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4. CONTROLE PREDITIVO
4.1 INTRODUÇÃO
O controle preditivo baseado em modelo (MPC – Model Predictive Control) surge
atualmente como uma das mais populares e eficientes estratégias de controle na indústria
de processos. Muitos dos aspectos fundamentais num projeto de controle industrial prático
podem ser explorados num controle preditivo baseado em modelo, como a trajetória de
referência futura, previsão de perturbações e a possibilidade de inclusão de restrições,
verificando a flexibilidade desta técnica de controle (Ogunnaike e Ray, 1994; Zambrano e
Camacho, 2002).
Embora idealizado inicialmente para aplicações em sistemas de potência e na
indústria petrolífera, atualmente, o controle preditivo é empregado nas mais diversas áreas
não somente da indústria (regulação de tensão, controle de temperatura, pressão, nível,
etc.) mas também em outras áreas do conhecimento humano como a medicina (anestesia,
controle de pressão sangüínea) mostrando a evolução prática destas estratégias e
comprovando que em breve devem substituir a maioria dos controladores clássicos
utilizados que muitas vezes mostram-se ineficientes em ambientes complexos (Kwok,
1994; Santos, 1998; Rawlings, 2000).
A estrutura básica do MPC é apresentada na Error: Reference source not found
onde os principais elementos envolvidos são:
Trajetória de Referências - representa o comportamento do sinal desejado para a
saída no futuro. É o conhecimento prévio desta trajetória que garante ao controlador uma
característica antecipativa.
Modelo - modelo matemático do processo que deve ser capaz de representar o seu
comportamento dinâmico de forma suficientemente precisa. Conforme a necessidade este
CAPÍTULO 4 – CONTROLE PREDITIVO 55
modelo pode ser linear ou não-linear e podendo, ainda, ser atualizado através de métodos
de identificação on line conferindo ao controlador uma característica adaptativa.
Preditor - fornece através do modelo matemático uma previsão da saída futura com
base na informação atual da planta.
Otimizador - minimiza a função custo a cada período de amostragem de forma a
obter uma ação de controle que garanta um desempenho adequado ao sistema. A função a
ser minimizada pode contemplar, além de parcelas associadas ao erro futuro e ao
incremento no sinal de controle, outros termos que forneçam ao controlador propriedades
que melhorem o seu desempenho frente às particularidades do processo. Quando da
utilização de uma função custo quadrática, modelos lineares e na ausência de restrições o
problema de otimização apresenta uma solução analítica, caso contrário, algum método de
otimização numérica deve ser empregado.
erro de
previsão
+ controle saída
TRAJETÓRIA OTIMIZADO PROCESSO
DE – R
REFERÊNCIAS
previsão
da saída
PREDITOR MODELO
passado futuro
referência futura
saída prevista
y
controle futuro
u
t+N2 tempo
t-1 t+1 t+Nu-1 t+Nu
t
O horizonte de previsão final (N2) representa o intervalo futuro onde está sendo
considerado o comportamento da saída da planta e o horizonte de controle (Nu)
corresponde ao número de ações de controle consideradas.
(Cont
role
(t + d ) = Y ( q -1 ) y (t + d ) - G(q -1 ) yr (t ) + L (q -1 )u (t )
Predit
ivo.1)
onde Y(q-1), G(q-1) e L (q-1) são polinômios de ponderação da saída, controle e referência,
respectivamente.
O controlador GMV utiliza um modelo matemático do tipo CARMA conforme
caracterizado pela seguinte equação a diferenças:
CAPÍTULO 4 – CONTROLE PREDITIVO 58
(Cont
role
A(q -1 ) y (t ) = q - d B (q -1 )u (t ) + C (q -1 )x (t )
Predit
ivo.2)
onde y(t) é a saída do processo, u(t) é a variável manipulada, d é o atraso de transporte, x(t)
representa ruído na medição, perturbações e/ou erros de modelagem.
A função custo a ser minimizada é
(Cont
role
J GMV = 2 (t + d )
Predit
ivo.3)
(Cont
role
Y (q -1 )C (q -1 ) = A(q -1 ) E (q -1 ) + q - d S (q -1 )
Predit
ivo.4)
onde
E (q -1 ) = 1 + e1q -1 + ... + e ne q - ne
S (q -1 ) = s0 + s1q -1 + ... + s ns q - ns
ne = d –1 ns = max(na – 1, nY + nc – d)
1 (Cont
(t + d ) =
C
{ Sy(t ) + [ BE + LC ] u (t ) - CGyr (t )} + Ex (t + d )
role
| informações disponíveis | |futuro| Predit
no instante t
ivo.5)
CAPÍTULO 4 – CONTROLE PREDITIVO 59
(Cont
role
B(q -1 ) E (q -1 ) + L( q -1 )C (q -1 ) �
�
� �u (t ) = C (q -1 )G( q -1 ) yr (t ) - S (q -1 ) y (t )
Predit
ivo.6)
(Cont
role
R (q -1 )u (t ) = T (q -1 ) yr (t ) - S (q -1 ) y (t )
Predit
ivo.7)
onde
R(q -1 ) = B(q -1 ) E (q -1 ) + L( q -1 )C ( q -1 )
T (q -1 ) = G(q -1 )C (q -1 )
ns = na – 1, nt = nb + d – 1 e nr = nL + nc
x(t)
C(q–1)
A(q–1)
S(q–1)
(Cont
q - d BG BE + GC role
y (t ) = yr (t ) + x (t )
YB + AL YB + AL Predit
ivo.8)
Para que o sistema apresente erro nulo em regime permanente torna-se necessário
satisfazer a relação
B ( q -1 ) G ( q -1 )
=1
Y (q -1 ) B( q -1 ) + A(q -1 ) L (q -1 ) q =1
fase não-mínima bem como instáveis em malha aberta. A sintonia adequada dos
polinômios Y(q–1) eG(q–1) pode reduzir a sobre-elevação da resposta transitória do sistema.
A estratégia de controle GMV apresenta, ainda, como características:
permite a penalização do esforço de controle na função custo;
apresenta bom seguimento da referência;
trata alguns sistemas de fase não-mínima sem a utilização de métodos auxiliares.
(Cont
� role
y (t ) = �g i Du (t - i ) + h (t )
i =1 Predit
ivo.9)
onde y(t) é a saída do processo, u(t) é a variável manipulada, gi correspondem aos valores
dos coeficientes da resposta ao degrau do processo e h(t) é uma perturbação agindo no
instante t.
O sinal de controle u(t) é obtido minimizando a função custo, equação (Controle
Preditivo.10), em relação a Du(t)
(Cont
role
N2 Nu
�[ yˆ (t + j ) - y (t + j )] + �LDu
2
J DMC = r
2
(t + j - 1) Predit
j = N1 j =1
ivo.10
)
(Cont
role
j �
yˆ (t + j ) = �gi Du (t + j - i ) + �g Du (t + j - i ) + h (t + j )
i Predit
i =1 i = j +1
ivo.11
)
(Cont
role
�
h (t + j ) = h (t ) = y (t ) - �gi Du (t - i ) Predit
i =1
ivo.12
)
(Cont
role
yˆ (t + j ) = G j (q -1 ) Du (t + j ) + p j Predit
ivo.13
)
-1 -1 -2 -j
onde G j (q ) = g1q + g 2 q + K + g j q e pj representa a resposta livre do sistema dada
por
(Cont
role
p j = y (t ) + ( g j + i - g i ) Du (t - i ) Predit
i =1
ivo.14
)
CAPÍTULO 4 – CONTROLE PREDITIVO 63
(Cont
role
N
p j = y (t ) + ( g j + i - g i )Du (t - i ) Predit
i =1
ivo.15
)
A partir das previsões da Eq. (Controle Preditivo.11) a função custo pode ser
reescrita na forma matricial
(Cont
role
J DMC = ΔU �
�G G + LI �
T T
�ΔU - 2e GΔU + e e
T
0
T
0 0 Predit
ivo.16
)
onde DU = [Du(t), Du(t+1), ... , Du(t+Nu–1)]T é o vetor do controle futuro a ser calculado
e0 = [yr(t+N1) – pN1, ... , yr(t+N2) – pN2]T é o vetor do erro entre a referência e a
estimativa da resposta livre do sistema e G é uma matriz dada por
g N1 ... g1 0 ... 0
g ... g 2 g1 0 ... 0
N1 +1
G= ... ... ... ... ...
... ... ... ... ...
gN ... ... ... ... ... g N 2 - N u +1
2
(Cont
role
-1
ΔU = �
�G G + LI �
T T
� G e0 Predit
ivo.17
)
que fornece Nu valores para o sinal de controle, mas somente Du(t) é aplicado. No período
de amostragem seguinte a solução é calculada novamente e outro conjunto de Nu valores de
controle é obtido (receding horizon strategy).
Características do controle DMC:
O número de termos do modelo resposta ao degrau (N) deve ser suficientemente
grande, tal que NTs ts, onde ts (settling time) é o tempo de estabilização do
processo;
O processo deve ser estável em malha aberta;
O erro de previsão deve poder ser modelado como uma perturbação do tipo degrau
atuando na saída do processo.
Horizonte de Previsão Inicial (N1) - Normalmente é selecionado como 1 (um), mas nos
casos em que o atraso de transporte é perfeitamente conhecido este pode ser ajustado com
N1 d fazendo com que o esforço computacional seja reduzido.
Horizonte de Previsão Final (N2) - Sua seleção, normalmente, é tal que este seja maior do
que o tempo de subida porém não superior ao tempo de estabilização (ts) do processo. Para
a maioria dos processos estáveis em malha aberta, a dinâmica de malha fechada torna-se
mais rápida com a diminuição de N2. O aumento de N2 provoca um aumento da robustez do
sistema quanto à presença de dinâmicas não-modeladas aumentando, porém, o esforço
computacional.
CAPÍTULO 4 – CONTROLE PREDITIVO 65
Ponderação do Controle (L) - A introdução desta ponderação faz com que a magnitude do
sinal de controle seja levada em conta na função custo a ser minimizada. Isto provoca uma
diminuição dos níveis do sinal de controle podendo causar, também, aumento na sobre-
elevação da saída do sistema. A ponderação L com um valor diferente de zero melhora o
condicionamento da matriz [GTG + LI], possibilitando sua inversão, além de aumentar a
robustez do sistema quando sujeito a incertezas de modelagem (Banerjee e Shah, 1995).
(Cont
role
A(q -1 )Dy (t ) = q - d B (q -1 )Du (t ) + C (q -1 )x (t ) Predit
ivo.18
)
onde y(t) é a saída do processo, u(t) é a variável manipulada, d é o atraso de transporte, x(t)
representa ruído na medição, perturbações e/ou erros de modelagem.
A lei de controle GPC é obtida pela minimização do seguinte critério
CAPÍTULO 4 – CONTROLE PREDITIVO 66
(Cont
N2 Nu
role
�[ y(t + j ) - y (t + j )] + �LDu
2
J GPC = r
2
(t + j - 1) Predit
j = N1 j =1
ivo.19
)
(Cont
role
C (q -1 ) = A(q -1 )DE j (q -1 ) + q - j F j (q -1 ) Predit
ivo.20
)
E j (q -1 ) = 1 + e1q -1 + ... + e ne q - ne
-nf
Fj (q -1 ) = f 0 + f1q -1 + ... + f nf q
ne = j –1; nf = max(na, nc – j)
(Cont
role
F j ( q -1 ) G j '(q -1 )
y (t + j ) = y (t ) + Du (t + j - d ) + E j (q -1 )x (t + j ) Predit
C ( q -1 ) C ( q -1 )
ivo.21
)
onde
G 'j (q -1 ) = E j (q -1 ) B (q -1 )
(Cont
role
F j ( q -1 ) G j '(q -1 )
yˆ (t + j ) = y (t ) + Du (t + j - d ) Predit
C ( q -1 ) C (q -1 )
ivo.22
)
(Cont
role
G j '(q -1 ) = C (q -1 )G j (q -1 ) + q - j G j (q -1 ) Predit
ivo.23
)
(Cont
F j ( q -1 ) G j ( q -1 )
yˆ (t + j ) = -1
y (t ) + -1
Du (t - d ) + G j (q -1 )Du (t + j - d ) role
C (q ) C (q )
Predit
| informações disponíveis | | futuro |
no instante t ivo.24
)
CAPÍTULO 4 – CONTROLE PREDITIVO 68
(Cont
role
F j ( q -1 ) G j ( q -1 )
yˆ (t + j / t ) = y (t ) + Du (t - d ) Predit
C (q -1 ) C ( q -1 )
ivo.25
)
(Cont
role
f = [ yˆ (t + N1 / t ) yˆ (t + N 2 / t ) ]
T
yˆ (t + N1 + 1/ t ) K Predit
ivo.26
)
(Cont
role
ΔU = [ Du (t ) Du (t + 1) K Du (t + N u - 1)]
T
Predit
ivo.27
)
(Cont
role
ˆ = GDU + f
Y Predit
ivo.28
)
CAPÍTULO 4 – CONTROLE PREDITIVO 69
onde
ˆ = [ yˆ (t + N )
Y yˆ (t + N1 + 1) K yˆ (t + N 2 ) ]
T
1
�g N1 - d K g0 0 0 L 0 �
� �
�g N1 - d +1 K g1 g0 0 L 0 �
� M O O M �
G=� �
� M O g0 �
� �
� M K M �
�g N -d g N 2 - d -1 K g N 2 - Nu -d +1 �
� 2 �
(Cont
role
T
J GPC = �
Yˆ - Y ��Yˆ - Y �+ LDUT DU Predit
� r �� r�
ivo.29
)
onde
Yr = [ yr (t + N1 ) yr (t + N 2 ) ]
T
yr (t + N1 + 1) K
(Cont
role
-1
DU = [G G + LI ] G [Yr - f ]
T T
Predit
ivo.30
)
(Cont
role
u(t) = u(t – 1) + Du(t) Predit
ivo.31
)
x(t)
C(q–1)
DA(q–1)
S(q–1)
(Cont
role
M = [1 0 K 0] �
( G T G + L I ) -1 G T �
� � Predit
ivo.32
)
onde M = �
mN1
� mN1 +1 K mN 2 �
�
(Cont
role
Du (t ) = M [Yr - f ] Predit
ivo.33
)
CAPÍTULO 4 – CONTROLE PREDITIVO 72
A lei de controle, que satisfaz a Error: Reference source not found, pode ser
representada como
(Cont
role
R(q -1 )Du (t ) = T ( q -1 ) yr (t + N 2 ) - S ( q -1 ) y(t ) Predit
ivo.34
)
onde
N2
R (q -1 ) = C (q -1 ) + q - d �m G (q
j = N1
j j
-1
)
N2
S ( q -1 ) = �m F (q
j = N1
j j
-1
)
N2
T (q -1 ) = C (q -1 ) �mN 2 + N1 - j q - ( j - N1 )
j = N1
(Cont
role
�
� q - d B(q -1 )T ( q -1 ) �
� yr (t + N 2 ) C (q -1 ) R (q -1 )x (t )
y (t ) = -1 -1 -d -1 -1
+ Predit
�
A
� ( q ) D R ( q ) + q B ( q ) S ( q ) �
� �A(q -1 ) DR (q -1 ) + q - d B( q -1 ) S (q -1 ) �
� �
ivo.35
)
(Cont
role
-1 -1 -1 -d -1 -1
Pmf (q ) = A( q )DR(q ) + q B( q ) S (q ) Predit
ivo.36
)
A sintonia do controlador GPC pode ser feita com base nas propriedades já
apresentadas aos parâmetros do controlador DMC podendo-se destacar, ainda, as seguintes
características:
É capaz de lidar com processos que possuam atrasos de transporte desconhecidos
ou variantes, não-linearidades, sistemas de fase não-mínima, bem como plantas
instáveis em malha aberta;
Para processos instáveis em malha aberta a seleção de um N2 elevado pode levar o
sistema à instabilidade também em malha fechada pois os pólos do sistema em
malha fechada tendem aos de malha aberta quando N2 .
Atualmente, o controle preditivo é empregado nas mais diversas áreas não somente
da indústria (regulação de tensão, controle de temperatura, pressão, nível, etc.) mas
também em outras áreas do conhecimento humano como a medicina (anestesia, controle de
pressão sangüínea) mostrando a evolução prática destas estratégias e passando a ocupar um
lugar de destaque na área de controle de processos.
passado futuro
referência futura
saída prevista
y
controle futuro
u
t+N2 tempo
t-1 t+1 t+Nu-1 t+Nu
t
Utilizando a forma linear geral da lei de controle do GPC que tende ao controlador
MLC quando N2 se N1 = d = 1, Nu = 1, L = 0 (McIntosh et al., 1991), o controlador
MLC posiciona os pólos de malha fechada na mesma posição dos pólos de malha aberta de
um processo estável.
Com N1 = d = 1, Nu = 1, L = 0 a lei de controle do GPC torna-se
(Cont
role
-1
Du (t ) = � � G ( Yr - f )
GT G � T
� Predit
ivo.37
)
onde
N 2 -1
T
G=�
g0
� g1 L g N2 -1 �
� e G G=
T
�g
i=0
2
i
(Cont
g j -1 role
mj = N 2 -1
j = 1, ... , N2 Predit
�g 2
i
i=0 ivo.38
)
(Cont
role
R(q -1 )Du (t ) = T (q -1 ) yr (t ) - S (q -1 ) y (t ) Predit
ivo.39
)
obtêm-se
�N2 � �N 2 � N2
�� g j -1G j (q -1 ) � �� g j -1 Fj ( q -1 ) � g j -1
T (q -1 ) = N -1
j =1
R (q -1 ) = 1 + q -1 �j =1 N2 -1 �, S (q -1 ) = �j =1 N2 -1 � e
� � � � 2 2
� �gi � �gi gi
2 2
� �
� i =0 � � i =0 � i =0
1 �FN 2 +1 (q -1 ) � 1
R ( q -1 ) = �
g + q -1
G ( q -1
) � -1
�, S (q ) = � � e T (q -1 ) =
g N2 � 2
N N 2 +1
� g N2 � g N 2
(Cont
role
Pmf (q -1 ) = R( q -1 ) A(q -1 )D + q -1B(q -1 ) S ( q -1 ) Predit
ivo.40
)
CAPÍTULO 4 – CONTROLE PREDITIVO 76
(Cont
role
g N 2 A(q -1 )D + q -1 �
GN 2 +1 A(q -1 ) D + B(q -1 ) FN 2 +1 �
� �
Pmf (q -1 ) = Predit
g N2
ivo.41
)
(Cont
role
-1 -1 - ( N 2 +1) -1
1 = E N 2 +1 ( q ) A ( q ) D + q FN2 +1 (q ) Predit
ivo.42
)
e que
(Cont
role
-1 -1 -1 -1 -j -1
E j (q ) B (q ) = G j (q )C ( q ) + q G j (q ) Predit
ivo.43
)
(Cont
role
B(q -1 ) = GN 2 +1 (q -1 ) A(q -1 )D + q - ( N2 +1) �
GN 2 +1 (q -1 ) A(q -1 )D + B (q -1 ) FN2 +1 (q -1 ) �
� � Predit
ivo.44
)
(Cont
role
-1
Pmf (q ) =
{
A(q -1 )D g N2 + q N 2 �
� }
B (q -1 ) / A(q -1 ) D - GN2 +1 �
� Predit
g N2
ivo.45
)
(Cont
role
-1 -1 - N2
GN2 -1 ( q ) = g 0 + g1q + L + g N2 q Predit
ivo.46
)
(Cont
role
A(q -1 )D �
g N 2 + g N 2 +1q -1 + ...�
� �
Pmf (q -1 ) = Predit
g N2
ivo.47
)
(Cont
role
-1
lim � -1
�A(q ) -1 -2
�
� -1
Pmf (q ) = � g N2 + ( g N2 +1 - g N2 ) q + ( g N2 + 2 - g N2 +1 ) q + ...�
�
� �= A( q ) Predit
�
N 2 �� � g N 2 �
ivo.48
)
verifica-se que, para um controlador MLC atuando sobre um processo estável, os pólos de
malha fechada permanecem nas mesmas posições dos pólos de malha aberta.
CAPÍTULO 4 – CONTROLE PREDITIVO 78
(Cont
role
J B = [ y (t + d ) - yr (t + d ) ] + LDu 2 (t )
2
Predit
ivo.49
)
(Cont
role
2 m -1
k2 m -1u (t ) + K + k 2u (t ) + k1u (t ) + k0 = 0
2
Predit
ivo.50
)
onde os coeficientes ki (i = 0, ..., 2m-1) são calculados de acordo com o modelo utilizado
para representar o processo.
Seja o caso específico onde um processo de segunda ordem do tipo Hammerstein é
representado pela seguinte equação a diferenças:
(Cont
role
y(t ) = -a1 y(t - 1) - a2 y(t - 2) + b0g 1u (t - 1) + b0 g 2 u (t - 1) + b1g 1u (t - 2) + b1g 2 u (t - 2) Predit
2 2
ivo.51
)
(Cont
role
�JB
=0 Predit
�
u (t )
ivo.52
)
(Cont
role
k3u 3 (t ) + k2u 2 (t ) + k1u (t ) + k0 = 0 Predit
ivo.53
)
onde
k3 = 3b02g 22
k2 = 3b02g 1g 2
k1 = b0g 2 �
-a1 y (t ) - a2 y (t - 1) + b1g 1u (t - 1) + b1g 2u 2 (t - 1) - yr (t + 1) �
� �+ b0 g 1 + L
2 2
k0 = b0g 1 �
-a1 y (t ) - a2 y (t - 1) + b1g 1u (t - 1) + b1g 2u 2 (t - 1) - yr (t + 1) �
� �- Lu (t - 1)
cuja solução gera três possíveis sinais de controle para serem aplicados ao processo. A
multiplicidade de soluções implica na aplicação de alguma técnica para selecionar, dentre
os sinais candidatos, aquele mais apropriado. Um critério possível é selecionar aquele sinal
de controle que mais se aproxime do sinal aplicado no instante anterior, u(t-1), de forma a
minimizar as variações no esforço de controle preservando, assim, a vida útil dos
atuadores.
O grau ímpar do polinômio representado pela equação (Controle Preditivo.50)
garante a existência de pelo menos uma raiz real e, portanto, um valor factível para
implementação do sinal de controle.
CAPÍTULO 4 – CONTROLE PREDITIVO 81
(Cont
role
g 1 + g 2u (t ) + ... + g mu (t )m -1 �
y (t ) = H (q -1 ) �
� u (t )
� Predit
ivo.54
)
(Cont
role
y (t ) = y (t - 1) + H (q -1 , u )Du (t ) Predit
ivo.55
)
onde
g 1 + g 2u (t ) + ... + g mu (t ) m-1 �
H (q -1 , u ) = H (q -1 ) �
� �
m
H (q -1 , u ) = H ( q -1 )�g j u (t ) j -1
j =1
N m
H (q -1 , u ) = ��hig j u (t ) j -1
i =1 j =1
(Cont
N2 Nu
role
J QL = �[ yˆ (t + i ) - yr (t + i ) ] + �L [ Du (t + i - 1)]
2 2
Predit
i = N1 i =1
ivo.56
)
-1 b0 q -1 + b1q -2
H (q ) =
1 + a1q -1 + a2 q -2
H ( q -1 , u ) = H ( q - 1 ) [ g 1 + g 2 u (t ) ]
(Cont
N2 Nu
role
J K = �[ Yyˆ (t + i ) - Y (1) yr (t + i ) ] + L �x '2 (t + i - 1)
2
Predit
i = N1 i =1
ivo.57
)
nY
Y (1) = �Y j
j =0
CAPÍTULO 4 – CONTROLE PREDITIVO 83
(Cont
role
�JK
=0 Predit
�
x '(t )
ivo.58
)
O valor ótimo para x'(t) é calculado e, a partir deste, determina-se o valor ótimo de u(t)
através da solução do polinômio
(Cont
role
m
ou diretamente de
(Cont
role
m
x '(t ) = B (q -1 )�g i u i (t ) Predit
i =1
ivo.60
)
(Cont
role
m m nb
= �b g u + ��b jg i u (t - j ) - x '(t ) = 0
i
0 i o
i
Predit
i =1 i =1 j =1
ivo.61
)
CAPÍTULO 4 – CONTROLE PREDITIVO 84
(Cont
role
� m
�ui
'= = �b0g i o Predit
�
u o i =1 �uo
ivo.62
)
e o sinal de controle ótimo pode ser determinado, iterativamente, pelo método de Newton,
através da equação
(Cont
role
uo ( k + 1) = uo (k ) - Predit
'
ivo.63
)
h(t)
yr(t) F e(t) Gc x (t ) NL I u(t) PLANT + y(t)
+ A +
–
(Cont
N2 Nu
role
J F = �Ye (t + i ) + �LDx (t + i - 1)
2 2
Predit
i = N1 i =1
ivo.64
)
Busca Iterativa
Um possível método de busca das raízes pode ser representado pelo seguinte
algoritmo:
(Cont
role
1
u (t ) ; x(t ) - g 2u 2 (t - 1) - ... - g mu m (t - 1) �
� Predit
g1 � �
ivo.65
)
1
u (t ) ; x (t ) - g 2u 2 (t - 1) �
�
g1 � �
�
f
f = f0 + ( u - u0 ) = u0m + mu0m-1 ( u - u0 )
�
u
u = u0
f = u m (t - 1) + mu m -1 (t - 1) [ u (t ) - u (t - 1) ] = mu m -1 (t - 1)u (t ) - ( m - 1)u m (t - 1)
(Cont
role
m
x(t ) = g 1u (t ) + g 2u (t ) + L + g mu (t ) = �g i u (t )
2 m i
Predit
i =1
ivo.66
)
m
x(t ) ; g 1u (t ) + g 2u (t ) + L + g mu (t ) = g 1u (t ) + �g i u i (t )
2 m
i =2
ou, ainda,
CAPÍTULO 4 – CONTROLE PREDITIVO 88
(Cont
role
�m � m
x(t ) ; ��
�i =1
u (t ) - �(i - 1)g i u i (t - 1)
ig i u i -1 (t - 1) �
� i=2
Predit
ivo.67
)
(Cont
m
x(t ) + �(i - 1)g i u i (t - 1) role
i =2
u (t ) ; Predit
�m �
��
�i =1
ig i u i -1 (t - 1) �
� ivo.68
)
x(t ) + g 2u 2 (t - 1)
u (t ) ;
g 1 + g 2u (t - 1)