Escolar Documentos
Profissional Documentos
Cultura Documentos
1. INTRODUÇÃO
Para analisar qualquer sistema é necessário conhecer em detalhes as
características deste sistema, em termos da função de transferência ou através das
equações diferenciais, isto é chamado o modelamento do sistema. E também é
necessário conhecer os parâmetros da equação ou da função de transferência, isto é
chamado identificação dos parâmetros.
O modelo representado pela função de transferência é composto por polos, zeros
e ganho. Quando se faz o modelamento, busca-se conhecer quantos polos e zeros a
planta possui. Quando falamos em identificação dos parâmetros, busca-se conhecer o os
valores dos pólos, zeros e ganho.
Sendo conhecido o modelo e os parâmetros é possível fazer o projeto do
compensador através das técnicas conhecidas: lugar das raízes, diagramas em
freqüência, etc.
Mas algumas vezes o sistema é muito complexo sendo muito difícil fazer o seu
modelamento exato. Mesmo que seja possível fazer o modelamento, algumas vezes é
difícil obter os parâmetros devido à impossibilidade de fazer medições, pois não temos
acesso à pontos intermediários do sistema.
Em muitos sistemas temos acesso apenas à medição do sinal de entrada e da
saída.
Para estes casos é possível modelar o sistema como se fosse um sistema de
primeira ou segunda ordem. Para este tipo de modelamento foram efetuados estudos e
foram propostas estratégias de compensação utilizando o compensador PID.
Estes compensadores são chamados compensadores de parâmetros otimizados,
pois a estrutura já está definida. Os seus parâmetros são otimizados dependendo da
dinâmica do processo a controlar.
As regras de sintonia de compensadores têm um forte componente empírico. Elas
se aplicam a processos tipo passa-baixa.
Quando o modelo do processo é conhecido, é mais adequado fazer a análise
pelas técnicas de controle como BODE, LUGAR DAS RAÍZES, etc, para encontrar os
parâmetros mais adequados.
Para processos onde o modelamento exato da planta é muito difícil, estas regras
de sintonia ajudam a obter uma resposta otimizada.
proporcional
Kp
integral u(z)
e(z) +
KI 1 +
s
derivativo +
Kd s
PID
e u
A equação resultante é:
CEFET-PR Controle Digital Prof. Brero VIII - 2
u(k) - u(k-1) = Kp[ e(k)-e(k-1) + (To/TI)e(k-1) + (TD/To)(e(k) -2e(k-1)+ e(k-2))]
Que pode ser reescrita como:
k-1
u(k) =Kp[e(k) + To [e(0) + e(k) + e(i)] + Td[e(k) – e(k-1)] ]
i=1
TI 2 To
Após a subtração da equação correspondente u(k-1), obtém-se a relação recursiva
do PID:
u(k) = u(k-1) + qoe(k) + q1e(k-1) + q2e(k-2)
Como os parâmetros:
qo = kp (1 + To/(2TI) + Td/To)
q1 = -kp (1 + 2Td/To – To/(2TI) )
q2 = kp (Td/To )
Para pequenos períodos de amostragem os parâmetros q o, q1 e q2 podem ser
calculados usando os parâmetros kp, TI e Td do controlador PID contínuo.
proporcional
Kp
e(z)
integral + u(z)
KpTo 1 +
Ti z-1
derivativo +
KpTd z–1
To z
integral
w(z) + KpTo 1 u(z)
zoh Processo Y(z)
Ti z-1 +
- -
proprocional
+ Kp
+
derivativo
KpTd z–1
To z
Para uma planta contínua, com um ZOH na entrada, controlada por um sistema
discreto, são utilizadas as regras de sintonia de Takahashi, segundo o modelo do PID
modificado, mostrados abaixo:
3.1) Identificação de sistemas em malha fechada
Deve-se primeiramente identificar a planta em malha fechada. Isto é feito variando
o ganho proporcional (kp), de formar a encontrar o ganho limite a partir do qual o sistema
entra em oscilação. Este ganho é chamado ganho limite (ganho crítico). Deve-se ainda
medir o período de oscilação.
Pcr = período da oscilação mantida
Kcr = ganho limite, onde o sistema entra em oscilação
To = tempo de amostragem
Em função da identificação dos valores de Pcr e Kcr, são calculados os parâmetros
do compensador PID discreto.
Note que estas correlações podem não ser exatamente precisas, porque Kp, Ki e
Kd são dependentes de cada um. De fato, mudando uma destas variáveis, pode-se
provocar mundaças nas outras duas. Por isto esta tabela deve ser usada apenas como
referencia, na determinação de Ki, Kp e Kd.
Onde: ver figura abaixo para o significado de L e T. Note que o sinal de entrada é um
degrau unitário. Na figura K=KE.
Tipo de Função de Kp Ti Td
controlador transferência
P Kp 0,5 Kcr máximo 0
PI Kp[1 + 1/(T is)] 0,45 Kcr Pcr /1,2 0
PID Kp[1 + 1/(Tis) + Tds] 0,6 Kcr 0,5 Pcr 0,125 Pcr