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Capítulo 3

Cinemática de Corpos
Rígidos e Mecanismos
Usando Mecânica Vetorial
OBJETIVOS DO CAPÍTULO:

➢ Estudar a cinemática (posição,


velocidade e aceleração) de corpos
rígidos sujeitos a translação, rotação e
movimento plano geral.

➢ Estudar o movimento de mecanismos através da análise do


movimento individual de cada peça (corpo rígido) do mecanismo.

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3.1. Movimento de um Corpo Rígido

Existem casos onde um objeto não pode ser tratado como uma
partícula. Nestes casos as dimensões do corpo devem ser
consideradas.
Portanto, neste capítulo discutiremos a cinemática plana de
corpos rígidos e, consequentemente, de mecanismos (conexão
de vários corpos rígidos).
Há três tipos de movimento de corpos rígidos no plano:
▪ Translação
▪ Rotação
▪ Movimento Plano Geral (combinação de translação e rotação).

Aula 05 2
Definição de Translação
Ocorre quando todo segmento de reta no corpo mantém-se paralelo à
sua direção inicial, durante o movimento.

Quando as trajetórias de quaisquer dois


pontos do corpo ocorrem ao longo de
retas eqüidistantes, o movimento é
denominado translação retilínea.

Entretanto, se as trajetórias se dão ao


longo de linhas curvas que são
eqüidistantes, o movimento é
denominado translação curvilínea.

Aula 05 3
Definição de Rotação de um Corpo Rígido em Torno de um Eixo Fixo
Quando um corpo rígido gira em Todas as linhas no corpo que são
torno de um eixo fixo, todos os perpendiculares ao eixo de
seus pontos, exceto os situados rotação possuem o mesmo
no eixo de rotação, movem-se deslocamento angular (giram
ao longo de trajetórias com o mesmo ângulo) durante o
circulares. mesmo intervalo de tempo

Aula 05 4
Definição de Movimento Plano Geral de um Corpo Rígido

Quando o corpo executa uma combinação de uma translação e uma


rotação.
A translação ocorre num dado plano de referência e a rotação ocorre
em torno de um eixo perpendicular a esse plano de referência.

Aula 05 5
A figura abaixo ilustra os três tipos de movimento

A seguir consideraremos cada um desses movimentos em


detalhes, determinando a posição, velocidade e aceleração dos
corpos.

Aula 05 6
3.2. Cinemática do Movimento de Translação de Corpos Rígidos
Consideremos um corpo rígido submetido a uma translação retilínea ou
curvilínea no plano x-y.
Posição
As localizações dos pontos A e B são dadas por rA e rB, e estes se
relacionam por:
rB  rA  rB / A

Sendo rB/A, o vetor de


posição de B em relação a A.

Aula 05 7
Velocidade

rB  r A  rB / A

vB  v A

O termo drB/A/dt=0, pois o módulo e


a direção de rB/A são constantes ao
longo do movimento translacional
do corpo rígido.

Aceleração
Portanto, todos os pontos de um corpo rígido em
aB  a A movimento de translação têm a mesma
velocidade e a mesma aceleração

* Como resultado, a cinemática de PM pode ser usada para especificar a


cinemática de pontos localizados em um CR em translação.

Aula 05 8
Observação:
Os ocupantes deste
brinquedo estão submetidos a
uma translação curvilínea,
pois o veículo se move numa
trajetória circular, mantendo
sempre sua posição na
horizontal.
Todos os ocupantes estão com
a mesma velocidade e
sentem a mesma aceleração.

Aula 05 9
3.3. Cinemática da Rotação em Torno de um Eixo Fixo
Quando um corpo gira em torno de um eixo fixo, todo
ponto P desse corpo possui movimento circular.
Para estudar esse movimento, é necessário discutir o
movimento angular do corpo em torno do eixo.

A) Movimento Angular de (uma Linha do) Corpo Rígido


Por não ter dimensões significativas, um ponto material
não apresenta movimento angular. Somente linhas e
corpos extensos podem ter esse movimento.
Na figura ao lado temos um corpo girando e nele a
linha radial r contida no plano sombreado e orientada
do ponto O no eixo de rotação ao ponto P. Essa linha
possui movimento angular.

Aula 05 10
Posição Angular
Num instante qualquer, a posição angular de r é
definida pelo ângulo , medido a partir de uma linha de
referência fixa até a posição final de r.

Deslocamento Angular
A mudança de posição angular, que pode ser medida
como um vetor de infinitesimal d, é denominada
deslocamento angular.
A direção do vetor é ao longo do eixo de rotação e o
sentido do vetor é dado pela regra da mão direita.
As unidades de  e d são dadas por radianos.
1 rev = 2 rad

Aula 05 11
Velocidade Angular
A taxa de variação da posição angular é denominada velocidade angular .
A velocidade é uma quantidade vetorial. O módulo deste vetor é dado por

d 
  rad/s
dt

A direção do vetor velocidade angular  é sempre a direção do eixo de


rotação e o sentido é dado pela regra da mão direita.

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Na figura abaixo, o vetor  aponta para fora do slide.

Aula 05 13
Aceleração Angular
A aceleração angular  mede a taxa temporal de variação da
velocidade angular. Escalarmente, pode-se escrever:

d

dt

A direção de  é a mesma de .
O sentido, todavia, depende se  cresce ou decresce.
Em particular, se  decresce, então  é denominada
desaceleração angular e tem sentido oposto ao de .
Eliminando dt nas duas equações anteriores tem-se:

 d   d

Aula 05 14
Aceleração Angular Constante
Velocidade angular em função do tempo:
d  t
c 
dt
 d   c dt   d   c o dt
0
   0   ct

Posição angular em função do tempo:


d  t t

dt
 0   ct  d  (0   ct )dt   d  0 o dt   c o tdt
0

t2 t2
  0  0t   c    0  0t   c
2 2
Velocidade angular em função da posição angular:
  1 2
 d   c d  0
 d   c  0
d 
2
(  02 )   c (  0 )

2  02  2 c (  0 )

Aula 05 15
B) Movimento de um Ponto P
À medida que o corpo rígido mostrado na
figura ao lado gira, o ponto P desloca-se
com trajetória circular de raio r e centro no
ponto O.
Esta trajetória está contida no plano
sombreado visto do alto na figura abaixo à
direita.

Posição do Ponto P
A posição de P é definida pelo vetor de
posição r, que se estende de O a P.

Aula 05 16
Velocidade do Ponto P
A velocidade de P tem módulo que pode ser
obtido a partir de suas coordenadas polares
vr  r v  r
Como r é constante, a componente radial vr =0
e, portanto
v  v  r

Pelo fato de que    , então

v  r

Como mostram as figuras, a direção de v é


tangente à trajetória circular.

Aula 05 17
Da definição de produto vetorial, vemos que o vetor v também pode ser
obtido pelo produto vetorial de  por r

v  r  ω  r

A ordem dos vetores no produto deve ser


mantida. A ordem trocada fornece r=-v

O sentido de v é estabelecido pela regra da


mão direita

Aula 05 18
Aceleração do Ponto P
A aceleração de P pode ser expressa em
termos de suas componentes normal e
tangencial
dv d (r )
at    at   r
dt dt
v 2 ( r ) 2
an    a n  2 r
 r
O vetor at representa a taxa de variação temporal
da velocidade escalar. Se a velocidade escalar de P
está aumentando então at tem sentido de v. Se a
velocidade está diminuindo at tem sentido oposto
de v. Se a velocidade é constante at é zero.
O vetor an representa a taxa de variação temporal
da direção da velocidade. Este vetor é sempre
voltado para o centro O.

Aula 05 19
Usando formulação vetorial, a aceleração de P também pode ser
definida diferenciando o vetor velocidade:
 dω   dr 
 ω  r   
dv d
a r   ω  
dt dt  dt   dt 

a  αr  ω v

a  α  r  ω  ω  r 

Pode ser mostrado que a equação acima (no plano) reduz-se a:

at  α  r
a  at  a n  α  r - ω r
2
a n  ω  (ω  r )   2r

O módulo de a é dado por:

a  at2  an2

Aula 05 20
Observação:
As várias engrenagens usadas na operação de um guindaste giram
em torno de eixos fixos. Os engenheiros devem ser capazes de
relacionar os movimentos angulares para projetar adequadamente
o sistema de engrenagens.

Aula 05 21
Procedimento para Análise
A velocidade e aceleração de um ponto de um corpo rígido que gira em
torno de um eixo fixo podem ser determinadas usando-se o seguinte
procedimento:
Movimento Angular de uma linha (corpo rígido) em rotação:
- Estabeleça um sentido positivo ao longo do eixo de rotação
- Conhecendo uma relação entre duas das quatro variáveis , ,  e t, uma
terceira variável pode ser determinada usando-se uma das seguintes
equações cinemáticas que relacionam todas as variáveis:
d d  d   d 
 
dt dt
- Se a aceleração do corpo for constante, então as seguintes equações
podem ser usadas:
t2
  0   c t   0  0t   c 2  02  2 c (  0 )
2

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Movimento de P:
- Em muitos casos, a velocidade de P e os dois componentes da sua
aceleração podem ser determinados pelas equações escalares:

v  r at   r a n  2 r

- Se a geometria do problema for de difícil visualização, as seguintes


equações vetoriais poderão ser usadas:

v  ωr at  α  r a n  ω  (ω  r )   2r
O vetor r está contido no plano de movimento de P. Qualquer um desses
vetores, bem como  e , devem ser expressos em termos de seus
componentes i, j, k.

Aula 05 23
Características do Movimento em alguns Elementos de Máquinas
Características do movimento de um ponto P localizado no contato entre
as engrenagens

A velocidade escalar é dada por:

vP  1 r1  2 r2

A aceleração tangencial do ponto P no


contato entre as engrenagens também
é a mesma para as duas engrenagens:

at  1 r1   2 r2

Aula 05 24
Polias e Correias

Um comprimento s da correia deve se desenrolar tanto para a


polia maior quanto para a polia menor num mesmo intervalo de
tempo (desde que a correia não escorregue). Logo:

s  1 r1   2 r2
v  1 r1  2 r2
A velocidade do ponto P na correia é a
mesma para cada ponto na correia.

at  1 r1   2 r2
A aceleração tangencial do ponto P na correia é a mesma
para cada ponto na correia.

Aula 05 25
Exercício 3.1

Enrola-se um cabo em torno de um disco


inicialmente em repouso, como indica a
figura. Aplica-se uma força ao cabo, que
então adquire uma aceleração a=(4t)m/s2,
onde t é dado em segundos. Determine como
funções do tempo:
(a) a velocidade angular do disco e
(b) a posição angular do segmento OP, em
radianos.

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Exercício 3.2
A barra em ângulo reto gira no sentido horário com uma velocidade
angular que está diminuindo à razão de 4 rad/s2. Escreva as expressões
vetoriais para a velocidade e aceleração do ponto A quando =2 rad/s.

Aula 05 27
Exercício 3.3
Usa-se o motor para girar uma roda com
suas pás no interior do equipamento
A
mostrado na foto.
Se a polia A (de raio 0,15m) conectada ao
motor inicia seu movimento a partir do
repouso, com uma aceleração angular
A=2 rad/s2, determine os módulos da
velocidade e da aceleração do ponto P na
posição indicada na roda B (de raio 0,4m), B

após esta ter completado uma revolução. P


Suponha que a correia de transmissão
não escorregue na polia e nem na roda.

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Se a polia A conectada ao motor inicia seu
movimento a partir do repouso, com uma
aceleração angular A=2 rad/s2,
determine os módulos da velocidade e da
aceleração do ponto P na posição
indicada na roda B, após esta ter
completado uma revolução.
Suponha que a correia de transmissão
não escorregue na polia e nem na roda.

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