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MINISTÉRIO DA EDUCAÇÃO E DO DESPORTO

CENTRO FEDERAL DE EDUCAÇÃO TECNOLÓGICA DO PARANÁ


DEPARTAMENTO ACADÊMICO DE ELETRÔNICA

SINTONIA DE COMPENSADORES PID

1. INTRODUÇÃO
Para analisar qualquer sistema é necessário conhecer em detalhes as
características deste sistema, em termos da função de transferência ou através das
equações diferenciais, isto é chamado o modelamento do sistema. E também é
necessário conhecer os parâmetros da equação ou da função de transferência, isto é
chamado identificação dos parâmetros.
O modelo representado pela função de transferência é composto por polos, zeros
e ganho. Quando se faz o modelamento, busca-se conhecer quantos polos e zeros a
planta possui. Quando falamos em identificação dos parâmetros, busca-se conhecer o os
valores dos pólos, zeros e ganho.
Sendo conhecido o modelo e os parâmetros é possível fazer o projeto do
compensador através das técnicas conhecidas: lugar das raízes, diagramas em
freqüência, etc.
Mas algumas vezes o sistema é muito complexo sendo muito difícil fazer o seu
modelamento exato. Mesmo que seja possível fazer o modelamento, algumas vezes é
difícil obter os parâmetros devido à impossibilidade de fazer medições, pois não temos
acesso à pontos intermediários do sistema.
Em muitos sistemas temos acesso apenas à medição do sinal de entrada e da
saída.
Para estes casos é possível modelar o sistema como se fosse um sistema de
primeira ou segunda ordem. Para este tipo de modelamento foram efetuados estudos e
foram propostas estratégias de compensação utilizando o compensador PID.
Estes compensadores são chamados compensadores de parâmetros otimizados,
pois a estrutura já está definida. Os seus parâmetros são otimizados dependendo da
dinâmica do processo a controlar.
As regras de sintonia de compensadores têm um forte componente empírico. Elas
se aplicam a processos tipo passa-baixa.
Quando o modelo do processo é conhecido, é mais adequado fazer a análise
pelas técnicas de controle como BODE, LUGAR DAS RAÍZES, etc, para encontrar os
parâmetros mais adequados.
Para processos onde o modelamento exato da planta é muito difícil, estas regras
de sintonia ajudam a obter uma resposta otimizada.

O exemplo mais comum é o compensador PID. A seguir é mostrada a equação do


compensador PID:

u(t) = Kp e(t) + KI e()d + KD de(t)/dt

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onde: KI = constante integrativa, KD = constante derivativa. Também temos as
relações: KI = Kp/TI e KD = KpTD , onde TI = tempo integrativo e TD = tempo derivativo.
Aplicando-se a transformada de Laplace, a equação do PID pode ser escrita como:
Gc = Kp[ 1 + 1/(T Is) + T Ds ]. Como o termo derivativo puro fica sensível a ruídos em alta
freqüência, a forma alternativa do PID é mostrada a seguir, na qual é inserido um pólo no
termos derivativo:
Gc(s) = Kp[1 + 1/(T Is) + T Ds/(1 + T 1s)].
De forma gráfica o compensador PID pode ser representado como mostrado na
figura abaixo:

proporcional

Kp

integral u(z)
e(z) +
KI 1 +
s
derivativo +
Kd s

2) COMPENSADOR PID DIGITAL


O PID digital pode ser representado de diversas formas, dependendo do método
de transformação utilizado. A seguir são representadas algumas formas.

2.1) DISCRETIZAÇÃO DO PID ATRAVÉS DA INTEGRAÇÃO RETANGULAR


Para baixas taxas de amostragem T o, esta equação pode ser escrita como uma
equação à diferença.

Através da equação do PID contínuo: u(t) = Kpe(t)+KI e()d + KDde(t)/dt ,


Partindo-se do conceito da integração retangular, chega-se à forma discreta.
K-1
u(k) = Kp[ e(k) + (To/TI) e(i) + (TD/To)(e(k) – e(k-1))]
i=0

PID
e u

Como para implementação prática se torna interessante obter uma forma


recursiva, vamos escrever a equação para u(k-1) e subtrair da equação u(k).
K-2
u(k-1) = Kp[ e(k-1) + (To/TI) e(i) + (TD/To)(e(k-1) – e(k-2))]
i=0

A equação resultante é:
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u(k) - u(k-1) = Kp[ e(k)-e(k-1) + (To/TI)e(k-1) + (TD/To)(e(k) -2e(k-1)+ e(k-2))]
Que pode ser reescrita como:

u(k) - u(k-1) = qoe(k) + q1e(k-1) + q2e(k-2)

Este algoritmo recursivo pode ser utilizada para implementação prática.


onde: qo = kp(1+ TD/To ); q1 = -kp(1+2 TD/To - To/TI ); q2= kp TD/To
Para pequenos períodos de amostragem os parâmetros q o, q1 e q2 podem ser
calculados usando os parâmetros kp, TI e Td do controlador PID contínuo.

2.2) DISCRETIZAÇÃO ATRAVÉS DA TRANSFORMAÇÃO BILINEAR


Outra escolha para pequenas taxas de amostragem consiste em usar um termo
diferencial com um filtro lag, de primeira ordem como na função de transferência
contínua.
Partindo-se da equação do PID contínuo:
Gc(s) = Kp[1 + 1/(TIs) + TDs/(1 + T1s)],

E aplicando-se a transformação bilinear s=2(z-1)/(To(z+1)), obtém-se:

Gc(z) =Kp[ 1 + To (z+1) + Td 2 (z –1) ]


TI 2(z-1) To z + 1 + (T1 2 ) (z-1)
To

2.3) INTEGRAÇÃO TRAPEZOIDAL


Para pequenos valores do período de amostragem T o:

k-1
u(k) =Kp[e(k) + To [e(0) + e(k) + e(i)] + Td[e(k) – e(k-1)] ]
i=1
TI 2 To
Após a subtração da equação correspondente u(k-1), obtém-se a relação recursiva
do PID:
u(k) = u(k-1) + qoe(k) + q1e(k-1) + q2e(k-2)
Como os parâmetros:
qo = kp (1 + To/(2TI) + Td/To)
q1 = -kp (1 + 2Td/To – To/(2TI) )
q2 = kp (Td/To )
Para pequenos períodos de amostragem os parâmetros q o, q1 e q2 podem ser
calculados usando os parâmetros kp, TI e Td do controlador PID contínuo.

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Exemplo: Para um processo de 4a ordem, com tempo de atraso T u=14 s e tempo de
resposta TG=45 s, os seguintes parâmetros para o controlador contínuo foram
considerados ótimos:
Kp =2, Td=2,5s e TI= 40s
Assumindo tempo de amostragem To=1s, que é relativamente pequeno em relação à
dinâmica do sistema, os parâmetros do PID discretos são:
-para integração retangular para frente
qo= 7, q1 =11,95 e q2= 5
-para integração trapezoidal
qo= 7,025, q1 =11,98 e q2= 5

2.4) REPRESENTAÇÃO GRÁFICA DO COMPENSADOR PID DIGITAL


Graficamente o compensador pode ser representado como mostrado na figura
abaixo:

proporcional
Kp

e(z)
integral + u(z)
KpTo 1 +
Ti z-1
derivativo +
KpTd z–1
To z

Variando-se os parâmetros proporcional, integral e derivativo obtém-se a


compensação adequada.

Para baixos valores do período de amostragem em relação à dinâmica da


Planta, pode-se usar as regras de sintonia de Ziegler Nichols para o sistema
contínuo.

3) REGRAS DE SINTONIA DE TAKAHASHI PARA PROCESSOS DISCRETOS


USANDO O PID MODIFICADO

No PID convencional as partes Proporcional e Derivativa aparecem multiplicadas


pelo erro e(k). Isto é uma desvantagem pois quando se produzem variações bruscas na
referencia w(k), o erro varia da mesma forma, gerando ações de controle em u(k) que
podem ser excessivas, em particular no termo D que responde à derivada do sinal.

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A alteração proposta faz com que os termos D e P sejam afetados apenas pelo
sinal de saída do processo y(k).
A equação do PID no tempo discreto é:

u(k) = u(k-1) +kp{-y(k) + y(k-1) +(To/Ti)e(k-1) + (TD/To)[-y(k) +2y(k-1) –y(k-2)]}

integral
w(z) + KpTo 1 u(z)
zoh Processo Y(z)
Ti z-1 +
- -
proprocional
+ Kp

+
derivativo
KpTd z–1
To z

Para uma planta contínua, com um ZOH na entrada, controlada por um sistema
discreto, são utilizadas as regras de sintonia de Takahashi, segundo o modelo do PID
modificado, mostrados abaixo:
3.1) Identificação de sistemas em malha fechada
Deve-se primeiramente identificar a planta em malha fechada. Isto é feito variando
o ganho proporcional (kp), de formar a encontrar o ganho limite a partir do qual o sistema
entra em oscilação. Este ganho é chamado ganho limite (ganho crítico). Deve-se ainda
medir o período de oscilação.
Pcr = período da oscilação mantida
Kcr = ganho limite, onde o sistema entra em oscilação
To = tempo de amostragem
Em função da identificação dos valores de Pcr e Kcr, são calculados os parâmetros
do compensador PID discreto.

Tipo de Kp To/TI Td/To


controlador
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P 0,5 Kcr mínimo 0
PI 0,45 Kcr – 0,27 Kcr To 0,54 Kcr To 0
Pcr Kp Pcr
PID 0,6 Kcr – 0,6 Kcr To 1,2 Kcr To 3 Kcr Pcr
Pcr Kp Pcr 40 KpTo

3.2) Identificação em malha aberta, sem integrador.


Deve-se inicialmente identificar a planta. Isto é feito aplicando um degrau unitário
na entrada conforme é visto na figura abaixo:

Em seguida são medidos os valores Tu e TG no sinal de saída. A partir destes


valores medidos, são calculados os parâmetros do compensador PID discreto, conforme
a tabela:

Tipo de Kp To/TI Td/To


controlador
P TG mínimo 0
(TU + To)KE
PI 0,9TG – 0,135TGTo 0,27TGTo 0
(TU + To/2)KE (TU + To/2)2KE KE Kp(TU + To/2)2
PID 1,2TG – 0,3TGTo 0,6TGTo 0,5TG
2 2
[(TU + To)KE (TU + To/2) KE KE Kp(TU + To/2) KE kpTo

Lembrando que a equação do PID discreto no plano Z é:


U(z) = kp[ - Y(z) +E(z)(To/Ti)z/(z-1) – Y(z)(Td/To)(z-1)/z ].

4) CARACTERÍSTICAS DOS ELEMENTOS PID

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Um controlador proporcional (kp) irá reduzir o tempo de subida e irá reduzir, mas
não eliminar, o erro em regime permanente.
Um controlador integral (ki) irá eliminar o erro em regime permanente, mas irá
fazer a resposta transitória pior.
Um controlador derivativo (kd) terá o efeito de aumentar a estabilidade do sistema,
reduzindo o sobressinal, e melhorando a resposta transitória.
Os efeitos de cada elemento do controlador PID são mostrados na tabela abaixo:

TEMPO DE ERRO EM REGIME


TEMPO DE SUBIDA SOBRESSINAL
ACOMODAÇÃO PERMANENTE
Pequenas
Kp Diminui Aumenta Diminui
mudanças
Ki Diminui Aumenta Aumenta Elimina
Pequenas Pequenas
Kd Diminui Diminui
mudanças mudanças

Note que estas correlações podem não ser exatamente precisas, porque Kp, Ki e
Kd são dependentes de cada um. De fato, mudando uma destas variáveis, pode-se
provocar mundaças nas outras duas. Por isto esta tabela deve ser usada apenas como
referencia, na determinação de Ki, Kp e Kd.

APÊNDICE. REGRAS DE SINTONIA DE ZIEGLER-NICHOLS PARA SISTEMAS


CONTÍNUOS

A.1) IDENTIFICAÇÃO DA PLANTA EM MALHA ABERTA PARA SISTEMAS NÃO


INTEGRATIVOS
Aplicando-se um degrau na entrada do processo a ser controlado, em malha
aberta, pode-se identificar o comportamento do processo através da forma do sinal de
saída.
Para este caso pode-se obter duas situações: a) sistema com comportamento não
integrativo e b) sistema com comportamento integrativo. Será visto apenas para sistema
com comportamento não integrativo.
Para este tipo de sistema a resposta pode ser aproximada para um sistema de
primeira ordem, sem componente integrativo.
Aproxima-se o processo a um modelo de primeira ordem com retardo puro.
Y(s) = KE e- Ls
U(s) 1+ T s

Obs: U(s) = degrau unitário.


Valor dos parâmetros a serem aplicadas ao controlador PID:

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Tipo de Função de Kp Ti Td
controlador transferência
P Kp T/(KE L) máximo 0
PI Kp[1 + 1/(T is)] 0,9 T/(KE L) L/0,3 0
PID Kp[1 + 1/(T is) + T ds] 1,2 T/(KE L) 2L 0,5 L

Onde: ver figura abaixo para o significado de L e T. Note que o sinal de entrada é um
degrau unitário. Na figura K=KE.

A.2 ) IDENTIFICAÇÃO DA PLANTA EM MALHA FECHADA


Para um sistema em malha fechada, os valores dos ganhos integral e derivativo
(KI e KD) são fixados em zero, e aumenta-se o ganho até o limite de estabilidade, onde o
processo começa a oscilar.
Determina-se o valor do ganho Kcr que torna o sistema oscilatório e determina-se o
período de oscilação Pcr.
Os parâmetros do PID são ajustados conforme as regras mostradas na tabela a
seguir:

Tipo de Função de Kp Ti Td
controlador transferência
P Kp 0,5 Kcr máximo 0
PI Kp[1 + 1/(T is)] 0,45 Kcr Pcr /1,2 0
PID Kp[1 + 1/(Tis) + Tds] 0,6 Kcr 0,5 Pcr 0,125 Pcr

Onde: Pcr = período da oscilação mantida


Kcr = ganho limite, onde o sistema entra em oscilação

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