Artículo Científico / Scientific Paper

Para la correcta realización del proyecto utilizamos un

CONTROL MODULO DE módulo de nivel compuesto por tres tanques, un motor, un
NIVEL sensor ultrasónico, una válvula y un plc Panasonic, además
desarrollamos la programación en labview y la
Jhonatan Henao, Daniel Cardona,Felipe Prieto comunicación atreves de Ethernet con el plc
Correo electronico2, Correo electronico3
Universidad de Caldas, Ingeniería Mecatrónica II. Metodología del desarrollo
Manizales, Colombia El proceso de control se dividió en varias etapas.
Comunicación con el plc, muestreo de datos, cálculo de la
función de transferencia, cálculo de las ganancias del pid,
programación en labview
Resumen Abstract
A. Comunicación con el plc
Con el siguiente proyecto pretendemos profundizar en el área Redactar aquí el resumen
La comunicación con el enplcinglés con las mismas
fue atreves de un cable
mecatrónica implementando un control pid para la especificaciones
Ethernet Un plc del formato
(fig.1) descrito
es una en resumen
computadora a en
utilizada
programación del módulo de nivel ubicado en el laboratorio diferencia que
la ingeniería debe ir eno negrita.
automática automatización industrial, para
de prototipado de la universidad de caldas. este módulo ……………..
automatizar procesos electromecánicos, tales como el
consta de tres tanques, un sensor de ultrasonido, una válvula, control de la maquinaria de la fábrica en líneas de
un motor y un plc, su funcionamiento lo modelamos con un montaje o atracciones mecánicas. [1]
tanque obteniendo así un sistema de primer orden, la
comunicación con el plc la implementamos con el opc server
de lavbiew allí desarrollamos la interfaz grafica de nuestro
proyecto

Abstract
With the following project we try to penetrate into the mechatronic
area implementing a control pid for the programming of the module
of level located in the laboratory of prototyped of the university of
acts of warming. This module consists of three tanks, a sensor of
ultrasound, a valve, an engine and a plc, his(her, your) functioning
we shape it with a tank obtaining this way a system of the first order,
the communication with the plc we implement it with the opc server
of lavbiew there we develop the graphical interface of our project

Keywords: Escriba nuevamente las palabras claves en inglés.

Fig. 1. Plc panasonic fp x c14r
Palabras Clave: controlador, módulo de nivel, pid, sensor
ultrasónico
B. muestreo de datos
Para el desarrollo de nuestro proyecto y después de haber
comunicado el plc con nuestro pc fue indispensable un
muestreo de la planta con el fin de determinar el
comportamiento del sistema. Para ellos simplemente
elaboramos un pequeño programa en fpwin que es el
I. Introducción software para el manejo del plc de la marca Panasonic
Para la correcta realización de procesos es indispensable (figura.2)
De un buen control, el arte de controlar significa crear un
sistema que pueda seguir una referencia dada. En nuestro
proyecto la variable física que controlamos es el agua en
un tanque con esto conseguimos que el agua llegue a una
referencia dada.

1
 Apellido Autor et al / Titulo del Articulo

L en base a ella

Fig.2 programa en fpwin

Básicamente el funcionamiento del programa es el siguiente:

Tenemos un contacto x0 que esta comunicado al set y0 por
donde iniciaremos el funcionamiento del módulo, adicional
a esto creamos una bandera R0 para poder accionar el
modulo desde nuestro pc, contrario a este proceso Fig.4 datos de muestreo
realizamos la operación inversa para obtener el paro del
proceso, tuvimos también un contacto normalmente cerrado
a una función mover para llevar el dato análogo que C. calculo de la función de transferencia
recibimos del plc por el canal WX30 hacia una variable
nombrada como DT0, por otro lado realizamos la misma La función de transferencia es la función que describe el
operación pero esta vez llevamos lo que teníamos en una comportamiento de nuestro sistema, en este caso un módulo
variable DT10 a la salida WY30 de nuestro plc. WY30 y de nivel en base a ella podemos determinar un controlador
WX30 son las señales de salida y de entrada hacia la válvula adecuado para la implementación del proceso. Dicha
y del sensor respectivamente de nuestro modulo. función de transferencia la obtuvimos a través del
identificador de sistemas de Matlab IDENT (fig.5)
Después de haber elaborado nuestro programa procedimos a
el muestreo el cual lo conseguimos atreves del time chart Después de haber realizado el proceso de identificación
monitor que nos proporciona fpwin (fig.3) obtuvimos la función de transferencia de la (fig.7)

o
Fig.5 identificador de sistemas de Matlab (ident)

Fig.3 time chart monitor

Una vez realizado el proceso obtuvimos los datos de la

(fig.4) donde tenemos representado el escalón ingresado al
sistema y el comportamiento de respuesta de este

Fig.7 función de transferencia

D. calculo de las ganancias del pid

Para implementar un controlador pid es necesario
determinar las constantes kp, ki, kd dicha tarea estuvo a
cargo del pid tuning de Matlab quien nos determinó las
constantes de la (fig.8)
2
 Apellido Autor et al / Titulo del Articulo

nuestra salida del pid. Por otro lado en el diagrama de

bloques realizamos toda la simulación del proceso
implementando un subvi de pid discretisado, agregamos las
ganancias y graficamos la respuesta del controlador con
respecto a la referencia o setpoint

Fig.8 ganancias del pid

E. programación en labview
La interfaz gráfica del proceso a manipular fue desarrollada
en labview. Labview es una plataforma y entorno de
desarrollo para diseñar sistemas, con un lenguaje de
programación visual gráfico. Recomendado para sistemas Fig.10 panel frontal
hardware y software de pruebas, control y diseño, simulado
o real y embebido, pues acelera la productividad. El lenguaje
que usa se llama lenguaje G, donde la G simboliza que es
lenguaje Gráfico.

La comunicación con el plc fue desarrollada atreves del opc

server de labview(fig.9)

Fig.9 opc server Fig.11diagrama de bloques

La Programación en labview se divide en 2 partes el panel

frontal (fig.10) y el diagrama de bloques (fig.11). en el panel
frontal tenemos los botones de paro y arranque de la planta
además de los indicadores del sensor ultrasónico (nivel) y

3
 Apellido Autor et al / Titulo del Articulo

III. Análisis de Resultados

Los resultados concordaron con los esperados. Nuestra
variable a controlar seguía exitosamente las referencias que
se le proporcionaban

IV. Conclusiones
Para finalizar concluimos que el sistema que
implementamos en esta práctica es un sistema de primer
orden su respuesta es lineal en el tiempo y por tanto nos
facilitó el desarrollo del controlador para incorporarlo en
nuestro sistema