Análisis Dinámico de Estructuras Usando Vectores de Ritz

Capítulo 1: Conceptos Básicos Maestría en Elementos Finitos
CAPÍTULO 1
CONCEPTOS BÁSICOS
1.1. OBJETIVOS DE LA MECANICA ESTRUCTURAL.-
El objetivo de la Mecánica Estructural es determinar el comportamiento de

una estructura sometida a la acción de efectos externos.
El conocimiento del comportamiento de la estructura permite asegurar que

cada una de sus componentes y en su conjunto cumplan todos los
requisitos especificados para su buen funcionamiento, especialmente los
que se refieren a su seguridad.
Pre dimensionamiento Análisis de la Verificación del

estructura cumplimiento de lo Estructura
especificado Final
Modificación de
la estructura
Figura 1.1: Procedimiento del Diseño Estructural
1.2. MODELO MATEMÁTICO DEL PROBLEMA FÍSICO EN LA

MECÁNICA ESTRUCTURAL
El problema físico consiste generalmente en una estructura sometida a

cargas externas. La idealización del problema físico a un modelo
matemático, requiere asumir ciertas condicionantes que en su conjunto
generan un sistema de ecuaciones diferenciales que gobiernan el modelo
matemático. En general este modelo matemático está basado en la teoría
de la elasticidad que es la disciplina central de la mecánica estructural.
La solución analítica a este sistema de ecuaciones diferenciales, sólo es

posible en casos muy sencillos y generalmente, la única forma de
solucionar este sistema de ecuaciones será utilizando métodos numéricos
cuya esencia es la de sustituir la variable continua por una variable
discreta planteando un sistema de ecuaciones algebraico muy fáciles de
Ing. MSC Yecid Aliaga Bruch V.13 - Pág. 1- 1

resolver con el auxilio de computadores. La técnica numérica más utilizada

es el método de los elementos finitos.
1.2.1 Variables del Modelo Matemático

Las variables de la teoría de la elasticidad que representan el
comportamiento de la estructura del modelo matemático referido, son:
- Tensión
- Deformación
- Desplazamiento
1.2.1.1 Tensión
Consideremos un cuerpo con cargas aplicadas como se muestra en la
figura 2, si cortamos este cuerpo con un plano pasando por un punto P,
que divide el cuerpo en dos partes B1 y B2, al separar el cuerpo B1 del B2,
se originan fuerzas que reemplazan la influencia de un cuerpo sobre el
otro. Si consideramos la normal n al plano de corte y un elemento de área
ΔA, alrededor del punto P, se generaría una fuerza resultante ΔF en la
dirección de la normal. La tensión será definida como la siguiente relación:
F
σ  lim
A  0  A
A
P P
F
Figura 2: Ejemplo Tensión
1.2.1.2 Desplazamiento y deformación

Consideremos un cuerpo elástico sometido a un sistema de cargas y un
conjunto de restricciones que eviten su movimiento como cuerpo rígido,
sólo serán posibles los cambios en la posición de los puntos:
“desplazamientos”,si el cuerpo sufre un cambio de forma: “deformación”.
En la viga de la figura 3, se muestra un punto representado por un
rectángulo, que después de la acción de las cargas y habiendo llegado la

viga a un estado de equilibrio, el punto cambia su posición inicial A hacia

una posición final A’. La distancia Δ entre A y A’ es el desplazamiento que
sufre el punto.
Considerando solamente los efectos de flexión, el punto que se desplaza de

A hacia A’ modifica su forma rectangular a una forma trapecial para poder
mantener la continuidad de la viga una vez deformada, este cambio de
forma se denomina deformación.
A

A’
Figura 3: Ejemplo Deformación- Desplazamiento
Figura 4: Proceso del Planteamiento y Solución del Modelo Matemático que Representa el
Modelo Físico en la Mecánica Estructural

1.3. CONFIABILIDAD Y EFICACIA DEL MODELO MATEMÁTICO
Es fundamental escoger el modelo matemático apropiado ya que determina

el grado de precisión del modelo real representado. Es importante resaltar
que la consideración de la totalidad de información y/o variables presentes
en la naturaleza es extremadamente compleja, por lo tanto resulta
imposible en la práctica la reproducción exacta de la respuesta a un
problema físico aún cuando se pretenda utilizar el modelo matemático más
refinado. Esto implica que la selección del modelo matemático óptimo es
una solución de compromiso gobernada por los conceptos de confiabilidad
y eficacia.
Confiabilidad del modelo matemático.-
El modelo matemático es confiable, si la respuesta del sistema predicho,

está dentro de un nivel de precisión adecuado, comparado con la solución
de modelos matemáticos más refinados.
Eficacia del modelo matemático.-
El modelo matemático más efectivo es aquel que permite predecir la

repuesta del sistema con un grado de precisión adecuado al menor costo
posible.
Ejemplo 1.1.-
Considerando la estructura de la figura 1, determinar el desplazamiento en

el borde del volado producido por la carga puntual de 100 toneladas. Las
propiedades de los materiales son las siguientes:
 Materiales:
Modulo de elasticidad: Es=200 000MPa
Relación de Poisson: 𝜈=0.3

Figura 5: Sistema Estructural
 Consideraciones Generales
En el análisis estructural existen muchas consideraciones que se deben

tomar en cuenta antes de resolver un problema.
Un primer paso es la idealización del sistema estructural, donde

principalmente se deberá identificar las restricciones, como las cargas
actuantes en el sistema.
Las simplificaciones del sistema físico estarán en correspondencia al grado

de precisión que se requiera, de tal forma que el modelo matemático
dependerá de un criterio en relación a la precisión que se desea obtener
sin un coste elevado de computador.
Como es de esperar existirá muchos modelos matemáticos que se pueden

plantear y los que se muestran a continuación son en orden de grado de
simplificación los modelos posibles a adoptar.
SOLUCIÓN:
1. Formulación viga de Navier – Bernoulli: se realizan las siguientes

consideraciones:
 El elemento estructural es unidimensional
 No se consideran las aberturas.
 Las tensiones que se originan en la región próxima al punto de
aplicación de la carga no se pueden determinar.
 Adicionalmente se considera un empotramiento perfecto que
no es real
 Se desprecia la rigidez entre el eje y el paramento de la
columna.

 El modelo de Navier - Bernoulli no considera la deformación

por cortante, lo que conduce a un modelo más rígido que el
real.
Figura 6: Idealización
Figura 7: Solución en [mm]
2. Formulación de viga gruesa de Thimoshenko:

Esta formulación tiene las mismas limitantes que la formulación de
Navier-Bernoulli, con la diferencia que en este caso se consideran las
deformaciones por corte en el modelo, este efecto se puede apreciar
con incremento de la flecha en el borde de la viga.
Figura 8: Idealización
3. Formulación en estado plano de tensiones: Este modelo considera

a la viga como un elemento bidimensional, por lo tanto en este
modelo se pueden determinar las tensiones próximas a la carga y se
puede precisar de mejor manera la posición de la carga y las
restricciones.

Figura 10: Idealización, discretización de elemento cada 10cm
4. Formulación mediante estado plano de tensiones (“solución

Exacta”): En termino mas exactos, no es posible tener la solución
exacta de este problema, entonces se puede adoptar como “solución
exacta” un modelo mas preciso que considere todas condiciones,
como la presencia de la columna, de las aberturas y de de la
posición de la carga.
Figura 12: Idealización, discretización de elemento cada 5cm.

Figura 13: Solución en [cm]
Flecha en el eje de la
Idealización/Modelo Matemático
viga [mm]
1. Navier Bernoulli 6.54
2. Timoshenko 6.89
3. Estado Plano de Tensiones discretización
6.90
cada 10 [cm]
4. Estado plano de tensiones discretización
6.92
cada 5 [cm]
Tabla 1: Comparación de Resultados Ejemplo1
Para este ejemplo, de acuerdo a la Taba 1, el modelo más refinado, no

tiene una diferencia apreciable; si se toma como referencia el resultado
exacto el cuarto modelo, respecto al modelo más sencillo apenas existe una
desviación de 5,5% y se ve que con la formulación de Timoshenko la
desviación llega a 0.43%.
Sin embargo en caso de que el cálculo de las tensiones sean importantes

es importante el modelo.
Evidentemente el modelo adoptado dependerá de la estructura que se

quiere resolver y la precisión que se requiera, en términos de la practica
común en la ingeniería civil la viga de Bernoulli para este caso particular
es una solución que tienen un resultado por demás aceptable.

1.4. MODELOS MATEMÁTICOS DISCRETOS Y CONTINUOS

En ingeniería una forma de proceder a la solución de problemas complejos
consiste en separar los sistemas en componentes individuales (elementos),
cuyo comportamiento se puede conocer sin dificultad para posteriormente
ensamblar el sistema original a partir de los elementos estudiados
En la mecánica estructural, especialmente en el caso de estructuras

compuestas por elementos considerados unidimensionales (ver figura
12)se obtiene un modelo adecuado utilizando un número finito de
componentes. Se denominan sistemas discretos a aquellos que están
basados en la concepción descrita.
En los demás casos, la subdivisión prosigue indefinidamente y el problema

sólo puede definirse haciendo uso de la ficción matemática de
infinitésimo.Este sistema continúo cuyo modelo matemático está
representado por ecuaciones diferenciales implica un número infinito de
elementos. Estos sistemas son denominados continuos.
Por lo expuesto se considerarán dos categorías de modelos matemáticos:
1.4.1.Modelos Discretos. –
Esencialmente un modelo discreto está compuesto por elementos

considerados unidimensionales definidos por su eje principal. La unión
entre los diversos elementos que componen la estructura está definida por
la intersección de los ejes de dichos elementos que se da en un punto
denominado nudo.
Esto es importante ya que, los esfuerzos generados por efectos externos

solamente se pueden transmitir de un elemento a otro a través de estos
nudos.
Las variables que definen el comportamiento estructural de cada elemento

pueden expresarse en función de sus condiciones de borde que son los
nudos de extremo de cada elemento.
De esta forma, en principio solo se requiere conocer las variables que

representan las condiciones de borde de cada elemento, que en el caso del
método de los desplazamientos son los desplazamientos en los nudos y por
lo tanto se requiere plantear un sistema de ecuaciones algebraica con un
número finito de ecuaciones.
En esta concepción de división en componentes individuales, a rigor no se

estaría generando ninguna aproximación, por tanto la solución es exacta.

Figura 14: Ej. Caso de pórtico Plano

Para plantear y resolver el Modelo Discreto se requieren las siguientes
etapas:
a) Idealización del sistema.- El sistema actual es idealizado como el

ensamble de un conjunto de elementos.
b) Equilibrio del elemento.- Las condiciones de equilibrio de fuerzas

de cada elemento son establecidas en función de las variables de los
nudos.
𝐹𝑖 = 𝐾 ∙ 𝑢̂𝑖
Donde: 𝐹𝑖 es la fuerza de extremo del Elemento
𝐾 ∙ 𝑢𝑖 , es una fuerza interna inherente a las propiedades

físicas y geométricas de cada elemento.
c) Ensamble de los elementos.- Se aplican las condiciones de

interconexión entre elementos de forma de establecer un sistema
algebraico de ecuaciones para determinar las variables del problema.
𝑅𝑖 = 𝐾 ∙ 𝑢̂𝑖
Donde: 𝑅𝑖 es la respuesta de extremo del Elemento
𝐾 ∙ 𝑢𝑖 , es una fuerza interna inherente a las propiedades

físicas y geométricas de cada elemento.
d) Calculo la respuesta del sistema.-Se resuelve el sistema de

ecuaciones, determinando las variables discretas en los nudos. Una
vez conocidas estas variables, se determina el comportamiento de
cada elemento: tensiones, deformaciones y desplazamientos en cada
elemento (Variables continuas).

1.4.2.Modelos Continuos.-
La respuesta del sistema está representada por ecuaciones diferenciales

cuya solución exacta satisface todas las condiciones de borde y es posible
solo para modelos matemáticos muy sencillos, y en general soluciones
numéricas deben ser empleadas. Estas soluciones numéricas en esencia
reducen el sistema continuo a un sistema discreto.
El método numérico convierte la cantidad infinita de puntos en una

cantidad finita de puntos
Figura 15: Ej. Muro continuo con una perforación intermedia
Modelo Solución Modelo

Continuo numérica Discreto
Una vez reducido el Modelo Continuo a un Modelo Discreto se procede a la

solución siguiendo las mismas etapas que los Modelos Discretos.

1.5. CONCEPTOS DE NO-LINEALIDAD.-
NO LINEALIDAD DE ESTRUCTURAS.-
En general toda estructura tiene un comportamiento no lineal, en el que las

cargas aplicadas no son proporcionales a los desplazamientos (Ver Fig. 14).
En la formulación lineal se asume que los desplazamientos son infinitesimales

(muy pequeños) y que el material es linealmente elástico. Adicionalmente se
asume que las condiciones de borde no se modifican.
LINEALIDAD NO LINEALIDAD
P (carga) P (carga)
2 Po
K1
Po
K K
1 1 (despl.) (despl.)
Figura 16: Gráfico Carga - Desplazamiento
En el caso del comportamiento lineal (Ver Figura 14) existe proporcionalidad

entre las cargas aplicadas y los desplazamientos.
La relación entre las cargas aplicadas y desplazamientos, para sistemas

discretizados viene dada por: [R] = [K] [u], donde [K] es la Matriz de rigidez, que
es función de sus características físicas y geométricas
Las condiciones necesarias para asumir un comportamiento “lineal” en una

estructura son:
 Desplazamientos muy pequeños

 El material es linealmente elástico.
 Las condiciones de borde no se alteran durante la aplicación de las
cargas.
Si las hipótesis indicadas no se cumplen, se debe realizar un análisis no lineal,

en el cual la matriz de rigidez es función del desplazamiento, lo que implica un

procedimiento de cálculo más complejo. En general se pueden diferenciar dos

componentes:
No linealidad geométrica - Cuando los desplazamientos son grandes ya no

es posible realizar el equilibrio en la estructura sin deformarse sin cometer
errores apreciables, y por lo tanto la matriz de rigidez será función de los
desplazamientos al realizar el equilibrio en la estructura deformada.
Por ejemplo, suponiendo la siguiente estructura formada por cables:
Cable
s
Figura 17: Ejemplo de no linealidad geométrica
Antes de la deformación:
P
La estructura no se encuentra en equilibrio

T T
En la estructura deformada:
P
T T La estructura se encuentra en equilibrio
No linealidad mecánica – Cuando el material no es linealmente elástico (Ver

Figura 18), esta no linealidad está asociada con el cambio de las propiedades
del material. Las relaciones tensión-deformación no se mantienen
proporcionales al aplicar la carga, lo que modifica la matriz de rigidez ya que a
medida que se desplaza la estructura las propiedades del material (Módulo de
elasticidad longitudinal, módulo transversa y coeficiente de poisson) se
modifican
Material Linealmente Elástico Material que no es linealmente elástico

 
E E
 

Figura 18: Gráfico Tensión – Deformación
Es importante resaltar que un análisis no lineal es más difícil de formularlo y

su solución se realiza por procesos iterativos que resultan complejos ytienenun
mayor costo. Sin embargo dependiendo del sistema físico en varios casos es
imperativo realizar un análisis no lineal. En la actualidad los costos de
computación son inferiores y existen disponibilidad de programas capaces de
realizar el análisis no lineal.
Es también importante indicar que durante los desplazamientos de una

estructura idealizada con un comportamiento lineal, las condiciones de borde
no sean alteradas. Si en el proceso, las condiciones de borde se alteran, se
modifica la matriz de rigidez, generando un proceso no lineal.
1.6. TIPOS DE ANÁLISIS EN LA INGENIERÍA.-
1) Problemas de valor estacionario (También llamados problemas de

equilibrio)
La principal característica de un problema de valor estacionario es que la

respuesta del sistema no cambia con el tiempo (Sistema Estático).
Por ejemplo, en una dimensión, la ecuación diferencial que gobierna el

problema está dada por:
Sistema Continuo Sistema Discreto

d 
 x 
dU x 
  x U x   f x 
 R  K uˆ

dx  dx 

En este caso las variables que describen el respuesta del sistema en un

sistema discreto son los desplazamientos [û], se las obtiene resolviendo un
sistema de ecuaciones algebraica: [R]=[K]*{û} que no varía con el tiempo.
Para la solución de un problema de valor estacionario, se requiere definir los

valores de las condiciones de borde en cada punto de la frontera
Ejemplos: Pórtico Plano, Placas; etc.
2) Problema de propagación- (Sistema Dinámico)(Problemas de valor

inicial)
La principal característica de un problema de propagación (dinámico) es que la

respuesta del sistema varía con el tiempo. El objetivo del análisis es el cálculo
de las variables para cualquier tiempo t.
Sistema Continuo
U x, t    U x, t 
 x    x    x U x, t   f x, t 
t x  x 
Sistema Discreto
M u cu K u  Rt 
Ejemplo:Problema sísmico
Es importante resaltar que si bien el efecto externo siempre varía con el tiempo,
la respuesta del sistema puede variar muy poco dependiendo de la aceleración
que se induce a la estructura y por lo tanto se puede realizar un análisis de
valor estacionario para los valores del vector de cargas para un tiempo t.
3) Problema de valor característico (Auto valor- Auto vector)
En el análisis de los problemas de valor estacionario y de propagación, se tiene

una solución única para la respuesta del sistema a efectos externos.
En el caso de problemas de valor característico no existe una solución única a

la respuesta del sistema y por lo tanto, el objetivo del análisis es calcular las
posibles soluciones. Este problema se presenta tanto en problemas de valor
estacionario como en problemas de propagación.

En general, la determinación de los valores propios (auto valor, auto vector)

tiene una importancia tanto en la ingeniería como en la matemática. En la
ingeniería estructural, los valores propios denotan tanto frecuencias de
vibración como la carga critica de pandeo.
La principal característica de los problemas de auto valor – auto vector es que

no dependen de las cargas externas sino solamente de las propiedades
internas.
Ejemplos de Valor característico:
Valor estacionario: caso de Estabilidad (pandeo)
Valor propagación: caso de Vibraciones libres
Sistema Continuo
d  dU x 
  x    x U x    ( x)U ( x)  0
dx  dx 
Sistema Discreto
Au   u

EJEMPLOS:
Ejemplo 1.2.- Problema de valor estacionario (problemas de equilibrio)
1) Problemas de valor estacionario (problemas de equilibrio)
1.1) Para la estructura mostrada en la figura 13, plantear las ecuaciones

de equilibrio del sistema al aplicar un sistema de fuerzas Ri.
Figura 19: Gráfico Ejemplo 1.1
Hipótesis del Sistema
a. El sistema está compuesto por diafragmas y resortes con rigideces

ki.
b. Se consideran los diafragmas infinitamente rígidos por lo que solo se
permite el desplazamiento horizontal de los diafragmas.
SOLUCIÓN:
Se plantea dos formas de solución:
I. Aplicando las condiciones de borde al inicio de la resolución del

problema.
a) Idealización del Sistema:
En este punto se idealiza el sistema estructural como el ensamble de un

conjunto de elementos:
El sistema estructural está compuesto por cuatro nudos, cinco

elementos.
La condición de borde implica que el desplazamiento en el nudo 1 es
igual a cero (u1 = 0) y por lo tanto solamente se consideran 3 grados de
libertad de los nudos 2, 3 y 4.

Figura 20: Idealización del sistema estructural
𝑗
Notación:𝐹𝑖 ,donde j indica el número del elemento e i indica el nudo.
Figura 21: Discretización del Sistema
b) Estudio del Elemento (Matriz de rigidez del Elemento)

En cada elemento debe existir el equilibrio entre las fuerzas externas
aplicadas y las fuerzas internas del elemento, dada por la expresión:
{𝐹} = [𝐾] ∗ {𝑢̂}
Donde [K] es la matriz de rigidez del elemento que depende de sus
características físicas y geométricas y {𝑢̂} es el vector de
desplazamientos en los extremos.
Figura 22: Estudio de la Matriz de rigidez del Elemento
En este caso, en forma muy sencilla se calcula la matriz de rigidez del

elemento de la siguiente forma:
La deformada A mostrada en la figura 5, se obtiene aplicando un
sistemas de fuerzas de modo de generar un desplazamiento unitario en

el nudo uno e imponiendo un restricción de un desplazamiento nulo en

el nudo dos. Análogamente la deformada B se obtiene aplicando un
sistema de fuerzas que genere un desplazamiento unitario en el nudo
dos y un desplazamiento nulo en el nudo uno.
Deformada A:
Deformada B:
Configuración final:
Figura 23: Estudio de las relaciones entre rigidez y desplazamiento en el elemento
La deformada final, se obtiene a partir de la superposición de las

deformadas A y B, multiplicando cada una de estas por los respectivos
desplazamientos 𝑢̂1𝑒 y 𝑢̂2𝑒 .
Aplicando el equilibrio de fuerzas, se tiene:
𝐹1𝑒 = 𝑢̂1𝑒 ∙ 𝑘𝑅 − 𝑢̂2𝑒 ∙ 𝑘𝑅
𝐹2𝑒 = −𝑢̂1𝑒 ∙ 𝑘𝑅 + 𝑢̂2𝑒 ∙ 𝑘𝑅
Escribiendo de forma matricial:

𝐹1𝑒 𝑘𝑅 −𝑘𝑅 𝑢𝑒
[ 𝑒 ] = [−𝑘 ] ∙ [ 1𝑒 ]
𝐹2 𝑅 𝑘𝑅 𝑢2
A continuación se escriben la matriz de rigidez de cada elemento
Elemento 1:
𝐹11 𝑘1 −𝑘1 0
[ 1 ] = [−𝑘 ] ∙ [ 1]
𝐹2 1 𝑘1 𝑢2
Elemento 2:

𝐹2 𝑘 −𝑘2 𝑢12
[ 12 ] = [ 2 ] ∙ [ 2]
𝐹2 −𝑘2 𝑘2 𝑢2
Elemento 3:
𝐹13 𝑘 −𝑘3 𝑢13

[ 3] = [ 3 ] ∙ [ 3]
𝐹2 −𝑘3 𝑘3 𝑢2
Elemento 4:
𝐹4 𝑘 −𝑘4 𝑢14
[ 14 ] = [ 4 ] ∙ [ 4]
𝐹2 −𝑘4 𝑘4 𝑢2
Elemento 5:
𝐹5 𝑘 −𝑘5 𝑢15
[ 15 ] = [ 5 ] ∙ [ 5]
𝐹2 −𝑘5 𝑘5 𝑢2
c) Ensamble del sistema (Matriz de Rigidez de la estructura)
La estructura fue dividida (discretizada) en un conjunto de elementos.

Cada elemento fue estudiado estableciendo su matriz de rigidez
{𝐹} = [𝐾] ∗ {𝑢̂} .
Habiendo estudiado el equilibrio de cada elemento, es necesario

plantear la estructura continua, este proceso se lo conoce como el
ensamble de la estructura.
Cuyo proceso se conoce como el ensamble de la estructura, este

ensamble se lo realiza aplicando:

i. Compatibilidad de desplazamientos en los nudos: Esta

compatibilidad se refiere a que los desplazamientos de extremo
de cada elemento que concurren a un nudo deben ser iguales al
desplazamiento de dicho nudo, como se muestra en la figura:
Figura 24: Compatibilidad de desplazamientos
ii. Equilibrio de fuerzas en los nudos: Todas las fuerzas que

concurren a un nudo deben estar en equilibrio, en general este
equilibrio se da entre las fuerzas externas aplicadas y las fuerzas
internasque concurre a este nudo, como se muestra en la figura
7
Figura 25: Equilibrio de fuerzas en los nudos

Compatibilidad de desplazamientos:
Elemento 1
Considerando las condiciones de borde:

𝑢11 = 0 Aplicación de la condición de borde
𝐹11 = 𝑅1 La reacción en el empotramiento
Además considerando la compatibilidad desplazamientos en los
nudos:
𝑢21 = 𝑢̂2
Se tiene:
[𝑭12 ] = [𝑘1 ] ∙ [𝑢̂2 ]
Expandiendo en función de los tres grados de libertad del sistema,

se tiene:
𝐹21 𝑘1 0 0 𝑢̂2
[ 0 ] = [ 0 0 0] ∙ [𝑢̂3 ]
0 0 0 0 𝑢̂4
Elemento 2
Considerando la compatibilidad desplazamientos en los nudos:
𝑢12 = 𝑢̂2 𝐹12 = 𝑭22
𝑢22 = 𝑢̂3 𝐹22 = 𝑭23
Se tiene:
𝑭22 𝑘2 −𝑘2 𝑢̂1
[ 2 ] = [−𝑘 ]∙[ ]
𝑭3 2 𝑘2 𝑢̂2
Escribiendo la ecuación en función de los tres grados de libertad:
𝑭22 𝑘2 −𝑘2 0 𝑢̂2
[𝑭3 ] = [−𝑘2
2 𝑘2 0] ∙ [𝑢̂3 ]
0 0 0 0 𝑢̂4
Elemento 3
nudos y de las fuerzas en el extremo del elemento:
𝑢12 = 𝑢̂2 𝐹13 = 𝑭32
𝑢22 = 𝑢̂3 𝐹23 = 𝑭33
Se tiene:

𝑭32 𝑘 −𝑘3 𝑢̂1

[ 3] = [ 3 ]∙[ ]
𝑭3 −𝑘 3 𝑘3 𝑢̂2
𝑭32 𝑘3 −𝑘3 0 𝑢̂2
[𝑭33 ] = [−𝑘3 𝑘3 0] ∙ [𝑢̂3 ]
0 0 0 0 𝑢̂4
Elemento 4
𝑢12 = 𝑢̂2 𝐹14 = 𝑭42
𝑢22 = 𝑢̂4 𝐹24 = 𝑭44
Se tiene:
𝑭42 𝑘4 −𝑘4 𝑢̂2
[ 4 ] = [−𝑘 ]∙[ ]
𝑭4 4 𝑘4 𝑢̂4

𝑭42 𝑘4 0 −𝑘4 𝑢̂2
[0]=[ 0 0 0 ] ∙ [𝑢̂3 ]
𝑭44 −𝑘4 0 𝑘4 𝑢̂4
Elemento 5
𝑢12 = 𝑢̂3 𝐹15 = 𝑭53
𝑢22 = 𝑢̂4 𝐹25 = 𝑭54
Se tiene:
𝑭53 𝑘5 −𝑘5 𝑢̂3
[ 5 ] = [−𝑘 ]∙[ ]
𝑭4 5 𝑘5 𝑢̂4

0 0 0 0 𝑢̂2
5
𝑭
[ 3] = [ 0 𝑘5 −𝑘5 ] ∙ [𝑢̂3 ]
𝑭54 0 −𝑘5 𝑘5 𝑢̂4
Equilibrio de Fuerzas:
Nudo 1: Reacción en la condición de borde

𝑅1 = 𝐹11
Nudo 2:
𝑅2 = 𝐹21 + 𝐹12 + 𝐹13 + 𝐹14 + 0
Nudo 3:
𝑅3 = 0 + 𝐹22 + 𝐹23 + 0 + 𝐹15

Nudo 4:
𝑅4 = 0 + 0 + 0 + 𝐹24 + 𝐹25
En resumen se tiene las tres ecuaciones de equilibrio:
𝑅2 = 𝐹21 + 𝐹22 + 𝐹23 + 𝐹24 + 0

𝑅3 = 0 +𝐹32 + 𝐹23 + 0 + 𝐹35
𝑅4 = 0 + 0 + 0 +𝐹44 +𝐹45
𝑗
Reemplazando los valores de 𝐹𝑖 :
𝑅2 𝐹21 + 𝐹12 + 𝐹13 + 𝐹14 + 0 𝑘1 + 𝑘2 + 𝑘3 + 𝑘4 −𝑘2 − 𝑘3 −𝑘4 𝑢̂2

5
2 3 𝐹
[𝑅3 ] = [ 0 +𝐹2 + 𝐹2 + 0 + 1 ] = [ −𝑘2 − 𝑘3 𝑘2 + 𝑘3 + 𝑘5 −𝑘5 ] ∙ [𝑢̂3 ]
𝑅4 4 5
0 +0 +0 + 2 𝐹 +𝐹2 −𝑘4 −𝑘5 𝑘4 + 𝑘5 𝑢̂4
Cada columna representa las fuerzas de extremos de cada uno de los elementos.
d) Aplicación de las condiciones de borde: Las condiciones de borde
ya se aplicaron
e) Solución del sistema: La solución del sistema ya es factible, puesto

que la ecuación de equilibrio global no es singular, por lo tanto, se
pueden hallar los desplazamientos mediante:
{𝑢̂} = [𝐾]−1 ∗ {𝑅}

II. Aplicando las condiciones de borde después de plantear el

sistema de ecuaciones ({𝑅} = [𝐾]. {𝑢}) .
a) Idealización del Sistema: En este punto se idealiza el sistema

estructural como el ensamble de un conjunto de elementos, sin aplicar
las condiciones de borde al inicio.
A diferencia del anterior caso, se considerarán 4 grados de libertad
ya que aún no se aplicaron las condiciones de borde.
Figura 26: Idealización del sistema estructural (sin la aplicación de las condiciones de borde)
Figura 27: Estudio del sistema de fuerzas aplicadas y reacciones internas del sistema
b) Estudio del Elemento (Matriz de rigidez del Elemento)
Se realiza de la misma manera que en el caso anterior.

𝐹1𝑒 𝑘𝑒 −𝑘𝑒 𝑢𝑒
[ 𝑒 ] = [−𝑘 ] ∙ [ 1𝑒 ]
𝐹2 𝑒 𝑘𝑒 𝑢2

𝐹11 𝑘1 −𝑘1 𝑢11

[ 1 ] = [−𝑘 ] ∙ [ 1] (Elemento 1)
𝐹2 1 𝑘1 𝑢2
𝐹12 𝑘2 −𝑘2 𝑢12

[ 2 ] = [−𝑘 ] ∙ [ 2] (Elemento 2)
𝐹2 2 𝑘2 𝑢2
𝐹3 𝑘 −𝑘3 𝑢13
[ 13 ] = [ 3 ] ∙ [ 3] (Elemento 3)
𝐹2 −𝑘3 𝑘3 𝑢2
𝐹14 𝑘 −𝑘4 𝑢14

[ 4] = [ 4 ] ∙ [ 4] (Elemento 4)
𝐹2 −𝑘4 𝑘4 𝑢2
𝐹5 𝑘 −𝑘5 𝑢15
[ 15 ] = [ 5 ] ∙ [ 5] (Elemento 5)
𝐹2 −𝑘5 𝑘5 𝑢2
c) Ensamble del sistema
El ensamble del sistema se realiza aplicando:

Ecuaciones de Compatibilidad:
Para que exista continuidad en la estructura, los desplazamientos de
los nudos, deben ser iguales a los desplazamientos de extremos de los
elementos que concurren a dicho nudo.
El vector desplazamientos de los nudos es:
𝑢̂1
𝑢̂
𝑢̂ = { 2 }
𝑢̂3
𝑢̂4
Nudo 1: 𝑢̂1 = 𝑢̂11
Nudo 2: 𝑢̂2 = 𝑢̂21 = 𝑢̂12 = 𝑢̂13 = 𝑢̂14
Nudo 3: 𝑢̂3 = 𝑢̂22 = 𝑢̂23 = 𝑢̂15

Nudo 4: 𝑢̂4 = 𝑢̂25 = 𝑢̂24
A continuación, en cada elemento, se aplica la condición de

compatibilidad indicada y se expande la matriz de rigidez de cada
elemento para considerar todos los desplazamientos de los nudos.
Elemento 1:
𝐹11 1 −1 0 0 𝑢̂1
1
𝐹 1 −1 𝑢̂1 1 1 0 0] . [𝑢̂2 ]
[ 11 ] = 𝑘1 . [ ] ∙ [ ] ⇒ [𝐹2 ] = 𝑘1 . [−1
𝐹2 −1 1 𝑢
̂ 2 0 0 0 0 0 𝑢̂3
0 0 0 0 0 𝑢̂4
Elemento 2:
0 0 0 0 0 𝑢̂1
𝐹2 1 −1 𝑢̂2 𝐹12 0] . [𝑢̂2 ]
[ 12 ] = 𝑘2 . [ ] ∙ [ ] ⇒ [ 2 ] = 𝑘2 . [ 0 1 −1
𝐹2 −1 1 𝑢̂3 𝐹2 0 −1 1 0 𝑢̂3
0 0 0 0 0 𝑢̂4
Elemento 3:
0 0 0 0 0 𝑢̂1
𝐹13 1 −1 𝑢̂2 𝐹13 0] . [𝑢̂2 ]
[ 3] = 𝑘3 . [ ] ∙ [ ] ⇒ [ 3 ] = 𝑘3 . [ 0 1 −1
𝐹2 −1 1 𝑢̂3 𝐹2 0 −1 1 0 𝑢̂3
0 0 0 0 0 𝑢̂4
Elemento 4:
0 0 0 0 0 𝑢̂1
𝐹14 1 −1 𝑢̂2 𝐹14 −1 ] . [𝑢̂2 ]
[ 4] = 𝑘4 . [ ] ∙ [ ] ⇒ [ ] = 𝑘4 . [ 0 1 0
𝐹2 −1 1 𝑢̂4 0 0 0 0 0 𝑢̂3
4
𝐹2 0 −1 0 1 𝑢̂4
Elemento 5:
0 0 0 0 0 𝑢̂1
𝐹15 1 −1 𝑢̂3 0 0 ] . [𝑢̂2 ]
[ 5] = 𝑘5 . [ ] ∙ [ ] ⇒ [𝐹 5 ] = 𝑘5 . [0 0 0
𝐹2 −1 1 𝑢̂4 1 0 0 1 −1 𝑢̂3
5 0 0 −1 1 𝑢̂4
𝐹2
Condicion de Equilibrio de Fuerzas: Realizando el equilibrio de

fuerzas en cada nudo (ver fig. 27), se tiene:

𝑅1 = 𝐹11 + 0 + 0 + 0 + 0
𝑅2 = 𝐹21 + 𝐹12 + 𝐹13 + 𝐹14 + 0
𝑅3 = 0 + 𝐹22 + 𝐹23 + 0 + 𝐹15
𝑅4 = 0 + 0 + 0 + 𝐹24 + 𝐹25
Reemplazando las ecuaciones expandidas de cada elemento, en las

ecuaciones de equilibrio de nudo, se llega a la siguiente expresión
𝑅1 𝑘1 −𝑘1 0 0 𝑢̂1
𝑅 −𝑘 𝑘1 + 𝑘2 + 𝑘3 + 𝑘4 −𝑘2 − 𝑘3 −𝑘4 𝑢̂
[ 2] = [ 1 ] ∙ [ 2]
𝑅3 0 −𝑘2 − 𝑘3 𝑘2 + 𝑘3 + 𝑘5 −𝑘5 𝑢̂3
𝑅4 0 −𝑘4 −𝑘5 𝑘4 + 𝑘5 𝑢̂4
Este sistema de ecuaciones es linealmente dependiente, por lo cual su

determinante es singular y su matriz no tiene inversa, por tanto no
tiene solución. Esto se debe a que al no haber aplicado las condiciones
de borde, el cuerpo se mueve libremente como cuerpo rígido.
 Desde un punto de vista cinemático, los desplazamientos serían

infinitos.
 Desde un punto de vista estático, la condición de restricción de

las fuerzas que deben cumplir un equilibrio global, son
dependientes.
d) Aplicación de las Condiciones de borde: Como se puede apreciar

se conocen las condiciones de borde en el “nudo 1” donde 𝑢̂1 = 0, con
lo que el sistema de ecuaciones ya no es singular, se pueden escribir
las demás ecuaciones en función de la condición conocida, que queda:
𝑅2 𝑘1 + 𝑘2 + 𝑘3 + 𝑘4 −𝑘2 − 𝑘3 −𝑘4 𝑢̂2

[𝑅3 ] = [ −𝑘2 − 𝑘3 𝑘2 + 𝑘3 + 𝑘5 −𝑘5 ] ∙ [𝑢̂3 ]
𝑅4 −𝑘4 −𝑘5 𝑘4 + 𝑘5 𝑢̂4
e) Solución del sistema: La solución del sistema ya es factible, puesto

que la ecuación de equilibrio global no es singular, por lo tanto, se
pueden hallar los desplazamientos mediante:
{𝑢̂} = [𝐾]−1 ∗ {𝐹}

Podemos observar que el segundo método propuesto, es un método mas general,

en el que se puede implementar un algoritmo de programación, puesto que la
matriz de rigidez de los elementos son independientes del sistema estructural,
cosa que en la primera forma de resolución la matriz de rigidez de los elementos
dependían de los grados de libertad del sistema estructural.

Ejemplo No 1.3: Problema dinámico con un grado de libertad.
Vibraciones Libres no amortiguadas en un sistema con un grado de

libertad (1 GDL).-
El sistema de la figura 1-1 consiste de una masa m y un resorte de rigidez k

(con masa despreciable).
Consideramos las siguientes hipótesis:
a. Al aplicar cualquier perturbación al sistema la masa comienza a oscilar
libremente. En este sistema no se consideran las fuerzas de fricción
(ausencia de amortiguamiento).
b. El movimiento resultante, al cual no lo afecta ninguna fuerza exterior, se
denomina vibración libre.
Puesto que la masa solo puede desplazarse horizontalmente, el sistema tiene
un único grado de libertad. La dirección positiva de la velocidad ú y aceleración
ü coinciden con la dirección positiva del desplazamiento u, como se muestra en
la figura 1-1.
Figura 1-1
La ecuación de movimiento que gobierna el problema es:

𝑚𝑢̈ + 𝑐𝑢̇ + 𝑘𝑢 = 𝑃(𝑡) (1-1)
De acuerdo a las hipótesis anteriores, el sistema se reduce a la siguiente
expresión:
𝑚𝑢̈ + 𝑘𝑢 = 0 (1-1)
Como se puede observar la ecuación (1-1) es una ecuación diferencial lineal,
homogénea, de segundo orden y con coeficientes constantes.
La solución para este sistema homogéneo (término independiente igual a cero),
tiene la siguiente forma para el desplazamiento en la dirección x:
𝑢 = 𝐶𝑒 𝑡 (1-2)
Siendo las respectivas velocidades y aceleraciones
𝑢̇ = 𝐶𝑒 𝑡 (1-3)

𝑢̈ = 𝐶 2 𝑒 𝑡 (1-4)
Donde C y son constantes arbitrarias que dependen de las condiciones
iniciales.
Reemplazando (1-2) y (1-4) en (1-1):
𝑚𝐶 2 𝑒 𝑡 + 𝑘𝐶𝑒 𝑡 = 0 (1-5)
Simplificando:
𝑚2 + 𝑘 = 0 (1-6)
Esta expresión se conoce con el nombre de ecuación característica del sistema.
Donde:
𝑘
2 = − 𝑚 (1-7) ,
𝑘
1,2 = ±√− 𝑚 , (1-8)
𝑘
Con 𝜔 = √𝑚 (1-9)
Donde es la frecuencia natural ó velocidad angular.

Obtenemos:
1,2 = ±𝑗𝜔 (1-10)
Donde; 𝑗 = √−1
Luego la solución general es una combinación lineal de las dos soluciones
posibles:
𝑢 = 𝐶1 𝑒 𝑗𝑤𝑡 + 𝐶2 𝑒 −𝑗𝑤𝑡 (1-11)
Esta ecuación, se la puede expresar de una manera más conveniente,
introduciendo la ecuación de Euler:
𝑒 ±𝑗𝛼 = cos 𝛼 ± 𝑗 sin 𝛼 (1-12)
Reemplazando, (1-11) puede ser escrita como:
𝑢 = 𝐶1 (cos 𝜔𝑡 + 𝑗 sin 𝜔𝑡) + 𝐶2 (cos 𝜔𝑡 − 𝑗 sin 𝑤𝑡) (1-13)
Reagrupando términos:
𝑢 = (𝐶1 + 𝐶2 ) cos 𝜔𝑡 + 𝑗(𝐶1 − 𝐶2 ) sin 𝜔𝑡(1-14)
donde:
𝐾1 = 𝐶1 + 𝐶2
(1-15)
𝐾2 = 𝑗(𝐶1 − 𝐶2 ) (1-16)
Finalmente tenemos:

𝑢 = 𝐾1 cos 𝜔𝑡 + 𝐾2 sin 𝜔𝑡 (1-17)

Donde K1 y K2 son constantes que deben ser determinadas a partir de las
condiciones iníciales; es decir:
𝑢(𝑡 = 𝑡0 ) = 𝑢0 y𝑢̇ (𝑡 = 𝑡0 ) = 𝑢̇ 0
𝑢 = 𝐾1 cos 𝜔𝑡 + 𝐾2 sin 𝜔𝑡 (1-17)
𝑢̇ = −𝐾1 𝜔 sin 𝜔𝑡 + 𝐾2 𝜔 cos 𝜔𝑡 (1-18)
𝑢̇ = −𝜔(𝐾1 sin 𝜔𝑡 + 𝐾2 cos 𝜔𝑡) (1-19)
Aplicando las condiciones iniciales:
𝑢0 = 𝐾1 cos 𝜔𝑡0 + 𝐾2 sin 𝜔𝑡0 (1-20)
𝑢̇ 0 = −𝐾1 𝜔 sin 𝜔𝑡0 + 𝐾2 𝜔 cos 𝜔𝑡0 (1-21)
Resolviendo para K1 y K2:
𝑢̇ 0
𝐾1 = 𝑢0 cos 𝜔𝑡0 − sin 𝜔𝑡0 (1-22)
𝜔
𝑢̇ 0
𝐾2 = 𝑢0 sin 𝜔𝑡0 + cos 𝜔𝑡0 (1-23)
𝜔
Reemplazando (1-22) y (1-23) en (1-17):

𝑢̇ 0 𝑢̇ 0
𝑢(𝑡) = (𝑢0 cos 𝜔𝑡0 − sin 𝜔𝑡0 ) cos 𝜔𝑡 + (𝑢0 sin 𝜔𝑡0 + cos 𝜔𝑡0 ) sin 𝜔 𝑡 (1-24)
𝜔 𝜔
Simplificando:
𝒖̇ 𝟎
𝒖(𝒕) = 𝒖𝟎 𝐜𝐨𝐬 𝝎(𝒕 − 𝒕𝟎 ) + 𝐬𝐢𝐧 𝝎(𝒕 − 𝒕𝟎 ) (1-25)
𝝎
La ecuación (1-25) puede expresarse en términos de la amplitud de movimiento

y del ángulo de fase ya sea a través de una función seno ó coseno, es decir (ver
figura 1-2):
Figura 1-2
𝑢̇ 2
𝐴 = √𝑢0 2 + ( 𝜔0 ) (1-26)
𝑢0
sin  = (1-27)
𝐴
𝑢̇ 0⁄
cos  = 𝜔
(1-28)
𝐴
−1 𝑢0 𝜔
 = tan 𝑢̇ 0
(1-29)

Luego:
𝒖(𝒕) = 𝑨 𝐬𝐢𝐧[𝝎(𝒕 − 𝒕𝟎 ) + ] (1-30)
Por otra parte trabajando con el ángulo β:
𝑢̇ 0⁄
𝜔
sin 𝛽 = (1-31)
𝐴
𝑢0
cos 𝛽 = (1-32)
𝐴
𝑢̇
𝛽 = tan−1 𝑢 0𝜔 (1-33)
0
Reemplazando (1-31) a (1-33) en (1-25) y simplificando obtenemos:

𝒖(𝒕) = 𝑨 𝐜𝐨𝐬[𝝎(𝒕 − 𝒕𝟎 ) − 𝜷] (1-34)
Las figuras (1-3a) y (1-3b) representan el movimiento periódico de la masa m
después de las condiciones iníciales 𝑢0 y 𝑢̇ 0 > 0 𝑒𝑛𝑡0 :
Figura 1-3 a
Figura 1-3 b
El movimiento descrito por las ecuaciones (1-30) y (1-34) es del tipo armónico y
depende únicamente de sus características internas (masa y rigidez) del
sistema. La respuesta es independiente de las fuerzas que dependen del
tiempo.

Problema Dinámico
Ejemplo No 1.4: Respuesta de un sistema no amortiguado de un grado de
libertad (1 GDL) a carga armónica.-
En este caso consideremos que sobre la masa m actúa una fuerza exterior
armónica p(t).(Ver figura 1-2).
Figura 1-2
𝑝(𝑡) = 𝑃0 ∗ sin(𝜔
̅𝑡) (1-35)
La ecuación general de movimiento no amortiguado es:
𝑚𝑢̈ + 𝑘𝑢 = 𝑃0 ∗ sin(𝜔
̅𝑡) (1-37)
La solución general u(t), consiste de dos partes:
𝑢(𝑡) = 𝑢ℎ (𝑡) + 𝑢𝑝 (𝑡) (1-38)
Donde uh(t) es la solución de la ecuación homogénea (1-1) y up(t) es la solución

particular que se resolverá más adelante y satisface la ecuación (1-37).
Reemplazando en (), se tiene la solución general:
𝑢ℎ (𝑡) = 𝐴 cos 𝜔𝑡 + 𝐵 sin 𝜔𝑡
Para 𝑡 ≥ 0 (1-39)
Las constantes A y B se determinan de modo que 𝑢ℎ (𝑡) + 𝑢𝑝 (𝑡) cumplan las

condiciones iníciales:

𝑢(𝑡 = 𝑡0 ) = 𝑢0 y𝑢̇ (𝑡 = 𝑡0 ) = 𝑢̇ 0 .
Para resolver la solución particular de (1-37), se tantea una solución que tenga
la misma frecuencia de la carga, la misma que puede ser verificada por
sustitución directa en la ecuación diferencial (1-37), es decir, que si
̅𝑡), entonces una solución es:

𝑝(𝑡) = 𝑃0 ∗ sin(𝜔
𝑢𝑝 (𝑡) = 𝑈 ∗ sin(𝜔
̅𝑡) (1-40)
Donde 𝑈 es la amplitud del movimiento para la respuesta de estado

estacionario.
Sustituyendo (1-40) en (1-37):
̅ 2 ∗ 𝑈 ∗ sin( 𝜔
−𝑚 ∗ 𝜔 ̅𝑡) + 𝑘 ∗ 𝑈 ∗ sin( 𝜔 ̅𝑡) (1-41)
̅𝑡) = 𝑃0 ∗ sin(𝜔
Despejando 𝑈 y re-ordenado términos:
𝑃 𝑃0 1 𝑃0 1
0
𝑈 = 𝑘−𝑚∗𝜔̅2
= ∗ (1−(𝑚 ̅ 2)
= ∗ ̅
𝜔 2 (1-42)
𝑘 ⁄𝑘)∗𝜔 𝑘 (1−( ⁄𝜔) )
Luego 𝑢𝑝 (𝑡) es:
𝑃0 1
𝑢𝑝 (𝑡) = ∗ ̅⁄ ) ) 2 ∗ sin(𝜔
̅𝑡) (1-43)
𝑘 (1−(𝜔 𝜔
Entonces la solución general es:
𝑃0 1
𝑢(𝑡) = 𝐴 cos 𝜔𝑡 + 𝐵 sin 𝜔𝑡 + ∗ ̅
𝜔 2 ∗ sin(𝜔
̅𝑡) (1-44)
𝑘 (1−( ⁄𝜔) )
̅
𝑃0 ∗𝜔 1
𝑢̇ (𝑡) = −𝐴𝜔 sin( 𝜔𝑡) + 𝐵 ωcos( 𝜔𝑡) + ∗ ̅
𝜔 2 ∗ cos(𝜔
̅𝑡) (1-45)
𝑘 (1−( ⁄𝜔) )
Aplicando las condiciones iníciales 𝑢(𝑡 = 0) = 𝑢0 y 𝑢̇ (𝑡 = 0) = 𝑢̇ 0 obtenemos A y

B:

𝑢0 = 𝐴 (1-46)
̅
𝑃0 ∗𝜔 1
𝑢̇ 0 = 𝐵 + ∗ ̅
𝜔 2 (1-47)
𝑘∗𝜔 (1−( ⁄𝜔) )
𝑢̇ 0 ̅
𝑃0 ∗𝜔 1
𝐵= − ∗ ̅
𝜔 2 (1-48)
𝜔 𝑘∗𝜔 (1−( ⁄𝜔) )
Reemplazando (1-46) y (1-48) en (1-44) obtenemos la solución general como:
𝒖̇ ̅
𝑷𝟎 ∗𝝎 𝟏 𝑷𝟎 𝟏
𝒖(𝒕) = 𝒖𝟎 𝐜𝐨𝐬 𝝎𝒕 + [ 𝝎𝟎 − ∗ ] 𝐬𝐢𝐧 𝝎𝒕 +
̅ ⁄ )𝟐 )
∗ ̅ ⁄ )𝟐 )
∗
𝒌∗𝝎 (𝟏−(𝝎 𝒌 (𝟏−(𝝎
𝝎 𝝎
̅ 𝒕)(1-49)
𝐬𝐢𝐧(𝝎
Observando la ecuación (1-49) podemos observar:
 El primer y el segundo término describen el movimiento de vibraciones

libres y reciben el nombre de respuesta transitoria.
 El tercer término describe el movimiento conocido como “respuesta de

estado estacionario a excitación externa dependiente del tiempo”.
 Que la solución particular es independiente de las condiciones iníciales,

y solamente depende de la razón [𝜔 ̅⁄ ] , es decir, de la frecuencia de
𝜔
excitación, 𝜔
̅ respecto a la frecuencia natural ω.

Problemas de autovalor – autovector:
Ejemplo No 1.5:
Respuesta de Vibraciones Libres no amortiguadas en un sistema con tres

grados de libertad (3 GDL).-
Para el sistema mostrado en la figura 3.1 plantear las ecuaciones de

movimiento que gobiernan el sistema y resolverlas:
Figura 3.1
Planteamiento del sistema.-
La ecuación discretizada que gobierna un sistema dinámico (Principio de

D’Alembert), viene dada por el equilibrio dinámico entre las fuerzas internas y
externas; expresada en forma matricial como:
̈ + [𝑪]{𝒖}
[𝑴]{𝒖} ̇ + [𝑲]{𝒖} = {𝑹(𝒕)}(3-1)
Donde:
{𝒇𝑰 } = [𝑴]{𝒖̈ } (3-1a) es el vector de fuerzas inerciales y se obtiene a través

del producto de la matriz de masa por el vector de aceleraciones.

̇ (3-1b)
{𝒇𝑫 } = [𝑪]{𝒖} es el vector de fuerzas de amortiguamiento y se obtiene
a través del producto de la matriz de constantes de amortiguamiento por el
vector de velocidades.
{𝒇𝑺 } = [𝑲]{𝒖}(3-1c) es el vector de fuerzas elásticas y se obtiene a través

del producto de la matriz de rigidez por el vector de desplazamientos.
{𝑹(𝒕)}(3-1d) es el vector de fuerzas externas
Remplazando (3-1a), (3-1b) y (3-1c) en (3-1):
{𝒇𝑰 } + {𝒇𝑫 } + {𝒇𝑺 } = {𝑹(𝒕)}(3-2)
(3-2) es la expresión general que representa el equilibrio de fuerzas internas y

externas de un sistema dinámico.
En caso de que las magnitudes del vector de aceleraciones sean valores muy
pequeños, el análisis puede ser simplificado a un caso estático.
Hipótesis.-
Para la solución de este problema se consideraran las siguientes suposiciones:
i. Las masas de los muros y de los resortes elásticos están concentradas en

los nudos, generando una matriz de masa diagonal denominada no
consistenteó de parámetro concentrado.
ii. Para este ejemplo se consideran que las masas son iguales a m; es decir:
𝒎𝟏 = 𝒎𝟐 = 𝒎𝟑 = 𝒎(3-3)
iii. Se consideran que las rigideces de todos los resortes son iguales a k:
𝒌𝟏 = 𝒌𝟐 = 𝒌𝟑 = 𝒌𝟒 = 𝒌𝟓 = 𝒌(3-4)
iv. Se desprecia el efecto de la viscosidad y en consecuencia el vector de

fuerzas de amortiguamiento es nulo:
̇ = {𝟎}(3-5)
{𝒇𝑫 } = [𝑪]{𝒖}

v. Se aplican las condiciones de borde al inicio, por lo que el sistema solo

posee 3 grados de libertad.
vi. En el presente caso el vector {𝑹(𝒕)} = {𝟎} (3-6), ya que se trata de un

problema de vibraciones libres.
En base a las consideraciones anteriores la ecuación que gobierna el

movimiento es:
̈ + [𝑲]{𝒖} = {𝟎}(3-7)
[𝑴]{𝒖}
que representa un sistema de ecuaciones diferenciales lineales, homogéneas, y

de segundo orden.
Las matrices de masa [𝑀] y rigidez [𝐾] respectivamente, fueron desarrolladas

en un ejemplo anterior de este mismo capítulo, y sus expresiones son:
𝒎
[𝑴] = [ 𝒎 ](3-8),
𝒎
𝟒𝒌 −𝟐𝒌 −𝒌
[𝑲] = [−𝟐𝒌 𝟑𝒌 −𝒌](3-9)
−𝒌 −𝒌 𝟐𝒌
Por otra parte, el vector de cargas {𝑅(𝑡)} es:
𝟎
{𝑹(𝒕)} = {𝟎} (3-10)
𝟎
Las condiciones iníciales para t=0 expresadas vectorialmente en términos de

desplazamientos y velocidades al inicio del movimiento son:
𝒖𝟏 (𝒕 = 𝟎) 𝒖𝟎𝟏
𝒖𝟐 (𝒕 = 𝟎) 𝒖𝟎𝟐
𝒖𝟑 (𝒕 = 𝟎) 𝒖𝟎𝟑
= 𝒖̇ (3-11)
𝒖̇ 𝟏 (𝒕 = 𝟎) 𝟎𝟏
𝒖̇ 𝟐 (𝒕 = 𝟎) 𝒖̇ 𝟎𝟐
{𝒖̇ 𝟑 (𝒕 = 𝟎)} { 𝒖̇ 𝟎𝟑 }

Como ya se expresó anteriormente la ecuación de movimiento en el caso de

vibraciones libres, para un sistema no amortiguado viene dada por:
̈ + [𝑲]{𝒖} = {𝟎}(3-12)
[𝑴]{𝒖}
Solución del sistema.-
Ahora bien, la forma de la solución de (3-12), es análoga a la que ya fue

explicada en la solución para sistemas de 1 grado de libertad (ver ejemplos 1 y
2); es decir:
{𝒖} = {𝒂} 𝐬𝐢𝐧(𝝎𝒕 + 𝝓)(3-13)
Por tanto, las ecuaciones de velocidad y aceleración están dadas por:
{𝒖̇ } = 𝝎{𝒂} 𝐜𝐨𝐬(𝝎𝒕 + 𝝓)(3-14)
{𝒖̈ } = −𝝎𝟐 {𝒂} 𝐬𝐢𝐧(𝝎𝒕 + 𝝓)(3-15)
Reemplazando (3-13) y (3-15) en (3-12) se obtiene:
−𝝎𝟐 [𝑴]{𝒂} 𝐬𝐢𝐧(𝝎𝒕 − 𝝓) + [𝑲]{𝒂} 𝐬𝐢𝐧(𝝎𝒕 + 𝝓) = {𝟎}(3-16)
(−𝝎𝟐 [𝑴] + [𝑲]){𝒂} 𝐬𝐢𝐧(𝝎𝒕 + 𝝓) = {𝟎}(3-17)
([𝑲] − 𝝎𝟐 [𝑴]){𝒂} 𝐬𝐢𝐧(𝝎𝒕 + 𝝓) = {𝟎}(3-18)
Donde:
ω: se denominan autovalores y representan las n-frecuencias naturales del

sistema:
𝛚𝟏
𝛚𝟐
𝛚= ⋮ (3-19)
⋮
{𝛚𝐧 }

{𝒂}: Representan los modos de vibrar y se denominan auto-vectores en

correspondencia con las 𝑛 −frecuencias naturales del sistema, siendo que a
cada frecuencia natural 𝛚𝐧 le corresponde un autovector:
𝒂𝟏𝒏
𝒂𝟐𝒏
⋮ (3-20)
⋮
𝒂
{ 𝒏𝒏 }
Para que se cumpla la ecuación (3-18) es necesario que el término ([𝑲] −

𝝎𝟐 [𝑴]){𝒂}sea igual a cero, ó que la función 𝐬𝐢𝐧(𝝎𝒕 + 𝝓)sea igual a cero:
 En el primer caso el término:
([𝑲] − 𝝎𝟐 [𝑴]){𝒂} = {𝟎}; (3-21)
se cumplirá cuando se tenga:
 La solución trivial: {𝒂} = {𝟎};
 Y la solución no trivial; lo cual requiere que el determinante de la

matriz ([𝑲] − 𝝎𝟐 [𝑴]) , denominada ecuación de frecuencias del
sistema sea igual a cero:
|[𝑲] − 𝝎𝟐 [𝑴]| = {𝟎}(3-22)
 En el segundo caso la función 𝐬𝐢𝐧(𝝎𝒕 + 𝝓)que describe la forma del

movimiento, se hace igual a cero para determinados valores del
argumento, lo cual significa que el vector de amplitudes es nulo y por lo
tanto es un caso particular de la solución trivial.
Aplicación al ejemplo dado.-
Considerando la ecuación (3-21):
([𝑲] − 𝝎𝟐 [𝑴]){𝒂} = {𝟎};

y reemplazando los datos del ejemplo se tiene:
𝟒𝒌 −𝟐𝒌 −𝒌 𝒎 𝒂𝟏𝒊 𝟎
([−𝟐𝒌 𝟑𝒌 −𝒌] − 𝝎𝒊𝟐 [ 𝒎 ]) {𝒂𝟐𝒊 } = {𝟎}(3-23)
−𝒌 −𝒌 𝟐𝒌 𝒎 𝒂𝟑𝒊 𝟎
𝟒𝒌 −𝟐𝒌 −𝒌 −𝒎𝝎𝒊𝟐 𝒂𝟏𝒊 𝟎

([−𝟐𝒌 𝟑𝒌 −𝒌] + [ −𝒎𝝎𝒊𝟐 ]) {𝒂𝟐𝒊 } = {𝟎}(3-24)
−𝒌 −𝒌 𝟐𝒌 −𝒎𝝎𝒊𝟐 𝒂𝟑𝒊 𝟎
Obteniéndose finalmente:
𝟒𝒌 − 𝒎𝝎𝒊 𝟐 −𝟐𝒌 −𝒌 𝒂𝟏𝒊 𝟎

[ −𝟐𝒌 𝟑𝒌 − 𝒎𝝎𝒊 𝟐 −𝒌 ] {𝒂𝟐𝒊 } = {𝟎}(3-25)
−𝒌 −𝒌 𝟐𝒌 − 𝒎𝝎𝒊 𝟐 𝒂𝟑𝒊 𝟎
En este ejemplo i varía de 1 a 3, ya que el sistema posee 3 grados de libertad.
Como ya se manifestó anteriormente para hallar la solución no trivial de (3-25)

se requiere que el determinante de la matriz de coeficientes de {𝑎} sea igual a
cero:
𝟒𝒌 − 𝒎𝝎𝒊 𝟐 −𝟐𝒌 −𝒌
| −𝟐𝒌 𝟑𝒌 − 𝒎𝝎𝒊 𝟐 −𝒌 | = 𝟎(3-26)
𝟐
−𝒌 −𝒌 𝟐𝒌 − 𝒎𝝎𝒊
Y calculando el determinante se obtiene:
𝒎𝟑 𝝎𝒊 𝟔 − 𝟗𝒌𝒎𝟐 𝝎𝒊 𝟒 + 𝟐𝟎𝒌𝟐 𝒎𝝎𝒊 𝟐 − 𝟓𝒌𝟑 = 𝟎(3-27)
denominado polinomio característico.
Dividiendo ambos términos de la igualdad por 𝑚3 obtenemos:
𝒌 𝒌 𝟐 𝒌 𝟑
𝝎𝒊 𝟔 − 𝟗 (𝒎) 𝝎𝒊 𝟒 + 𝟐𝟎 (𝒎) 𝝎𝒊 𝟐 − 𝟓 (𝒎) = 𝟎(3-28)
Calculando las raíces de (3-28), encontramos 3 frecuencias naturales del

sistema 𝜔1 , 𝜔2 𝑦𝜔3 ; es decir:

𝟏
𝟏 𝟐
𝟑
𝟑𝒌 𝟏𝟑𝟒𝟓𝒌𝟔 𝒌𝟑 𝟕𝒌𝟐
𝝎𝟏 = + [√ − − ] + 𝟏 (3-29)
𝒎 𝟏𝟎𝟖𝒎𝟔 𝟐𝒎𝟑
𝟏𝟑𝟒𝟓𝒌𝟔 𝒌𝟑 𝟑
𝟑𝒎𝟐 [√− − ]
[ 𝟏𝟎𝟖𝒎𝟔 𝟐𝒎𝟑 ]
𝟏
𝟑
𝟏𝟑𝟒𝟓𝒌𝟔 𝒌𝟑
[√− 𝟏𝟎𝟖𝒎𝟔 − 𝟐𝒎𝟑 ]
𝟑𝒌 𝟕𝒌𝟐
𝝎𝟐 = − − 𝟏
𝒎 𝟐 𝟑
𝟏𝟑𝟒𝟓𝒌𝟔 𝒌𝟑
𝟔𝒎𝟐 [√− − ]
𝟏𝟎𝟖𝒎𝟔 𝟐𝒎𝟑
[
𝟏
𝟏 𝟐
𝟑 𝟑
𝟏𝟑𝟒𝟓𝒌 𝒌 𝟔 𝟕𝒌𝟐
√𝟑 [√− 𝟏𝟎𝟖𝒎𝟔 − 𝟐𝒎𝟑 ] − 𝟏
𝟏𝟑𝟒𝟓𝒌𝟔 𝒌𝟑 𝟑
𝟑𝒎𝟐 [√− − ]
[ 𝟏𝟎𝟖𝒎𝟔 𝟐𝒎𝟑 ]
− 𝒊
𝟐
[ ] ]
(3-30)
𝟏
𝟑
𝟏𝟑𝟒𝟓𝒌𝟔 𝒌𝟑
[√− 𝟏𝟎𝟖𝒎𝟔 − 𝟐𝒎𝟑 ]
𝟑𝒌 𝟕𝒌𝟐
𝝎𝟑 = − − 𝟏
𝒎 𝟐 𝟑
𝟏𝟑𝟒𝟓𝒌𝟔 𝒌𝟑
𝟔𝒎𝟐 [√− 𝟏𝟎𝟖𝒎𝟔 − 𝟐𝒎𝟑 ]
[
𝟏
𝟐
𝟏
𝟑 𝟕 𝟐
𝟏𝟑𝟒𝟓 𝟏 𝒌
𝟑
𝟏 𝒌𝟔 𝒌 𝟑
+ √𝟑 [√− 𝟏𝟎𝟖 𝟔 −𝟐 𝟑] − 𝒎𝟐
𝟏 𝒊
𝟐 𝒎 𝒎 𝟏𝟑𝟒𝟓 𝟔 𝟏 𝟑 𝟑
𝒌 𝒌
[√− 𝟏𝟎𝟖
𝟔
− 𝟐
]
𝒎 𝒎𝟑
[ ] ]
(3-31)
Considerando la ecuación (3-25); el sistema para una frecuencia 𝝎𝒊 es:

(𝟒𝒌 − 𝒎𝝎𝒊 𝟐 )𝒂𝟏𝒊 − (𝟐𝒌)𝒂𝟐𝒊 − (𝒌)𝒂𝟑𝒊 = 𝟎 (3-32)
−(𝟐𝒌)𝒂𝟏𝒊 + (𝟑𝒌 − 𝒎𝝎𝒊 𝟐 )𝒂𝟐𝒊 − (𝒌)𝒂𝟑𝒊 = 𝟎 (3-33)
−(𝒌)𝒂𝟏𝒊 − (𝒌)𝒂𝟐𝒊 + (𝟐𝒌 − 𝒎𝝎𝒊 𝟐 )𝒂𝟑𝒊 = 𝟎(3-34)
Multiplicando (3-33) por (-1) y sumando a (3-32) tenemos:
(𝟔𝒌 − 𝒎𝝎𝒊 𝟐 )𝒂𝟏𝒊 + (𝒎𝝎𝒊 𝟐 − 𝟓𝒌)𝒂𝟐𝒊 = 𝟎(3-35)
De donde:
𝒂𝟐𝒊 (𝟔𝒌−𝒎𝝎𝒊 𝟐 )
= (𝟓𝒌−𝒎 = 𝝀𝒊 (3-36)
𝒂𝟏𝒊 𝝎𝒊 𝟐 )
𝒂𝟐𝒊 = 𝝀𝒊 𝒂𝟏𝒊 (3-37)
Multiplicando (3-34) por (-2) y sumando a (3-32) tenemos:
(𝟔𝒌 − 𝒎𝝎𝒊 𝟐 )𝒂𝟏𝒊 + (𝟐𝒎𝝎𝒊 𝟐 − 𝟓𝒌)𝒂𝟑𝒊 = 𝟎(3-38)
De donde:
𝒂𝟑𝒊 (𝟔𝒌−𝒎𝝎 𝟐 )
= (𝟓𝒌−𝟐𝒎 𝒊 𝟐) = 𝝍𝒊 (3-39)
𝒂𝟏𝒊 𝝎𝒊
𝒂𝟑𝒊 = 𝝍𝒊 𝒂𝟏𝒊 (3-40)
Por lo tanto el vector de amplitudes para una frecuencia𝝎𝒊 es:
𝒂𝟏𝒊 𝟏
{𝒂𝟐𝒊 } = { 𝝀𝒊 } 𝒂𝟏𝒊
𝒂𝟑𝒊 𝝍𝒊

Con i variando desde 1 hasta 3, se reemplazan 𝜔1 , 𝜔2 𝑦𝜔3 en las expresiones

(3-37) y (3-40) obteniendo los autovectores para cada frecuencia:
𝒂𝟏𝟏 𝟏
{𝒂𝟐𝟏 } = { 𝝀𝟏 } 𝒂𝟏𝟏 ; (3-41)
𝒂𝟑𝟏 𝝍𝟏
𝒂𝟏𝟐 𝟏
𝒂
{ 𝟐𝟐 } = { 𝝀𝟐 } 𝒂𝟏𝟐 ; (3-42)
𝒂𝟑𝟐 𝝍𝟐
𝒂𝟏𝟑 𝟏
{𝒂𝟐𝟑 } = { 𝝀𝟑 } 𝒂𝟏𝟑 (3-43)
𝒂𝟑𝟑 𝝍𝟑
Como ya señalamos anteriormente los vectores (3-41), (3-42) y (3-43), son los
modos de vibrar del sistema considerado.
Para encontrar los desplazamientos del sistema, reemplazamos los modos de

vibrar en la ecuación (3-13), la cual expandida para un sistema con 3 grados
de libertad viene dada por:
𝒖𝟏 𝒂𝟏𝒊
{𝒖𝟐 } = {𝒂𝟐𝒊 } 𝐬𝐢𝐧(𝝎𝒊 𝒕 + 𝝓)(3-44)
𝒖𝟑 𝒂𝟑𝒊
Con:
𝒊 = 𝟏, 𝟐, 𝟑
Obteniéndose de esta manera 3 vectores solución para los desplazamientos del

sistema:
𝒂𝟏𝟏 𝒂𝟏𝟐 𝒂𝟏𝟑

{𝒂𝟐𝟐 } 𝐬𝐢𝐧(𝝎𝟏 𝒕 + 𝝓) ; {𝒂𝟐𝟐 } 𝐬𝐢𝐧(𝝎𝟐 𝒕 + 𝝓) ; {𝒂𝟐𝟑 } 𝐬𝐢𝐧(𝝎𝟑 𝒕 + 𝝓)(3-45)
𝒂𝟑𝟑 𝒂𝟑𝟐 𝒂𝟑𝟑

En este punto, se debe acotar que el conjunto de vectores

𝒂𝟏𝟏 𝒂𝟏𝟐 𝒂𝟏𝟑
{ 𝟐𝟏 } , { 𝟐𝟐 } 𝒚 {𝒂𝟐𝟑 }son una base para el espacio vectorial en {𝑼}ya que todo
𝒂 𝒂
𝒂𝟑𝟏 𝒂𝟑𝟐 𝒂𝟑𝟑
vector en {𝑼}puede ser generado como una combinación lineal de los mismos.
Por lo tanto la ecuación de movimiento se puede expresar como una

combinación lineal de estas 3 soluciones como:
𝒖𝟏 𝟏 𝟏 𝟏
{𝒖𝟐 } = { 𝝀𝟏 } 𝒂𝟏𝟏 𝐬𝐢𝐧(𝝎𝟏 𝒕 + 𝝓𝟏 ) + { 𝝀𝟐 } 𝒂𝟏𝟐 𝐬𝐢𝐧(𝝎𝟐 𝒕 + 𝝓𝟐 ) + { 𝝀𝟑 } 𝒂𝟏𝟑 𝐬𝐢𝐧(𝝎𝟑 𝒕 + 𝝓𝟑 )(3-46)
𝒖𝟑 𝝍𝟏 𝝍𝟐 𝝍𝟑
Es muy conveniente expandir las funciones trigonométricas:
𝒖𝟏 𝟏 𝟏
{𝒖𝟐 } = { 𝝀𝟏 } 𝒂𝟏𝟏 (𝐬𝐢𝐧 𝝎𝟏 𝒕 𝐜𝐨𝐬 𝝓𝟏 + 𝐬𝐢𝐧 𝝓𝟏 𝐜𝐨𝐬 𝝎𝟏 𝒕) + { 𝝀𝟐 } 𝒂𝟏𝟐 (𝐬𝐢𝐧 𝝎𝟐 𝒕 𝐜𝐨𝐬 𝝓𝟐 + 𝐬𝐢𝐧 𝝓𝟐 𝐜𝐨𝐬 𝝎𝟐 𝒕) +
𝒖𝟑 𝝍𝟏 𝝍𝟐
𝟏
{ 𝝀𝟑 } 𝒂𝟏𝟑 (𝐬𝐢𝐧 𝝎𝟑 𝒕 𝐜𝐨𝐬 𝝓𝟑 + 𝐬𝐢𝐧 𝝓𝟑 𝐜𝐨𝐬 𝝎𝟑 𝒕)(3-47)
𝝍𝟑
reemplazando los productos 𝑎𝑖𝑗 cos 𝜙𝑗 por las constantes 𝐶1 𝑎 𝐶6 :
𝑪𝟏 = 𝒂𝟏𝟏 𝐜𝐨𝐬 𝝓𝟏 (3-48) 𝑪𝟑 = 𝒂𝟏𝟐 𝐜𝐨𝐬 𝝓𝟐 (3-49) 𝑪𝟓 = 𝒂𝟏𝟑 𝐜𝐨𝐬 𝝓𝟑 (3-50)
𝑪𝟐 = 𝒂𝟏𝟏 𝐬𝐢𝐧 𝝓𝟏 (3-51) 𝑪𝟒 = 𝒂𝟏𝟐 𝐬𝐢𝐧 𝝓𝟐 (3-52) 𝑪𝟔 = 𝒂𝟏𝟑 𝐬𝐢𝐧 𝝓𝟑 (3-53)
Sustituyendo (3-48) a (3-53) en (3-47) obtenemos:
𝒖𝟏 𝟏 𝟏 𝟏 𝟏
{𝒖𝟐 } = { 𝝀𝟏 } 𝑪𝟏 𝐬𝐢𝐧 𝝎𝟏 𝒕 + { 𝝀𝟏 } 𝑪𝟐 𝐜𝐨𝐬 𝝎𝟏 𝒕 + { 𝝀𝟐 } 𝑪𝟑 𝐬𝐢𝐧 𝝎𝟐 𝒕 + { 𝝀𝟐 } 𝑪𝟒 𝐜𝐨𝐬 𝝎𝟐 𝒕 +
𝒖𝟑 𝝍𝟏 𝝍𝟏 𝝍𝟐 𝝍𝟐
𝟏 𝟏
𝝀 𝝀
{ 𝟑 } 𝑪𝟓 𝐬𝐢𝐧 𝝎𝟑 𝒕 + { 𝟑 } 𝑪𝟔 𝐜𝐨𝐬 𝝎𝟑 𝒕(3-54)
𝝍𝟑 𝝍𝟑
Derivando (3-54) para obtener la velocidad, se tiene:

𝒖̇ 𝟏 𝟏 −𝟏 𝟏 −𝟏
{𝒖̇ 𝟐 } = { 𝝀𝟏 } 𝝎𝟏 𝑪𝟏 𝐜𝐨𝐬 𝝎𝟏 𝒕 + { −𝝀𝟏 } 𝝎𝟏 𝑪𝟐 𝐬𝐢𝐧 𝝎𝟏 𝒕 + { 𝝀𝟐 } 𝝎𝟐 𝑪𝟑 𝐜𝐨𝐬 𝝎𝟐 𝒕 + { −𝝀𝟐 } 𝝎𝟐 𝑪𝟒 𝐬𝐢𝐧 𝝎𝟐 𝒕 +
𝒖̇ 𝟑 𝝍𝟏 −𝝍𝟏 𝝍𝟐 −𝝍𝟐
𝟏 −𝟏
{ 𝝀𝟑 } 𝝎𝟑 𝑪𝟓 𝐜𝐨𝐬 𝝎𝟑 𝒕 + { −𝝀𝟑 } 𝝎𝟑 𝑪𝟔 𝐬𝐢𝐧 𝝎𝟑 𝒕(3-55)
𝝍𝟑 −𝝍𝟑
Conjuncionando (3-54) y (3-55) se expresan los desplazamientos y la velocidad en

forma matricial:
𝑢1 sin 𝜔1 𝑡 cos 𝜔1 𝑡 sin 𝜔2 𝑡 cos 𝜔2 𝑡 sin 𝜔3 𝑡 cos 𝜔3 𝑡 𝐶1

𝑢2 𝜆1 sin 𝜔1 𝑡 𝜆1 cos 𝜔1 𝑡 𝜆2 sin 𝜔2 𝑡 𝜆2 cos 𝜔2 𝑡 𝜆3 sin 𝜔3 𝑡 𝜆3 cos 𝜔3 𝑡 𝐶2
𝑢3 𝜓1 sin 𝜔1 𝑡 𝜓1 cos 𝜔1 𝑡 𝜓2 sin 𝜔2 𝑡 𝜓2 cos 𝜔2 𝑡 𝜓3 sin 𝜔3 𝑡 𝜓3 cos 𝜔3 𝑡 𝐶3
𝑢̇ 1 = 𝜔1 cos 𝜔1 𝑡 −𝜔1 sin 𝜔1 𝑡 𝜔2 cos 𝜔2 𝑡 −𝜔2 sin 𝜔2 𝑡 𝜔3 cos 𝜔3 𝑡 −𝜔3 sin 𝜔3 𝑡 𝐶4
𝑢̇ 2 𝜔1 𝜆1 cos 𝜔1 𝑡 −𝜔1 𝜆1 sin 𝜔1 𝑡 𝜔2 𝜆2 cos 𝜔2 𝑡 −𝜔2 𝜆2 sin 𝜔2 𝑡 𝜔3 𝜆3 cos 𝜔3 𝑡 −𝜔3 𝜆3 sin 𝜔3 𝑡 𝐶5
{𝑢̇ 3 } [𝜔1 𝜓1 cos 𝜔1 𝑡 −𝜔1 𝜓1 sin 𝜔1 𝑡 𝜔2 𝜓2 cos 𝜔2 𝑡 −𝜔2 𝜓2 sin 𝜔2 𝑡 𝜔3 𝜓3 cos 𝜔3 𝑡 −𝜔3 𝜓3 sin 𝜔3 𝑡] [𝐶6 ]
(3-56)
Aplicando a esta ecuación las condiciones iníciales:
𝒖𝟏 (𝒕 = 𝟎) 𝒖𝟎𝟏
𝒖𝟐 (𝒕 = 𝟎) 𝒖𝟎𝟐
𝒖𝟑 (𝒕 = 𝟎) 𝒖𝟎𝟑
= 𝒖̇ (3-11)
𝒖̇ 𝟏 (𝒕 = 𝟎) 𝟎𝟏
𝒖̇ 𝟐 (𝒕 = 𝟎) 𝒖̇ 𝟎𝟐
{𝒖̇ 𝟑 (𝒕 = 𝟎)} {𝒖̇ 𝟎𝟑 }
Y reemplazando en (3-56) se obtiene un sistema de 6 ecuaciones con 6

incógnitas, que son precisamente las constantes C1 a C6:
𝒖𝟏 (𝒕 = 𝟎) 𝟎 𝟏 𝟎 𝟏 𝟎 𝟏 𝑪𝟏 𝒖𝟎𝟏
(𝒕
𝒖𝟐 = 𝟎) 𝟎 𝝀𝟏 𝟎 𝝀𝟐 𝟎 𝝀𝟑 𝑪𝟐 𝒖𝟎𝟐
𝒖𝟑 (𝒕 = 𝟎) 𝟎 𝝍𝟏 𝟎 𝝍𝟐 𝟎 𝝍𝟑 𝑪𝟑 𝒖𝟎𝟑
= = 𝒖̇ (3-57)
𝒖̇ 𝟏 (𝒕 = 𝟎) 𝝎𝟏 𝟎 𝝎𝟐 𝟎 𝝎𝟑 𝟎 𝑪𝟒 𝟎𝟏
𝒖̇ 𝟐 (𝒕 = 𝟎) 𝝎 𝟏 𝝀𝟏 𝟎 𝝎𝟐 𝝀𝟐 𝟎 𝝎𝟑 𝝀𝟑 𝟎 𝑪𝟓 𝒖̇ 𝟎𝟐
{𝒖̇ 𝟑 (𝒕 = 𝟎)} [𝝎𝟏 𝝍𝟏 𝟎 𝝎𝟐 𝝍𝟐 𝟎 𝝎𝟑 𝝍𝟑 𝟎] {𝑪𝟔 } {𝒖̇ 𝟎𝟑 }
Resolviendo el sistema se tiene:

−𝝍𝟐 𝒖̇ 𝟎𝟐 +𝝍𝟑 𝒖̇ 𝟎𝟐 +𝝀𝟐 𝒖̇ 𝟎𝟑 −𝝀𝟑 𝒖̇ 𝟎𝟑 +𝝍𝟐 𝝀𝟑 𝒖̇ 𝟎𝟏 −𝝍𝟑 𝝀𝟐 𝒖̇ 𝟎𝟏

𝝍𝟏 𝝀𝟐 −𝝍𝟐 𝝀𝟏 −𝝍𝟏 𝝀𝟑 +𝝍𝟑 𝝀𝟏 +𝝍𝟐 𝝀𝟑 −𝝍𝟑 𝝀𝟐
−𝒖𝟎𝟐 𝝍𝟐 +𝒖𝟎𝟐 𝝍𝟑 +𝒖𝟎𝟑 𝝀𝟐 −𝒖𝟎𝟑 𝝀𝟑 +𝒖𝟎𝟏 𝝍𝟐 𝝀𝟑 −𝒖𝟎𝟏 𝝍𝟑 𝝀𝟐
𝑪𝟏 𝝍𝟏 𝝀𝟐 −𝝍𝟐 𝝀𝟏 −𝝍𝟏 𝝀𝟑 +𝝍𝟑 𝝀𝟏 +𝝍𝟐 𝝀𝟑 −𝝍𝟑 𝝀𝟐
𝑪𝟐 𝝍𝟏 𝒖̇ 𝟎𝟐 −𝝍𝟑 𝒖̇ 𝟎𝟐 −𝝀𝟏 𝒖̇ 𝟎𝟑 +𝝀𝟑 𝒖̇ 𝟎𝟑 −𝝍𝟏 𝝀𝟑 𝒖̇ 𝟎𝟏 +𝝍𝟑 𝝀𝟏 𝒖̇ 𝟎𝟏
𝑪𝟑 𝝍𝟏 𝝀𝟐 −𝝍𝟐 𝝀𝟏 −𝝍𝟏 𝝀𝟑 +𝝍𝟑 𝝀𝟏 +𝝍𝟐 𝝀𝟑 −𝝍𝟑 𝝀𝟐
= (3-58)
𝑪𝟒 𝒖𝟎𝟐 𝝍𝟏 −𝒖𝟎𝟐 𝝍𝟑 −𝒖𝟎𝟑 𝝀𝟏 +𝒖𝟎𝟑 𝝀𝟑 −𝒖𝟎𝟏 𝝍𝟏 𝝀𝟑 +𝒖𝟎𝟏 𝝍𝟑 𝝀𝟏
𝑪𝟓 𝝍𝟏 𝝀𝟐 −𝝍𝟐 𝝀𝟏 −𝝍𝟏 𝝀𝟑 +𝝍𝟑 𝝀𝟏 +𝝍𝟐 𝝀𝟑 −𝝍𝟑 𝝀𝟐
−𝝍𝟏 𝒖̇ 𝟎𝟐 +𝝍𝟐 𝒖̇ 𝟎𝟐 +𝝀𝟏 𝒖̇ 𝟎𝟑 −𝝀𝟐 𝒖̇ 𝟎𝟑 +𝝍𝟏 𝝀𝟐 𝒖̇ 𝟎𝟏 −𝝍𝟐 𝝀𝟏 𝒖̇ 𝟎𝟏
{𝑪𝟔 }
𝝍𝟏 𝝀𝟐 −𝝍𝟐 𝝀𝟏 −𝝍𝟏 𝝀𝟑 +𝝍𝟑 𝝀𝟏 +𝝍𝟐 𝝀𝟑 −𝝍𝟑 𝝀𝟐
−𝒖𝟎𝟐 𝝍𝟏 +𝒖𝟎𝟐 𝝍𝟐 +𝒖𝟎𝟑 𝝀𝟏 −𝒖𝟎𝟑 𝝀𝟐 +𝒖𝟎𝟏 𝝍𝟏 𝝀𝟐 −𝒖𝟎𝟏 𝝍𝟐 𝝀𝟏
[ 𝝍𝟏 𝝀𝟐 −𝝍𝟐 𝝀𝟏 −𝝍𝟏 𝝀𝟑 +𝝍𝟑 𝝀𝟏 +𝝍𝟐 𝝀𝟑 −𝝍𝟑 𝝀𝟐 ]
Finalmente reemplazando (3-58) en (3-54), obtenemos las ecuaciones de movimiento

del sistema considerado en la figura 3.1:
−𝝍𝟐 𝒖̇ 𝟎𝟐 + 𝝍𝟑 𝒖̇ 𝟎𝟐 + 𝝀𝟐 𝒖̇ 𝟎𝟑 − 𝝀𝟑 𝒖̇ 𝟎𝟑 + 𝝍𝟐 𝝀𝟑 𝒖̇ 𝟎𝟏 − 𝝍𝟑 𝝀𝟐 𝒖̇ 𝟎𝟏
𝒖𝟏 (𝒕) = ( ) 𝐬𝐢𝐧(𝝎𝟏 𝒕)
𝝍 𝟏 𝝀 𝟐 − 𝝍 𝟐 𝝀𝟏 − 𝝍 𝟏 𝝀𝟑 + 𝝍 𝟑 𝝀𝟏 + 𝝍 𝟐 𝝀𝟑 − 𝝍 𝟑 𝝀𝟐
−𝒖𝟎𝟐 𝝍𝟐 + 𝒖𝟎𝟐 𝝍𝟑 + 𝒖𝟎𝟑 𝝀𝟐 − 𝒖𝟎𝟑 𝝀𝟑 + 𝒖𝟎𝟏 𝝍𝟐 𝝀𝟑 − 𝒖𝟎𝟏 𝝍𝟑 𝝀𝟐
+( ) 𝒄𝒐𝒔(𝝎𝟏 𝒕)
𝝍 𝟏 𝝀𝟐 − 𝝍 𝟐 𝝀𝟏 − 𝝍 𝟏 𝝀𝟑 + 𝝍 𝟑 𝝀𝟏 + 𝝍 𝟐 𝝀𝟑 − 𝝍 𝟑 𝝀𝟐
𝝍𝟏 𝒖̇ 𝟎𝟐 − 𝝍𝟑 𝒖̇ 𝟎𝟐 − 𝝀𝟏 𝒖̇ 𝟎𝟑 + 𝝀𝟑 𝒖̇ 𝟎𝟑 − 𝝍𝟏 𝝀𝟑 𝒖̇ 𝟎𝟏 + 𝝍𝟑 𝝀𝟏 𝒖̇ 𝟎𝟏
+( ) 𝐬𝐢𝐧(𝝎𝟐 𝒕)
𝝍 𝟏 𝝀𝟐 − 𝝍 𝟐 𝝀𝟏 − 𝝍 𝟏 𝝀𝟑 + 𝝍 𝟑 𝝀𝟏 + 𝝍 𝟐 𝝀𝟑 − 𝝍 𝟑 𝝀𝟐
𝒖𝟎𝟐 𝝍𝟏 − 𝒖𝟎𝟐 𝝍𝟑 − 𝒖𝟎𝟑 𝝀𝟏 + 𝒖𝟎𝟑 𝝀𝟑 − 𝒖𝟎𝟏 𝝍𝟏 𝝀𝟑 + 𝒖𝟎𝟏 𝝍𝟑 𝝀𝟏
+( ) 𝒄𝒐𝒔(𝝎𝟐 𝒕)
𝝍 𝟏 𝝀𝟐 − 𝝍 𝟐 𝝀𝟏 − 𝝍 𝟏 𝝀𝟑 + 𝝍 𝟑 𝝀𝟏 + 𝝍 𝟐 𝝀𝟑 − 𝝍 𝟑 𝝀𝟐
−𝝍𝟏 𝒖̇ 𝟎𝟐 + 𝝍𝟐 𝒖̇ 𝟎𝟐 + 𝝀𝟏 𝒖̇ 𝟎𝟑 − 𝝀𝟐 𝒖̇ 𝟎𝟑 + 𝝍𝟏 𝝀𝟐 𝒖̇ 𝟎𝟏 − 𝝍𝟐 𝝀𝟏 𝒖̇ 𝟎𝟏
+( ) 𝐬𝐢𝐧(𝝎𝟑 𝒕)
𝝍 𝟏 𝝀𝟐 − 𝝍 𝟐 𝝀𝟏 − 𝝍 𝟏 𝝀𝟑 + 𝝍 𝟑 𝝀𝟏 + 𝝍 𝟐 𝝀𝟑 − 𝝍 𝟑 𝝀𝟐
−𝒖𝟎𝟐 𝝍𝟏 + 𝒖𝟎𝟐 𝝍𝟐 + 𝒖𝟎𝟑 𝝀𝟏 − 𝒖𝟎𝟑 𝝀𝟐 + 𝒖𝟎𝟏 𝝍𝟏 𝝀𝟐 − 𝒖𝟎𝟏 𝝍𝟐 𝝀𝟏
+( ) 𝒄𝒐𝒔(𝝎𝟑 𝒕)
𝝍 𝟏 𝝀𝟐 − 𝝍 𝟐 𝝀𝟏 − 𝝍 𝟏 𝝀𝟑 + 𝝍 𝟑 𝝀𝟏 + 𝝍 𝟐 𝝀𝟑 − 𝝍 𝟑 𝝀𝟐
(3-59)

−𝝍𝟐 𝒖̇ 𝟎𝟐 + 𝝍𝟑 𝒖̇ 𝟎𝟐 + 𝝀𝟐 𝒖̇ 𝟎𝟑 − 𝝀𝟑 𝒖̇ 𝟎𝟑 + 𝝍𝟐 𝝀𝟑 𝒖̇ 𝟎𝟏 − 𝝍𝟑 𝝀𝟐 𝒖̇ 𝟎𝟏
𝒖𝟐 (𝒕) = ( ) 𝝀𝟏 𝐬𝐢𝐧(𝝎𝟏 𝒕)
𝝍 𝟏 𝝀𝟐 − 𝝍 𝟐 𝝀𝟏 − 𝝍 𝟏 𝝀𝟑 + 𝝍 𝟑 𝝀𝟏 + 𝝍 𝟐 𝝀 𝟑 − 𝝍 𝟑 𝝀𝟐
−𝝍𝟐 𝒖̇ 𝟎𝟐 + 𝝍𝟑 𝒖̇ 𝟎𝟐 + 𝝀𝟐 𝒖̇ 𝟎𝟑 − 𝝀𝟑 𝒖̇ 𝟎𝟑 + 𝝍𝟐 𝝀𝟑 𝒖̇ 𝟎𝟏 − 𝝍𝟑 𝝀𝟐 𝒖̇ 𝟎𝟏
+( ) 𝝀𝟏 𝒄𝒐𝒔(𝝎𝟏 𝒕)
𝝍 𝟏 𝝀𝟐 − 𝝍 𝟐 𝝀𝟏 − 𝝍 𝟏 𝝀𝟑 + 𝝍 𝟑 𝝀𝟏 + 𝝍 𝟐 𝝀𝟑 − 𝝍 𝟑 𝝀𝟐
𝝍𝟏 𝒖̇ 𝟎𝟐 − 𝝍𝟑 𝒖̇ 𝟎𝟐 − 𝝀𝟏 𝒖̇ 𝟎𝟑 + 𝝀𝟑 𝒖̇ 𝟎𝟑 − 𝝍𝟏 𝝀𝟑 𝒖̇ 𝟎𝟏 + 𝝍𝟑 𝝀𝟏 𝒖̇ 𝟎𝟏
+( ) 𝝀𝟐 𝐬𝐢𝐧(𝝎𝟐 𝒕)
𝝍 𝟏 𝝀𝟐 − 𝝍 𝟐 𝝀𝟏 − 𝝍 𝟏 𝝀𝟑 + 𝝍 𝟑 𝝀𝟏 + 𝝍 𝟐 𝝀𝟑 − 𝝍 𝟑 𝝀𝟐
𝒖𝟎𝟐 𝝍𝟏 − 𝒖𝟎𝟐 𝝍𝟑 − 𝒖𝟎𝟑 𝝀𝟏 + 𝒖𝟎𝟑 𝝀𝟑 − 𝒖𝟎𝟏 𝝍𝟏 𝝀𝟑 + 𝒖𝟎𝟏 𝝍𝟑 𝝀𝟏
+( ) 𝝀𝟐 𝒄𝒐𝒔(𝝎𝟐 𝒕)
𝝍 𝟏 𝝀𝟐 − 𝝍 𝟐 𝝀𝟏 − 𝝍 𝟏 𝝀𝟑 + 𝝍 𝟑 𝝀𝟏 + 𝝍 𝟐 𝝀𝟑 − 𝝍 𝟑 𝝀𝟐
−𝝍𝟏 𝒖̇ 𝟎𝟐 + 𝝍𝟐 𝒖̇ 𝟎𝟐 + 𝝀𝟏 𝒖̇ 𝟎𝟑 − 𝝀𝟐 𝒖̇ 𝟎𝟑 + 𝝍𝟏 𝝀𝟐 𝒖̇ 𝟎𝟏 − 𝝍𝟐 𝝀𝟏 𝒖̇ 𝟎𝟏
+( ) 𝝀𝟑 𝐬𝐢𝐧(𝝎𝟑 𝒕)
𝝍 𝟏 𝝀𝟐 − 𝝍 𝟐 𝝀𝟏 − 𝝍 𝟏 𝝀𝟑 + 𝝍 𝟑 𝝀𝟏 + 𝝍 𝟐 𝝀𝟑 − 𝝍 𝟑 𝝀𝟐
−𝝍𝟏 𝒖̇ 𝟎𝟐 + 𝝍𝟐 𝒖̇ 𝟎𝟐 + 𝝀𝟏 𝒖̇ 𝟎𝟑 − 𝝀𝟐 𝒖̇ 𝟎𝟑 + 𝝍𝟏 𝝀𝟐 𝒖̇ 𝟎𝟏 − 𝝍𝟐 𝝀𝟏 𝒖̇ 𝟎𝟏
+( ) 𝝀𝟑 𝒄𝒐𝒔(𝝎𝟑 𝒕)
𝝍 𝟏 𝝀𝟐 − 𝝍 𝟐 𝝀𝟏 − 𝝍 𝟏 𝝀𝟑 + 𝝍 𝟑 𝝀𝟏 + 𝝍 𝟐 𝝀𝟑 − 𝝍 𝟑 𝝀𝟐
(3-60)
−𝝍𝟐 𝒖̇ 𝟎𝟐 + 𝝍𝟑 𝒖̇ 𝟎𝟐 + 𝝀𝟐 𝒖̇ 𝟎𝟑 − 𝝀𝟑 𝒖̇ 𝟎𝟑 + 𝝍𝟐 𝝀𝟑 𝒖̇ 𝟎𝟏 − 𝝍𝟑 𝝀𝟐 𝒖̇ 𝟎𝟏
𝒖𝟑 (𝒕) = ( ) 𝝍𝟏 𝐬𝐢𝐧(𝝎𝟏 𝒕)
𝝍 𝟏 𝝀𝟐 − 𝝍 𝟐 𝝀𝟏 − 𝝍 𝟏 𝝀𝟑 + 𝝍 𝟑 𝝀𝟏 + 𝝍 𝟐 𝝀 𝟑 − 𝝍 𝟑 𝝀𝟐
−𝒖𝟎𝟐 𝝍𝟐 + 𝒖𝟎𝟐 𝝍𝟑 + 𝒖𝟎𝟑 𝝀𝟐 − 𝒖𝟎𝟑 𝝀𝟑 + 𝒖𝟎𝟏 𝝍𝟐 𝝀𝟑 − 𝒖𝟎𝟏 𝝍𝟑 𝝀𝟐
+( ) 𝝍𝟏 𝒄𝒐𝒔(𝝎𝟏 𝒕)
𝝍 𝟏 𝝀𝟐 − 𝝍 𝟐 𝝀𝟏 − 𝝍 𝟏 𝝀𝟑 + 𝝍 𝟑 𝝀𝟏 + 𝝍 𝟐 𝝀𝟑 − 𝝍 𝟑 𝝀𝟐
𝝍𝟏 𝒖̇ 𝟎𝟐 − 𝝍𝟑 𝒖̇ 𝟎𝟐 − 𝝀𝟏 𝒖̇ 𝟎𝟑 + 𝝀𝟑 𝒖̇ 𝟎𝟑 − 𝝍𝟏 𝝀𝟑 𝒖̇ 𝟎𝟏 + 𝝍𝟑 𝝀𝟏 𝒖̇ 𝟎𝟏
+( ) 𝝍𝟐 𝐬𝐢𝐧(𝝎𝟐 𝒕)
𝝍 𝟏 𝝀𝟐 − 𝝍 𝟐 𝝀𝟏 − 𝝍 𝟏 𝝀𝟑 + 𝝍 𝟑 𝝀𝟏 + 𝝍 𝟐 𝝀𝟑 − 𝝍 𝟑 𝝀𝟐
𝒖𝟎𝟐 𝝍𝟏 − 𝒖𝟎𝟐 𝝍𝟑 − 𝒖𝟎𝟑 𝝀𝟏 + 𝒖𝟎𝟑 𝝀𝟑 − 𝒖𝟎𝟏 𝝍𝟏 𝝀𝟑 + 𝒖𝟎𝟏 𝝍𝟑 𝝀𝟏
+( ) 𝝍𝟐 𝒄𝒐𝒔(𝝎𝟐 𝒕)
𝝍 𝟏 𝝀𝟐 − 𝝍 𝟐 𝝀𝟏 − 𝝍 𝟏 𝝀𝟑 + 𝝍 𝟑 𝝀𝟏 + 𝝍 𝟐 𝝀𝟑 − 𝝍 𝟑 𝝀𝟐
−𝝍𝟏 𝒖̇ 𝟎𝟐 + 𝝍𝟐 𝒖̇ 𝟎𝟐 + 𝝀𝟏 𝒖̇ 𝟎𝟑 − 𝝀𝟐 𝒖̇ 𝟎𝟑 + 𝝍𝟏 𝝀𝟐 𝒖̇ 𝟎𝟏 − 𝝍𝟐 𝝀𝟏 𝒖̇ 𝟎𝟏
+( ) 𝝍𝟑 𝐬𝐢𝐧(𝝎𝟑 𝒕)
𝝍 𝟏 𝝀𝟐 − 𝝍 𝟐 𝝀𝟏 − 𝝍 𝟏 𝝀𝟑 + 𝝍 𝟑 𝝀𝟏 + 𝝍 𝟐 𝝀𝟑 − 𝝍 𝟑 𝝀𝟐
−𝒖𝟎𝟐 𝝍𝟏 + 𝒖𝟎𝟐 𝝍𝟐 + 𝒖𝟎𝟑 𝝀𝟏 − 𝒖𝟎𝟑 𝝀𝟐 + 𝒖𝟎𝟏 𝝍𝟏 𝝀𝟐 − 𝒖𝟎𝟏 𝝍𝟐 𝝀𝟏
+( ) 𝝍𝟑 𝒄𝒐𝒔(𝝎𝟑 𝒕)
𝝍 𝟏 𝝀𝟐 − 𝝍 𝟐 𝝀𝟏 − 𝝍 𝟏 𝝀𝟑 + 𝝍 𝟑 𝝀𝟏 + 𝝍 𝟐 𝝀𝟑 − 𝝍 𝟑 𝝀𝟐
(3-61)

Parte b).-
Ejemplo numérico.- en base al punto a) determinar las ecuaciones de

movimiento de la figura 3.1:
Figura 3.1

Desarrollo.-
Datos:
𝑻𝒐𝒏−𝒔𝟐 𝑻𝒐𝒏
𝒎 = 𝟏𝟎. 𝟎 [ ] 𝑦𝒌 = 𝟏𝟎𝟎. 𝟎 [ ](3-0)
𝒎 𝒎
Condiciones iníciales:
𝟏. 𝟎 𝒎
𝒖𝟏 (𝒕 = 𝟎)
𝟐. 𝟎 𝒎
𝒖𝟐 (𝒕 = 𝟎) 𝟑. 𝟎 𝒎
𝒖𝟑 (𝒕 = 𝟎) 𝒎
= 𝟏. 𝟎 𝒔 (3-11)
𝒖̇ 𝟏 (𝒕 = 𝟎) 𝒎
𝒖̇ 𝟐 (𝒕 = 𝟎) 𝟐. 𝟎 𝒔
{𝒖̇ 𝟑 (𝒕 = 𝟎)} { 𝟑. 𝟎 𝒎 }
𝒔
Evaluando las matrices [𝑀]𝑦[𝐾] tenemos:
𝒎 𝟏𝟎
[𝑴] = [ 𝒎 ]= [ 𝟏𝟎 ](3-8),
𝒎 𝟏𝟎
𝟒𝒌 −𝟐𝒌 −𝒌 𝟒𝟎𝟎 −𝟐𝟎𝟎 −𝟏𝟎𝟎

[𝑲] = [−𝟐𝒌 𝟑𝒌 −𝒌] = [−𝟐𝟎𝟎 𝟑𝟎𝟎 −𝟏𝟎𝟎](3-9)
−𝒌 −𝒌 𝟐𝒌 −𝟏𝟎𝟎 −𝟏𝟎𝟎 𝟐𝟎𝟎
La ecuación de movimiento para el caso de vibraciones libres es:

𝟏𝟎 𝒖̈ 𝟏̈ 𝟒𝟎𝟎 −𝟐𝟎𝟎 −𝟏𝟎𝟎 𝒖𝟏

[ 𝟏𝟎 ] {𝒖̈ 𝟐 } + [−𝟐𝟎𝟎 𝟑𝟎𝟎 −𝟏𝟎𝟎] {𝒖𝟐 } = {𝟎}(3-26)
𝟏𝟎 𝒖̈ 𝟑 −𝟏𝟎𝟎 −𝟏𝟎𝟎 𝟐𝟎𝟎 𝒖𝟑
La ecuación homogénea asociada es:
𝟒𝟎𝟎 − 𝟏𝟎𝝎𝟐 −𝟐𝟎𝟎 −𝟏𝟎𝟎 𝒂𝟏 𝟎

[ −𝟐𝟎𝟎 𝟑𝟎𝟎 − 𝟏𝟎𝝎𝟐 −𝟏𝟎𝟎 ] {𝒂𝟐 } = {𝟎}(3-31)
𝟐 𝒂𝟑 𝟎
−𝟏𝟎𝟎 −𝟏𝟎𝟎 𝟐𝟎𝟎 − 𝟏𝟎𝝎
Planteando la ecuación de frecuencias:
𝟒𝒌 − 𝒎𝝎𝟐 −𝟐𝒌 −𝒌 𝟒𝟎𝟎 − 𝟏𝟎𝝎𝟐 −𝟐𝟎𝟎 −𝟏𝟎𝟎

| −𝟐𝒌 𝟑𝒌 − 𝒎𝝎𝟐 −𝒌 | = | −𝟐𝟎𝟎 𝟑𝟎𝟎 − 𝟏𝟎𝝎𝟐 −𝟏𝟎𝟎 | = 𝟎
𝟐
−𝒌 −𝒌 𝟐𝒌 − 𝒎𝝎 −𝟏𝟎𝟎 −𝟏𝟎𝟎 𝟐𝟎𝟎 − 𝟏𝟎𝝎𝟐
(3-32)
Obtenemos el polinomio característico:
𝒌 𝒌 𝟐 𝟐 𝒌 𝟑
𝝎 − 𝟗 ( ) 𝝎 + 𝟐𝟎 ( ) 𝝎 − 𝟓 ( ) = 𝟎 → 𝝎𝟔 − 𝟗𝟎𝝎𝟒 + 𝟐𝟎𝟎𝟎𝝎𝟐 − 𝟓𝟎𝟎𝟎 = 𝟎
𝟔 𝟒
𝒎 𝒎 𝒎
(3-34)

Resolviendo (3-34) obtenemos las frecuencias del sistema:
𝒓𝒂𝒅
𝝎𝟏 = 𝟏. 𝟔𝟗
𝒔
𝒓𝒂𝒅
𝝎𝟐 = 𝟓. 𝟔𝟎𝟔
𝒔
𝒓𝒂𝒅
𝝎𝟑 = 𝟕. 𝟒𝟔𝟒
𝒔
Resolviendo (3-31) para cada una de las frecuencias obtenemos los

autovectores correspondientes, los cuales representan los modos de vibrar de
la estructura; es decir:
𝒂𝟏𝟏 𝟏 𝟏. 𝟎𝟎𝟎
𝑴𝒐𝒅𝒐𝟏 = {𝒂𝟐𝟏 } = { 𝝀𝟏 } 𝒂𝟏𝟏 = {𝟏. 𝟐𝟏𝟐} 𝒂𝟏𝟏 ; (3-47a)
𝒂𝟑𝟏 𝝍𝟏 𝟐. 𝟑𝟓𝟑
𝒂𝟏𝟐 𝟏 𝟏. 𝟎𝟎𝟎
𝑴𝒐𝒅𝒐𝟐 = {𝒂𝟐𝟐 } = { 𝝀𝟐 } 𝒂𝟏𝟐 = { 𝟏. 𝟓𝟑𝟗 } 𝒂𝟏𝟐 ; (3-47b)
𝒂𝟑𝟐 𝝍𝟐 −𝟎. 𝟖𝟔𝟗
𝒂𝟏𝟑 𝟏 𝟏. 𝟎𝟎𝟎
𝑴𝒐𝒅𝒐𝟑 = {𝒂𝟐𝟑 } = { 𝝀𝟑 } 𝒂𝟏𝟑 = {−𝟎. 𝟕𝟓𝟏} 𝒂𝟏𝟑 (3-47c)
𝒂𝟑𝟑 𝝍𝟑 −𝟎. 𝟎𝟓𝟑
Grafico 3.2
PRIMER MODO DE VIBRAR

SEGUNDO MODO DE VIBRAR
TERCER MODO DE VIBRAR
Aplicando las condiciones iníciales en la ecuación (3-60), planteamos el sistema

de 6 ecuaciones con 6 incógnitas, que son precisamente las constantes C1 a C6:
𝟎 𝟏 𝟎 𝟏 𝟎 𝟏 𝑪𝟏 𝟏
𝟎 −𝟎. 𝟕𝟓𝟏 𝟎 𝟏. 𝟓𝟑𝟗 𝟎 𝟏. 𝟐𝟏𝟐 𝑪 𝟐 𝟐
𝟎 −𝟎. 𝟎𝟓𝟑 𝟎 −𝟎. 𝟖𝟔𝟗 𝟎 𝟐. 𝟑𝟓𝟑 𝑪𝟑 𝟑
= (3-60)
𝟕. 𝟒𝟔𝟒 𝟎 𝟓. 𝟔𝟎𝟔 𝟎 𝟏. 𝟔𝟗 𝟎 𝑪𝟒 𝟏
−𝟓. 𝟔𝟎𝟑 𝟎 𝟖. 𝟔𝟐𝟔 𝟎 𝟐. 𝟎𝟒𝟖 𝟎 𝑪𝟓 𝟏
[ −𝟎. 𝟑𝟗𝟑 𝟎 −𝟒. 𝟖𝟕𝟑 𝟎 ]
𝟑. 𝟗𝟕𝟓 𝟎 {𝑪𝟔 } { 𝟏}

Resolviendo para C1 a C6 tenemos:
𝑪𝟏 𝟎. 𝟎𝟐𝟏
𝑪𝟐 −𝟎. 𝟑𝟖𝟕
𝑪𝟑 𝟎. 𝟎𝟓𝟒
= (3-61)
𝑪𝟒 𝟎. 𝟎𝟖𝟖
𝑪𝟓 𝟎. 𝟑𝟐𝟎
{𝑪𝟔 } { 𝟏. 𝟐𝟗𝟗}
Finalmente reemplazando (3-61) en (3-57), obtenemos las ecuaciones de movimiento

del sistema considerado en la figura 3.1:
𝒖𝟏 (𝒕) = (𝟎. 𝟎𝟐𝟏) 𝐬𝐢𝐧(𝟏. 𝟔𝟗𝒕) + (−𝟎. 𝟑𝟖𝟕)𝒄𝒐𝒔(𝟏. 𝟔𝟗𝒕) + (𝟎. 𝟎𝟓𝟒) 𝐬𝐢𝐧(𝟓. 𝟔𝟏𝒕)
+ (𝟎. 𝟎𝟖𝟖)𝒄𝒐𝒔(𝟓. 𝟔𝟏𝒕) + (𝟎. 𝟑𝟐𝟎) 𝐬𝐢𝐧(𝟕. 𝟒𝟔𝒕) + (𝟏. 𝟐𝟗𝟗)𝒄𝒐𝒔(𝟕. 𝟒𝟔𝒕)
(3-62)
𝒖𝟐 (𝒕) = (𝟎. 𝟎𝟐𝟓𝟓) 𝐬𝐢𝐧(𝟏. 𝟔𝟗𝒕) + (−𝟎. 𝟒𝟔𝟗𝟎)𝒄𝒐𝒔(𝟏. 𝟔𝟗𝒕) + (𝟎. 𝟎𝟖𝟑𝟏) 𝐬𝐢𝐧(𝟓. 𝟔𝟏𝒕)
+ (𝟎. 𝟏𝟑𝟓𝟒)𝒄𝒐𝒔(𝟓. 𝟔𝟏𝒕) + (−𝟎. 𝟐𝟒𝟎𝟑) 𝐬𝐢𝐧(𝟕. 𝟒𝟔𝒕) + (−𝟎. 𝟗𝟕𝟓𝟓)𝒄𝒐𝒔(𝟕. 𝟒𝟔𝒕)
(3-63)
𝒖𝟑 (𝒕) = (𝟎. 𝟎𝟒𝟗𝟒) 𝐬𝐢𝐧(𝟏. 𝟔𝟗𝒕) + (−𝟎. 𝟗𝟏𝟎𝟔)𝒄𝒐𝒔(𝟏. 𝟔𝟗𝒕) + (−𝟎. 𝟎𝟒𝟔𝟗) 𝐬𝐢𝐧(𝟓. 𝟔𝟏𝒕)
+ (−𝟎. 𝟎𝟕𝟔𝟒)𝒄𝒐𝒔(𝟓. 𝟔𝟏𝒕) + (−𝟎. 𝟎𝟏𝟔𝟗) 𝐬𝐢𝐧(𝟕. 𝟒𝟔𝒕)
+ (−𝟎. 𝟎𝟔𝟖𝟖)𝒄𝒐𝒔(𝟕. 𝟒𝟔𝒕)
(3-64)

Problema de valor característico (Autovalor – Autovector)

Ejemplo 1.6.- Problema de Pandeo
Sea una barra perfectamente rígida de longitud L que se mantiene inicialmente

en posición vertical por medio de un resorte helicoidal que tiene una rigidez kR
y solicitada por efectos externos según los casos a y b:
a) Una fuerza horizontal F en su extremo superior
Solución.-
El equilibrio se cumple cuando el momento externo (ME) es igual al momento

interno (MI):
𝑀𝐸 = 𝑀𝐼
𝐹 ∗ 𝐿 = 𝑘𝑅 ∗ 𝜃
Siendo el desplazamiento u pequeño:
𝑢
𝑇𝑎𝑛 𝜃 ≈ 𝜃 ≈
𝐿
De donde:
𝑘𝑅
𝐹 = 2 ∗𝑢
𝐿
𝐹
𝑢= 𝑘𝑅
𝐿2

b) Si adicionalmente se le aplica una carga vertical P a la columna:
Solución.-
Si se realiza un análisis lineal sin considerar los efectos de segundo orden, la

solución sería idéntica al caso anterior, puesto que la fuerza P no generaría un
momento secundario.

Considerando ahora el análisis de equilibrio de momentos en la estructura

desplazada “consideración de la no linealidad geométrica”.
Del equilibrio del Momentos:
𝑀𝐸 = 𝑃 ∗ 𝑢 + 𝐹 ∗ 𝐿
𝑀𝐼 = 𝑘𝑅 𝜃
𝑀𝐸 = 𝑀𝐼
𝑃 ∗ 𝑢 + 𝐹 ∗ 𝐿 = 𝑘𝑅 𝜃
𝑢
𝑃 ∗ 𝑢 + 𝐹 ∗ 𝐿 = 𝑘𝑅
𝐿
𝑢
𝐹 ∗ 𝐿 = 𝑘𝑅 − 𝑃 ∗ 𝑢
𝐿
𝑘𝑅 𝑃
𝐹 =( 2 − )∗𝑢
𝐿 𝐿
𝐹
𝑢= 𝑘 𝑃
( 𝐿𝑅2 − 𝐿 )
En la ecuación anterior se ve claramente que la fuerza P de compresión reduce

la rigidez del sistema, llegando esta rigidez a cero cuando P es igual a kR/L , y
por lo tanto el desplazamiento tiende a infinito, esto significa que para P = k/L
la estructura se pandea, siendo P la carga crítica de pandeo.
La fuerza P puede incrementar o reducir la rigidez del sistema, dependiendo si

se trata de una fuerza de tracción o de compresión.
Se puede observar que cuando P es igual a kR/L la rigidez se vuelve cero, y por
lo tanto el desplazamiento tiende a infinito, esto significa que para P = k/L la
estructura se pandea, siendo P la carga crítica de pandeo.
En el caso de la estática, un problema de autovalor y autovector es formulado

cuando es necesario verificar la estabilidad física del sistema, asumiendo que la
solución estática del sistema es conocida, y si a este sistema le generamos una
perturbación, se necesita conocer hacia donde se bifurcaría el nuevo estado de
equilibrio.
Para explicar esta idea básica consideramos el mismo ejemplo planteado

anteriormente, bajo las siguientes condiciones de carga.

a) Condición de carga
b) Respuesta del sistema a la aplicación de las cargas:
𝐹=0 ; 𝑢=𝑜 𝑘𝑅 𝐹 ∗ 𝐿2
𝐾= ; 𝑢=
𝐿2 𝑘𝑅
c) Condición de carga con la aplicación de una pequeña perturbación F:

d) Respuesta del sistema a la aplicación de las cargas considerando la

perturbación F:
Se puede observar que en el primer caso esta perturbación inicial generada

tiende a converger hacia la posición de equilibrio inicial a media que incrementa
la fuerza P de tracción, esto se puede entender como un equilibrio estable.
El segundo caso, se entiende como un equilibrio indiferente, puesto que la

perturbación solamente desplazó la relación carga desplazamiento de acuerdo
al valor de desplazamiento de la condición inicial del problema.
En el último caso, para P menor que Pcrítico el equilibrio es estable, y una vez
cesada la perturbación volvería a su estado inicial, para P = Pcrítico, el equilibrio
es inestable, ya que cualquier perturbación hace que el desplazamiento tienda a
infinito.
𝐹
𝑘𝑅⁄
𝐿2

Ejemplo 1.7.- Problema de vibraciones libres.
Para el sistema de la figura determinar las frecuencias naturales del sistema

considerando las siguientes hipótesis:
- La masa del resorte es despreciable frente a las masas m1 y m2

- No se considera el amortiguamiento.
- La solución a este problema se puede representar mediante un movimiento
armónico simple del tipo:
u1  A sen (t   ) , u2  B sen (t   )
Donde A, B y  son constantes arbitrarias y  es una de las frecuencias naturales del

sistema.
Solución:
De la ecuación
M u cu K u  Rt 

Cuando R(t) es igual a cero (0), convirtiendo al sistema en homogéneo,
De acuerdo a las hipótesis:
[𝑀]{𝑢̈ } + [𝐾]{𝑢} = 𝑅(𝑡)
Para el análisis de autovalor-autovector, la respuesta no depende del efecto externo, por

tanto, sino únicamente de las propiedades internas del elemento:
𝑚1 0 𝑢̈ 1 𝑘 + 𝑘2 −𝑘2 𝑢1 0
[ ]{ } + [ 1 ]{ } = { }
0 𝑚2 𝑢̈ 2 −𝑘2 𝑘2 𝑢2 0
Reemplazando el valor de u1 y u2, para un movimiento armónico

𝑚 0 −𝐴𝜔2 𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑡 + 𝛾) 𝑘 + 𝑘2 −𝑘2 𝐴𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑡 + 𝛾) 0

[ 1 ]{ 2 }+[ 1 ]{ }={ }
0 𝑚2 −𝐵𝜔 𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑡 + 𝛾) −𝑘2 𝑘2 𝐵𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑡 + 𝛾) 0
Simplificando (𝜔𝑡 + 𝛾):

𝑚1 0 −𝐴𝜔2 𝑘 + 𝑘2 −𝑘2 𝐴 0
[ ]{ }+[ 1 ]{ } = { }
0 𝑚2 −𝐵𝜔2 −𝑘2 𝑘2 𝐵 0
−𝑚1 𝜔2 0 𝐴 𝑘1 + 𝑘2 −𝑘2 𝐴 0
[ 2 ] {𝐵 } + [ −𝑘 ]{ } = { }
0 −𝑚2 𝜔 2 𝑘2 𝐵 0
Estas son ecuaciones algebraicas linealmente homogéneas en A y B, poseen la

solución trivial A=B= 0 que define la condición de equilibrio en el sistema. La otra se
obtiene igualando a cero el determinante de los coeficientes de A y B, es decir:
k1 + k2 – m1  2 – k2
=0
- k2k2 – m2  2
Como el movimiento periódico está compuesto de movimientos armónicos, tanto la

función seno como la función coseno pueden utilizarse para representar el movimiento.
La ecuación algebraica resultante en A y B será la misma.
k  k k  2 kk
 2-  1 2  2   1 2  0
 m1 m2  m1m2
Que es la ecuación de frecuencia del sistema. Resolviéndola tenemos:
2
k k k 1  k1  k2 k2  kk
  1 2 2 
2
    1 2
2m1 2m2 4  m1 m2  m1m2
De modo que la solución general de las ecuaciones de movimiento se compone de dos

movimientos armónicos de frecuencias 1 y 2 ; estas frecuencias son la frecuencia
fundamental y el primer armónico, respectivamente.

u1 = A1sen (1t   1 ) + A2sen (2t   2 )
u2 = B1 sen (1t   1 ) + B2 sen (2t   2 )
donde las constantes A, B y  son constantes arbitrarias. Las razones de amplitud son:
A1 k2 k2  m212 1
  
B1 k1  k2  m121 k2 1
A2 k2 k2  m222 1
  
B2 k1  k2  m122 k2 2
Por tanto, las soluciones generales se convierten finalmente en:
u1 = A1sen (1   1 ) +A2sen (2t   2 )
u2 = 1 A1sen (1t   1 ) + 2 A2sen (2t   2 )
y las cuatro constantes, A1, A2,  1 y  2 deben hallarse en base a las cuatro condiciones
iníciales: x1(0), 1(0), x2(0) y 2 (0).

Análisis Dinámico de Estructuras Usando Vectores de Ritz

Enviado por

Dados do documento

Título original

Direitos autorais

Formatos disponíveis

Compartilhar este documento

Compartilhar ou incorporar documento

Opções de compartilhamento

Você considera este documento útil?

Este conteúdo é inapropriado?

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Análisis Dinámico de Estructuras Usando Vectores de Ritz

Enviado por

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Capítulo 1: Conceptos Básicos Maestría en Elementos Finitos

1.1. OBJETIVOS DE LA MECANICA ESTRUCTURAL.-

El objetivo de la Mecánica Estructural es determinar el comportamiento de

El conocimiento del comportamiento de la estructura permite asegurar que

Pre dimensionamiento Análisis de la Verificación del

Figura 1.1: Procedimiento del Diseño Estructural

1.2. MODELO MATEMÁTICO DEL PROBLEMA FÍSICO EN LA

El problema físico consiste generalmente en una estructura sometida a

La solución analítica a este sistema de ecuaciones diferenciales, sólo es

Ing. MSC Yecid Aliaga Bruch V.13 - Pág. 1- 1

resolver con el auxilio de computadores. La técnica numérica más utilizada

1.2.1 Variables del Modelo Matemático

Figura 2: Ejemplo Tensión

1.2.1.2 Desplazamiento y deformación

Ing. MSC Yecid Aliaga Bruch V.13 - Pág. 1- 2

viga a un estado de equilibrio, el punto cambia su posición inicial A hacia

Considerando solamente los efectos de flexión, el punto que se desplaza de

Figura 3: Ejemplo Deformación- Desplazamiento

Ing. MSC Yecid Aliaga Bruch V.13 - Pág. 1- 3

1.3. CONFIABILIDAD Y EFICACIA DEL MODELO MATEMÁTICO

Es fundamental escoger el modelo matemático apropiado ya que determina

Confiabilidad del modelo matemático.-

El modelo matemático es confiable, si la respuesta del sistema predicho,

Eficacia del modelo matemático.-

El modelo matemático más efectivo es aquel que permite predecir la

Considerando la estructura de la figura 1, determinar el desplazamiento en

Modulo de elasticidad: Es=200 000MPa

Relación de Poisson: 𝜈=0.3

Ing. MSC Yecid Aliaga Bruch V.13 - Pág. 1- 4

Figura 5: Sistema Estructural

En el análisis estructural existen muchas consideraciones que se deben

Un primer paso es la idealización del sistema estructural, donde

Las simplificaciones del sistema físico estarán en correspondencia al grado

Como es de esperar existirá muchos modelos matemáticos que se pueden

1. Formulación viga de Navier – Bernoulli: se realizan las siguientes

Ing. MSC Yecid Aliaga Bruch V.13 - Pág. 1- 5

 El modelo de Navier - Bernoulli no considera la deformación

Figura 7: Solución en [mm]

2. Formulación de viga gruesa de Thimoshenko:

Figura 9: Solución en [mm]

3. Formulación en estado plano de tensiones: Este modelo considera

Ing. MSC Yecid Aliaga Bruch V.13 - Pág. 1- 6

Figura 10: Idealización, discretización de elemento cada 10cm

Figura 11: Solución en [mm]

4. Formulación mediante estado plano de tensiones (“solución

Figura 12: Idealización, discretización de elemento cada 5cm.

Ing. MSC Yecid Aliaga Bruch V.13 - Pág. 1- 7

Figura 13: Solución en [cm]

Para este ejemplo, de acuerdo a la Taba 1, el modelo más refinado, no

Sin embargo en caso de que el cálculo de las tensiones sean importantes

Evidentemente el modelo adoptado dependerá de la estructura que se

Ing. MSC Yecid Aliaga Bruch V.13 - Pág. 1- 8

1.4. MODELOS MATEMÁTICOS DISCRETOS Y CONTINUOS

En la mecánica estructural, especialmente en el caso de estructuras

En los demás casos, la subdivisión prosigue indefinidamente y el problema

Por lo expuesto se considerarán dos categorías de modelos matemáticos:

Esencialmente un modelo discreto está compuesto por elementos

Esto es importante ya que, los esfuerzos generados por efectos externos

Las variables que definen el comportamiento estructural de cada elemento

De esta forma, en principio solo se requiere conocer las variables que

En esta concepción de división en componentes individuales, a rigor no se

Ing. MSC Yecid Aliaga Bruch V.13 - Pág. 1- 9

Figura 14: Ej. Caso de pórtico Plano