

Variável Controlada Y(s) é a grandeza ou a condição que é medida e controlada.

1.5 Exemplo de Sistemas Controlados e de Sistemas Automáticos

Quando a água tem um fornecimento contínuo através do sistema de encanamento,

2.1 Sistemas Mecânicos Translacionais

Para a modelagem dos sistemas translacionais será utilizada a 2ª lei de Newton.

2.1.1 Sistema Massa-Mola-Amortecedor

Considerando o sistema definido na figura abaixo. As condições para escrever o

1. Só pode ocorrer movimento de translação na direção horizontal. Isso significa que

Das condições impostas, tem-se:

1. Apenas uma coordenada independente denominada de y, que será definida

A modelagem é feita através da construção do DCL (Diagrama de Corpo Livre). Para a

Figura Modelagem de Sistemas dinâmicos-9: Diagrama de Corpo Livre do Massa-Mola-

Aplicando somatória de forças no eixo y,

 F  ma  My ( t )  Ky( t )  Cy ( t )  f ( t )

Agora, invertendo a direção do eixo coordenado inercial y, isto é, assumindo que o

Aplicando somatória de forças no eixo y,

 F  ma  My ( t )  Ky( t )  Cy ( t )  f ( t )

Observa-se que a diferença ocorre no deslocamento da massa. A Figura 2-4(a) o eixo

Resposta à força f(t) = 10 N Resposta à força f(t) = 10 N

Deslocamento y(t) [metros]

Considerando o conjunto de massas-molas-amortecedores da figura abaixo. Para

1. Só pode ocorrer movimento de translação na direção horizontal. Isso significa que

Figura Modelagem de Sistemas dinâmicos-12: Conjunto de Massas-Molas-Amortecedores –

Das condições impostas, tem-se:

1. Três coordenadas independentes, x, y e z, pois cada bloco pode se mover

(a) Massa M1 (c) Massa M3