Você está na página 1de 134

INSTITUTO FEDERAL DE EDUCAÇÃO, CIÊNCIA E

TECNOLOGIA DE MATO GROSSO


CAMPUS PRIMAVERA DO LESTE

Prof. Anne Cerqueira


<anne.cerqueira@pdl.ifmt.edu.br>
IFMT
SISTEMAS ROBÓTICOS

Robótica
O que é robótica?

2
IFMT
SISTEMAS ROBÓTICOS

Robótica
O que é robótica?

3
IFMT
SISTEMAS ROBÓTICOS

Robótica
O que é robótica?

4
IFMT
SISTEMAS ROBÓTICOS

Robótica
O que é robótica?

5
IFMT
SISTEMAS ROBÓTICOS

Robótica
O que é robótica?

6
IFMT
SISTEMAS ROBÓTICOS

Robótica
O que é robótica?
 Definição

• O termo robótica foi criado por Isaac Asimov na


década de 40, para designar a ciência que se
dedica ao estudo dos robôs.

• Segundo a Encyclopedia Britannica Online,


“Robótica é o ramo da tecnologia que estuda o
design, construção e uso de máquinas (robôs) para
executar tarefas tradicionalmente feitas por seres
humanos”.
7
IFMT
SISTEMAS ROBÓTICOS

Robótica
O que é robótica?
 Definição

• A robótica pode ser definida como uma área


do saber que une conhecimentos de
engenharia mecânica, matemática,
engenharia elétrica e engenharia da
computação para o desenvolvimento de
máquinas capazes de realizar variadas
tarefas.
8
IFMT
SISTEMAS ROBÓTICOS

Robô
 Definição
• O termo robô foi originalmente utilizado em 1921 pelo
dramaturgo checo Karen Capek, na peça teatral “Os Robôs
Universais de Russum (R.U.R.)” como referência a um
autômato que acaba rebelando-se contra o ser humano.
Robô deriva da palavra "robota" de origem eslava, que
significa "trabalho forçado".

9
IFMT
SISTEMAS ROBÓTICOS

As Três Leis da Robótica


• As leis da robótica foram criadas por Isaac
Asimov.
• 1ª - Um robô não pode fazer mal a um ser
humano e nem consentir, permanecendo
inoperante, que um ser humano se exponha a
situação de perigo;
• 2ª - Um robô deve obedecer sempre às ordens
de seres humanos, exceto em circunstâncias
em que estas ordens entrem em conflito com a
1ª lei;
• 3ª - Um robô deve proteger a sua própria
existência, exceto em circunstâncias que
entrem em conflito com a 1ª e 2ª leis.
10
IFMT
SISTEMAS ROBÓTICOS

Histórico sobre Robôs


• AUTÔMATOS

1808 - 1840 11
IFMT
SISTEMAS ROBÓTICOS

Histórico sobre Robôs


• AUTÔMATO DE VAUCANSON

1739 Jacques de Vaucanson 12


IFMT
SISTEMAS ROBÓTICOS

Histórico sobre Robôs


• TEAR DE JACQUARD

1801 13
IFMT
SISTEMAS ROBÓTICOS

Histórico sobre Robôs


• COMPUTADOR CONTROLADO POR CARTÕES

1870 Charles Babbage 14


IFMT
SISTEMAS ROBÓTICOS

Histórico sobre Robôs


• TELEOPERADOR

15
IFMT
SISTEMAS ROBÓTICOS

Histórico sobre Robôs


• TELEOPERADOR

1949

16
IFMT
SISTEMAS ROBÓTICOS

Histórico sobre Robôs


• 1ª Geração: UNIMATION INC.

1956 17
IFMT
SISTEMAS ROBÓTICOS

Histórico sobre Robôs


• 2ª Geração – (a partir da década de 80):
- São dotados de sensores proprioceptivos e externoceptivos (percebem o
estado atual do ambiente). Exemplo: visão e tato.
- Podem atuar em um ambiente parcialmente estruturado.

• Hilare – 1977: era capaz de


andar em ambientes com
obstáculos parcialmente
conhecidos.

18
IFMT
SISTEMAS ROBÓTICOS

Histórico sobre Robôs


• 3ª Geração – (a partir da 2o metade da década de 90):
- Fazem uso intensivo de sensores, algoritmos de percepção e algoritmos
de controle inteligentes, bem como são capazes de comunicar-se com
outras máquinas.
- São capazes de tomar decisões autônomas frente a situações não
previstas.
- Podem atuar em um ambiente não estruturado.

• AIBO – 1999: o cão robô que


não só interage com o dono
como também “amadurece” com
ele.

19
IFMT
SISTEMAS ROBÓTICOS

Robôs - Hoje
• Robô Industrial
• A indústria que mais utiliza robôs (braços robóticos) é a
indústria de automóvel.

20
IFMT
SISTEMAS ROBÓTICOS

Robôs - Hoje
• Robô Industrial
• Objetivos de uso de um robô na indústria

- Reduzir custos
- Diminui de número de pessoas
- Aumento da produtividade
- Melhor utilização da matéria prima
- Economia de energia
- Melhorar condições de trabalho
- Melhorar a qualidade do produto
- Realizar atividades manuais impossíveis
- Montagem de peças em miniatura
- Coordenação de movimentos complexos
- Atividades muito rápidas 21
IFMT
SISTEMAS ROBÓTICOS

Robôs - Hoje
• Robô Não Industrial
• São robôs projetados para desempenharem funções que
não são na produção em série de um produto em uma
fábrica mas sim para desempenharem tarefas específicas,
em alguns casos complexos, e em locais especiais.

• Exemplo: zonas de difícil


acesso ao ser humano.

22
IFMT
SISTEMAS ROBÓTICOS

Robôs - Hoje
• Robôs Domésticos
• Robôs de limpeza de vidros e de piscinas;
• Robôs que varrem ou aspiram o chão;
• Robôs que cortam a relva.

23
IFMT
SISTEMAS ROBÓTICOS

Robôs - Hoje
• Robôs Domésticos
• Estes aspiradores são mecanismos autônomos que, quando em
funcionamento têm memorizado as regiões por onde já passou e as que
ainda falta aspirar.
• Quando a bateria está com pouca carga eles interrompem a tarefa que
estão a executar e voltam sozinhos à base para recarregarem a bateria.

24
IFMT
SISTEMAS ROBÓTICOS

Robôs - Hoje
• Robôs na Medicina
• Robôs de apoio aos idosos e deficientes.
• O Robô cadeira de rodas: faz uso de sensores colocados à volta dos olhos do
paciente e que registram os sinais eletrônicos que variam com o ângulo dos
olhos. Desta forma, o operador pode controlar a cadeira apenas com a direção
do olhar, fazendo-a andar, mudar de direção ou mesmo parar.

25
IFMT
SISTEMAS ROBÓTICOS

Robôs - Hoje
• Robôs na Medicina
• Robôs membros artificiais
• Os membros artificiais têm de ter mecanismos robóticos com sensores e
têm que ser automatizados. Uma prótese robótica substitui os músculos
obedecendo comandos do seu utilizador deficiente.

26
IFMT
SISTEMAS ROBÓTICOS

Robôs - Hoje
• Robôs na Medicina
• Robôs órgãos artificiais

27
IFMT
SISTEMAS ROBÓTICOS

Robôs - Hoje
• Robôs na Medicina
• Robôs órgãos artificiais

28
IFMT
SISTEMAS ROBÓTICOS

Robôs - Hoje
• Robôs na Medicina
• Robôs cirurgiões
• Robôs cirurgiões são utilizados para auxiliarem em algumas operações
delicadas e que precisam de muita perfeição.
• Podem efetuar tarefas que causam riscos ao cirurgião, como pacientes
infectados.

29
IFMT
SISTEMAS ROBÓTICOS

Robôs - Hoje
• Robôs na Medicina
• Robôs de apoio
• O robô Helpmate da empresa Pyxis Corp que se move autonomamente em
hospitais transportando: medicamentos, refeições e roupa suja.

30
IFMT
SISTEMAS ROBÓTICOS

Robôs - Hoje
• Robôs no Espaço
• Space Shuttle
• Aviões que voam atmosfericamente e no espaço.
• Endeavor;
• Discovery;
• Atlantis;
• Challenger;
• Columbia.

31
IFMT
SISTEMAS ROBÓTICOS

Robôs - Hoje
• Robôs no Espaço
• O braço robótico do Space Shuttle
• Fabricante: CSA (Canadá);
• Usados pela NASA;
• Coloca e repara satélites em órbita;
• 6 graus de liberdade.

32
IFMT
SISTEMAS ROBÓTICOS

Robôs - Hoje
• Robôs Virtuais
• São robôs que interagem com humanos como outros robôs. No entanto,
não existem fisicamente, apenas virtualmente, dentro de um computador.

33
IFMT
SISTEMAS ROBÓTICOS

Robô Industrial
O que é um robô industrial?
 Definição

• “Máquina manipuladora , com vários graus


de liberdade, controlada automaticamente,
reprogramável, multifuncional, que pode ter
base fixa ou móvel para utilização em
aplicações de automação industrial”
(Norma ISO 10218)

34
IFMT
SISTEMAS ROBÓTICOS

Robô Industrial
O que é um robô industrial?

35
IFMT
SISTEMAS ROBÓTICOS

Robô Industrial
• Estrutura de Máquinas

36
IFMT
SISTEMAS ROBÓTICOS

Robô Industrial
• Estrutura Geral de um Sistema Robótico

37
IFMT
SISTEMAS ROBÓTICOS

Robô Industrial
• Componentes de um Robô Manipulador
• Manipulador mecânico
• Atuadores
• Sensores
• Unidade de Controle
• Unidade de Potência
• Efetuador

38
IFMT
SISTEMAS ROBÓTICOS

Robô Industrial
• Componentes de um Robô Manipulador

39
IFMT
SISTEMAS ROBÓTICOS

Robô Industrial
• Componentes de um Robô Manipulador
• Manipulador mecânico: refere-se
principalmente ao aspecto
mecânico e estrutural do robô.
Consiste da combinação de
elementos estruturais rígidos
(corpos ou elos) conectados entre
si através de articulações (juntas),
sendo o primeiro corpo
denominado base e o último
extremidade terminal, onde será
vinculado o componente efetuador
(garra ou ferramenta).

40
IFMT
SISTEMAS ROBÓTICOS

Robô Industrial
• Componentes de um Robô Manipulador
• Manipulador mecânico
- Elo: É inevitável que os elos rígidos apresentem algum grau de
flexibilidade quando submetidos a esforços durante a realização de uma
tarefa, sejam estes de natureza estática ou dinâmica. Portanto, nos
robôs, a estrutura deve ser projetada para apresentar elevada rigidez
aos esforços de flexão e torção. Os materiais mais empregados nas
estruturas são alumínio e aço. Mais recentemente têm sido usados
fibras de carbono e de vidro, materiais termoplásticos e plásticos
reforçados.
Elo

Junta rotativa

Elo

41
IFMT
SISTEMAS ROBÓTICOS

Robô Industrial
• Componentes de um Robô Manipulador
• Manipulador mecânico
- Junta: é o que permite a um robô se mover para várias posições e, assim
executar várias tarefas. O movimento da junta pode ser linear ou rotacional.
- Tipo de Junta:
- Junta Deslizante ou Prismática (translação): permite o movimento linear
entre dois elos.

42
IFMT
SISTEMAS ROBÓTICOS

Robô Industrial
• Componentes de um Robô Manipulador
• Manipulador mecânico
- Junta: é o que permite a um robô se mover para várias posições e, assim
executar várias tarefas. O movimento da junta pode ser linear ou rotacional.
- Tipo de Junta:
- Junta Rotacional ou de Rotação: sua conexão possibilita movimentos de
rotação entre dois elos unidos por uma dobradiça comum.

43
IFMT
SISTEMAS ROBÓTICOS

Robô Industrial
• Componentes de um Robô Manipulador
• Manipulador mecânico
- Junta: é o que permite a um robô se mover para várias posições e, assim
executar várias tarefas. O movimento da junta pode ser linear ou rotacional.
- Tipo de Junta:
- Junta Esféricas: conexão que se comporta como uma combinação de três
juntas de rotação, permitindo movimentos de rotação em torno dos três
eixos.

Três juntas rotacionais substituindo 44


Junta esférica
a junta esférica
IFMT
SISTEMAS ROBÓTICOS

Robô Industrial
• Componentes de um Robô Manipulador
• Manipulador mecânico
- Juntas e Elos:
- Exemplo: O braço humano

O homem, do ombro até o pulso, tem sete graus de liberdade!


45
IFMT
SISTEMAS ROBÓTICOS

Robô Industrial
• Componentes de um Robô Manipulador
• Manipulador mecânico
- Juntas e Elos:
- Exemplo: Robô

46
IFMT
SISTEMAS ROBÓTICOS

Robô Industrial
• Componentes de um Robô Manipulador
• Manipulador mecânico
- Juntas e Elos:

- O número de graus de liberdade que um robô apresenta é o número de


variáveis independentes de posição que precisam ser especificadas
para se definir a localização de todas as partes do mecanismo, de
forma inequívoca. O robô industrial é normalmente uma combinação de
elos e juntas em forma de cadeia cinemática aberta. Portanto, o número
de juntas equivale ao número de graus de liberdade.

- A escolha destes componentes depende de parâmetros de projeto


como a potência transmitida, os tipos de movimentos desejados e a
localização do atuador em relação à junta controlada. As características
mais importantes de desempenho operacional em sistemas de
transmissão são a rigidez e a eficiência mecânica.
47
IFMT
SISTEMAS ROBÓTICOS

Robô Industrial
• Componentes de um Robô Manipulador
• Manipulador mecânico
- Estrutura da Cadeia Cinemática
- Cadeia Cinemática Aberta:

48
IFMT
SISTEMAS ROBÓTICOS

Robô Industrial
• Componentes de um Robô Manipulador
• Manipulador mecânico
- Estrutura da Cadeia Cinemática
- Cadeia Cinemática Fechada:

49
IFMT
SISTEMAS ROBÓTICOS

Termos e Definições
• Graus de Liberdade
• Número total de movimentos independentes que um dispositivo pode
efetuar.

• CASO PLANO

Ocorre nos corpos submetidos a forças


atuantes em um só plano, por exemplo, x, y.

Neste caso possuem três graus de liberdade,


pois os corpos podem apresentar duas
translações (na direção dos dois eixos) e uma
rotação (em torno do eixo perpendicular ao
plano que contém as forças externas).

50
IFMT
SISTEMAS ROBÓTICOS

Termos e Definições
• Graus de Liberdade
• Número total de movimentos independentes que um dispositivo pode
efetuar.

• CASO ESPACIAL
Caso dos corpos submetidos a forças em
todas as direções do espaço.

No espaço estas forças podem ser reduzidas


a três direções ortogonais entre si (x, y, z),
escolhidas como referência.

Nestes casos o corpo possui 6 graus de


liberdade, pois pode apresentar três
translações (na direção dos três eixos) e três
rotações (em torno dos três eixos).

51
IFMT
SISTEMAS ROBÓTICOS

Termos e Definições
• Graus de Liberdade e Grau de Mobilidade
• Grau de Mobilidade: é igual ao número de juntas do sistema. Mas
pode ser iguais aos de liberdade (podem ser menos).

52
IFMT
SISTEMAS ROBÓTICOS

Termos e Definições
• Graus de Liberdade e Grau de Mobilidade
• Classificação dos Robôs quanto aos Graus de
Liberdade

• Robôs de Propósito Geral (6 GdL): conseguem atingir


qualquer posição e orientação no espaço de trabalho.

• Robôs Redundantes (GdM>GdL): quando possuem


articulações adicionais, utilizados para alcançar locais de
difícil acesso contornando obstáculos (ou robôs com trilhos).

• Robôs Limitados (< 6 GdL): movimentação limitada.

53
IFMT
SISTEMAS ROBÓTICOS

Termos e Definições
• Graus de Liberdade e Grau de Mobilidade
• Sistemas com 1 eixo

54
IFMT
SISTEMAS ROBÓTICOS

Termos e Definições
• Graus de Liberdade e Grau de Mobilidade
• Sistemas com 2 eixos

55
IFMT
SISTEMAS ROBÓTICOS

Termos e Definições
• Graus de Liberdade e Grau de Mobilidade
• Sistemas com 3 eixos

56
IFMT
SISTEMAS ROBÓTICOS

Termos e Definições
• Volume de Trabalho
• É um sólido tridimensional formado pelo conjunto de todos os pontos
alcançáveis pelo órgão terminal do robô; determinado pela geometria e
anatomia do robô e também pelos limites individuais de cada junta.

57
IFMT
SISTEMAS ROBÓTICOS

Termos e Definições
• Resolução de Controle
• Refere-se à capacidade do sistema de posicionamento do
robô de dividir o curso da articulação em pontos igualmente
espaçados, chamados de pontos endereçáveis, para os
quais a articulação pode ser movida pelo controlador.

• Dois fatores:
- (1) componentes eletromecânicos (CR1)
- (2) número de bits do controlador (CR2 )

Desejável:

58
IFMT
SISTEMAS ROBÓTICOS

Termos e Definições
• Repetibilidade
• Pode ser entendida como a capacidade do robô de, uma vez conhecida
e alcançada uma posição e partindo sempre da mesma condição inicial,
voltar à posição com um erro determinado.
• Precisão
• Pode ser entendida como a capacidade do robô de, uma vez conhecida
e alcançada uma posição e partindo sempre da mesma condição inicial,
voltar à posição com um erro determinado.
Distribuição de
Pontos endereçáveis erros mecânicos

Posição
desejada

Eixo
Precisão Repetibilidade linear
59
IFMT
SISTEMAS ROBÓTICOS

Termos e Definições
• Repetibilidade e Precisão
• Tiro ao Alvo

Baixa Repetibilidade Alta Repetibilidade


Baixa Precisão Baixa Precisão

Baixa Repetibilidade Alta Repetibilidade


Alta Precisão Alta Precisão

60
IFMT
SISTEMAS ROBÓTICOS

Termos e Definições
• Repetibilidade e Precisão
• Exercício 1: As características de precisão e de repetibilidade de dois
robôs são testadas através de uma mesma experiência. Assim, solicita-
se que repitam várias vezes uma trajetória até ao centro de um alvo. Os
pontos atingidos estão representados nas figuras seguintes. Então, o
que se pode afirmar?
Robô 1 Robô 2

61
IFMT
SISTEMAS ROBÓTICOS

Termos e Definições
• Repetibilidade e Precisão
• Exercício 2: As características de precisão e de repetibilidade de dois robôs são
testadas através de uma mesma experiência. Assim, solicita-se que repitam
várias vezes uma trajetória, com início num mesmo ponto até um ponto final
situado no centro de um alvo. Os grupos de pontos atingidos estão
representados na figura e designam-se por A e B, respectivamente para os
robôs 1 e 2. Então, o que se pode afirmar?

62
IFMT
SISTEMAS ROBÓTICOS

Termos e Definições
• Repetibilidade e Precisão
• Exercício 3: As características de precisão e de repetibilidade de dois
manipuladores robóticos são testadas através de uma mesma
experiência. Assim, solicita-se que repitam várias vezes uma trajetória,
com início no ponto A até um ponto final B no centro de um alvo. Os
pontos atingidos estão representados na figura seguinte. Então, o que
se pode afirmar?

63
IFMT
SISTEMAS ROBÓTICOS

Classificação dos Robôs

64
IFMT
SISTEMAS ROBÓTICOS

Classificação dos Robôs


• Configurações Seriais
• Classificação do Robô quanto a Estrutura Mecânica
- Diversas combinações de elementos (juntas e elos) podem ser realizadas para
se obter uma configuração desejada.
- Robô de Coordenadas Cartesianas (PPP): Este tipo de robô possui três juntas
prismáticas (PPP), resultando num movimento composto de três translações, cujos eixos
de movimento são coincidentes com um sistema de coordenadas de referência
cartesiano. O volume de trabalho gerado é retangular.

65
IFMT
SISTEMAS ROBÓTICOS

Classificação dos Robôs


• Configurações Seriais
• Classificação do Robô quanto a Estrutura Mecânica
- Robô de Coordenadas Cartesianas (PPP)

66
IFMT
SISTEMAS ROBÓTICOS

Classificação dos Robôs


• Configurações Seriais
• Classificação do Robô quanto a Estrutura Mecânica
- Robô de Coordenadas Cartesianas (PPP)

67
IFMT
SISTEMAS ROBÓTICOS

Classificação dos Robôs


• Configurações Seriais
• Classificação do Robô quanto a Estrutura Mecânica
- Diversas combinações de elementos (juntas e elos) podem ser realizadas para
se obter uma configuração desejada.
- Robô de Coordenadas Cilíndricas (RPP): É formado por duas juntas prismáticas e
uma de rotação (RPP), compondo movimentos de duas translações e uma rotação. Neste
caso, o volume de trabalho gerado é cilíndrico.

68
IFMT
SISTEMAS ROBÓTICOS

Classificação dos Robôs


• Configurações Seriais
• Classificação do Robô quanto a Estrutura Mecânica
- Robô de Coordenadas Cilíndricas (RPP)

69
IFMT
SISTEMAS ROBÓTICOS

Classificação dos Robôs


• Configurações Seriais
• Classificação do Robô quanto a Estrutura Mecânica
- Robô de Coordenadas Cilíndricas (RPP)

70
IFMT
SISTEMAS ROBÓTICOS

Classificação dos Robôs


• Configurações Seriais
• Classificação do Robô quanto a Estrutura Mecânica
- Diversas combinações de elementos (juntas e elos) podem ser realizadas para
se obter uma configuração desejada.
- Robô de Coordenadas Esféricas (RRP): Neste tipo de robô os eixos de movimento
formam um sistema de coordenadas de referência polar, através de uma junta prismática
e duas de rotação (RRP), compondo movimentos de uma translação e duas rotações.
Para esta configuração, o volume de trabalho gerado é aproximadamente uma esfera.

71
IFMT
SISTEMAS ROBÓTICOS

Classificação dos Robôs


• Configurações Seriais
• Classificação do Robô quanto a Estrutura Mecânica
- Robô de Coordenadas Esféricas (RRP)

72
IFMT
SISTEMAS ROBÓTICOS

Classificação dos Robôs


• Configurações Seriais
• Classificação do Robô quanto a Estrutura Mecânica
- Diversas combinações de elementos (juntas e elos) podem ser realizadas para
se obter uma configuração desejada.
- Robô SCARA (RRP): É um robô que apresenta duas juntas de rotação dispostas em
paralelo para se ter movimento num plano e uma junta prismática perpendicular a este
plano (RRP), apresentando portanto uma translação e duas rotações. O SCARA é muito
empregado em tarefas de montagem de componentes de pequenas dimensões, como
placas de circuitos eletrônicos. O volume de trabalho gerado por este tipo de robô é
aproximadamente cilíndrico.

73
IFMT
SISTEMAS ROBÓTICOS

Classificação dos Robôs


• Configurações Seriais
• Classificação do Robô quanto a Estrutura Mecânica
- Robô SCARA (RRP)

74
IFMT
SISTEMAS ROBÓTICOS

Classificação dos Robôs


• Configurações Seriais
• Classificação do Robô quanto a Estrutura Mecânica
- Robô SCARA (RRP)

75
IFMT
SISTEMAS ROBÓTICOS

Classificação dos Robôs


• Configurações Seriais
• Classificação do Robô quanto a Estrutura Mecânica
- Diversas combinações de elementos (juntas e elos) podem ser realizadas para
se obter uma configuração desejada.
- Robô Articulado ou Antropomórfico (RRR): Nesta configuração, existem ao
menos três juntas de rotação. O eixo de movimento da junta de rotação da base é
ortogonal às outras duas juntas de rotação que são simétricas entre si. Este tipo de
configuração é o que permite maior mobilidade a robôs. Seu volume de trabalho
apresenta uma geometria mais complexa em relação as outras configurações.

76
IFMT
SISTEMAS ROBÓTICOS

Classificação dos Robôs


• Configurações Seriais
• Classificação do Robô quanto a Estrutura Mecânica
- Robô Articulado ou Antropomórfico (RRR)

77
IFMT
SISTEMAS ROBÓTICOS

Classificação dos Robôs


• Configurações Seriais
• Classificação do Robô quanto a Estrutura Mecânica

78
IFMT
SISTEMAS ROBÓTICOS

Classificação dos Robôs


• Configurações Seriais
• Classificação do Robô quanto a Estrutura Mecânica
• Comparação entre os volumes de trabalho
- Admite-se: juntas rotacionais varrem 360 graus e juntas prismáticas são
todas iguais e deslocam o comprimento L.

79
IFMT
SISTEMAS ROBÓTICOS

Classificação dos Robôs


• Configurações Paralelas
• Robô Paralelo: Este robô apresenta configuração tipo plataforma e
mecanismos em forma de cadeia cinemática fechada. O volume de trabalho
resultante é aproximadamente semi-esférico.
- Delta (3 GdL)

80
IFMT
SISTEMAS ROBÓTICOS

Classificação dos Robôs


• Configurações Paralelas
• Robô Paralelo: Este robô apresenta configuração tipo plataforma e
mecanismos em forma de cadeia cinemática fechada. O volume de trabalho
resultante é aproximadamente semi-esférico.
- Tricept (3 GdL)

81
IFMT
SISTEMAS ROBÓTICOS

Classificação dos Robôs


• Configurações Paralelas
• Robô Paralelo: Este robô apresenta configuração tipo plataforma e
mecanismos em forma de cadeia cinemática fechada. O volume de trabalho
resultante é aproximadamente semi-esférico.
- Orthoglide (3 GdL)

82
IFMT
SISTEMAS ROBÓTICOS

Classificação dos Robôs


• Configurações Paralelas
• Robô Paralelo: Este robô apresenta configuração tipo plataforma e
mecanismos em forma de cadeia cinemática fechada. O volume de trabalho
resultante é aproximadamente semi-esférico.
- Quattro(4 GdL)

83
IFMT
SISTEMAS ROBÓTICOS

Classificação dos Robôs


• Configurações Paralelas
• Robô Paralelo: Este robô apresenta configuração tipo plataforma e
mecanismos em forma de cadeia cinemática fechada. O volume de trabalho
resultante é aproximadamente semi-esférico.
- Plataforma de Stewart (6 GdL)

84
IFMT
SISTEMAS ROBÓTICOS

Classificação dos Robôs


• Configurações Seriais x Paralelas

85
IFMT
SISTEMAS ROBÓTICOS

Classificação dos Robôs


• Exercício 4: Considere os manipuladores robótico representados
na figura. Representando por R uma junta Rotacional e por P uma
junta Prismática, então determine a estrutura cinemática de cada
uma.

a) c)

b) d)
86
IFMT
SISTEMAS ROBÓTICOS

Classificação dos Robôs


• Exercício 5: Considere o espaço de trabalho no espaço
operacional Oxy, gerado por um manipulador com dois
eixos. Então, designando por R e P, respectivamente os
eixos rotacional e prismático (ou linear) verifica-se que se
trata de um:
a) Robô com eixo 1 = R e eixo 2 = R (robô RR)

b) Robô com eixo 1 = P e eixo 2 = R (robô PR)

c) Robô com eixo 1 = R e eixo 2 = P (robô RP)

d) Robô com eixo 1 = P e eixo 2 = P (robô PP)

87
IFMT
SISTEMAS ROBÓTICOS

Classificação dos Robôs


• Exercício 6: Considere o manipulador robótico representado na figura,
com estrutura RPP (R - junta Rotacional, P - junta Prismática) e sejam θi
(i = 1,2,3) as variáveis das juntas. Se as variáveis nas juntas têm
amplitude de variação tais que 0 ≤ θ1 < 2π rad (eixo R), 0 ≤ θ2 < L (eixo
P) e L ≤ θ3 < 2L (eixo P), então o volume de trabalho V vem:

88
IFMT
SISTEMAS ROBÓTICOS

Robô Industrial
• Componentes de um Robô Manipulador
• Atuadores: São componentes que convertem energia elétrica, hidráulica ou
pneumática, em potência mecânica.
• Acionamento elétrico:
• Exemplo: Motor de corrente contínua.
• Motor é um dispositivo que produz movimento de rotação baseado na circulação de uma
corrente elétrica sob um campo magnético que produz uma força contra-eletromotriz
induzida.

89
IFMT
SISTEMAS ROBÓTICOS

Robô Industrial
• Componentes de um Robô Manipulador
• Atuadores
• Acionamento elétrico: motor DC com caixa de redução.
- A máxima eficiência mecânica destes motores normalmente ocorre a velocidades
elevadas, portanto é comum o uso de redutores de velocidade para se obter a redução de
velocidade e consequentemente o aumento de torque necessários à transmissão de
potência mecânica ao elemento movido.

90
IFMT
SISTEMAS ROBÓTICOS

Robô Industrial
• Componentes de um Robô Manipulador
• Atuadores: São componentes que convertem energia elétrica, hidráulica ou
pneumática, em potência mecânica.
• Acionamento hidráulico:
• Utilização de óleo
• Principais componentes :
motor, cilindro, bomba de óleo,
válvula e tanque de óleo.
• Motor: responsável pelo fluxo
de óleo no cilindro em direção
ao pistão que movimenta a
junta.
• É geralmente associado a
robôs de maior porte, quando
comparados aos acionadores
pneumáticos e elétricos.
• A precisão em relação aos
acionadores elétricos é menor. 91
IFMT
SISTEMAS ROBÓTICOS

Robô Industrial
• Componentes de um Robô Manipulador
• Atuadores: São componentes que convertem energia elétrica, hidráulica ou
pneumática, em potência mecânica.
• Acionamento pneumático:
• É composto de motores
pneumáticos de movimento
rotativo e cilindros pneumáticos
de movimento deslizante;
• São semelhantes aos
acionadores hidráulicos, porém
a diferença é a utilização de ar
ao invés de óleo.

92
IFMT
SISTEMAS ROBÓTICOS

Robô Industrial
• Componentes de um Robô Manipulador
• Atuadores: São componentes que convertem energia elétrica, hidráulica ou
pneumática, em potência mecânica.

93
IFMT
SISTEMAS ROBÓTICOS

Robô Industrial
• Componentes de um Robô Manipulador
• Atuadores: São componentes que convertem energia elétrica, hidráulica ou
pneumática, em potência mecânica.

94
IFMT
SISTEMAS ROBÓTICOS

Robô Industrial
• Componentes de um Robô Manipulador
• Sensores: Fornecem parâmetros sobre o comportamento do manipulador, geralmente
em termos de posição e velocidade dos elos em função do tempo, e do modo de
interação entre o robô e o ambiente operativo. A maior parte dos robôs utiliza apenas
sensores internos na forma de codificadores ópticos (encoders).

Outros sensores: tacômetro, acelerômetro, sensor de fim de curso, célula de


carga, entre outros.
95
IFMT
SISTEMAS ROBÓTICOS

Robô Industrial
• Componentes de um Robô Manipulador
• Unidade de Controle: Responsável pelo gerenciamento e
monitoração dos parâmetros operacionais requeridos para
realizar as tarefas do robô.

• Unidade de Potência: É responsável pelo fornecimento de


potência necessária à movimentação dos atuadores. Por
exemplo: bomba hidráulica, compressor e fonte elétrica.

• Efetuador: É o elemento de ligação entre o robô e o meio que o


cerca. Pode ser do tipo garra ou ferramenta.
• Garra: pega um determinado objeto, transporta-o a uma
posição pré-estabelecida e após alcançar tal posição, solta-o.
• Ferramenta: tem como função realizar uma ação ou trabalho
sobre uma peça, sem necessariamente manipulá-la. 96
IFMT
SISTEMAS ROBÓTICOS

Robô Industrial
• Componentes de um Robô Manipulador
• Efetuador: É o elemento de ligação entre o robô e o meio que o cerca. Pode ser
do tipo garra ou ferramenta.
• Garra de dois dedos
- Modelo simples e com movimentos paralelos ou rotacionais.
- Proporciona pouca versatilidade na manipulação dos objetos, pois existe
limitação na abertura dos dedos. A dimensão dos objetos não pode exceder
esta abertura.

97
IFMT
SISTEMAS ROBÓTICOS

Robô Industrial
• Componentes de um Robô Manipulador
• Efetuador: É o elemento de ligação entre o robô e o meio que o cerca. Pode ser
do tipo garra ou ferramenta.
• Garra de três dedos
- É similar à garra de dois dedos, porém permite a preensão mais firme de
objetos de forma circular, triangular e irregular.

Modelo de garra de três dedos 98


IFMT
SISTEMAS ROBÓTICOS

Robô Industrial
• Componentes de um Robô Manipulador
• Efetuador: É o elemento de ligação entre o robô e o meio que o cerca. Pode ser
do tipo garra ou ferramenta.
• Garra para objetos cilíndricos
- Consiste de dois dedos com semicírculos, os quais permitem segurar
objetos cilíndricos de diversos diâmetros diferentes.

99
IFMT
SISTEMAS ROBÓTICOS

Robô Industrial
• Componentes de um Robô Manipulador
• Efetuador: É o elemento de ligação entre o robô e o meio que o cerca. Pode ser
do tipo garra ou ferramenta.
• Garra para preensão de objetos frágeis
- É constituída de dois dedos flexíveis que se curvam para dentro que
quando sob pressão interna de algum fluido, exerce a força diretamente
sobre o objeto manipulado.

Modelo de garra com dedos flexíveis 100


IFMT
SISTEMAS ROBÓTICOS

Robô Industrial
• Componentes de um Robô Manipulador
• Efetuador: É o elemento de ligação entre o robô e o meio que o cerca. Pode ser
do tipo garra ou ferramenta.
• Garra articulada
- A garra articulada tem a forma mais similar a mão humana, a qual
proporciona uma versatilidade considerável para manipular objetos de
formas irregulares e tamanhos diferentes.
- Esta característica esta relacionada com a quantidade de elos.

101
IFMT
SISTEMAS ROBÓTICOS

Robô Industrial
• Componentes de um Robô Manipulador
• Efetuador: É o elemento de ligação entre o robô e o meio que o cerca. Pode ser
do tipo garra ou ferramenta.
• Garra a vácuo (Ventosas)
- É constituída por ventosas de sucção conectadas à bomba de ar
comprimido que prendem superfícies como chapas metálicas e caixas de
papelão.

Modelo de garra a vácuo 102


IFMT
SISTEMAS ROBÓTICOS

Robô Industrial
• Componentes de um Robô Manipulador
• Efetuador
• Como os efetuadores do tipo garra mecânica entrarão em contato direto com o
objeto a ser manipulado, diversos fatores devem ser considerados no momento de
sua especificação para o uso em robôs ou durante a fase de projeto de efetuadores.
• Segundo a norma ISO/DIS 14539 (1998), os principais itens são:
- Geometria dos dedos e da palma;
- Posicionamento dos dedos na palma;
- Forma dos dedos e seus movimentos durante o agarramento;
- Número e posicionamento dos atuadores;
- Número e posicionamento dos sensores;
- Mecanismos de transmissão da potência;
- Mecanismo de fixação efetuador / manipulador;
- Tipo e força de agarramento;
- Tempo de operação (de agarramento, tempo do ciclo);
- Tipo de sistema de controle empregado (força e/ou posição);
- Número e material dos dedos;
- Número de graus de liberdade dos dedos;
- Geometria, peso, temperatura máxima e mínima, propriedades magnéticas e
características da superfície do objeto a ser manipulado.
103
IFMT
SISTEMAS ROBÓTICOS

Robô Industrial
• Componentes de um Robô Manipulador
• Efetuador
• Ferramentas Especiais: são geralmente rigidamente fixas às extremidades
terminais dos robôs, não possuindo movimentação relativa a estes. A função
primordial do robô nestes casos é posicionar e orientar a ferramenta em relação à
peça que será trabalhada. O uso de ferramentas está associado diretamente às
tarefas a serem realizadas. Dentre as ferramentas mais tradicionais utilizadas em
operações de processamento estão:

Porta-eletrodo

Ferramenta para solda a ponto Dispositivos para furação


ou rosqueamento
Pistola de Aspersão para 104
Jateamento
IFMT
SISTEMAS ROBÓTICOS

Robô Industrial
• Máquinas Ferramentas
• Máquinas CNC
• CNC são as iniciais de “Computer Numeric Control” ou, em
português, “Controle Numérico Computadorizado”.
• Uma máquina CNC faz uso de técnicas de comando numérico e são
consideradas parte da Robótica e da Automação Industrial.

105
IFMT
SISTEMAS ROBÓTICOS

Robô Industrial
• Máquinas Ferramentas
• Máquinas CNC

• A utilização de máquinas CNC permite a produção de peças


complexas com grande precisão, especialmente quando
associado a programas de CAD/CAM.
• A introdução de máquinas CNC na indústria mudou radicalmente
os processos industriais.
• Com as máquinas CNC curvas são facilmente cortadas,
complexas estruturas com 3 dimensões tornam-se relativamente
fáceis de produzir e o número de passos no processo com
intervenção de operadores humanos é drasticamente reduzido.
• A máquina CNC reduziu também o número de erros humanos (o
que aumenta a qualidade dos produtos e diminui o desperdício).

106
IFMT
SISTEMAS ROBÓTICOS

Robô Industrial
• Máquinas Ferramentas
• Máquinas CNC

107
IFMT
SISTEMAS ROBÓTICOS

Robô Industrial
• Máquinas Ferramentas
• Máquinas CNC

108
IFMT
SISTEMAS ROBÓTICOS

Robô Industrial
• Aplicação dos Robôs Industriais
• Manipulação de materiais: não há transformação dos objetos.

Palletização

109
Carregamento
IFMT
SISTEMAS ROBÓTICOS

Robô Industrial
• Aplicação dos Robôs Industriais
• Fabricação

Solda

Colagem e selamento
110
Corte à jato de água
IFMT
SISTEMAS ROBÓTICOS

Robô Industrial
• Aplicação dos Robôs Industriais
• Inspeção e medição

111
IFMT
SISTEMAS ROBÓTICOS

Robô Industrial
• Aplicação dos Robôs Industriais

112
IFMT
SISTEMAS ROBÓTICOS

Robô Industrial
• Aplicação dos Robôs Industriais

113
IFMT
SISTEMAS ROBÓTICOS

Robô Industrial
• Aplicação dos Robôs Industriais

114
IFMT
SISTEMAS ROBÓTICOS

Robô Industrial
• Aplicação dos Robôs Industriais

115
IFMT
SISTEMAS ROBÓTICOS

Robô Industrial
• Aplicação dos Robôs Industriais
• Mercado Brasileiro
- Setor automobilístico (montadoras e fornecedores de autopeças): ~65%
- Médias e pequenas empresas: ~18%

116
IFMT
SISTEMAS ROBÓTICOS

Automação e Robótica

117
IFMT
SISTEMAS ROBÓTICOS

Automação e Robótica

118
IFMT
SISTEMAS ROBÓTICOS

Benefícios da Automação e da Robótica

119
IFMT
SISTEMAS ROBÓTICOS

Benefícios da Automação e da Robótica

120
IFMT
SISTEMAS ROBÓTICOS

Benefícios da Automação e da Robótica

121
IFMT
SISTEMAS ROBÓTICOS

Benefícios da Automação e da Robótica

122
IFMT
SISTEMAS ROBÓTICOS

Benefícios da Automação e da Robótica

123
IFMT
SISTEMAS ROBÓTICOS

Benefícios da Automação e da Robótica

124
IFMT
SISTEMAS ROBÓTICOS

Benefícios da Automação e da Robótica

125
IFMT
SISTEMAS ROBÓTICOS

Benefícios da Automação e da Robótica

126
IFMT
SISTEMAS ROBÓTICOS

Benefícios da Automação e da Robótica

127
IFMT
SISTEMAS ROBÓTICOS

Benefícios da Automação e da Robótica

128
IFMT
SISTEMAS ROBÓTICOS

Benefícios da Automação e da Robótica

129
IFMT
SISTEMAS ROBÓTICOS

Benefícios da Automação e da Robótica

130
IFMT
SISTEMAS ROBÓTICOS

Benefícios da Automação e da Robótica

131
IFMT
SISTEMAS ROBÓTICOS

Questões Éticas
• Robôs mais humanos
- Ficção

132
IFMT
SISTEMAS ROBÓTICOS

Questões Éticas
• Robôs mais humanos
- Realidade

133
IFMT
SISTEMAS ROBÓTICOS

Questões Éticas
• Futuro
- Alguns estudiosos acreditam que no futuro haverão robôs
tão inteligentes quanto os seres humanos.

• Consequências
- Máquinas podem ter emoções?
- Máquinas podem ser conscientes? (IA Forte x IA Fraca)
- Terão direitos como os seres humanos?
- Podem representar um perigo para o homem?
- Limitações tecnológicas deixam essas questões para o
futuro.

134