1.

MATERIAIS E MÉTODOS

Aplicar o método PID mais eficiente é de grande relevância neste projeto,

uma vez que com ele é possível reduzir o erro à uma faixa aceitável,
melhorando assim a velocidade com que o sistema se estabiliza.
Na Figura 1 pode-se observar o diagrama básico do sistema.

Figura 1: Diagrama em blocos dos principais elementos do sistema.

Embora o sistema de controle de velocidade do motor brushless seja

complexo, Motores DC desse tipo e seus drivers são populares nos mercados
de aeromodelismo e automobilismo [1].
O principal motivo da utilização deste tipo de motor
deve-se a relação do seu tamanho com o seu torque,
pois é um motor pequeno, com torque elevado [2]. O
modelo adotado foi o MX 2212 do fabricante Mars
Power (2) com 920KV de relação entre rpm e tensão
de alimentação, síncrono e sem escovas. Figura (2): Motor Brushless.

Para controle do motor foi utilizado um ESC

(Eletronic Speed Control) modelo Simonk 30A (3), que
é basicamente um circuito eletrônico, com o objetivo de
controlar a velocidade do motor e também distribuir a
alimentação para os diversos componentes que
compõem o modelo de controle. É totalmente
programável, pode acionar motores com corrente de
carga contínua de 30A, e de 40A por 10s. Possui um
regulador de tensão separado para o microcontrolador
[3]. Figura (3): ESC.

Para aferir o ângulo do sistema o sensor adotado foi o MPU6050 (4), que é
um módulo acelerômetro e giroscópio, é um sensor de
6 eixos (6 Graus de Liberdade), fornecendo 6 valores
de saída, sendo 3 do acelerômetro e 3 do
giroscópio. Possui três conversores de analógico para
digital (ADCs) de 16 bits para digitalizar as saídas do
giroscópio e três ADCs de 16 bits para digitalizar as
saídas do acelerômetro. Para rastreamento de
precisão de rápido e lento movimentos, as partes
apresentam um giroscópio programável [4]. Figura (4): MPU6050. [4]
 O controlador utilizado foi o Arduino Mega 2560, é uma placa
microcontroladora baseada no ATmega2560. Possui 54 pinos digitais de
entrada/saída (dos quais 14 podem ser usados
como saídas PWM), 16 entradas analógicas, 4
UARTs (portas seriais de hardware), um oscilador
de cristal de 16 MHz, uma conexão, um conector
de energia, um cabeçalho ICSP (In Circuit Serial
Programming) e um botão de reinicialização.
Contém tudo que é necessário para suportar o
microcontrolador; basta conectá-lo a um
computador com um cabo USB, liga-lo à um
adaptador AC/DC ou bateria para iniciar [5].
Figura (5): Arduino MEGA. [5]

Por conseguinte, foi elaborado um diagrama de instrumentação para facilitar

o entendimento dos instrumentos que interagem no sistema.

Figura (6): Diagrama de instrumentação.

Para compor a estrutura física (7), deu-se a seguinte metodologia:

● Base composta por tubos e conexões de PVC com 32 mm de
diâmetro, sendo dimensionada de forma a sustentar o empuxo
criado pelas hélices;
● Dimensionamento da haste móvel, com 1000 mm de
comprimento, feita com uma barra roscada de aço-inox; fixada
com porca e contra porca em uma barra secundária com 200 mm
de comprimento (para garantir livre movimento da haste, a
mesma foi fixada horizontalmente na parte interna do rolamento);
● Fim de curso na barra de apoio, admitindo-se um ângulo máximo
de 45º entre a haste e a referência;
● Dois suportes ajustáveis, em que pudesse alterar a posição do
motor na haste ou retirá-lo, sem a necessidade de alterar o corpo
da estrutura.

Figura (7): Estrutura física.

 Considerando a Topologia PID Paralela (8), foi elaborado um algoritmo a ser
implementado no microcontrolador para fazer o controle do sistema. A Figura 9
apresenta o fluxograma sintetizado.

Figura (8): Topologia Paralelo. [6] Figura (9): Fluxograma do código a ser implementado.

Para total integração do sistema de controle com o operador deu-se o

desenvolvimento de um sistema supervisório, que segue:

Figura (10): Tela de acesso do supervisório.

● 1. Botão de acesso para a tela de controle do supervisório.

● 2. Tela para onde insere-se login e senha para se ter acesso.
● 3. Tela indicadora.
● 4. Botão de saída do supervisório.

Figura (11): Tela de controle do supervisório.

● 5. Local onde é inserido o valor de SETPOINT.

● 6. Local de acionamento dos motores responsáveis pelo controle da haste.
● 7. Gráfico onde se ver em tempo real o comportamento do sistema com
relação ao valor de SETPOINT inserido no sistema.
 REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS

[1] Thomas Kaporch, “Driving the future”, Appliance Manufacture,

Sept.2001.
[2] RAFAEL HENRIQUE TRINDADE, “Estudo de máquinas elétricas não
convencionais: Motor Brushless DC”, Trabalho de Conclusão de Curso, Escola
de Engenharia de São Carlos, São Carlos, SP, 2009.
[3] https://www.optimusdigital.ro/index.php?controller=attachment&id_attac
hment=451
[4] https://www.invensense.com/wp-content/uploads/2015/02/MPU-6000Dat
asheet1.pdf.
[5] http://www.mantech.co.za/datasheets/products/A000047.pdf
[6] NISE, Norman S. Engenharia de Sistemas de Controle. 6. ed. LTC, 2012.